nachi那智机器人语言高级编辑编译功能Ver1.2
nachi+那智机器人资料
提供丰富的外设接口，如USB、HDMI等 ，方便用户连接各种外部设备和扩展功能 。
03
使用指南
安装与设置
安装步骤
打开包装，检查机器人各部件是 否齐全。 按照说明书指示，连接机器人与 电源。
安装与设置
• 下载并安装相关软件，以便于后 续操作。
安装与设置
设置指南
根据个人需求，调整机器人的各项参数， 如工作模式、速度等。
问题2
那智机器人移动不顺畅
解答
可能是由于电量不足或机械部件故障。请确保电池已充 电，并检查所有机械部件是否正常工作。
问题3
那智机器人无法识别障碍物
解答
请检查周围环境是否明亮，并确保障碍物不是透明或与 机器人颜色相近。同时，更新机器人固件或软件可能有 助于解决问题。
技术支持与联系信息
电话支持
拨打机器人包装盒上的技术支持电话，获得实时 帮助和指导。
根据实际使用情况，适时更换易损件和损 耗件。
维护与保养
01 维修与保养提示
02
若遇到无法解决的问题，请联系专业维修人员进行检
修。
03
不要自行拆卸机器人内部结构，以免造成损坏或安全
事故。
04
常见问题与解决方案
常见问题解答
问题1
那智机器人无法启动
解答
请检查电源是否正常，并确保电池已充满电。如果问题 仍然存在，请联系技术支持。
在线支持
访问那智机器人官方网站，查找常见问题解答、 在线论坛和教程等资源。
邮件支持
发送邮件至那智机器人技术支持邮箱，描述您的 问题和详细情况，以便得到及时回复。
产品更新与升级
软件更新
定期检查并安装机器人软件更新，以确保最佳性能和 安全性。
NACHI-那智机器人资料(操作篇)教学内容
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
page 2
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
page 8
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
那智机器人编程说明
内容的确认 4-32 页
５ 将表示程序结束的终端命令（应用命令 END<FN92>）加以记录。
在动作的最后的步骤，记录终端命令（应用命令 END<FN92>）， 而作为最后步骤。
６ 进行示教内容的确认。
４ 手动速度 面向 NACHI 用户的机器人，这里所设定的速度也被作为移动命令的速度反映出来。每 次按下[检查速度／手动速度]，即切换记录状态的速度。
５ 记录状态 当前所设定速度或内插方法在此显示。按下[覆盖／记录]时，即以记录状态所显示的条 件记录移动命令。
６ 光标 系表示操作对象的光标。以绿色棒条显示。
4.7 确认示教内容............................................................................................4-32
4.8 修正程序 ...................................................................................................4-35
第4章 示 教
本章说明关于示教作业。
4.1 示教的步骤 .................................................................................................4-1
4.2 示教前的准备..............................................................................................4-2
NACHI 那智机器人资料(自动运転编)
原点位置 （作业原位置）
机器人在这个范围内原位置输出信号ＯＮ、 反之则自动ＯＦＦ
page 4
登录原点位置
［９ 领域］ ［１ 作业原位置］
指定已经记录的程序号码 和步骤号码 原点位置的大小通过TCP （工具前端）为中心的球 体半径来定 （通常20mm左右）
仅作业原点位置1号、分割输出 信号
最后 [写入]
其他的基本输入输出信号的设定和个专用应用的设定、「设定篇(FD)」、 「直到机器人运转(AX)」、请参考各应用的操作说明书。 page 5
运转方法的指定
启动选择・内部程序选择／外部设定
示教盒 上位控制器 其他操作等
启动的输入 程序号码的 输入
内部
外部
启动选择・把程序选择指定为外部的情况下、 用输入信号作为启动命令・指示程序号码
[启动外部]信号后,加入[程序选通脉冲]信号的场合
200ms以上的脉冲信号 启动外部(I) 输出程序ACK后,关信号 程序选择位(I) 确定程序号码
程序选通脉冲(I)
程序ACK(O)
程序回波位(O)
(实际机器人状态)
启动选择[外部]・程序选择[外部]的时间流程图（例） page 8
(I) : 入力（外部装置 → AX） / (O):出力（AX → 外部装置）
控制器
操作面板的启动操作操作、 在示教盒上无法进行程序选择
page 6
运转方法的指定
再生模式 F7进入［示教・再生条 件］菜单、启动选择・
内部程序选择／外部を 可个别设定外部
ห้องสมุดไป่ตู้
