5 关节的运动方式
关节活动技术
（三）肌源性挛缩
１．肌肉自身因素致肌源性挛缩 包括外伤、 炎症、变性、缺血等。 ２．肌肉以外因素致肌源性挛缩 包括神经源 性及肌源性 （1）痉挛性瘫痪致挛缩 （2）弛缓性瘫痪致挛缩 （3）力学因素形成的挛缩
四、改善关节活动的技术与方法
关节活动技术是指利用各种方法来维持和恢 复因组织粘连或肌肉痉挛等多种因素所导致 的关节功能障碍的运动治疗技术。包括手法 技术，利用设备的机械技术，利用患者自身 体重、肢体位置和强制运动的训练等。
5、体位
患者处于舒适体位，同时确保患者身体处于
正常的力线； 除去影响活动的衣服、夹板等固定物。 治疗师选择能较好发挥自身力学作用的位置。
6、治疗师操作
扶握被治疗关节附近的肢体部位，以控制运动。 对过度活动的关节、近期骨折的部位或麻痹的肢体 等结构完整性较差的部位予以支持。 施力不要超过无痛范围的极限，平滑、有节律地重 复5～10次。 训练时，通过该关节的肌肉不产生主动抗阻和辅助 运动。 运动不应超过可动关节活动范围或在此其间产生疼 痛。
髋 关 节 屈 曲 被 动 活 动 髋 关 节 伸 展 被 动 活 动
髋 关 节 外 展 被 动 活 动 踝 关 节 背 屈 被 动 活 动
（二）关节持续性被动活动
1、定义
CPM
（continuous passive motion） Salter Robert 在1970年提出并运用于临床 肢体在伤后早期进行持续、缓慢、无痛范围 内的被动活动，并逐渐增加活动范围
术后伤口内如有引流管时，要注意运动时不要 夹闭引流管。手术切口如与肢体长轴正交者 不宜采用。肩袖广泛修补术后，不宜开展肘 关节连续被动运动。注意避免合并使用抗凝 治疗，否则易造成血肿。程序的设定应根据 患者反应、外科手术方式或疾病的整体情况 调整。
改善膝关节疼痛的最佳锻炼方法
改善膝关节疼痛的最佳锻炼方法膝关节疼痛是许多人面临的问题，它可能由各种原因引起，包括骨关节炎、肌肉劳损、跑步、过度运动或年龄等。
这些问题可能导致膝关节疼痛、炎症和不适。
为了减轻疼痛并提高关节功能，锻炼是一种有效的方法。
在本文中，我们将介绍最佳的膝关节锻炼方法。
1. 坐姿膝屈伸坐在椅子上，双脚平放在地面上。
抬起一只脚，将脚放在另一只膝盖上方。
然后将膝盖向上抬起，直到大腿和地面平行。
接着再慢慢将膝盖放下，直到腿伸直。
重复这个动作10-15次，然后换腿做同样的练习。
这项锻炼可以帮助加强大腿肌肉，从而减轻膝关节的压力。
2. 走路走路是一种简单而有效的锻炼方式，可以帮助加强膝关节周围的肌肉。
步行可以通过增加步数、步速和步行时间来逐渐增加难度。
这项锻炼不仅可以减轻膝盖疼痛，还可以帮助维持心血管健康、增强肺活量和降低体重。
3. 静态自我拉伸静态自我拉伸是一种简单易行的锻炼方式。
将一条毛巾或绷带绕在一只脚的脚底下，双手握住毛巾或绷带的两端。
然后，将腿拉向身体，直到您感到伸展。
保持10-30秒钟，然后松开。
这项锻炼可以帮助加强膝关节周围的肌肉，减轻疼痛和提高关节灵活性。
4. 骑自行车骑自行车是一种低冲击力的有氧运动，可以帮助减轻膝盖疼痛。
在骑自行车时，您可以根据自己的需要来选择速度和阻力。
这项锻炼可以帮助加强大腿肌肉，改善心血管健康和降低体重。
5. 游泳游泳是一种低冲击力的有氧运动，可以帮助减轻膝盖疼痛。
游泳可以帮助加强全身肌肉和心血管健康，同时减少关节的负担。
游泳的好处还包括改善姿势、减轻压力和提高睡眠质量。
6. 慢跑慢跑是一种有氧运动，可以帮助减轻膝盖疼痛。
慢跑可以帮助加强大腿肌肉、改善心血管健康和降低体重。
慢跑需要逐渐增加跑步时间和距离，以避免过度使用膝盖。
7. 瑜伽瑜伽是一种低冲击力的运动，可以帮助减轻膝盖疼痛。
瑜伽可以帮助加强肌肉和提高身体灵活性，同时减轻压力和焦虑。
瑜伽的好处还包括提高睡眠质量和降低体重。
关节活动度图解
关节活动度图解关节活动度(Range of motion,ROM) 又称关节活动范围，是指关节活动时可达到的运最大弧度。
关节活动有主动与被动之分,关节活动范围分为主动活动和被动活动范围。
主动的关节活动范围是指作用于关节的肌肉随意收缩使关节运动时所通过的运动弧；被动的关节活动范围是指由外力使关节运动时所通过的运动弧。
怎样测量关节活动度？一、测量工具：量角器、脊柱活动测量（皮尺）。
二、测量方法1、舒适体位2、暴露测量的关节3、确定测量关节的骨性标志4、专人测量5、主动关节活动测量、被动关节活动测量（以划线方式定位）。
6、正确找准运动轴、固定臂、移动臂三、测量结果的记录内容：关节名称、左右、主动ROM、被动ROM、关节强直（纤维性、骨性）、挛缩、痉挛等关节活动度正常值图解一、颈部活动度中立位：面向前，眼平视，下颌内收。
颈部活动度为：前屈35°-45°；后伸35°-45°；左右侧屈各45°：左右旋转各60°-80°。
二、腰部活动度腰椎中立位不易确定。
前屈：测量数值不易准确，患者直立，向前弯腰，正常时中指尖可达足面，腰椎呈弧形，一般称之为90°。
后伸：30°。
侧屈：左右各30°。
