机械手电控JM-091doc
机械手控制说明书
电气控制与PLC课程设计说明书目录一、绪论 (3)二、机械手的工作原理 (4)2.1机械手的概述 (4)2.2机械手的工作原理 (5)三、机械手的工作流程图 (7)四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8)五、元器件选型清单 (10)六、控制程序 (14)6.1初始化流程图设计 (14)6.2手动操作梯形图 (15)6.3回原点方式顺序功能图 (16)6.4自动方式顺序功能图 (17)6.5 PLC总程序梯形图 (18)七、总结 (23)参考文献 (24)一、绪论1.1 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。
1.2 PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。
按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。
（1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。
用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。
例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。
（2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。
（3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。
（4）用于工业机器人控制（5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。
机械手控制电路(doc 50页)
机械手控制电路(doc 50页)学业作品主要内容：(1)机械手的控制电路的原理(2)机械手控制的PLC的程序的编程(3)机械手控制的液压系统的选择以及设计(4)机械手的CAD制图，以及装配图要求完成的主要内容：本次设计的液压传动机械手根据规矩的动作顺序，综合运用所学的基本理论，统图，PLC控制图，机械手的机械机构采用油缸，螺杆导向管等机械件组成；在液压传动机构中机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的传动采用齿条传动，机械手的升降采用升降油缸立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC 控制回路中采用FX2N，当按下连续启动后，PLC按制定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手惊醒相应的动作循环，当按下连续停止后机械手在完成一个循环动作后停止。
指导教师签名：专业负责人签名：黄冈职业技术学院机电学院学业作品开题报告课题名称: 机械手控制电路学院机电学院专业电气自动化班级201402班姓名孔豪学号201403023226指导教师倪涛毕业设计说明书题目：机械手控制电路学院：黄冈职业技术学院专业：电气自动化学号： 201403023226 姓名：孔豪指导教师：倪涛完成日期： 2016年12月27日The design of the hydraulic manipulatorAbstract: The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the designand drawing the necessary assembly,hydraulic system map PLC control system diagram Manipulator mechanical structure using tanks screw ,guide tubes and other mechanical device component In the hydraulic drive bodies manipulator arm stretching using telescopic tank rotating column of tanks used rack manipulator movements using tank movements the column takes the horizontal movement of tanks The PLC control circuit use the type of FX2N PLC When pressed for commencement PLC in accordance with the prescribed procedures through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.Keywords：Manipulator, Hydraulic, Control Loop, PLC.