［动作可］鍵加f2［启动内/外・程序内外／ 外］同时按、每次可相互转换
NACHI那智机器人资料(操作篇)
03
那智机器人高级操作
网络连接与远程控制
连接方式
那智机器人支持多种网络 连接方式，包括Wi-Fi、蓝 牙和有线连接，以满足不 同场景的需求。
远程控制
通过手机应用程序或电脑 软件，用户可以远程控制 那智机器人，实现远程操 控和实时监控。
网络设置
用户需要正确设置网络参 数，包括SSID、密码、IP 地址等，以确保那智机器 人能够成功连接到网络。
移动指令
控制那智机器人在平面内进行 移动，包括前进、后退、左转
、右转等基本动作。
传感器指令
读取那智机器人搭载的传感器 数据，如光电传感器、触碰传 感器等，实现感知外界环境的 功能。
执行器指令
控制那智机器人的执行器，如 机械臂、夹爪等，实现抓取、 搬运等操作。
通信指令
实现那智机器人与计算机或其 他设备之间的数据通信，包括
nachi那智机器人资 料(操作篇)
• 那智机器人基础操作 • 那智机器人编程操作 • 那智机器人高级操作 • 那智机器人维护与保养目录Leabharlann 01那智机器人基础操作
开机与关机
开机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人启动并完成自检。
关机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人关闭并断开电源。
基础移动操作
前进
按下遥控器的“前进” 按钮，机器人将向前移
动。
后退
按下遥控器的“后退” 按钮，机器人将向后移
动。
左转
按下遥控器的“左转” 按钮，机器人将向左旋
转。
右转
按下遥控器的“右转” 按钮，机器人将向右旋
转。
工具更换与设置
工具更换
根据需要，选择适合的工具并安装到 机器人上。
NACHI 那智机器人资料(保养编)
2. 应用程序问题
那智机器人配套的应用程序可能出现兼容性、稳定性等方面的问题。常见的问 题包括应用程序无法连接机器人、功能异常等。解决方案是更新应用程序、联 系客服支持、检查网络连接等。
服务行业
在餐饮、酒店等服务行业 中，那智机器人可协助服 务员完成送餐、送物等工 作。
02
那智机器人保养指南
日常保养
每日检查
每天工作完成后，检查那智机 器人的外观是否有损伤，关节
是否松动，电线是否破损。
清洁
用干燥的布轻轻擦拭机器人的 外壳，保持清洁。
润滑
对机器人关节处进行润滑，防 止磨损。
电池充电
防碰撞
避免机器人与硬物碰撞，以免造成损 伤。
高温环境
在高温环境中工作时，应确保机器人 得到适当的冷却。
专业维护
对于复杂的问题或需要深度维护的情 况，建议寻求专业人员的帮助。
03
那智机器人常见问题及解决
方案
硬件问题
• 硬件问题是那智机器人常见的故障之一，包括机械部件、 传感器、电池等方面的问题。
ห้องสมุดไป่ตู้
硬件问题
那智机器人资料(保养 编)
• 那智机器人简介 • 那智机器人保养指南 • 那智机器人常见问题及解决方案 • 那智机器人未来发展 • 那智机器人与其他机器人的比较
目录
01
那智机器人简介
产品概述
01
品牌：那智
02
类型：机器人
03
生产商：那智公司
04
上市时间：XXXX年
NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作
四、实践操作
（三）打磨示教编程
5.按[FN]键输入58、按[Enter]键，坐标系选择0、按[Enter]键，X、Y偏移量为0，按[En 键，Z偏移量为50、按[Enter]键。点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编辑]键将 JOINT指令修改为LIN指令，点击<写入>，完成P3点指令添加，此处指令需要在机器人语言 中作进一步修改。
三、知识储备
（二）输入/输出信号分类
分类 方向
用途
输入/输出信号
说明
输入信号 为自外界输入到控制器的信号，也称为I信号
输出信号 为控制器输出到外界的信号，也称为O信号
逻辑信号 物理信号
它是能够从软件侧访问的信号总称
它是连接于DC24V现场总线等外部信 源的输入输出信号总称
不使用软件PLC时，逻辑 信号就照样直接连接物理 信号。所以，这种情况下 可以忽视此分类
13.P22点为打磨退出点，或者放回工件的中间点 ，经P3至P4点放回工件。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
14.打磨工件1结束，机器人经P3、P2 、P1返回原点。
15.点击触摸屏左下角<维修>、<程序转换>、< 语言转换>，打开语言转换对话框。相继选择< 语言形式<—执行形式>、<语言（MOVEX—J ）>、<MZ04-01.51>，即选择程序“51”，在 下方程序号码指示框中会显示“51”，点击左 下角<执行>，在弹出<正常结束>对话框中直接 [Enter]，将程序“51”转化为机器人语言。
2.手动操作机器人回“原点”，即P1点，点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编 辑]键对指令参数进行修改，点击<写入>，完成机器人回“原点”示教。
NACHI-那智机器人资料(操作篇)
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
