乐高巡线机器人附件

编写、上载和运行的你第一个程序
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 打开记事本，打开方法：开始=>程序=>附件=>记事本。 在已经打开的记事本中输入如下的代码： Java代码 import lejos.nxt.*; public class HelloWorld{ public static void main (String[] aArg) throws Exception{ LCD.drawString("Hello World",3,4); Thread.sleep(2000); }}
3软件平台
• LeJOS NXwenku.baidu.com入门 入门 v它主要由以下部分组成：
一个包含Java虚拟机的NXT固件系统(firmware)。可以替代标 准的NXT固件。 一套对LeJOS NXJ编程接口(API)的实现类库——classes.jar 一个连接器：可以将用户编写的Java程序与classes.jar类库连 接为能够在NXT上运行的二进制文件。 一套运行在PC上的工具。它们可以帮助你刷新NXT固件、上 传程序、调试以及其他各种附加功能。 一套PC API。利用这套API，你可以使用Java流(stream)来实 现PC和NXJ程序的通信，其中包括通过蓝牙、USB以及 LEGO Communication Protocol(LCP)进行的通信。 一些例子程序。
4单个光电传感示例
配有光传感器的小车跑椭圆形白线
• { public static void main(String[] args) { LightSensor light = new Pilot(54.0f,111.0f,Motor.C,Motor.B); Light.setHigh(530); Light.setLow(380); while (light.readValue() > 50) { pilot.forward(); while (light.readValue() <= 50) { pilot.steer(100,20,true); pilot.forward(); } } } } import lejos.nxt.*; import lejos.navigation.Pilot； public class Light
•
package org.me.mypackage; import lejos.nxt.*; public class HelloWorld { public static void main(String[] args) { System.out.println("Hello World"); Button.waitForPress(); } }
JDK设置环境变量
环境变量可以理解为缩写和快捷方式。例如我们把JDK安装在C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_07，运行java代码的时候，每次都要输入这一长串路径。 为了避免这种麻烦，我们可以定义一个环境变量 %Java_Home%等于这个路 径，这样写命令时，只要写这个缩写就可以了。 首先在“我的电脑”上点击右键，选择属性； 在“系统属性”窗口中选择高级选项卡，点击下面的“环境变量”按钮，弹 出环境变量窗口； 在环境变量窗口中点击“新建”按钮添加环境变量； 设置变量名为： JAVA_HOME，变量值为 JDK 的安装目录（默认安装是 C:\Program Files\Java\jdk1.5.0_15）； 填写完成后点击 确定 按钮，关闭对话框； 再选中环境变量 Path，然后点击“编辑”按钮，弹出“编辑系统变量”对话 框； 在变量值后追加 JDK 的bin子目录 ;%JAVA_HOME%\bin （多个环境变量值 要用 ; 号隔开） 编辑完成后点击确定，关闭对话框。
向Eclipse中导入LeJOS NXJ工程
• 把LeJOS工程导入到Eclipse工作区中。选择菜单中的[文件(File)]->[导入(Import)…]然 后选择 [常规(General)]->[导入既存工程(Existing Projects into Workspace)]。找到你安 装LeJOS工程的目录（比如，C:\User\Me\leJOSNXJProjects或者C:\Documents and Settings\Me\leJOSNXJSettings），选择里面的全部文件进行导入。 建立你自己的工程 – 从菜单中选择 File > New > Java Project。然后给工程起一个名字，比如 “org.me.myproject”，然后点击[Finish]按钮接受所有的默认选项。 – 现在，你应该会在Package Explorer中看到你刚刚创建的“org.me.myproject”工 程。 – 接下来，你需要将classes.jar文件添加到你的工程中。右键单击你刚刚创建的工程， 选择[Properties]然后打开[Java Build Path]。选择[Libraries]选项卡并点击[Add external Jar]。在你的NXJ安装路径下找到你的classes.jar并选择之。由于我们需 要用classes.jar替换掉标准Java库，所以我们需要删除它：选择“JRE System Library”，点击[Remove]按钮。你现在会看到在你工程的“Referenced Libraries” 下面出现了classes.jar。 – 在你的工程中，应该有一个包。让我们把它命名为“org.me.mypackage”。 – 选择“src”文件夹，右键单击它，并从弹出菜单中选择 New > Package 然后输入 包名。 – 现在，我们要添加我们的主类。选择刚刚创建的包，右键单击它，然后选择 New > Class。输入类名——HelloWorld。勾选上“public static void main(String[] args)”复选框。你现在会看到如下的HelloWorld.java文件程序：
将文件另存为 HelloWorld.java，这里我将文件保存在文件夹 C:\lejos_class 下，当然你可以选择保存的位置。 打开 命令提示符 进入刚才保存 HelloWorld.java 的文件夹，这里是：C:\lejos_class ，然后在命令提示符中执行命令 Java代码 nxjc HelloWorld.java 将 Java文件编译为 HelloWorld.class 和 HelloWorld.nxj。 现在确认你的 NXT 已使用 USB 连接到计算机上，并处于开机状态。在刚才打开的 命令提示符 中执行命令 Java代码 nxj -r HelloWorld 上载你的程序。几秒钟后随着一声悦耳的声音（程序上载成功提示音），屏幕上随即出现“Hello World”字样。至此 你的第一个程序已经顺利在 NXT 上运行成功，