目录第一章前言 (7)1.1 工业机器人简介 (7)1.2世界机器人的发展 (8)1.3 我国工业机器人的发展 (8)1.4 我要设计的机械手91.4.1 臂力的确定 (9)1.4.2 工作范围的确定 (9)1.4.3 确定运动速度91.4.4 手臂的配置形式 (10)1.4.5 位置检测装置的选择 (10)1.4.6 驱动与控制方式的选择 (10)第二章手部结构 (11)2.1概述 (11)2.2 设计时应考虑的几个问题 (11)2.3 驱动力的计算 (12)2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 (13)第三章腕部的结构 (14)3.1 概述 (14)3.2 腕部的结构形式 (15)3.3手腕驱动力矩的计算 (15)第四章臂部的结构 (17)4.1 概述 (18)4.2手臂直线运动机构 (18)4.2.1手臂伸缩运动 (18)4.2.2 导向装置 (19)4.2.3 手臂的升降运动 (20)4.3 手臂回转运动 (20)4.4 手臂的横向移动 (21)4.5 臂部运动驱动力计算 (22)4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 (22)4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 (22)4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 (22)第五章液压系统的设计 (23)5.1液压系统简介 (23)5.2液压系统的组成 (23)5.3机械手液压系统的控制回路 (24)5.3.1 压力控制回路 (24)5.3.2 速度控制回路 (25)5.3.3 方向控制回路 (25)5.4 机械手的液压传动系统 (26)5.4.1 上料机械手的动作顺序 (26)5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 (26)5.5机械手液压系统的简单计算 (29)5.5.1 双作用单杆活塞油缸 (29)5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸) (32)5.5.3 单叶片回转油缸 (32)5.5.4油泵的选择 (34)5.5.5 确定油泵电动机功率N (34)第六章 PLC控制回路的设计 (35)6.1电磁铁动作顺序 (35)6.2 根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀、开关等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下：366.3 PLC与现场器件的实际连接图 (39)6.4 梯形图 (40)第七章结束语 (46)第八章参考文献 (47)第九章致谢 (49)第一章前言1.1 工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。
机械手控制要求
图2机械手布置图名称悬臂手臂手指气动马达立柱 右限止位置左限止位置机械手控制训练项目图1机械组装图名称表1 PLC输入输出端子（I/O）分配表：××生产线分拣设备机械手一、机械手的初始位置启动前，设备的运动部件必须在规定的位置，这些位置称作初始位置。
有关部件的初始位置是：机械手的悬臂靠在左限止位置，手臂气缸的活塞杆缩回，悬臂气缸缩回，手指松开。
初次上电（设备前次断电前处于非运行状态）时，若上述部件在初始位置，绿色警示灯闪亮，表示系统准备好，等待设备启动，若上述部件不在初始位置，红色警示灯闪亮，系统应自动执行复位操作进行复位，其操作步骤请自行确定。
二、机械手的工作要求1、机械手调试转换开关SA1打在左位置时为调试：按下调试按钮SB1，悬臂伸出，再次按下调试按钮SB1，悬臂缩回；按下调试按钮SB2，手臂下降，再次按下调试按钮SB2，手臂上升；按下调试按钮SB3，旋转缸右转，再次按下调试按钮SB3，旋转缸左转；按下调试按钮SB4，手指缸夹紧，再次按下调试按钮SB4，手指缸松开。