TCP
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
基坐
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
机器人紧急停止。运转准备OFF。
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
NACHI那智机器人资料操作篇演示文稿
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
手腕弯曲
上下运动
法兰回转
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标机器人资料操作篇 演示文稿
优选NACHI那智机器人资料操 作篇
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
NACHI那智机器人资料(操作篇)
机器人紧急停止。运转准备OFF。
page 4
示教器（ＦＤ）
模式切换旋转开关
ＦＤ控制装置
紧急停止 按钮
触摸屏 彩色液晶显示
握杆开关 （背面）
ＵＳＢ插口 （背面）
调节旋钮 各种操作键
page 5
示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
示教器（ＡＸ）
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
ＡＸ控制装置
page 9
机器人手动 操作键
按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作
的键
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
ＦＤ控制装置
page 8
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人 一边操作的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项 目 选择和输入确认。
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
page 19
选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
NACHI 那智机器人资料(操作篇)
定期检查
对机器人关键部件进行定期检查，如 传感器、电池等，确保其正常工作。
易损件更换
根据需要，定期更换易损件，如轴承、 密封圈等，延长机器人使用寿命。
保养记录
建立保养记录制度，对每次保养和维 护工作进行详细记录，方便后续管理。
04
那智机器人操作常见问题解
答
操作问题解答
Q1
那智机器人如何开机？
Q2
故障诊断与排除
故障检测
通过观察机器人运行状态、传 感器数据等，及时发现潜在故
障。
故障定位
利用专业工具和软件，定位故 障发生的位置和原因。
故障排除
根据故障定位结果，采取相应 的措施排除故障，如更换部件 、调整参数等。
预防措施
针对常见故障，制定预防措施 ，降低故障发生概率。
维护与保养
日常保养
定期对那智机器人进行清洁、润滑等 保养工作，保持机器人的良好状态。
发展趋势
未来那智机器人将朝着智 能化、自主化、协作化等 方向发展，成为人类生产 生活的重要辅助工具。
感谢观看
THANKS
特点
nachi机器人具有高精度、高稳定性和高可靠性的特点。它们采用先进的控制系 统和传感器技术，能够实现精确的位置控制和运动轨迹规划。此外，nachi机器 人还具有易于编程、操作简单和维护方便的优点。
机器人应用领域
• 应用领域：nachi机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健 业等领域。在制造业中，nachi机器人可用于自动化生产线上的 装配、检测和包装等环节，提高生产效率。在物流业中，nachi 机器人可用于自动化仓库中的货物搬运和码垛等任务。在医疗 保健业中，nachi机器人可用于辅助手术操作、康复训练和医疗 服务等场景。
NACHI那智机器人资料(操作篇)
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※ 2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※ 2边的模式开关都转到 再生模式。
page 13
第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
page 21
TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
page 9
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
page 10
接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
page 3
操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
NACHI那智机器人资料(保养编)
和安全注意事项。
安全意识教育
02