侧旋：固定骨盆后脊柱左右旋转的程度，应依据旋转后两肩连线与骨盆横径所成角度计算。
正常为30°。
三、肩关节活动度屈曲：开始位置：仰卧位；臂位于躯干侧方用手心朝下。
测量方法：矢状面。
避免连带动作：弓背。
转动躯干。
量角器：轴心位于关节侧方肩峰下方。
固定臂平行于躯干腋中线。
活动臂平行于肱骨中线。
伸展：开始位置：俯卧位；臂位于躯干两侧且手心朝下。
测量方法：矢状面。
避免连带动作：肩抬离台面。
转动躯干。
量角器：轴心位于关节侧方肩峰下方。
固定臂平行于躯干腋中线。
活动臂平行于肱骨中线。
外展：开始位置：仰卧位，上肢放在身体两侧。
测量方法：前面观(必须向外侧最大限度地旋转肩关节。
运动解剖学- 关节的形态观察及运动形式
肘关节
基本结构：由肱尺关节、肱桡关节、桡尺近侧关节构成的复 关节，关节囊前后壁松，两侧紧张
辅助结构：尺侧副韧带、桡侧副韧带、桡骨环韧带
前臂骨间连结
由桡尺近侧 关节、桡尺远侧 关节和前臂骨间 膜构成。桡尺近 侧关节、桡尺远 侧关节互为联合 关节。
第 二 章 运 动 系 统
肘关节及前臂运动特点： 可完成屈伸和旋转运动
由相邻椎骨间上下关节突关节面构成，平面 关节。颈部关节囊较松。
第 二 章 运 动 系 统
61
寰枢关节
62
椎骨间的韧带
连接各椎骨的韧带包括项韧带、前纵韧带、 后纵韧带、棘上韧带、棘间韧带、黄韧带 (弓间韧带) 、横突间韧带等。
第 二 章 运 动 系 统
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椎骨间的的韧带
椎骨间的的韧带
第 二 章 运 动 系 统
掌指关节和指骨间关节
掌指关节：共5个，是由掌骨头与近节指骨底构成 球窝关节 ； 指骨间关节： 共9个，由近 节（中节）指 骨滑车与中节 （ 骶髂关节 构成骨盆 第 下肢带关节 骶尾连结 二 章 下肢的骨连结 髋关节 膝关节 运 自由下肢关节 小腿骨连结 动 系 足关节 踝关节 统 距下关节 跗骨间关节 跗跖关节 跖趾关节 趾骨间关节
25
骨盆的连结
骨盆由两块髋骨、一块骶骨和一块尾骨 借耻骨联合、骶髂关节和骶尾连结构成。
第 二 章 运 动 系 统
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耻骨联合
由两侧耻骨联合面借耻骨间盘连结构成，周 围有加强。此联合具有一定缓冲性。
第 二 章 运 动 系 统
骶髂关节
基本结构：由骶骨和髂骨相对应的耳状面构成，平 面关节。 辅助结构：髂腰韧带、骶髂腹侧韧带、骶髂背侧韧带
胸廓的整体观和运动功能
锻炼腿不伤膝盖的方法
锻炼腿不伤膝盖的方法膝盖是人体关节系统中最常见的问题区域之一。
长时间的错误姿势、缺乏锻炼、过度运动等都可能导致膝盖受伤。
但是，我们不能因为担心受伤而完全放弃锻炼腿部肌肉。
实际上，适当的锻炼可以加强膝盖周围的肌肉，提高其稳定性并减少受伤的风险。
以下是几种锻炼腿部肌肉而不伤害膝盖的方法。
1. 慢跑慢跑是一种低冲击运动，对于锻炼腿部肌肉而不给膝盖过大的压力非常适合。
与高冲击运动如跳跃和重量提升相比，慢跑的跳动力较小且不会对膝盖造成太大的压力。
通过慢跑，可以增强膝关节周围的肌肉，提高膝盖的稳定性，并帮助减轻膝盖疼痛。
2. 骑自行车骑自行车是一种低冲击运动，可以很好地锻炼大腿和膝盖周围的肌肉。
相比跑步，骑自行车对膝盖的冲击较小，能够有效地减少膝盖受伤的风险。
同时，骑自行车还可以提高心肺功能，消耗卡路里，是一种非常全面的锻炼方式。
3. 游泳游泳是一种对膝盖来说没有冲击力的锻炼方式。
在水中，身体负重减轻，水的浮力可以支撑身体，减少对膝盖的负担。
同时，游泳的动作可以锻炼腿部肌肉并提高灵活性。
不仅如此，游泳还可以缓解膝盖疼痛，促进膝关节的康复。
4. 瑜伽和普拉提瑜伽和普拉提是一种以身体控制和姿势调整为主的运动方式。
它们可以有效地锻炼膝盖周围的肌肉，改善身体平衡性和稳定性。
同时，通过瑜伽和普拉提的拉伸动作，还可以提高腿部的灵活性，缓解膝盖的紧张感。
5. 慢速力量训练通过慢速力量训练可以有效地加强腿部肌肉而不给膝盖带来过大的压力。
重要的是要注意正确的姿势和运动技巧，避免使用过重的负重。
使用自己的体重或适当的重力设备，进行腿部肌肉的锻炼，可以增强膝盖稳定性，减少受伤的风险。
在锻炼腿部肌肉时，还需要注意以下几点：- 保持适当的运动姿势和正确的运动技巧，避免过度运动或错误的姿势对膝盖造成过大的压力。
- 坚持适量的运动量，避免过度锻炼，给肌肉和关节足够的恢复和休息时间。
- 根据个人情况选择适合自己的锻炼方式和运动强度，切勿盲目追求过高的运动水平。
骨骼运动具体运动方式
本文原创作者：（长沙）梁伟华中华运动增高研究中心史上最牛B的运动增高教练。
进行有效的骨骼运动可以快速增加身高，人体骨骼分为好几个区域，每个区域结构特点度不一样，我根据多年的经念总结出来，最常见最有效的有以下4种：（1）：转动：颈柱部位、脊柱部位、肩关节，这3个部位都可以通过合理的转动来获得有效的骨骼摩擦，其中颈柱部位和肩关节都可以通过转动刺激骨骼滑膜层，压缩关节腔，发出清脆的响声。