2、机械手运行转换开关SA1打在右位置时为运行：按下启动按钮SB5，机械手向右转动→悬臂伸出→手臂下降→手指合拢抓取工件→手臂上升→悬臂缩回→机械手向左转动→悬臂伸出→伸出到位延时1秒后手指松开→悬臂缩回→机械手回原位后停止，此为一个单周期。
如需停止，则按下停止按钮SB6，机械手停止在当前状态位置。
如需连续运行，则将SA2打在右位置。
按下启动按钮SB5，机械手连续运行。
如需停止，则按下停止按钮SB6，机械手不停，在完成当前周期后停止在初始位置。
三、设备的急停处理急停：按下QS急停按钮时，设备立即停止，蜂鸣器叫5秒停止。
增加功能：当设备在意外情况下掉电，恢复供电时，设备继续掉电前的状态继续工作。
电动式机械手课程设计
电动式机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解电动式机械手的基本原理和结构组成；2. 学生能够掌握电动式机械手的操作方法和编程控制；3. 学生能够了解电动式机械手在工业生产和其他领域的应用。
技能目标：1. 学生能够运用所学的知识，进行电动式机械手的组装和调试；2. 学生能够编写简单的程序，控制电动式机械手完成特定任务；3. 学生能够运用问题解决策略，对电动式机械手进行故障排除。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对电动式机械手及其相关技术的兴趣，激发创新意识；2. 学生形成合作意识，学会与他人共同解决问题，培养团队精神；3. 学生认识到电动式机械手在现实生活中的重要性，增强学以致用的意识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与动手操作，培养学生的实际应用能力。
学生特点：六年级学生具备一定的逻辑思维能力和动手操作能力，对新事物充满好奇心，善于合作与分享。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，引导学生主动参与，提高学生的实践能力和创新能力。
通过课程目标的实现，为学生后续学习相关领域知识打下基础。
二、教学内容1. 电动式机械手原理介绍：包括电动式机械手的定义、分类、工作原理及其在工业生产中的应用。
- 教材章节：第二章“电动执行器原理及应用”2. 电动式机械手的结构组成：分析机械手的各个部分，如电机、传动系统、控制系统等。
- 教材章节：第三章“电动机械手的结构与设计”3. 电动式机械手的操作方法：学习如何正确组装、调试和操作电动式机械手。
- 教材章节：第四章“电动机械手的操作与维护”4. 编程控制：介绍简单的编程语言和逻辑，学会编写程序控制电动式机械手完成任务。
- 教材章节：第五章“电动机械手的编程与应用”5. 实践操作：分组进行电动式机械手的组装、调试和编程控制，培养学生的动手能力。
- 教材章节：第六章“实践操作与案例分析”6. 故障排除：分析常见故障原因，学会运用问题解决策略进行故障排除。
机械手控制电路
机械手控制电路1. 引言机械手是一种可以模拟人的手臂动作和手指操作的机器。
它由电动机、传感器和控制电路组成。
机械手控制电路是机械手的核心组成部分，它负责接收外部输入信号，并通过控制电动机的转动以实现机械手的动作。
本文将介绍机械手控制电路的基本原理和设计要点。
首先，我们将讨论机械手的控制电路的主要功能和作用。
然后，我们将详细介绍机械手控制电路所使用的常见元件和电路结构。
最后，我们将讨论机械手控制电路的实现和常见问题。
2. 机械手控制电路的功能与作用机械手控制电路的主要功能是接收来自外部的指令信号，并将其转化为相应的机械手动作。
它起到控制机械手运动的作用，使机械手能够完成预先设定的动作和操作。
机械手控制电路通常与传感器配合使用，可以接收来自传感器的反馈信号，实现对机械手动作的闭环控制。
通过传感器的检测，机械手可以感知外部环境和物体的位置，实现更精确的操作。
3. 机械手控制电路的基本元件3.1 电动机驱动机械手通常由多个电动机驱动，用于控制手臂的运动。
电动机驱动电路可以采用直流电机驱动或步进电机驱动。
直流电机驱动电路通常采用H桥电路来实现正反转控制，步进电机驱动电路则采用脉冲信号控制。
3.2 传感器接口电路传感器接口电路用于接收来自传感器的模拟或数字信号，并将其转化为控制电路所需的电平。
常见的传感器包括位置传感器、力传感器和触摸传感器等。
传感器接口电路通常包括模拟转换电路和数字转换电路。
3.3 控制芯片控制芯片是机械手控制电路的核心，它负责接收外部指令信号，并通过控制信号输出口控制电动机驱动电路。
控制芯片通常采用微处理器或微控制器，具有较强的计算和控制能力。
3.4 电源与稳压电路机械手控制电路需要稳定的直流电源供电。
