机电系统动态仿真matlabPPT电子教案课件-第9章 Simulink的系统动态仿真
simulink教程PPT课件
Simulink模块库浏览器各部分的用途，如下图所示。 第12页/共187页
第13页/共187页
1．【File】菜单
【File】菜单中各选项的名称与功能如下表所示。
第14页/共187页
【File】菜单
第15页/共187页
2．【Edit】菜单
【Edit】菜单中各选项的名称与功能如下表所示。
第77页/共187页
（3）【Callbacks】页 用于定义该模块发生某种指定行为时所要执行的回调函数。 对信号进行标注以及对模型进行注释，方法如下表所示。
第78页/共187页
在连线上反映信息
第79页/共187页
对注释进行处理
第80页/共187页
2．创建模型的基本步骤
利用Simulink进行系统建模和仿真的一般步骤如下。 ➢ 绘制系统流图； ➢ 启动Simulink模块库浏览器，新建一个空白模型窗口； ➢ 将所需模块放入空白模型窗口中，按系统流图的布局连接各模块，并封装子系
【Tools】菜单中部分主要选项的名称与功能如下表所示 。
第24页/共187页
【Tools】菜单
第25页/共187页
第26页/共187页
7．【Help】菜单
【Help】菜单中部分主要选项的名称与功能如下表所示。
第27页/共187页
【Help】菜单
第28页/共187页
第29页/共187页
9.1.3 Simulink的工作原理
1．图形化模型与数学模型间的关系 2．图形化模型的仿真过程
第30页/共187页
1．图形化模型与数学模型间的关系
现实中每个系统都有输入、输出和状态3个基本要素，以及它们之间随时间 变化的数学函数关系，即数学模型。
MatLab与控制系统仿真_讲义_第9章_Simulink动态仿真
图 9.1
一个简单 Simulink 模型
9.2.5 系统的运行及结果的保存 Simulink 模型的运行有两种方式： ★在模型编辑窗口内运行； ★在 MatLab 的命令窗口用命令方式运行。 9.2.6 几个 Simulink 常用命令
仿真命令： sim sldebug simset simget ---仿真运行一个 simulink 模块 ---调试一个 simulink 模块 ---设置仿真参数 ---获取仿真参数 构建模型命令： open_system --打开已有的模型
图 9.13
使用 Fcn 与 MatLab Fcn 模块进行数据交互
例：代数方程（线性方程）的求解（Algebraic constraint 模块的使用） 。 解下列线性方程组，求 z1、z2 及 z3 的值。
例：微分方程的求解。求 Van der Pol 微分方程的数值解（见教材 P115）。 （非常系数线性微分方程） 解：将原方程改写为：
例 1：信号处理模块的参数为向量，如下图所示：
图 9.11
处理模块的参数为向量
其中增益模块的 K=[2 4 6]。 例 2：输入信号中的一个为向量，如下图所示：
图 9.12
输入信号中的 C 为向量
其中常量信号模块 C=[1 2 4 8]。 另例：exp5_2.mdl 、exp5_3.mdl 9.4.5MatLab Function 与 Function 模块 除了上面介绍的几种数据交互方式外，用户还可以使用 User-Defined Functions 模块库（在 MatLab 7.0 以上版本中新增的模块库）中的 Fcn 和 MATLAB Fcn 模块来 进行彼此间的数据交互。这两个模块是有区别的： Fcn（或在 Function and Tables 中） ：用自定义的函数（表达式）进行运算； MATLAB Fcn（Function and Tables） ：利用 MatLab 的现有函数进行运算。 例：如下图所示。
第九章 MATLAB Simulink系统仿真工具箱
第九章 Simulink系统仿真工具箱 系统仿真工具箱
电气与电子工程学院 2002.9
第九章 Simulink系统仿真工具箱 系统仿真工具箱
9.1 Simulink简介 简介 9.2 环节与模型的输入 9.3 子系统的创建与封装 9.4 模型的仿真 9.5 模型的综合分析 9.6 S函数的概念及其应用 函数的概念及其应用
封装。模型文件位于 ../matlabr11/toolbox/simulink/simudemos/f14.mdl
9.4 模型的仿真
建立仿真模型 设置仿真参数 进行系统仿真 【例9-3】对房间温度系统进行仿真。模型文件位于： 】对房间温度系统进行仿真。模型文件位于：
../matlabr11/toolbox/simulink/simudemos/ther mo.mdl
/toolbox/simulink/dee /toolbox/simulink/simdemos/thermo /toolbox/simulink/simdemos/F14
9.2 环节与模型的输入
GUI方式的环节与模型输入 方式的环节与模型输入 模型文件的存储(save/save as)与加载 与加载(open) 模型文件的存储 与加载 模型文件的格式(ASCII码文本文件，*.mdl) *.mdl) 模型文件的格式(ASCII 【例9-1】假设从实际自然界（力学、电学、生态 】