（2）：扭动：扭动身体使骨骼连接之间产生最大的错位感，在脊柱部位和髋关节、膝关节和踝关节等部位有十分有效。
（3）：甩：手臂由上而下用力猛甩，强力拉动关节，同样也可以刺激关节。
（4）：抖动：腕关节、髋关节、膝关节和踝关节都可以抖动。
（5）：压：指关节、趾关节每天都可以压一压，趾关节还可以每天通过抓地来活动。
骨骼运动时常能听到有人发出“嘎嘎”的声响，比如蹲起时膝关节有响音，走路时髋关节发出轻轻的“嘎嘎”声，转脖子颈椎有声音，攥手指听到手指有声音……这些声音人们通常称之为“弹响”。
一般来说，弹响不必为此过于惶恐不安。
关节活动时，关节面之间、软骨垫与关节面之间、肌腱和关节囊之间等，总会发生摩擦而发出声音。
在大部分人身上，这种声响不明显，而在有些人身上则听起来比较清楚。
特别是那些久坐的人，关节间产生的润滑液少，加大了关节摩擦的损耗，更容易听到弹响了。
骨骼运动要确定是否是关节错位或关节受损。
弹响的出现恰恰在提醒人们不要同一姿势维持过久，而要多加锻炼。
最好15—30分钟稍微起来活动一下。
许多人都有这样的经验：握拳时，指节忽然会发出「叭」的声音，有人甚至乐此不疲，无聊或紧张时，轮流把指节握得「叭答、叭答」响。
也有人只要上、下楼梯，膝关节就有节奏的「嘎、嘎」响；有的是脚跟一拱直就「啪」一声巨响；有人甚至连伸个懒腰、打个哈欠，颈背或牙关（颞颔关节）就会发出声音！这到底是怎么回事？关节会发出声音，乍听下似乎很新鲜，不过，以物理学观点来看，关节的动作不外是滑动（如膝之初弯）、滚动、磨动（旋转）等，这些都不脱机械原理，自然会因摩擦、振动而产生声音，只因关节腔完密的封闭，以及关节滑液有效滑润，声音小到听不到。
运动解剖学习题汇编
运动解剖学习题汇编一、名词解释1运动解剖学的定义2人体解剖姿势3桡侧4尺侧5胫侧6腓侧7矢状面8额状面9水平面10矢状轴11额状轴12垂直轴13骨连结14屈15伸16 内收17 外展18关节运动19原动肌20对抗肌21生理横断面22肌肉初长度23多关节肌的“主动不足”24多关节肌的“被动不足”25内脏26气血屏障27白质28灰质29神经核30神经节31网状结构32神经纤维33神经34反射弧35十二指肠乳头二、填空题1骨的化学成分分为和两部分。
2骨连结可分为关节，关节和关节。
3关节的主要结构有﹑和。
4滑膜层向关节腔内的突出形成-皱襞，而向外的突出形成囊。
5关节的辅助结构有、﹑﹑和。
6关节的屈伸运动是绕轴在面内进行。
7关节的外展内收运动是绕轴在面内进行。
8依据关节运动轴的数目，关节可分为关节，关节和关节。
9依据关节面形状关节可分为关节，关节，关节，关节，关节和关节。
10依据构成关节的骨数，关节可分为关节和关节。
11依据关节的运动形式，关节可分为关节和关节。
12上肢骨分为骨和骨两部分。
前者每侧有块，后者每侧有块。
13肩胛骨的运动有﹑﹑﹑﹑和。
14上肢带骨的连结是靠关节和关节。
15肩关节由肩胛骨的和肱骨的组成。
16肩关节的主要韧带有韧带，韧带和韧带。
17肩关节是全身最灵活的关节，其主要结构特点是、和。
18两臂前平举是肩关节在面内围绕轴运动。
19肘关节是由关节，关节和关节组成，它们共同被包在一个内，加固肘关节的韧带有韧带，韧带和韧带。
20组成桡腕关节的骨有骨，骨，骨和骨。
21桡腕关节面的形状属于关节，它可绕轴和轴运动。
22第一腕掌关节面的形状是关节。
23肘关节绕额状轴做屈伸运动，为关节和关节所参与。
24肘关节绕垂直轴做回旋运动，为关节和关节所参与。
25下肢骨包括骨和骨两部分26膝关节是由骨，骨和骨组成。
27髋关节是形状关节，它是由骨和骨组成。
28人体内有关节唇的关节是关节和关节。
29踝关节是由关节面，关节面，关节面与关节面连结构成的形关节。
五个改善身体协调性的训练动作
五个改善身体协调性的训练动作改善身体协调性的训练动作在现代社会中，身体协调性的重要性越来越被人们所重视。
良好的身体协调性不仅可以提高日常生活的便利性，还有助于提高运动表现和预防运动伤害。
本文将介绍五个可以改善身体协调性的训练动作，帮助读者提升身体协调性。
1. 平衡球训练平衡球是一种球形装置，通过练习平衡球训练可以锻炼身体的平衡感和协调性。
一种简单的练习方法是双脚站在平衡球上，保持平衡的同时进行臂部的抬起和下压动作。
这个练习不仅可以锻炼身体的平衡感，还可以增强腹肌和背部的力量。
2. 多关节训练多关节训练是指通过一系列复合动作来锻炼多个关节和肌肉群。
举例来说，深蹲和俯卧撑都是常见的多关节训练动作。
这些动作能够提高身体各个关节协调的能力，并加强相关的肌肉力量。
通过持续的多关节训练，身体协调性将会显著提高。
3. 各种球类运动球类运动是非常适合锻炼身体协调性的训练方式。
例如，篮球、足球、乒乓球等，这些运动需要身体和双眼的密切配合，从而提高身体的协调性。
在球类运动中，不仅需要灵敏的反应速度，还需要协调的身体动作，通过经常参与这些运动，身体协调性将得到显著提升。
4. 普拉提训练普拉提是一种强调身体核心肌群和控制的训练方式，通过精确而流畅的动作来提高身体的协调性。