电源与稳压电路用于对输入电源进行整流、滤波和稳压处理，以保证电路的正常工作。
4. 机械手控制电路的设计要点4.1 选择合适的电动机根据机械手的具体需求，选择合适的电动机。
常见的电动机有直流电机、步进电机和伺服电机。
-机械手电气控制系统设计
机械手电气控制系统设计目录一、机械手设计任务书………………………………。
11机械手结构、动作与控制要求 (1)2设计任务 (1)二、电器控制部分…………………………………。
..。
21.电器元件目录表……………………………………。
22.机械手主电路接线图 (3)3。
继电器控制电路 (4)4.接线图 (4)5.电器板元件布置图 (5)6。
控制面板...。
....................................。
(5)三、PLC控制部分 (6)1.PLC的选型..........................。
.. (6)2.PLC I/O图 (6)3。
状态转移图……………………。
……………………。
74.梯形图.................................。
. (7)5。
指令表 (10)四、参考文献 (14)一、机械手设计任务书1机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作,以实现生产的自动化。
本设计中的机械手采用关节式结构。
各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统，动作时间需要可调。
以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是:由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架,等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。
设计要求1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1。
2各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定)1.3机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。
1.4液压泵电动机（Y100L2—4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指示。
1。
5应有必要的电气保护与联锁环节。
2设计任务:2。
1绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。
2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种：电器板元件布置图与底板加工零件图；电器板接线图；控制面板元件布置图、接线图及面板加工图；电气箱及系统总接线图.2。
典型机电一体化系统之机械手
典型机电一体化系统之机械手机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
由以下结构：执行机构——驱动-传动机构——控制系统——智能系统——远程诊断监控系统，五部分组成。
机械手的设计构想是以人的手为基础，以机械拉来实现人的动作，它的动作由以下四部分来实现：1、自由度的旋转2、肩的前后动作3、肘的上下动作4、腕(手)的动作驱动-传动机构与执行机构是相辅相成的，在驱动系统中可以分:机械式、电气式、液压式和复合式，其中液压操作力最大。
控制系统采用西门子PLC控制。
运动形式:动力臂有旋转(300°)、前后、上下三自由度运动，均由三个液压伺服系统控制(其中旋转系统为开环控制，其它两系统均为具有位置及动压反馈的闭环系统。
)结构图如下工业机械手性能概要工作压力130bar冷却系统启动油温40℃，安全阀开启压力210bar油温最高许用温度60℃，最大输出流量87L/min，电机功率22KW，电机转速1450转/min，负载能力30~600Kg，工作频率250~300次/h，最大工作范围6~8m，许用超载20%工业机械手的结构是基于模组块系统上的，模组块系统适合于提高移动的速度或特殊类型的工作。
在设计上考虑维修的简单性。
维修的人员需要具备一定的资格，应能处理一般的机械设备的问题或通常液压件的安装。
（1）动力臂的机械构造动力臂由上臂和一个较底臂(下臂)连接组成，它建立一个围绕垂直轴旋转的支撑上。
在垂直面的运动是围绕水平轴(称之为肩轴)的上臂运动和围绕第二个水平轴(称之为肘轴)下臂的旋转运动叠加而获得的。