9.5 模型的综合分析
Simulink可以对系统模型进行综合分析，包 可以对系统模型进行综合分析， 可以对系统模型进行综合分析 括：
表示非线性系统模型 求系统的静态工作点 在工作点附近求系统线性化模型 将模型转化为C代码 将模型转化为 代码 将模型转化为Ada代码 将模型转化为 代码
《Matlab教案》课件
《MATLAB教案》PPT课件第一章：MATLAB概述1.1 MATLAB简介介绍MATLAB的历史和发展解释MATLAB的含义（Matrix Laboratory）强调MATLAB在工程和科学计算中的应用1.2 MATLAB界面介绍MATLAB的工作空间解释MATLAB的菜单栏和工具栏演示如何创建、打开和关闭MATLAB文件1.3 MATLAB的基本操作介绍MATLAB的数据类型演示如何进行矩阵运算解释MATLAB中的向量和矩阵运算规则第二章：MATLAB编程基础2.1 MATLAB脚本编程解释MATLAB脚本文件的结构演示如何编写和运行MATLAB脚本强调注释和代码的可读性2.2 MATLAB函数编程介绍MATLAB函数的定义和结构演示如何创建和使用MATLAB函数强调函数的重用性和模块化编程2.3 MATLAB编程技巧介绍变量和函数的命名规则演示如何进行错误处理和调试强调代码的优化和性能提升第三章：MATLAB数值计算3.1 MATLAB数值解算介绍MATLAB中的数值解算工具演示如何解线性方程组和不等式解释MATLAB中的符号解算和数值解算的区别3.2 MATLAB数值分析介绍MATLAB中的数值分析工具演示如何进行插值、拟合和数值积分解释MATLAB中的误差估计和数值稳定性3.3 MATLAB优化工具箱介绍MATLAB优化工具箱的功能演示如何使用优化工具箱进行无约束和约束优化问题解释MATLAB中的优化算法和参数设置第四章：MATLAB绘图和可视化4.1 MATLAB绘图基础介绍MATLAB中的绘图命令和函数演示如何绘制二维和三维图形解释MATLAB中的图形属性设置和自定义4.2 MATLAB数据可视化介绍MATLAB中的数据可视化工具演示如何绘制统计图表和散点图解释MATLAB中的数据过滤和转换4.3 MATLAB动画和交互式图形介绍MATLAB中的动画和交互式图形功能演示如何创建动画和交互式图形解释MATLAB中的图形交互和数据探索第五章：MATLAB应用案例5.1 MATLAB在信号处理中的应用介绍MATLAB在信号处理中的基本概念演示如何使用MATLAB进行信号处理操作解释MATLAB在信号处理中的优势和应用场景5.2 MATLAB在控制系统中的应用介绍MATLAB在控制系统中的基本概念演示如何使用MATLAB进行控制系统分析和设计解释MATLAB在控制系统中的优势和应用场景5.3 MATLAB在图像处理中的应用介绍MATLAB在图像处理中的基本概念演示如何使用MATLAB进行图像处理操作解释MATLAB在图像处理中的优势和应用场景《MATLAB教案》PPT课件第六章：MATLAB Simulink基础6.1 Simulink简介介绍Simulink作为MATLAB的一个集成组件解释Simulink的作用：模型化、仿真和分析动态系统强调Simulink在系统级设计和多领域仿真中的优势6.2 Simulink界面介绍Simulink库浏览器和模型窗口演示如何创建、编辑和运行Simulink模型解释Simulink中的块和连接的概念6.3 Simulink仿真介绍Simulink仿真的基本过程演示如何设置仿真参数和启动仿真解释Simulink仿真结果的查看和分析第七章：MATLAB Simulink高级应用7.1 Simulink设计模式介绍Simulink的设计模式，包括连续、离散、混合和事件驱动模式演示如何根据系统特性选择合适的设计模式解释不同设计模式对系统性能的影响7.2 Simulink子系统介绍Simulink子系统的概念和用途演示如何创建和管理Simulink子系统解释子系统在模块化和层次化设计中的作用7.3 Simulink Real-Time Workshop介绍Simulink Real-Time Workshop的功能演示如何使用Real-Time Workshop进行代码解释代码对于硬件在环仿真和嵌入式系统开发的重要性第八章：MATLAB Simulink库和工具箱8.1 Simulink库介绍Simulink库的结构和分类演示如何访问和使用Simulink库中的块解释Simulink库对于模型构建和功能复用的意义8.2 Simulink工具箱介绍Simulink工具箱的概念和功能演示如何安装和使用Simulink工具箱解释Simulink工具箱在特定领域仿真和分析中的作用8.3 自定义Simulink库介绍如何创建和维护自定义Simulink库演示如何将自定义块添加到库中解释自定义库对于个人和组织级模型共享的重要性第九章：MATLAB Simulink案例分析9.1 