普拉提训练主要包括一些扭转、伸展、平衡和控制动作，这些动作需要身体各个部位的协同运动。
通过持续的普拉提训练，身体的协调性和稳定性都会得到提高。
5. 并肩操练并肩操练是指两个或多个人同时做某种协调性训练，这样可以锻炼身体的协调和配合能力。
例如，两个人同时进行跳绳或者夹球训练，不仅要求每个人个体的协调性，还需要两人之间的配合。
这种训练能够培养人们的团队协作意识，同时提升身体协调性。
综上所述，身体协调性的训练对于我们的日常生活和运动表现都有重要影响。
通过平衡球训练、多关节训练、球类运动、普拉提训练和并肩操练等动作的练习，我们可以有效地改善身体协调性，提高身体的稳定性和灵活性。
苏教版小学科学四年级下册第一单元第2课优秀教案《关节》
苏教版四年级下册第1单元第2课《关节》教学设计一、教材分析本课与第一课骨骼一样，都是指导学生在具体的运动中获得认识。
本课在上一课研究骨骼的基础上，重在研究关节的作用，它以指导学生开展体验活动为枢纽，通过找关节、绑关节、找同类型关节、踮脚尖后脚跟下落等活动,引导学生初步了解人体关节的部位、功能、结构，懂得关节的类型和在运动中的作用。
本课的显著特点是以学生的活动贯穿始终,这也是本课的结构线索。
教材没有对关节的作用和类型作任何文字上的介绍，始终让学生在体验中发现,在思考中获知。
综观本课的四个主要活动，它们从两个方面来分别引导学生认识关节的两大基本作用。
第一方面，认识关节的运动作用。
这一方面的内容可分为逐渐递进的三个步骤:1.找关节，认识人体主要关节的部位。
教材要求学生通过活动身体，认识关节在哪里，并指出关节的位置，在图上标示出来。
2.绑关节，体验关节的作用。
教材指导学生用夹板或木棍阻碍指关节、腕关节.膝关节的运动，体会关节受阻时的活动困难.从中认识关节的运动作用，教材以三组动作为例，要求学生固定关节后做关节能活动时可轻易完成的动作，体会丧失关节功能后的不便，表现关节的功能。
3.体验关节运动，了解关节的一些类型和运动方式。
教材以图示的方法展现出三种关节及其不同的运动方式，并要求学生根据这些关节类型寻找身体上同类型的关节，从而使学生认识自己身上不同关节的运动方式，进一步巩固关节的运动作用。
第二方面，认识关节的缓冲作用。
在此方面，教材设计了一个身体挺直状态与膝关节弯曲状态下的踮脚尖后脚跟下落的对比实验，让学生在对比中感受头部受到的震动，从而发现关节具有缓冲作用。
从理论上来讲，关节的运动和缓冲作用是并列的。
在本课中教材更加重视引导学生认识和了解关节的运动作用。
二、学情分析四年级学生喜欢运动，也对人体有一些简单的了解。
但对于关节的活动方式、作用等仅仅是一些浅显的认识。
为了激发他们的学习兴趣，教学应在活动中进行，让学生通过体验、获得切身感受，探究身边的科学知识，认识关节的重要性，从而懂得主动去保护它们，爱惜自己。
康复医学概论3-运动学基础
3．血压反应
运动时，心输出量增多和血管阻力因素 可以引起相应的血压增高
4．维持和增强心血管的功能
由 于心脏舒张期的延长使冠状动脉得到更充分的 灌注，改善冠状动脉的血液循环 运动能增加纤溶系统的活性，降低血小板的 粘滞性，防止血栓的形成
（一）心血管系统
严格卧床者，基础心率加快，舒张期缩 短，将减少冠状动脉血流灌注，所以，长 期卧床者，即使从事轻微的体力活动也可 能导致心动过速 卧床后最大摄氧量(V02max)下降，肌肉 功能容量减退，肌力和耐力下降
长期卧床患者心脏对于体液的重新分布 的反应在早期和后期有所不同 早期中心血容量增加导致基础心率增加 长期卧床患者血小板聚集、动脉血流速 度降低、下肢血流阻力增加、血液的粘滞 度增高，增加了静脉血栓形成的危险性
卧位时腹压减小，不利于膀胱排空 腹肌无力和膈肌活动受限、盆底肌松弛、 神经损伤、患者神经支配异常而导致括约 肌与逼尿肌活动不协调，都是促成尿潴留 的因素 瘫痪患者导尿次数多，尿路感染的几率 增加 结石的形成降低了抗菌药物的治疗效果， 尿路感染反复发作
长期卧床的患者易发生直立性低血压， 表现为面色苍白、出汗、头晕，收缩压下 降，心率加快，脉压下降，重者产生晕厥 其发生机制： ①由于重力的作用血容量从中心转到外 周，即血液由肺和右心转向下肢 ②交感肾上腺系统反应不良，不能维持 正常血压
(二)呼吸系统
卧床数周后，患者全身肌力减退，呼吸 肌肌力也下降，加之卧位时胸廓外部阻力 加大，弹性阻力增加，不利于胸部扩张， 肺的顺应性变小，肺活量明显下降 卧位时膈肌的运动部分受阻，使呼吸运 动减小 侧卧位时下侧肺通气不良而血流灌注过 度，造成动静脉短路，导致通气／血流比 值的失调
卧床使气管纤毛的功能下降，分泌物粘 附于支气管壁，排出困难 侧卧位时下部支气管壁附着的分泌物较 上部为多，而由于咳嗽无力和卧位不便咳 嗽，分泌物沉积于下部支气管中，容易诱 发呼吸道感染
五关节教程机械手——说明书
基于PLC的五轴教学机械手设计摘要本毕业设计要求学生掌握机械手或工业机械手的结构及工作原理，设计一关节型五轴教学用机械人的控制系统。
整个设计以控制为主，结构设计可参考同类机械人。