上臂的运动是通过液压缸直接控制，下臂的运动是由液压缸通过一个可以围绕肩轴旋转并且通过一个传送横梁来控制。
方位角的运动是通过一个安装支撑面上的液压马达进行控制的，马达通过与基础板连接的差动器的侧伞齿轮上的小齿轮来带动。
通过横梁和和肘部零件的连接保持最终配置部件的位置恒定不便。
机械手及控制系统设计Word版
河北工程大学课程设计指导说明书课程题目: 机械手及控制系统设计专业: 机械设计制造及其自动化—机电方向班级: 机制11班姓名: 唐科学号 110070118指导老师: 杨玉敏目录第一章绪论1.1 题目要求。
3 1.2 题目概况。
3 1.3 气动机械手。
3 1.4 气动机械手的发展趋势。
3 1.5 课题的现实意义。
4第二章气动机械手的操作要求及功能2.1 机械手移动动作示意图。
5 2.2 机械手操作面板图。
5 2.3 机械手的输入\输出信号定义图。
6 2.4 机械手顺序动作的要求。
6第三章机械部分设计3.1 气动搬运机械手的结构。
8 3.2 机械手的主要部件及运动。
8 3.3 驱动机构的选择。
9 3.4 机械手的技术参数列表。
9 3.5 气动回路的设计。
9 3.6 末端执行器的设计。
10 3.7 升降手臂的设计。
12 3.8 平移手臂的设计。
14第四章机械手控制设计4.1 PLC的简介。
16 4.2 PLC的应用领域。
16 4.3 PLC的系统组成。
16 4.4 PLC的定义及选择。
174.4.1 机械手传送系统输入点和输出点分配表。
174.4.2 原理接线图。
184.4.3 控制程序流程图。
19 4.5 机械手控制软件设计。
214.5.1 控制系统程序。
214.5.2 手动单步操作程序。
214.5.3 机械手系统梯形图。
234.5.4 语句表程序设计。
24第五章课程设计总结第一章绪论机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务。
在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
1.1 题目要求题目：机械手及控制系统设计要求：机械手的各动作由气缸驱动，并由电磁阀控制1.2 题目概况机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。
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精盟科技工控专家1控制系统- 2 1.1电源系统图1.2 接地系统图1.3 紧急停止回路路1.4 输出/输入点说明图1.5 JM-09接头定义及说明2：蓝色线接电源滤波器接电源开关（1）接电源开关安全接点（2,2)：黄縁线接电源供应器风扇：连接电源供应器：连接电源及接地线慢速閥输送带或中板信号：备用接点：蜂鸣器及报警灯，/,，+：连接至操作器1.6 CN6:连接射出线开模终止安全门關紧急停止允许關模循环启动允许顶针进紧急停止1.7 与注塑机连接线编号及定义1.8 中继板JM-09配置图2 操作组织图2.1 操作组织图（1）退出退出退出退出退出退出锁档故障记录功能输入输出/输入/手动退出再循环启动单循环退出退出停止计时输送带退出归零计数换页计时数启动自动 紧急停止，请復歸按键进入手动操作原始页系统正常系统测试2.2 操作组织图（2）退出退出退出退出退出模式记忆成功资料确认记忆计时数输送带归零计数计时3/计时2/计时1/计时数模式结束退出退出退出教导成功(显示5教导设定结束继续(教导3)继续(教导2)教导模式2.3 固定模式说明L型夹公模23.计时与计数说明3.1．时间定义X- ：引拔后退延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔后退。
X+ ：引拔前进延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔前进。
Z- ：手臂上行延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂上行。
Z+ ：手臂下行延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂下行。
S- ：手臂旋入延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂旋入。
S+ ：手臂旋出延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂旋出。