Simulink在控制系统中的应用介绍控制系统模型在Simulink中的构建演示如何使用Simulink进行控制系统设计和分析解释Simulink在控制系统教育和研究中的应用9.2 Simulink在信号处理中的应用介绍信号处理模型在Simulink中的构建演示如何使用Simulink进行信号处理仿真解释Simulink在信号处理领域中的优势和实际应用9.3 Simulink在图像处理中的应用介绍图像处理模型在Simulink中的构建演示如何使用Simulink进行图像处理仿真解释Simulink在图像处理领域中的优势和实际应用第十章：MATLAB Simulink项目实践10.1 Simulink项目实践流程介绍从需求分析到模型验证的Simulink项目实践流程演示如何使用Simulink进行项目规划和实施解释Simulink在项目管理和协作中的作用10.2 Simulink与MATLAB的交互介绍Simulink与MATLAB之间的数据交互方式演示如何在Simulink中使用MATLAB函数和脚本解释混合仿真模式对于复杂系统仿真的优势10.3 Simulink项目案例分析具体的Simulink项目案例演示如何解决实际工程问题解释Simulink在工程教育和项目开发中的应用价值《MATLAB教案》PPT课件第十一章：MATLAB App Designer入门11.1 App Designer简介介绍App Designer作为MATLAB中的应用程序开发环境解释App Designer的作用：快速创建跨平台的MATLAB应用程序强调App Designer在简化MATLAB代码部署和用户交互中的优势11.2 App Designer界面介绍App Designer的用户界面和工作流程演示如何创建新应用和编辑应用界面解释App Designer中的组件和布局的概念11.3 App Designer编程介绍App Designer中的MATLAB编程模式演示如何使用App Designer中的MATLAB代码块解释App Designer中事件处理和应用程序生命周期管理的重要性第十二章：MATLAB App Designer高级功能12.1 App Designer用户界面设计介绍App Designer中用户界面的定制方法演示如何使用样式、颜色和主题来美化应用界面解释用户界面设计对于提升用户体验的重要性12.2 App Designer数据模型介绍App Designer中的数据模型和模型视图概念演示如何创建、使用和绑定数据模型和视图解释数据模型在应用程序中的作用和重要性12.3 App Designer部署和分发介绍App Designer应用程序的部署和分发流程演示如何打包和发布应用程序解释如何为不同平台安装和运行App Designer应用程序第十三章：MATLAB App Designer案例研究13.1 图形用户界面(GUI)应用程序设计介绍使用App Designer设计的GUI应用程序案例演示如何创建交互式GUI应用程序来简化MATLAB脚本解释GUI应用程序在数据输入和结果显示中的作用13.2 数据分析和可视化应用程序设计介绍使用App Designer进行数据分析和可视化的案例演示如何创建应用程序来处理和显示大型数据集解释App Designer在数据分析和决策支持中的优势13.3 机器学习和深度学习应用程序设计介绍使用App Designer实现机器学习和深度学习模型的案例演示如何将MATLAB中的机器学习和深度学习算法集成到应用程序中解释App Designer在机器学习和深度学习应用部署中的作用第十四章：MATLAB App Designer实战项目14.1 App Designer项目规划和管理介绍App Designer项目的规划和管理方法演示如何组织和维护大型应用程序项目解释项目管理和版本控制对于团队协作的重要性14.2 App Designer与MATLAB的集成介绍App Designer与MATLAB之间的数据和功能集成演示如何在App Designer中调用MATLAB函数和脚本解释集成MATLAB强大计算和分析能力的重要性14.3 App Designer项目案例实现分析具体的App Designer项目案例实现过程演示如何解决实际工程项目中的问题解释App Designer在工程项目实践中的应用价值第十五章：MATLAB App Designer的未来趋势15.1 App Designer的新功能和技术介绍App Designer的最新功能和技术发展演示如何利用新功能和技术提升应用程序的性能和用户体验强调持续学习和适应新技术的重要性15.2 App Designer在跨平台开发中的应用介绍App Designer在跨平台应用程序开发中的优势演示如何创建适用于不同操作系统的应用程序解释跨平台开发对于扩大应用程序市场的重要性15.3 App Designer的未来趋势和展望讨论App Designer在未来的发展趋势和潜在应用领域激发学生对于应用程序开发和创新的兴趣强调持续探索和创造新应用的重要性重点和难点解析本文档为您提供了一份详尽的《MATLAB教案》PPT课件，内容涵盖了MATLAB 的基本概念、编程基础、数值计算、绘图和可视化、应用案例、Simulink的基础知识、高级应用、库和工具箱的使用、案例分析以及项目实践、App Designer 的基础知识、高级功能、案例研究、实战项目和未来趋势等方面的内容。