机械人共有五个关节动作和一个抓手动作，使用五个步进电机分别控制五个关节的动作，抓手的抓物动作由气阀控制。
控制箱部分由电源、可编程控制器、步进电机驱动模块及相应的按钮组成，具有手动和自动控制功能。
所设计机械人可进行简单机械手模拟控制的实验。
主要任务包括机械手总体设计、型式选择、机械手的I/O配置、设计机械手的流程图、设计机械手的梯形图、编制机械手的语句表、选择传感器等元件及设计系统图。
关键词：教学机械手，五自由度，步进电机，气阀控制，PLCPLC-based teaching of five-axismanipulator designAbstractDesign requirements of the graduate students to master the structureand working principle of manipulator or industrial robot , design acontrol system of the five-axis teaching type robot. The whole design isbase on control system.structural design can refer to the same robot. There are five robot joint action and a handle movement, the movement offive joints were controlled by five separate stepper motor , the grasping movements were controlled by the valve. Control box in part by the power supply, programmable controller, stepper motor drive module and the corresponding button of the function with manual and automatic control. Designed robot manipulator can be simple analog control experiment.The main tasks include robot design, type selection, the robot I /O configuration, the flow chart of robot design, the ladder diagram ofrobot design,the STL of robot design , select the design of sensor components and systems.Keywords: Teaching manipulator，Five degrees of freedom，Stepping Motor，Valve control, PLC目录绪论 (1)第一章机械手的总体设计 (3)1.1运动设计要求 (3)1.2驱动系统的选择 (3)1.3教学型五关节机械手机构简图 (3)第二章气动机械手的气缸设计 (5)2.1基座及连杆的结构 (5)2.1.1基座的结构 (5)2.1.2大臂的结构 (6)2.1.3小臂的结构 62.1.4手腕的结构72.2机械手手部的设计 (8)2.2.1根据课程选择手部类型 (8)2.2.2手部的设计 (8)2.3机械手的驱动与转动 (10)2.3.1手臂部分的传动方案 (11)2.3.2手指驱动缸的设计和选定 (14)第三章机械手的控制系统设计 (19)3.1步进电机控制系统的设计 (19)3.1.1PLC对步进电机的控制 (19)3.1.2脉冲分配器的选择 (20)3.1.3功率放大电路的设计 (22)3.2气动部分控制系统的设计 (23)3.2.1气动系统的介绍 (24)3.2.2气动系统的分类253.2.3气动控制方式253.2.4装置的技术要求273.2.5控制方式的选择273.2.6气动回路的设计273.2.7传感器的选择33 第四章机械手PLC程序设计 (37)4.1PLC概述 (37)4.2输入和输出点分配表 (37)4.3PLC软件程序 (39)4.3.1 PLC 梯形图 (39)4.3.2 PLC 语句表 (43)4.3.3机械手控制面板 (45)参考文献 (46)绪论一、机械手的研究现状热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。
被动锻炼方法有哪些种类
被动锻炼方法有哪些种类被动锻炼是一种无需主动参与的运动方式，通过外部的力量或设备对身体的肌肉和关节进行锻炼。
被动锻炼一般适用于那些行动不便、疾病康复、伤残人士以及需要特殊护理的人群。
被动锻炼有助于改善肌肉活动、增加关节灵活性、增强血液循环等。
本文将介绍几种常见的被动锻炼方法。
1. 牵引法牵引法是一种通过牵引力来拉伸关节和骨骼，改善关节范围和肌肉弹性的方法。
牵引法主要适用于脊柱、颈椎和骨折等问题。