关：手臂夹取延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂夹取。
开：手臂夹开延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂夹开。
吸：手臂吸物延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后吸盘动作。
收：手臂吸放延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后置放动作。
顶出：顶针延迟，开模终止计时到，允许顶出动作。
时间：输送带或喷雾动作时间延迟。
3.2 计数定义（1）运行次数：8位数，机械手每循环一次，计数1次，计算机器总运转次数，保养可依据此运转次数来做定期保养。
（2）设定模数：4位数，使用设定要生产之模数，达到此模数机械手即停止，并警报（E80），若设定0000则表示不设定，此功能无效。
（3）现在模数：4位数，当使用者设定完“设定模数”后，可将现在模数归零，此后每循环即计数一次，达到“设定模数”之模数即警报，并通知已设定之模数。
（4）次数：输送带或喷雾间隔停留次数。
4.模式操作说明4.1 模式操作说明控制电源开启后，操作荧幕显示0页。
系统内部测试，请稍候，若正常则操作荧幕显示1页若按下紧急停止开关，则紧急停止动作，操作荧幕显示2页。
系统正常，进入原始页。
可选择F1，F2，模式设定等功能键，进入个组织。
F1：自动—自动状态，可设定运转模式，更改时间计数，模具内容显示，输送带设定，试模单循环操作，显示10页。
F2：手动—手动状态，可作手动操作，I/O监视，功能设定，警报故障查询，显示20页。
MODE：模式—模式设定，可设定模式，成品检知方式，教导动作，记忆模式，更改时间等，显示30页。
4.1.1 设定方式（1）以←→键移动游标。
（2）以＋－键更改数值。
（3）输入设定完成后，即完成设定。
4.1.2 在13，14，15页下，有三种选择（1）按F2计数，可调整计数，荧幕显示16页。
（2）按page/ON，换页，可更换下页计时设定。
（3）按ESC，退出，回到12页。
4.5 计数（1）在12,13,14页下按F2-计数，可调整计数设定，荧幕显示16页。
（2）计数定义，详见计数说明。
（3）顶出0.08即允许顶出时间设定。
（4）机械手每循环一次，现在模数则累计一次，当达到设定模数时，机械手会出现E80警报讯号，并停止运转。
4.5.1 设定方式（1）以←→键移动游标。
（2）以＋－键更改数值。
（3）输入设定完成后，按回车键即完成设定。
4.5.2 在16页下，有三种选择（1）按F1—归零，可将现有模数归零。
（2）按F2—输送，可调整输送带或喷雾的间隔停留次数，及间隔时间设定，显示17页。
4.6 输送带/喷雾17（1）在16页下，按F2—输送带，可调整输送带参数设定值，显示17页。
（2）次数，时间说明详见计数计时说明。
4.6.1 设定方式（1）以←→键移动游标。
（2）以＋－键更改数值。
（3）输入设定完成后，即完成设定。
4.6.2 在17页下有二种选择（1）按F1—计时，则可调整计时设定，显示13页。
（2）按ESC退出，则显示12页。
5.手动模式操作说明5.1.1 手动20（1）在1页下，按F2—手动，即进入手动操作区，荧幕显示20页。
F1 功能键，请配合荧幕选择功能操作。
F2 功能键，请配合荧幕选择功能操作。
模式设定功能键，用以选择进入模式操作设定。
换页换页键，可切换荧幕画面。
退出退出键，当进入各操作功能便以退出键退出功能。
上行手臂上行—于手动上行动作。
下行手臂下行—于手动下行动作，模内下行须有开模终止MO信号。
退后引拔后退—往固定模方向为后退。
前进引拔前进—离开固定模方向为前进。
旋入旋入—手臂旋入模内。
旋出旋出—手臂旋出模外。
关夹具夹—夹动作，夹到物品检知灯为亮。
开夹具开—夹放开。
吸吸真空—真空产生器动作。
开吸放—将吸动作放开。
复位当发生警报，请按此键可消除警报动作输入模式资料存入记忆体。
+ —可增加，减少时间参数或各功能设定。
5.1.2 在20页，有三种选择（1）按F1—I/O，荧幕显示21页，可检查所有机械手之输入信号。
（2）按F2—功能键，荧幕显示24页，可设定特殊功能。
（3）按ESC退出，荧幕显示1页。
5.1.3 面板上LED指示灯说明5.2.1 输入21（1）在20页按F1—I/O，可观察输入信号的变化，荧幕显示21页。
5.2.2 在21页下，有二种选择（1）按page/DN可观察输出信号的有无，显示为27页。
（2）按ESC退出，则退回20页。