定期对操作人员进行安全意识教育，提高他们的安全意识和应
对危险情况的能力。
紧急处理措施
03
向操作人员传授紧急处理措施，如发生意外情况应如何迅速采
取有效措施，以最大程度地减少损失。
感谢观看
THANKS
保养指南
日常保养事项
清洁机器人表面
每天使用干燥的微纤维布轻轻擦拭机器人外壳，以去除灰尘和污 垢。避免使用含有化学物质的清洁剂，以免损坏涂层。
检查电池电量
确保电池充电至足够的电量以应对日常任务。长时间不使用时，应 将机器人电池充满电并存放于干燥的地方。
检查传感器和导航系统
确保所有传感器和导航系统正常工作，无遮挡物影响机器人的正常 运行。
特殊情况保养措施
机器人故障
如果机器人出现故障，应立即停止使 用并联系专业人员进行检修。不要尝 试自行修理，以免造成进一步损坏。
长时间不使用
如果机器人长时间不使用，应将电池 充满电后存放在干燥的地方，并定期 检查电池状况。再次使用前应对机器 人进行全面检查和维护。
03
常见故障与排除
常见故障分类
硬件故障
启动与关闭
维护与保养
在启动机器人之前，需要检查电源连 接和周围环境的安全性。关闭机器人 时，应按照规定的步骤进行操作。
为了保持机器人的性能和延长使用寿 命，需要定期进行维护和保养，包括 清洁、润滑和检查等。
基本操作
机器人操作主要包括移动、抓取、放 置等基本动作，通过控制面板或遥控 器进行操作。
02
除非必要，否则不要自行拆解 机器人，以免造成进一步损坏
。
04
安全操作规范
安全操作流程
那智机器人编程说明
那智编程说明
那智编程说明
1、简介
1.1 目的
该文档旨在提供那智编程说明，帮助用户了解编程的基本知识
和操作方法，以便能够充分利用进行编程任务。
1.2 范围
本文档涵盖了那智编程的基本概念、编程环境的设置、代码编写、调试和运行等多个方面的内容。
2、那智编程环境设置
2.1 硬件连接
在进行编程之前，确保那智与计算机或开发环境平台成功连接，并能够相互通信。
2.2 软件安装
安装那智编程所需的软件开发工具包（SDK），确保开发环境的
配置正确，并能够与进行编程交互。
3、编程基础知识
3.1 编程语言
那智编程支持多种编程语言，如Python、C++等。
用户应根据自己的编程经验和任务需求选择合适的编程语言。
3.2 代码结构
了解编程代码的基本结构，包括引入库、定义函数、变量和对象等内容。
4、编程任务实例
4.1 移动控制
编写代码实现移动控制，包括前进、后退、左转、右转等基本操作。
4.2 传感器数据处理
利用的传感器获取环境数据，并进行处理和分析，如测距、图像识别等。
4.3 交互
编程实现与人类用户或其他设备的交互，如声音播放、语音识别等。
5、编程调试与运行
5.1 代码调试
介绍常用的代码调试技巧和工具，帮助用户在编程过程中查找和修复代码错误。
5.2 代码和运行
将编写好的代码到中，并进行运行测试，确保代码的正确性和稳定性。
附件：请参阅附带的那智编程示例代码。
法律名词及注释：
- SDK：软件开发工具包，是一组用于开发软件的工具和应用程序的集合。
NACHI那智机器人资料操作篇演示文稿
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
TCP
「工具前端」
+Y
原点在TCP
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
第３章 投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
第1轴本体左右回转 称主轴
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
第３章投入运转准备和手动操作
NACHI那智机器人资料操作篇 演示文稿
优选NACHI那智机器人资料操 作篇
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
nachi那智机器人语言高级编辑编译功能Ver1.2
NachiRobot编辑编译功能说明书本文纯属个人经验，非NACHI公司正式发行。
1.机器人程序存放在控制器D盘，内部存储器WORK->PROGRAM文件夹下。
机器人语言程序（源程序）MZ07L-01-A.001 （主程序）USRPROC.INC (全局函数)DEFINE.INC （宏定义）PUBLIC.INC （全局自定义变量）USERTASK-A.000 （后台用户任务）作业程序（执行形式）MZ07L-01.001USRPROC.000PUBLIC.DATUSERTASK.000 (开机自动启动后台0号程序)姿势文件区MZ07L-01-P.001 (1号姿势文件)MZ07L-01-P.002 (2号姿势文件)2.nachi机器人语言程序为文本文件（ASCII文件），可以用文本编辑器编辑，类似Basic。
本项目用NotePad++，带NppFTP插件。