常见的牵引法包括重力牵引、机械牵引和水牵引等。
重力牵引是通过让患者吊起一段时间来减轻压力，从而改善关节和骨骼的位置和功能。
机械牵引是通过设备施加恒定的牵引力来拉伸关节和骨骼。
水牵引是利用水的浮力来减轻身体的重量，使得肌肉和关节更容易被牵引。
2. passives 动力牵引法动力牵引法是一种使用电动设备或机械力来产生牵引力的被动锻炼方法。
这种方法常用于运动损伤的康复和肌肉萎缩的治疗。
动力牵引法通过连续而定量的力量来施加在受伤的区域，以恢复受损的组织和关节的功能。
这种方法具有较高的精确度和控制性，可以根据不同的情况调整牵引力的大小和方向。
3. 运动被动器械运动被动器械是设计用来帮助人们进行被动锻炼的特殊设备。
这些器械通常由带有关节和运动机构的框架或床垫组成，可以帮助患者进行伸展、伸展、弯曲等运动。
运动被动器械可以针对特定的部位进行锻炼，例如膝盖、背部、肩膀等。
它们可以通过调整床垫的角度、增加或减少阻力等方式来实现不同程度的锻炼。
4. passives 按摩被动按摩是一种通过外部力量对身体进行按摩和刺激的方法。
被动按摩可以促进血液循环，缓解肌肉疼痛和紧张，提高肌肉和关节的灵活性。
这种方法可以使用手动按摩、滚轮和振动按摩器等设备来实现。
被动按摩常见于物理治疗和康复过程中，但也可以用于通常健身和放松。
5. 主动被动组合锻炼主动被动组合锻炼是一种结合主动运动和被动锻炼的方法。
这种锻炼可以帮助恢复运动功能，增强肌肉力量和关节稳定性。
关节活动度训练操作规范
关节活动度训练操作规范关节活动范围是指关节活动时所通过的运动弧。
由于各种原因导致关节周围纤维组织孪缩与粘连，可使关节活动范围障碍，影响肢体功能。
关节活动度训练的目的是运用多种康复训练的方法增加或维持关节活动范围，提高肢体运动能力。
【适应证】1.被动关节活动度训练患者不能主动活动，如昏迷、完全卧床等;为避免关节孪缩、肌肉萎缩、骨质疏松和心肺功能降低等并发症需进行被动训练；主动关节活动导致明显疼痛患者也需进行被动活动。
2.主动和主动-辅助关节活动度训练患者能够主动收缩肌肉，但因各种原因所致的关节粘连或肌张力增高而使关节活动受限，可进行主动训练;肌力较弱(低于3级)者采用主动-辅助关节活动度训练;有氧训练时，多次重复的主动或主动-辅助关节活动度训练可改善心肺功能。
3.特殊情况身体的某一部分处于制动阶段，为保持其相邻关节的功能，可进行被动训练和主动训练，防治相邻关节的孪缩和肌肉萎缩，并为新的活动做准备。
【禁忌证】各种原因所致关节不稳、骨折未愈合又未做内固定、骨关节肿瘤、全身情况极差、病情不稳定等。
【仪器设备】关节活动度训练方法有徒手训练和器械训练。
徒手训练包括自身和他人徒手训练。
器械训练包括被动运动训练器、体操棍、手指活动训练器、头顶滑轮系统、滑板和悬吊装置等。
【操作程序】1.关节活动度训练的原则：(1)在功能评定的基础上，决定训练的形式，如被动训练、主动-辅助训练和主动训练等。
(2)患者处于舒适体位，同时确保患者处于正常的身体列线;必要时除去影响活动的衣服、夹板等固定物。
(3)治疗师选择能较好发挥治疗作用的位置。
(4)扶握将被治疗关节附近的肢体部位，以控制运动。
(5)对过度活动的关节、近期骨折的部位或麻痹的肢体等结构完整性较差的部位予以支持。
(6)施力不应超过有明显疼痛范围的极限。
(7)关节活动度训练可在:①解剖平面(额面、矢状面、冠状面) ;②肌肉可拉长的范围;③组合模式(数个平面运动的合并) ;④功能模式等情况下进行。
《关节》PPT课件
自由上肢骨连结—肩关节（1）
• 运动： • 1）在冠状轴上可作屈与伸； • 2）在矢状轴上可作收与展； • 3）在垂直上可作旋内与旋外及环转运动。
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自由上肢骨连结—肘关节（1）
• 肘关节elbow joint • 组成：由肱尺、肱桡和桡尺近侧三组关
节构成，称为复关节。 • 三组关节：①肱尺关节：肱骨滑车与尺骨
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关节的运动方式（2）
• 3.旋内和旋外：关节沿垂直轴运动。运 动时骨向前内侧旋转，称旋内。反之称 旋外。
• 4.环转运动：关节运动时，关节头在原 位转动，骨的远端做圆周运动。
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关节的分类（1）
• 关节按构成的骨数、关节面的形态、运动轴数 目及运动方式分类如下：
• 1.单轴关节： • 1）滑车关节（屈戍关节）：关节头呈滑车状，
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脊柱整体观
• 脊柱由24个椎骨、骶骨和尾骨借骨连结组成。 • 前面观：椎体从上至下逐渐增大。 • 后面观：成排的棘突和横突。 • 侧面观：可见四个弯曲。颈曲和腰曲凸弯向前，
胸曲和骶曲凸弯向后。 • 脊柱的运动在相邻椎骨间是有限的，但整格外