MatlabSimulink仿真.ppt
2.3 模块的连接
连接两个模块
先移动光标到输出端，光标键头会变成十字形光标，这时按住鼠标左 键，移动鼠标到另一个模块的输入端，当十字形光标出现重影时，释 放鼠标左键就完成了连接
Sine Wave
Scope
Sine Wave1
Scope1
Sine Wave2
Scope2
-15-
2.3 模块的连接
-6-
1.2 Simulink的启动与退出
-7-
1.2 Simulink的启动与退出
-8-
1.2 Simulink的启动与退出
-9-
1.2 Simulink的启动与退出
-10-
1 Simulink操作基础 2 系统仿真模型 3 系统的仿真 4 使用命令操作对系统进行仿真 5 子系统及其封装技术 6 S函数的设计与应用
1 Out1
-0.5 Constant
Product1
eu
Math Fu n cti o n
Product2
1 s
Integrator1
2 Out2
-23-
2.4 模块的参数和属性设置
-24-
2.5 Simulink的几类基本模块
输入源模块
Model & Subsystem Inputs
1
unti tl ed.m at
2.1 Simulink仿真模型概述
Simulink仿真模型在视觉上表现为直观的方框图， 其扩展名为.mdl，在数学上体现了一组微分方程 或差分方程，在物理上模拟了物理器件构成的实 际系统的动态特性
模块是构成系统仿真模型的基本单元。从宏观角 度上看，simulink模型通常包含了3类模块：信源 （source）、系统（system）和信宿（sink）。
matlab课件：simulink.ppt
10.2 系统仿真模型
• 模块的输入输出信号：模块处理的信号包
括标量信号和向量信号；标量信号是一种 单一信号，而向量信号为一种复合信号，
是多个信号的集合，它对应着系统中几条 连线的合成。缺省情况下，大多数模块的 输出都为标量信号，对于输入信号，模块 都具有一种“智能”的识别功能，能自动 进行匹配。某些模块通过对参数的设定， 可以使模块输出向量信号。
• 移动：选中模块，按住鼠标左键将其拖曳到所需的位 置即可。若要脱离线而移动，可按住shift键，再进行 拖曳。
7
10.2 系统仿真模型
• 复制：选中模块，然后按住鼠标右键进行拖曳即可复 制同样的一个功能模块。
• 删除：选中模块，按Delete键即可。若要删除多个模 块，可以同时按住Shift键，再用鼠标选中多个模块， 按Delete键即可。也可以用鼠标选取某区域，再按 Delete键就可以把该区域中的所有模块和线等全部删 除。
11
10.2 系统仿真模型
• 属性设定：选中模块，打开Edit菜单的 Block Properties可以对模块进行属性设定。 包括Description属性、 Priority优先级属性、 Tag属性、Open function属性、Attributes format string属性。其中Open function属 性是一个很有用的属性，通过它指定一个函 数名，则当该模块被双击之后，Simulink就 会调用该函数执行，这种函数在MATLAB中 称为回调函数。
33
10.3 系统的仿真
2、Workspace I/O页
此页主要用来设置SIMULINK与MATLAB工作空间交 换数值的有关选项。 Load from workspace：选中前面的复选框即可从 MATLAB工作空间获取时间和输入变量，一般时间变 量定义为t，输入变量定义为u。 Initial state用来定义 从MATLAB工作空间获得的状态初始值的变量名。
电机控制基于Simulink的仿真ppt课件
系统模块 系统模块库
电机控制课程设计：MATLAB/Simulink设计
仪器科学与电气工程学院
Simulink公共模块库
• Simulink中最为基础、最为通用的模块库，它可以被应用 到不同的专业领域中。 – 连续模块continuous、非连续模块discontinuous – 离散模块discrete、查找表模块Look-up Table – 数学运算Math Operations – 模型验证模块Model Verification – 模型扩充工具Model-Wide Utilities – 端口和子系统模块Ports & Subsystems、 – 信号属性模块Signal Attributes – 信号路由模块Signal Routing、接收模块Sinks – 输入模块Sources – 用户自定义函数模块User-Defined Functions
电机控制课程设计：MATLAB/Simulink设计
仪器科学与电气工程学院
Simulink应用领域
电机控制课程设计：MATLAB/Simulink设计
仪器科学与电气工程学院
2 Simulink启动及模型建立
Simulink的启动主要有以下两种方法：