首先机器人控制器需要进行通信设定:（升级管理员密码快捷键R314—> 12345）选择<常数设定>---[8 通信]---[2.以太网]---[1 TCP/IP]DHCP客户机：无效计算机名称：FD11IP地址：192.168.1.1辅助网络屏蔽：255.255.255.0其它不要写入设定结束，按下<写入>选择<常数设定>---[8 通信]---[2.以太网]---[3 FTP] FTP服务：有效允许Anonymous计算：允许文件夹：D:\目录允许状态: 可读写设定结束，按下<写入>选择<常数设定>---[8 通信]---[2.以太网]---[3 FTP] 右侧有“用户名注册”图标，按下出现以下画面：用户1用户名：123口令：123*口令：123设定结束，按下<写入>NotePad++如下图设置：选择Profile settings选项，如下设置：（其中Password: 123）设定完成，点击Close。
nachi机器人使用说明书(一般设置)
N a c h i机器人一般配置使用说明书User’s manual中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公。
司NANJING PRIDe TECHNOLOGYCO.,LTD2016年7月目录一、机器人接线 (3)1、电源线连接 (5)2、与安全相关信号的连接 (6)3、电弧I/F板概述 (10)二、基本操作 (25)1、认识机器人 (25)2、开关机 (36)3、机器人模式切换 (36)4、用户级别管理 (36)5、手动操作 (37)三、DeviceNet设置（弧焊应用） (38)四、EtherNetIP设置 (42)五、以太网 (46)六、文件操作 (47)nachi机器人使用说明书一、机器人接线机器人内部各模块的安装位置介绍，本节内容主要来自nachi说明书《TFDCN-001-005_FD_SETUP设定篇》第三章，如需进一步了解，请看原版资料1、电源线连接本节主要介绍MZ07机器人电源接线方式，其他机器人仅做参考，详见各机器人说明书：1）机器人主电源介绍2）电源电缆施工2、与安全相关信号的连接1）顺序板段子台的位置2）端子台接脚布置注：在无外部相关安全信号连接时，需讲TBEX1上信号短接，如：1-2、3-4、5-6、。
、15-163、电弧I/F板概述1）电弧I/F板安装位置2）电弧I/F板输入输出信号介绍3）电弧I/F板输入输出信号连接输入信号连接：当将内部电源用做DC24V电源时请参看图3.9.2当将外部电源用做DC24V电源时请参看图3.9.3输出信号连接：3、I/O板二、基本操作本节内容主要来自nachi说明书《TFDCN-002-008_FD_BASIC基本操作篇》，如需进一步了解，请看原版资料1、认识机器人1）认识控制柜和示教器2）认识示教器（1）示教器外观示教器正面（2）示教器LED功能（3）示教器按钮、开关功能（4）示教器各操作键功能[[[[［关闭／画面移动］[[[［复位／[Enter] ［光标键］[BS][I/F]（5）示教器显示画面的构成（6）f键（7）触摸屏锁定接触2、开关机开机：将控制柜的断路器切换成ON。
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NachiRobot编辑编译功能说明书
本文纯属个人经验，非NACHI公司正式发行。
1.机器人程序存放在控制器D盘，内部存储器WORK->PROGRAM文件夹下。
机器人语言程序（源程序）MZ07L-01-A.001 （主程序）
USRPROC.INC (全局函数)
DEFINE.INC （宏定义）
PUBLIC.INC （全局自定义变量）
USERTASK-A.000 （后台用户任务）
作业程序（执行形式）MZ07L-01.001
USRPROC.000
PUBLIC.DAT
USERTASK.000 (开机自动启动后台0号程序)
姿势文件区MZ07L-01-P.001 (1号姿势文件)
MZ07L-01-P.002 (2号姿势文件)
2.nachi机器人语言程序为文本文件（ASCII文件），可以用文本编辑器编辑，类似Basic。
本项目用NotePad++，带
NppFTP插件。
首先机器人控制器需要进行通信设定:（升级管理员密码快捷键R314—> 12345）
选择<常数设定>---[8 通信]---[2.以太网]---[1 TCP/IP]
DHCP客户机：无效
计算机名称：FD11
IP地址：192.168.1.1
辅助网络屏蔽：255.255.255.0
其它不要写入
设定结束，按下<写入>
选择<常数设定>---[8 通信]---[2.以太网]---[3 FTP] FTP服务：有效
允许Anonymous计算：允许
文件夹：D:\
目录允许状态: 可读写
设定结束，按下<写入>
选择<常数设定>---[8 通信]---[2.以太网]---[3 FTP] 右侧有“用户名注册”图标，按下
出现以下画面：
用户1
用户名：123
口令：123
*口令：123
设定结束，按下<写入>
NotePad++如下图设置：
选择Profile settings选项，如下设置：（其中Password: 123）
设定完成，点击Close。
再点击以下图标，选择New profile，NppFTP界面会显示机器人程序文件夹。
编辑好的程序，在Notepad++界面下按住保存就自动上传文件了。
3.NotePad++的其它设定
菜单栏编码选项选择以ANSI格式编码
在此格式下，程序可以支持中文注释，编译后不会乱码。
设置->首选项->新建编码栏选择ANSI
菜单栏语言->V->Visual Basic 此项可增强程序编辑友好性，特别是编辑UsrProc时，可使用折叠功能。
折叠（Alt+0）,展开（Alt+Shift+0）.