脊柱的活动范围较大。可作屈、伸、侧屈、旋 转和环转运动。
• 4.滑膜襞plica synovialis是滑膜层突入关 节腔所形成的皱襞。利于滑液的分泌和 吸收，及起缓冲、震荡的作用。
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关节的运动方式（1）
• 关节的运动形式基本沿三个相互垂直的 轴作三组拮抗性运动。
• 1.屈和伸：关节沿冠状轴运动。两骨之 间角度变小称屈，角度变大称伸。
• 2.内收和外展：关节沿矢状轴运动。运 动时骨向正中矢状面靠拢，称内收；反 之称外展。
• 关节囊特点：关节囊的外有颞下颌韧带加强。 关节内的关节盘将关节腔分为上、下两份。
5 关节的运动方式
5 关节的运动方式1）移动2）屈和伸3）收和展4）旋转6 简述上肢肌中的前臂有那些肌见书79面表3-9 实验教程38面7试述股四头肌的构成，起止和作用股四头肌是全身最大的肌，由股直肌股内侧肌股外侧肌股中间肌构成。
股直肌起自髂前下棘及髋臼上缘；股内侧肌和股外侧肌分别起自股骨粗线内外侧唇；股中间肌位于股直肌的深面，在股内外侧肌之间，起自股骨体的前面。
作用：伸膝关节屈髋关节见书88面（股四头肌）实验教程38面8简述运动拇指的肌实验教程38面12肺根内有那些结构出入，位置如何两肺根从前往后依次为：上肺静脉，肺动脉，主支气管左肺自上而下为：肺动脉左主支气管肺静脉右肺自上而下为：上叶支气管肺动脉肺静脉见书140面17比较男女尿道结构的异同及各自的临床意义女性尿道：短宽直男性尿道：分3部：前列腺部膜部海绵体部3个狭窄2个弯曲见书167面90 简述小脑机能分区见实验教程134面3题88临床上进行硬膜外麻醉和腰穿麻醉在学上有何不同见实验教程173面第1题87试述脑脊液的产生和循环途径见实验教程173面第6题84 坐骨神经可分哪几只，伤后有何症状？见实验教程150面第5题83 试述手的皮肤神经分支见实验教程145面第5题82 视神经不同部位伤会出现何症状？一侧视神经损伤，导致患侧视野全盲视交叉中央部损伤，两眼颞侧视野偏盲视束损伤，同侧鼻侧半，对侧颞侧半视野偏盲（根据书414面的图来记）81刺右足背皮肤并引起痛，并迅速屈膝避开，试述其传道通路皮肤感觉器——腓浅神经——腓总神经——坐骨神经——骶丛——脊神经节——脊髓丘脑束——背侧丘脑腹后外侧核——丘脑中央辐射——第一感觉中区——第一运动中区——锥体系——皮质脊髓侧束——坐骨神经——各肌感受器80 闭眼时右脚大拇指被人搬动，你课说出其运动方向试述其传导通路？足部感受器——脊神经节——薄束楔束——薄束核楔束核——第一感觉中区79一病人劳动时昏倒。
左侧内囊受损出现3偏终合症74 简述一般内脏运动核的组成及其位置动眼神经副核：位于中脑上丘高度，动眼神经核的背内侧。
转动关节和移动关节
重量大的减速机构安装在基座上，通过 臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用 于要求臂部结构紧凑的场合。
转动关节结构示例（1）：
同轴式
正交式
3．常见结构形式（2）：
外部驱动机构驱动臂部的形式：
适合于传递大扭矩的回转运动，采用的 传动机构有滚珠丝杆、液压缸和汽缸。
驱动电机安装在关节内部的形式：
2、产生间隙的原因：
由于制造和装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。
3、消隙的措施：
提高制造和装配精度； 设计可调整传动间隙的机构； 设置弹性补偿零件。
偏心套调整法图例：
斜齿圆柱齿轮消隙原理：
轴向弹簧调整法图例：
周向弹簧调整法图例：
•
1、有时候读书是一种巧妙地避开思考 的方法 。20.1 2.1220. 12.12Sa turday, December 12, 2020
摩擦系数小且不 随速度变化等。
3．导轨副常见形式：
滑动导轨 滚动导轨 静压导轨 磁性悬浮导轨
由于机器人在速度和精度方面要求高， 一般采用结构紧凑且价格低廉的滚动导 轨。
直线导轨种类示例：
滑动导轨 静压导轨
滚动导轨 磁悬浮导轨
4．机器人用典型滚动导轨结构简介：
直线运动球轴承：
由外圈、保持架和在外圈和轴之间的几列钢 球组成。外圈相对轴作往复直线运动，而钢 球借助保持架通道引导循环，在外滚道中往 复滚动。
角接触球轴承：
单个使用时只能承受一个方向的轴向载 荷，同时还能够承受一定的径向载荷。
这种轴承必须在承受轴向载荷的状态下 使用，通常成对安装使用。
当面对面或背对背安装时，可以承受径 向载荷和双向轴向载荷。
当串联安装时，只能承受很大的单向轴 向载荷。
3.关节-北京版八年级生物上册教案
3.关节-北京版八年级生物上册教案本教案是为北京版八年级生物上册中的“关节”章节所编写，主要包括课程目标、教学重点、教学难点、教学方法、课堂活动设计以及教学反思等内容。
课程目标1.了解人体骨骼和关节的构成以及协同运动原理；2.掌握人体骨骼与关节对人体运动的影响；3.能够描述关节的分类及其特点。
教学重点1.关节的定义及分类；2.骨骼和关节的协同原理。