– 在MATLAB的命令窗口中输入simulink,结果 是在桌面上出现一个Simulink Library Browser的窗口。 – 单击MATL窗口 。
TI DSP Developer’s Kit
Motorola DSP开发工具箱
TI DSP开发工具箱
电机控制课程设计：MATLAB/Simulink设计
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对Simulink库浏览器的基本操作有：
《MATLAB与系统仿真》PPT课件
模型的表达形式有物理模型和数学模型两类。
数学模型是系统的某种特征本质的数学表达式， 是用数学公式来描述所研究的客观对象或系统中 的某一方面的问题。
数
静态模型
学
连续系统模型
模
动态模型 离散系统模型
型
编辑版ppt
15
三、系统仿真
一个较流行于工程技术界的定义是：仿真是 通过对系统模型的实验去研究一个存在的或设计 中的系统。这种定义适用于概括了所有工程的 (技术的)或非工程的(非技术的)系统。
30
工程实际对仿真技术提出的新需求：
１、减少模型的开发时间； ２、提高模型建立的精度和实验的精度； ３、改进人与人、人与计算机的通信。
编辑版ppt
31
本课程主要讲授内容 １、系统建模的基本方法与模型处理技术 ２、连续系统的数字仿真程序通用算法
－数值积分仿真方法学 ３、连续系统模型的离散化处理技术 4、计算机仿真软件－MATLAB
动而发生变化的系统进行仿真称为离散事件系统 仿真。其数学模型多用流程图或网络图来描述。
（3）混合系统仿真：
当系统的数学模型是由上述两类模型混合 构成时，称为混合系统仿真。其仿真方法是将 上述两类方法综合于一体。
（4）系统动力学仿真： 当对象的数学模型是用系统动力学方程式来
描述时，该系统的仿真称为系统动力学仿真。
法。模拟计算机由一些基本的模拟运算部件组成， 这些运算部件有：积分器、加法器、系数器、函 数发生器、乘法器等。
模拟计算机是并行运算的，运算速度快，但 精度不高，由于它可以实现传递函数为1/s的积 分运算，可以方便地求解微分方程。
编辑版ppt
24
（2）数字计算机仿真：
MATLAB simulink在电机中的仿真 ppt课件
MATLAB simulink在电机中的仿真 ppt课件
MATLAB应用技术
20
➢电机测试信号分配器
2021/3/26
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MATLAB应用技术
21
➢电机测试信号分配器参数设置
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• ir_abc：转子电流ira,irb,irc； • ir_qd：同步d-q坐标下的q轴下的转子电流ir_q 和d轴下的转子电流ir_d； • phir_qd：同步d-q坐标下的q轴下的转子磁通 phir_q和d轴下的转子磁通phir_d； • vr_qd：同步d-q坐标下的q轴下的转子电压 vr_q和d轴下的转子电压vr_d； • is_abc：定子电流isa,isb,isc； • is_qd：同步d-q坐标下的q轴下的定子电流 is_q和d轴下的定子电流is_d； • phir_qd：同步d-q坐标下的q轴下的定子磁通 phis_q和d轴下的定子磁通phis_d； • vs_qd：同步d-q坐标下的q轴下的定子电压 vs_q和d轴下的定子电压vs_d； • wm：电机的转速wm； • Te：电机的电磁转矩Te； • Thetam：电机转子角位移Thetam。
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MATLAB simulink在电机中的仿真 ppt课件
MATLAB应用技术
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1.使用模块 (1)直流电动机(DC-Motor)
（2）直流电压源（E、Ef）
模块取自SimPowerSystems工具箱 中的Electrical Sources库里的DC voltage source模块。直流电压E为 直流电机的电枢回路电压，直流 电压Ef直流电机的励磁电压，二 者参数（Amplitude）设置为240。
MATLAB第九章 Simulink动态仿真
数值仿真与MATLAB
第九章 Simulink动态仿真
第九章 Simulink动态仿真
9.1 Simulink 基本操作 利用Simulink进行系统仿真的步骤是： ① 启动Simulink，打开Simulink模块库 ② 打开空白模型窗口； ③ 建立Simulink仿真模型； ④ 设置仿真参数，进行仿真； ⑤ 输出仿真结果。
数值仿真与MATLAB
9.1.2 建立Simulink仿真模型 a) 打开Simulink模型窗口(Untitled) b) 选取模块或模块组 在 Simulink 模 型 或 模 块 库 窗 口内，用鼠标左键单击所需 模块图标，图标四角出现黑 色小方点，表明该模块已经 选中。 c) 模块拷贝及删除 在模块库中选中模块后，按 住鼠标左键不放并移动鼠标 至目标模型窗口指定位置， 释放鼠标即完成模块拷贝。 模块的删除只需选定删除的 模块，按Del键即可。
