2-7、闭环理论

新冠救治和转运人员的闭环管理要点(医院新冠肺炎疫情防控感染防控专家课堂培训课件)

✓ 非隔离病区的固定工作人员，因特殊情况必须入内者，应做好登记，并按防护用品穿脱流程要求，由专人指引防护用品的穿脱，方可进出。
✓ 隔离病区工作人员工作期间餐饮由医院统一安排，合理膳食。
二严格执行封闭管理
确定闭环管理人员范围
确定集中居住的人员名单并动态管理
医疗机构
NEW
救治和转运工作人员应实行闭环管理
江苏新冠疫情最新情况
截至7月28日24时，江苏新增本土确诊病例20例（南京市报告18例；扬州市报告2例）。7月20日至今，南京市累计报告本土确诊病例171例（其中轻型78例、普通型86例、重型7例），本土无症状感染者2例；
一国家卫健委文件要求
四、重点科室、部门技术要求
收治新冠患者的定点医疗机构及病区人员实行全闭环管理，固定通勤车辆和驻地，住宿应单人单间。
七、感控督导员数量充足八、感控督导员职责到位十九、、严工格作轮人转员制集度中居住
收治医院院感防控工作要点（第一版）》定点医院院感防控要点
十一、消毒清洁落实到位十二、培训考核两个100% 十三、严格员工健康监测十四、个人防护科学合理十五、正确使用防护用品十六、医疗废物处置规范十七、物资药品足量储备十八、严格入口管理十九、严防人员聚集二十、严格普通病区管理
应立即主动报告
➢ 医疗机构应按照《广东省新
冠肺炎防控指挥办医疗救治
组关于印发医疗机构工作人
员新冠肺炎职业暴露处置流
程的通知》（粤卫医函
〔2021〕115号）进行风险评
估，做好处置和跟踪工作
七
持续做好人员培训
严格落实隔离病区工作人员的相关培训
及时传达国家和省最新工作指引和要求进行考核

自动控制原理第二版课后答案

自动控制原理第二版课后答案X.2- 2由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得/；(x.-x0)-/2x0=rnx整理得"等十⑺S字" d\将上式拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得［亦+(人+/2)$］血0)=人迟⑸于是传递函数为疋($)恥 + /; +/2②其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点A,并设A点位移为无，方向朝下; 而在其下半部工。

引出点处取为辅助点B。

则由弹簧力与阻尼力平衡的原则,从A和B两点可以分别列出如下原始方程：K］（兀-x） = /（x-x c）消去中间变量X,可得系统微分方程佔+心）牛+ K心0 = 牛at at对上式取拉氏变换，并计及初始条件为零，得系统传递函数为K ⑸一/（&+£）$+&瓦③以引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程: 蜀（兀-X）+ /（乙-对）=丘％移项整理得系统微分方程/贽+ （陌+ 0）心=令+瓦兀对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即X r（。

） = X0（。

）= °则系统传递函数为X。

(£)_ fz K\ 兀G) 一冷+ (K]+0)2-3r 並'C 2s=1 （&C°s 十 1）一 1 {T.S + 1）・・・——(T.s + 1)所以.5(s)_ S _ C“ -_⑺s + l)®s + l)'5(s) Z 1 + Z 2 尽 |1(匚「J 尽C Q S + ^S + I)込s + 1)T 、s +1 C 2s 2(b) 以幻和fl 之间取辅助点A,并设A 点位移为方向朝下；根据力的平衡原则，可列出如下原始方程：解：(a):利用运算阻抗法得：Z] =R 』R.——1 _ C\s泾尽+丄R 】 RiGs +1+1K2(X.-X0)+ f2(x. - x0) = /；(x0 -x) (1)A：1x = /；(x(> -x) (2)所以K2(x i-X0)4-/2(X,--X0)=K x x (3)対(3)式两边取微分得恳2(乙—攵。

自动控制原理第五版胡寿松课后习题答案完整版

第一章1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。

在任意情况下，希望液面高度c 维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。

图1-2 液位自动控制系统解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位r u （表征液位的希望值r c ）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高度不变。

工作原理：当电位电刷位于中点（对应r u ）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度r c ，一旦流入水量或流出水量发生变化时，液面高度就会偏离给定高度r c 。

当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度r c 。

反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度r c。

系统方块图如图所示：1-10 下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统?（１）222)()(5)(dt t r d t t r t c ++=；（２）)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++；（３）dt t dr t r t c dt t dc t )(3)()()(+=+；（４）5cos )()(+=t t r t c ω；（５）⎰∞-++=t d r dt t dr t r t c ττ)(5)(6)(3)(；（６）)()(2t r t c =；（７）⎪⎩⎪⎨⎧≥<=.6),(6,0)(t t r t t c解：（1）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2()r t ，所以该系统为非线性系统。