5.2.3 输出22（1）在27页下按page/DN，可观察输出信号的变化，荧幕显示22页。
5.2.4 在22页下有二种选择（1）按page/DN可观察输入信号的有无，显示为28页。
（2）按ESC退出，则退回20页。
5.3.1 功能24(1)在20页中按F2—功能，可观察运转总次数，故障记录，出厂日期，荧幕显示为24页。
5.3.2 在24页下，有三种选择（1）按F1—故障记录，可观察机械手故障内容追踪检查，荧幕显示为25页。
（2）按F2—锁档，可选择机械手使用或不使用，荧幕显示中文或英文，模式设定是否加锁保护，荧幕显示26页。
5.4.1 故障记录25（1）在24页按F1—故障记录可观察，机械故障讯息，荧幕显示为25页。
5.5.1 锁档26（1）机械臂—使用与不使用选择。
使用：机械正常操作，开模關模动作连锁。
不使用：机械不使用，开模關模动作不连锁，机械臂不影响射出机动作。
（2）文字选择—中文，英文切换。
中文：操作荧幕显示中文。
英文：操作荧幕显示英文。
（3）锁档—模式上锁，模式不上锁。
模式上锁：模式页上锁，无法修改模式页内容。
模式不上锁：模式页可自由进出，修改模式页内容。
（2）脉动信号：手臂上升至定位，输出一个脉动信号。
输送带：手臂取物成功回归定位，输送带动作计时到停止。
喷雾：手臂取物上升至定位，喷雾动作计时到停止。
（3）门關可下：安全门须關上，机械臂才会下行取物。
门开可下：安全门若打开，机械臂仍会下行取物。
（4）开复归：手臂于取物侧安全门若打开，手臂立即回待机位置动作复归，若手臂位于置物侧，安全门打开则停止所以动作，待安全门关上则继续动作。
开门停：安全门若打开则停止所以动作，待安全门關上则继续动作。
5.5.2 设定（1）以←→键移动游标。
（2）以＋－键更改设定内容。
5.5.3 在26页下只有一种选择（1）按ESC退出，则荧幕显示24页。
5.6.1 机械臂不使用23（1）此荧幕显示为机械手不使用畵页，若要使用则请按F1键，则机械手动作正常操作。
6 模式6.1 模式30（1）在1页下按模式设定，可设定运转模式，荧幕显示30页。
（2）模具编号选择01—20.（3）模具编号更改，则模式，检知方式，各取出时间等，均为该模具编号之记忆值。
模式:01—08为内建固定模式09—20为教导模式（客户自行设定）检知：吸—检知方式选择吸盘—真空开关确认夹具—磁簧开关确认吸夹同时—同时确认6.1.132（1）在教导模式必需先将手备操作至待机位置，当教导动作完成必需回到待机位置才算完成。
（2）教导必需教开模终止信号”+”及运行關模信号“—”否则无法完成教导动作。
（3）在30页下按F1—教导，则可执行动作教导设定，动作符号配合实际动作指示。
（动作符号请参阅操作按键）（4）可配合白色手动操作键操作，每当执行一步动作，请按回车键输入，荧幕显示动作符号。
（5）一个畵页最多执行九步，超过即自动切换至下一页。
（6）设定完成请按F2—结束键，将动作路径存入记忆区。
（7）教导式由使用者自由操作教导。
（8）教导步骤最多20步顺序动作。
（9）教导动作不正确，需重新教导。
6.1.2 在32页，有三种选择（1）按F2—结束，则表示教导已完成，将使教导动作存入记忆区。
（2）按ESC退出，放弃目前所教导的动作，退出模式页荧幕，显示30页。
6.2 教导（1）在32页下按F2—结束，则完成教导动作，荧幕显示35页。
（2）若正确无误，则按回车键，完成教导记忆动作。
6.2.1 在35页下，有二种选择（1）按回车键，则继续存入记忆区动作，荧幕显示36页。
（2）按ESC—退出，则放弃存入记忆区动作，退出教导，荧幕显示30页。
6.2.2 教导成功36（1）表示教导成功将资料存入记忆区。
（2）显示约5SEC，荧幕显示自动退回30页。
6.3 计时数37（1）在30页下按F1—计时数，可以更改时间，荧幕显示为37页。
（2）计时页共2页，38及39页。
（3）时间定义详见计时，计时说明。
（4）当使用吸夹同时，吸，放时间请参考计时第三页。
6.3.1 设定方式（1）以←→键移动游标。
（2）以键更改数值（3）数值更改后按回车键输入即完成设定。
6.3.2 在37,38,39页下有三种选择。
（1）按F2计数，可调整计数，荧幕显示16页。
（2）按page/DN换页，可更改下页计时设定。
（3）按ESC退出，回到30页。
6.4计数40（1）在37、38、39页下按F2计数，可调整计数设定，荧幕显示为40页。
（2）计数定义详见计数说明。
（3）顶出0.01为允许顶针动作时间设定。
（4）按F1归零，则现在模数值设为零。
（5）机械手每循环一次，现在模数则累计一次，当连到设定模数值时，机械手会出现E80报警讯号，并停止连输。