数值仿真与MATLAB
第九章 Simulink动态仿真
9.2.1 Simulink模块库 3. Continuous 库
③
：分子分母为多项式形式的传递函数。
➢ 双击该模块，弹出传递函数的参数对话框，设置框图中的参 数后，该传递函数显示如下：
数值仿真与MATLAB
第九章 Simulink动态仿真
9.1.2 建立Simulink仿真模型
f) 模块的连接
模块之间的连接是用连接线将一个模块的输出端与另一模块 的输入端连接起来；也可用分支线把一个模块的输出端与几 个模块的输入端连接起来。
连接线生成是将鼠标置于某模块的输出端口(显一个十字光 标) ，按下鼠标左键拖动鼠标置另一模块的输入端口即可。 分支线则是将鼠标置于分支点，按下鼠标右键，其余同上。
Simulink在电力系统应用PPT课件(MATLAB精选课程、优质学习资料)
3. pu 标准同步电机模块 pu 标准同步电机模块的参数对话框如图9-15所示。
（1）“电抗”(Reactances)文本框 （2）“直轴和交轴时间常数”(d axis time constants, q axis time constant)下拉框 （3）“时间常数”(Time constants)文本框 （4）“定子电阻”(Stator resistance)文本框
通过电机测量信号分离器(Machines Measurement Demux)模块可以将输出 端子m中的各路信号分离出来，典型接线如图9-3所示。
双击简化同步电机模块，将弹出该模块的参数对话框，如图9-4所示。
双击简化同步电机模块，将弹出该模块的参数对话框，如图9-4所示。
在该对话框中含有如下参数：
同步电机输入和输出参数的单位与选用的同步电机模块有关。如果选用SI 制下的同步电机模块，则输入和输出为国际单位制下的有名值(除了转子
角速度偏移量 以标幺值、转子角位移 以弧度表示外)。如果选用 pu
制下的同步电机模块，输入和输出为标幺值。双击同步电机模块，将弹出 该模块的参数对话框，下面将对其一一进行说明。
（3）“机械参数”(Inertia, damping factor and pairs of poles)文本框：转动惯量J (单位：kg·m2) 或惯性时间常数H (单位：s)、阻尼系数Kd (单位：转矩的标幺值/转速的标幺值)和极对数p。
（4）“内部阻抗”(Internal impedance)文本框：单相电阻R (单位：Ω或 )和电感L(单位：H或 )。 R和L为电机内部阻抗，设置时允许R等于0，但L必须大于0。
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仿真系统的输入量：连杆2的角加速度 2 2 系统输出：
3 3
r1
已知量： 位移 (r1 ,2 ,3 ) 和速度 (r 1, 2, 3)
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3.通过运动学仿真求解加速度⑵
9.1.4 Simulink仿真模型的运行
直接在simulink模型窗口中进行 用MATLAB文件调用，在模型窗口中运行
用MATLAB文件调用，在指令窗口中运行 [t,x,y]=sim(‘model’,timespan,option,ut)
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9
9.1.5 仿真结果的输出和保存
用Scope模块 用Out模块 用To Workspace模块
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2.曲柄滑块机构运动学的 Simulink仿真⑴
2 ，由运动学方程求出 3、r 仿真的基本思路：已知输入 2、 1
，再通过积分可求出 3、 r1
。
⑴编写求解加速度的MATLAB函数compv（u）
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2.曲柄滑块机构运动学的 Simulink仿真⑵
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9.2 模块库和系统仿真
9.2.1 Simulink模块库 9.2.2 Simulink环境下的仿真运行
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例9-1 示波器应用示例⑴
仿真框图：lt91tu.mdl
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例9-1 示波器应用示例（2）
fzt913a.mdl
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9.3 子系统创建与封装
9.3.1 子系统的创建 9.3.2 子系统的封装 9.3.3 条件子系统