控制工程基础

北京科技大学信息工程学院自动
1.3 自动控制的基本概念和原理
工作原理分析
1、开环系统
uc
～220VLeabharlann 12信号流程图
扰动量
给定量
1
输出量
2
图中：
1 - 控制器(自耦变压器) 2 - 被控对象(电阻炉)
该图也称为系统方框图
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1.3 自动控制的基本概念和原理
工作原理与特点
• 自动控制技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高新技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。
• 自动控制理论则是研究自动控制共同规律的技术科学。 • 控制工程基础是一门专业基础课程，主要介绍系统的
建立、分析与设计等基本理论及方法的课程；是本学科的技术基础课。
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– 这种控制方式称为反馈控制方式！
– 反馈控制是通过偏差信号产生控制作用，并试图去消除偏差来达到控制目的。
– 反馈信号与给定信号极性相反为负反馈,反之为正反馈。
– 信号从前向通道传递到输出再经过反馈通道到比较环节形成了一个闭合路经，故也称为闭环控制。
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• 有差系统（图b）：若稳态误差为零，则系统称为无差系统。
• 无差系统（图a）：若稳态误差不为零，则系统称为有差系统。
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小结
➢自动控制的基本概念 ➢开环控制与闭环控制 ➢负反馈的闭环控制系统的工作原理 ➢专用术语及控制系统的组成
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1.1 课程介绍

古典控制理论基础习题及答案

古典控制理论基础习题及答案古典控制理论基础习题详解⼀概述2-1-1 试⽐较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。

2-1-2试列举⼏个⽇常⽣活中的开环和闭环控制系统的例⼦，并说明其⼯作原理。

2-1-3 试判断下列微分⽅程所描述的系统属何种类型（线性、⾮线性；定常、时变）。

2-1-4 根据题2-1-1图所⽰的电Array动机速度控制系统⼯作原理图：（1）将a，b与c，d⽤线连接成负反馈系统；（2）画出系统⽅框图。

2-1-5 下图是⽔位控制系统的⽰意图，图中Q,2Q分别为进⽔流量和Array 1出⽔流量。

控制的⽬的是保持⽔位为⼀定的⾼度。

试说明该系统的⼯作原理并画出其⽅框图。

2-1-6 仓库⼤门⾃动控制系统如图所⽰，试分析系统的⼯作原理，绘制系统的⽅框图，指出各实际元件的功能及输⼊、输出量。

⼆控制系统的数学模型2-2-1 试建⽴下图所⽰各系统的微分⽅程并说明这些微分⽅程之间有什么特点，其中电压)(t u r 和位移)(t x r 为输⼊量；电压)(t u c 和位移)(t x c 为输出量；1,k k 和2k 为弹簧弹性系数；f 为阻尼系数。

2-2-3 ⼯业上常⽤孔板和差压变送器测量流体的流量。

通过孔板的流量Q 与孔板前后的试将流量⽅程线性化。

2-2-4 系统的微分⽅程组为：2-2-6 。

(a ) (b )(c )(d ) 题2-2-6图2-2-8 设线性系统结构图如题2-2-8图所⽰，试（1）画出系统的信号流图；（2）题2-2-10图2-2-11 系统微分⽅程如下：)(b )(a 题2-2-7图题2-2-12图三时域分析法2-3-1 若某系统，当零初始条件下的单位阶跃响应为t t e e t c --+-=21)(试求系统的传递函数和脉冲响应。

2-3-2 ⼆阶系统单位阶跃响应曲线如图所⽰，试确定系统开环传递函数。

设系统为单位负反馈式。

2-2-3 已知系统的结构图如图所⽰（1）当0=d k 时，求系统的阻尼⽐ξ，⽆阻尼振荡频率n ω和单位斜坡输⼊时的稳态误题2-3-2图.1差；（2）确定d k 以使707.0=ξ，并求此时当输⼊为单位斜坡函数时系统的稳态误差。

运动控制系统思考题参考答案(_阮毅_陈伯时) (7)