教学难点1.解释骨头和关节如何使人体动起来；2.掌握不同类型的关节及其运动方式。
教学方法1.演示法：通过实际的关节模型或人体模型进行演示，展示关节运动过程；2.讨论法：引导学生讨论相关知识点，促进学生思考和交流；3.视频教学法：通过展示相关的视频素材，帮助学生更好地理解骨骼和关节的运动原理。
课堂活动设计活动1-关节模型制作活动内容：学生根据课堂讲解和知识点，制作关节模型，并展示给其他同学进行讨论。
活动流程：1.教师介绍关节模型的制作方法，讲解相关知识点；2.学生自行制作关节模型；3.学生将自己的关节模型展示给其他同学，并通过讨论进一步了解关节的分类及协同原理；4.整合信息，让学生了解不同类型的关节及其运动方式。
活动2-关节运动的观察与分析活动内容：观察和分析不同关节的运动方式，深入理解协同运动的原理。
活动流程：1.教师介绍关节和骨骼协同运动的相关知识点；2.学生观察和分析不同关节的运动方式，例如膝盖关节、脚踝关节等；3.学生尝试进行简单的实验，观察和记录不同运动方式的差异性；4.学生通过讨论，发现不同关节之间的协同原理。
活动3-知识点串联活动内容：综合前面所学知识点，进行综合性讨论和思考。
活动流程：1.教师发放练习册或者编写练习题让学生进行自主学习；2.学生通过讨论，发现不同知识点之间的联系与共性；3.学生展示自己的学习成果，并通过小组讨论进一步交流；4.整合信息，让学生了解到骨骼和关节对人体运动的影响。
教学反思在本节课程中，我们将主要以演示、讨论和视频教学法等方式，帮助学生更好地理解关节的分类及协同运动原理，掌握人体骨骼和关节对人体运动的影响，能够描述不同类型的关节及其特点。
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5 关节的运动方式
1）移动2）屈和伸3）收和展4）旋转
6 简述上肢肌中的前臂有那些肌
见书79面表3-9 实验教程38面
7试述股四头肌的构成，起止和作用
股四头肌是全身最大的肌，由股直肌股内侧肌股外侧肌
股中间肌构成。
股直肌起自髂前下棘及髋臼上缘；股内侧肌和股外侧肌分别起自股骨粗线内外侧唇；股中间肌位于股直肌的深面，在股内外侧肌之间，起自股骨体的前面。
作用：伸膝关节屈髋关节见书88面（股四头肌）实验教程38面
8简述运动拇指的肌
实验教程38面
12肺根内有那些结构出入，位置如何
两肺根从前往后依次为：上肺静脉，肺动脉，主支气管
左肺自上而下为：肺动脉左主支气管肺静脉
右肺自上而下为：上叶支气管肺动脉肺静脉
见书140面
17比较男女尿道结构的异同及各自的临床意义
女性尿道：短宽直
男性尿道：分3部：前列腺部膜部海绵体部3个狭窄2个弯曲见书167面
90 简述小脑机能分区
见实验教程134面3题
88临床上进行硬膜外麻醉和腰穿麻醉在学上有何不同
见实验教程173面第1题
87试述脑脊液的产生和循环途径
见实验教程173面第6题
84 坐骨神经可分哪几只，伤后有何症状？
见实验教程150面第5题
83 试述手的皮肤神经分支
见实验教程145面第5题
82 视神经不同部位伤会出现何症状？
一侧视神经损伤，导致患侧视野全盲
视交叉中央部损伤，两眼颞侧视野偏盲
视束损伤，同侧鼻侧半，对侧颞侧半视野偏盲
（根据书414面的图来记）
81刺右足背皮肤并引起痛，并迅速屈膝避开，试述其传道通路皮肤感觉器——腓浅神经——腓总神经——坐骨神经——骶丛——脊神经节——脊髓丘脑束——背侧丘脑腹后外侧核——丘脑中央辐射——第一感觉中区——第一运动中区——锥体系——皮质脊髓侧束——坐骨神经——各肌感受器
80 闭眼时右脚大拇指被人搬动，你课说出其运动方向
试述其传导通路？
足部感受器——脊神经节——薄束楔束——薄束核楔束核——第一感觉中区
79一病人劳动时昏倒。
左侧内囊受损出现3偏终合症
74 简述一般内脏运动核的组成及其位置
动眼神经副核：位于中脑上丘高度，动眼神经核的背内侧。
上泌涎核；脑桥的最下端
下泌涎核：延髓上部
迷走神经背核：延髓室底灰质内
简述三叉丘系的组成及其位纤维组成。
在脑干紧贴于内侧丘系的背外侧走行
71简述一般躯体运动核
动眼神经运动核滑车神经核展神经核舌下神经核
68见实验教程125面第7题
57 什么叫corti器
又称螺旋器，位于内耳膜迷路蜗管基底膜上，是听觉感受器，能够感受声波刺激
56 位置感受器有那些
椭圆囊斑球囊斑壶腹嵴
24阴道穹和子宫直脏凹陷有和关系，有何临床意义？
与阴道后穹之间仅隔以阴道后壁和腹膜，临床上可于直肠前臂和引导后穹穿刺引流，对疾病进行诊治。
28 心位于何处，临床在何处进行心内注射。
位置见书194面
在左第4肋间隙
37腹主动脉分出不成对脏支有那些？分别供应那楔脏器血液不成对：腹腔干肠系膜上动脉肠系膜下动脉
见书221面
39胃的血供有那些？说出其来源？
见教程94面2题
40面静脉与海绵窦的交通途径
交通海绵窦借眼静脉与面静脉
教程99面1题
41实验教程100面2题
42实验教程100面4题
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