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9.4 Simulink仿真举例
9.4.1 曲柄滑块机构的运动学仿真 9.4.2 悬吊式起重机动力学仿真 9.4.3 阀控液压缸的动刚度分析
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9.4.1曲柄滑块机构的运动学仿真
⑵建立Simulink模型
MATLAB函数compv（u）嵌入Simulink模型中。
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2.曲柄滑块机构运动学的 Simulink仿真⑶
⑶仿真结果
输入转速为150rad/s。注意仿真时间应调整为0.1s。 速度曲线
位移曲线
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3
写成矩阵形式 2 2 r sin a r a sin r cos r cos 3 3 1 3 2 2 2 22 2 3 3 3 2 2 r cos 0 r r a cos r sin r sin 1 3 3 2 2 2 22 2 3 3 3
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打开子模块库的方法⑴
左击某模块库
Simulink浏览器右边窗口显示该子模块库包含的全部标准模块。 例如，左击sink子模块 Continuous
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打开子模块库的方法⑵
右击simulink菜单项
弹出菜单条：Open the Simulink library，点击之，弹出如下窗口
第9章：Simulink的系统动态仿真
Simulink基本操作 Simulink模块库 Simulink仿真举例 Simulink子系统创建与封装
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9.1 Simulink的基本操作
⑴启动Simulink，打开Simulink模块库 ⑵打开Simulink空白模型窗口 ⑶建立系统的Simulink模型 ⑷设置仿真参数，进行仿真活动 ⑸输出仿真结果
对位置方程求时间的二阶导数，得：
2 2 r sin r cos r sin r cos r 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 1 2 2 r cos r sin r cos r sin 0 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3
图9—47是个只有一个自由度(DOF)的曲柄滑块机构， 连杆的长度r2、r3已知，曲柄输入角速度或角加速度已知。 设输入为
2 2
输出分别为
3 3 3 v1 r1 r 1
设每一连杆(包括固定杆件)均由一位移矢量表示， 图9—48给出了该机构各个杆件的之间的矢量关系
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1.曲柄滑块机构的运动学方程
⑴曲柄滑块机构的位移矢量方程
R R R 2 3 1
⑵矢量方程的分解——位置方程
r r r 2 cos 2 3 cos 3 1 r 0 2 sin 2 3sin 3 r
⑶曲柄滑块机构的运动学方程 对位置方程求时间的导数，得运动学方程：
双击某子模块，就显示该子模块库 包含的全部标准模块。 例如，双击sink子模块
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9.1.2 打开空白模型窗口
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9.1.3 建立Simulink仿真模型
打开相应的模型库 模块复制及删除 模块的调整 模块的连接 模块参数的设置 模块文件的保存
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9.1.1 Simulink的启动
启动方法
⑴在命令窗口输入 simulink
⑵点击命令窗口工具条 上的simulink图标
Simulink Library Browser
模块库窗口
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模块库包含16个子模块库
常用模块 连续系统模块 不连续性模块 离散系统模块 逻辑和位操作模块 常用模块 数学操作 模型效验模块 模型效验模块 接口和子系统模块 信号属性模块 信号通信模块 输出模块 输入源模块 用户自定义函数模块
r sin r sin r 2 2 2 3 3 3 1 r r cos 0 2 2cos 2 3 3 3
写成矩阵形式
sin 1 r sin r 3 3 3 2 2 2 r cos 0 r r cos 3 2 1 2 2 3