4.宏定义文件编辑注意：
一行最多254个字符。
不要在每行后面注释，可以单独一行注释
另外，宏定义不要出现下列情况，ERR_COM2 ,ERR_COM3会无法被控制器正确的编译，必须不同名。
可把第9行ERR_COM 改为ERR_COM0
在程序内使用时，用INCLUDE “（文件名）”，例子如下：
注意含有宏定义的文件不可以反编译，否则会乱码。
5.全局函数编辑编译
全局函数的文件名是USRPROC .INC
整个全局函数文件不要出现同名的参数，无论是全局变量还是局部变量。
局部函数定义初始化必须赋值。
不建议类似以下函数含参数传值。
（升级管理员密码快捷键R314—> 12345）
维修->9 程序转换->8 语言转换
装置拷贝方选择内部存储器
按键盘然后选择语言形式->执行形式
按键盘然后选择program文件夹
按键盘选择源程序
按键盘选择USRPROC.INC
按下确认键然后点击执行。
6.主程序的编译
与上面全局函数编译类似，选择你要编译的文件名”MZ07L-01-A.001”文件。
一定要注意是语言形式->执行形式不要搞反了，搞反了就是反编译。
为方便起见，这里推荐另外一个编译地方：维修->15 ASCII文件编辑在内部存储器下program文件夹下选择要编译的程序，点击执行，点击写入。
由于示教器画面的关系，不能看清文件的完整名字，可以按住示教器键盘左上角ENABLE+ 右下角键，展开完整文件名。
7.全局自定义变量的编辑编译
全局自定义变量的定义全部在PUBLIC.INC内。
可以在变量定义时初始化值。
另外，可以在PUBLIC.INC定义输入输出的变量名。
如下：
PUBLIC.INC编辑保存好后需要重新启动机器人控制器，生成新的PUBLIC.DAT文件。
8.姿势文件区的操作
姿势文件区不能在电脑上编辑，目前只能在示教器上操作。
打开姿势文件区有两种方法，一种是快捷键R11，确定，输入数字1，确定，进入姿势画面另外一种，按示教器画面按钮，不过这需要事先的设定（见设定说明书）。
假如进入示教器姿势文件画面还有上图所示SHIFT黄色图标，这是不允许的，说明有偏移指令没有执行完。
必须回到程序画面，单步手动执行第0步骤，让该黄色图标消失。
如下：
进入姿势画面后，注意下图两个位置，姿势文件号码记录号码
姿势文件号码的切换在下图所示黄色画圈地方。
记录号码（姿势点编号）切换在下图所示蓝色画圈地方。
同一姿势文件下，要记录指定编号的姿势点，可在上图所示蓝色画圈地方点击，输入相应数字，然后按示教器键盘记录
姿势文件区画面的退出，可以按快捷键R11，输入数字0，确认，退出。
也可以按示教器画面按钮退出。
记录姿势时请注意第六轴角度值，不要超出±180度。
ERTASK-A.000 （后台用户任务）
后台用户任务的编辑请参考资料TFDCN-123-004_UserTask.pdf
0号后台任务是开机自启动。
关于打印字符功能，必须在后台创建画面，有window函数。
前台可以执行print或printf函数。
画面切换可以按示教器键盘右上角。
也可以按示教器键盘左上角ENABLE+ 示教器键盘最下排。