第二章思考题：2-1直流电动机有哪几种调速方法？各有哪些特点？1.电枢回路串电阻调速特点：电枢回路的电阻增加时，理想空载转速不变，机械特性的硬度变软。

反之机械特性的硬度变硬。

2.调节电源电压调速特点：电动机的转速随着外加电源电压的降低而下降，从而达到降速的目的。

不同电源电压下的机械特性相互平行，在调速过程中机械特性的硬度不变，比电枢回路串电阻的降压调速具有更宽的调速范围。

3.弱磁调速特点：电动机的转速随着励磁电流的减小而升高，从而达到弱磁降速的目的。

调速是在功率较小的励磁回路进行，控制方便，能耗小，调速的平滑性也较高。

2-2简述直流PWM 变换器电路的基本结构。

IGBT，电容，续流二极管，电动机。

2-3直流PWM 变换器输出电压的特征是什么？直流电压2-4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适中时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。

2-5在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流。

电路中无电流，因为电动机处已断开，构不成通路。

2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？反并联二极管是续流作用。

若没有反并联二极管，则IGBT的门极控制电压为负时，无法完成续流，导致电动机电枢电压不近似为零。

2-7直流PWM 变换器的开关频率是否越高越好？为什么？不是越高越好，因为太高的话可能出现电容还没充完电就IGBT关断了，达不到需要的输出电压。

鲍德温 baldwin规则高等有机化学

×
×○ ○○
○
○ ○ ○○
举例
（1）
• （2）比如，下图中右边的反应便可称为5exo-trig。虽然左边的5-endo-trig反应看上去更合理，但Baldwin规则中该反应却是禁阻的：
（3）
Baldwin闭环规则的理论解释
众所周知，SN2反应要求亲核试剂在离去基团背面进攻，与反应中心构成直线型过渡状态，四面体型闭环反应也应如此，即X、Y与反应中心的夹角尽量接近180°。假使开链分子两端基X、Y受其间碳链的制约远不能达到这样的几何关系，闭环则难以发生。
对于三角形体系，例如对羰基的亲核进攻，
Dunitz等由X射线法研究得知，试剂是沿与羰基平面成约109°进攻羰基碳，一般向羰基碳的进攻都应如此。 109°这个角度意味着实际反应的过渡状态更接近于产物( sp3 杂化)。在三角型闭环中端基X与Y是否易于实现上述几何关系决定反应的难易。
对于直线型环化，X射线研究指出，试剂向叁键进攻时有如图8.48所示的几何关系。三键的形成可以由在亲电试剂Y+协助下进行反应来解释。Y+夺取了π键上一对电子，X-的孤对电子重新填入到空的π轨道形成过渡态，然后π键破坏形成了两个σ键。
Baldwin闭环规则的几点说明
1.由于原子半径大小的因素，X只限于第二周期元素。 2.所谓不利的反应并非是不可能的反应，而是说它
不能与另一有利的闭环方式或其它反应途径有效地竞争。 3.规则的成立限于在一般反应条件下，假如温度很高或光化学激发，就可能因其它通常不利的构象参与反应而出现例外。 4.这里的闭环不仅指产物为环状，而且包括环状过渡态。 5. Baldwin规则最初是针对亲核性环化的，但也用于自由基及正离子性过程。

自动控制原理课后习题答案第二章

图2-6控制系统模拟电路
解:由图可得
联立上式消去中间变量U1与U2,可得:
2-8某位置随动系统原理方块图如图2-7所示。已知电位器最大工作角度,功率放大级放大系数为K3,要求:
(1) 分别求出电位器传递系数K0、第一级与第二级放大器得比例系数K1与K2;
(2) 画出系统结构图;
(3) 简化结构图,求系统传递函数。
证明:(a)根据复阻抗概念可得:
即取A、B两点进行受力分析,可得:
整理可得:
经比较可以瞧出,电网络(a)与机械系统(b)两者参数得相似关系为
2-5 设初始条件均为零,试用拉氏变换法求解下列微分方程式,并概略绘制x(t)曲线,指出各方程式得模态。
(1)
(２)
2-7由运算放大器组成得控制系统模拟电路如图2-6所示,试求闭环传递函数Uｃ(ｓ)／Ｕｒ(ｓ)。
2-10试简化图2-9中得系统结构图,并求传递函数C(s)/R(s )与C(s)/N(s)。
图2-9 题2-10系统结构图
分析:分别假定R(s)=0与N(s)=0,画出各自得结构图,然后对系统结构图进行等效ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ换,将其化成最简单得形式,从而求解系统得传递函数。
解:(a)令N(s)＝0,简化结构图如图所示:
可求出:
令R(s)＝0,简化结构图如图所示:
所以:
(b)令N(s)＝0,简化结构图如下图所示:
所以:
令R(s)＝0,简化结构图如下图所示:
2-12 试用梅逊增益公式求图2-8中各系统信号流图得传递函数C(s)/R(s)。
图2-11 题2-12系统信号流图
解:
（a）存在三个回路:
存在两条前向通路:
所以:
(3)简化后可得系统得传递函数为

《自动控制理论（第3版）》全套参考答案

第一章习题参考答案1-1多速电风扇的转速控制为开环控制。

家用空调器的温度控制为闭环控制。

1-2 设定温度为参考输入，室内温度为输出。

1-3 室温闭环控制系统由温度控制器、电加热装置、温度传感器等组成，其中温度控制器可设定希望达到的室温，作为闭环控制系统的参考输入，温度传感器测得的室温为反馈信号。

温度控制器比较参考输入和反馈信号，根据两者的偏差产生控制信号，作用于电加热装置。

1-4 当实际液面高度下降而低于给定液面高度h r ，产生一个正的偏差信号，控制器的控制作用使调节阀增加开度，使液面高度逼近给定液面高度。

第二章习题参考答案2-1 （1）()()1453223++++=s s s s s R s C ；（2）()()1223+++=s s s ss R s C ；（3）()()1223+++=-s s s e s R s C s2-2 （1）单位脉冲响应t t e e t g 32121)(--+=；单位阶跃响应t t e e t h 3612132)(----=； (2)单位脉冲响应t e t g t 27sin72)(-=；单位阶跃响应)21.127sin(7221)(2+-=-t e t h t 。

2-3 （1）极点3,1--，零点2-；(2) 极点11j ±-.2-4)2)(1()32(3)()(+++=s s s s R s C . 2-5 (a)()()1121211212212122112+++⋅+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U ;(b)()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-6 (a)()()RCsRCs s U s U 112+=;(b)()()141112+⋅-=Cs RR R s U s U ; (c)()()⎪⎭⎫⎝⎛+-=141112Cs R R R s U s U . 2-7 设激磁磁通f f i K =φ恒定()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602.2-8()()()φφφπφm A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +⎪⎭⎫⎝⎛++++=26023.2-9 ()2.0084.01019.23-=⨯--d d u i . 2-10 (2-6) 2-11(2-7)2-12 前向传递函数)(s G 改变、反馈通道传递函数)(s H 改变可引起闭环传递函数)()(s R s C 改变。

自动控制原理复习题

复习题习题一1-1什么是开环控制？什么是闭环控制？分析比较开环控制和闭环控制各自的特点。

1-2日常生活中有许多开环和闭环控制系统，试举几个具体例子，并说明它们的工作原理。

1-3闭环控制系统是由哪些基本部分构成的？各部分的作用是什么？ 1-4什么是复合控制系统？分析其工作的特点。

1-5什么是系统的稳定性？为什么说稳定性是自动控制系统最重要的性能指标之一？ 1-6什么是智能控制？分析智能控制的特点。

1-7简述对反馈控制系统的基本要求？1-8在使用电冰箱时，用户通常是预先设定的一个温度值，其目的是使电冰箱内部的温度保持在这个设定值。

试分析电冰箱是如何实现温度的自动控制的，并画出电冰箱温度自动控制系统的方框图。

习题二2-1 试求题2-1图所示电路的微分方程和传递函数。

题2-1图2-2 试证明题2-2图所示的电路(a )与机械系统(b )具有相同的数学模型。

题2-2图2-3 试求题2-3图所示运算放大器构成的电路的传递函数。

题2-3图2-4 如题2-4图所示电路，二极管是一个非线性元件，其电流d i 与d u 间的关系为)1(10026.06-=-d u d ei 。

假设电路中的Ω=310R ，静态工作点V u 39.20=，A i 301019.2-⨯=，试求在工作点),(00i u 附近)(d d u f i =的线性化方程。

题2-4图2-5 试简化题2-5图中各系统结构图，并求传递函数C (s )/R (s )。

题2-5图2-6 试求题2-6图所示系统的传递函数C 1(s )/R 1(s )，C 2(s )/R 1(s )，C 1(s )/R 2(s )及C 2(s )/R 2(s )。

题2-6图2-7 试绘制题2-7图所示系统的信号流图，并用Mason 公式求系统的传递函数C (s )/R (s )。

题2-7图2-8试绘制题2-8图所示系统的信号流图，并用Mason公式求系统的传递函数C(s)/R(s)。

自动控制原理题目

《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。

2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。

3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。

4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。

5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。

6控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数,与外作用及初始条件无关。

7、两个传递函数分别为G i(s)与G2(S)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G i(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G i(s)*G2(s)。

8、系统前向通道传递函数为G(S)，其正反馈的传递函数为H (S)，则其闭环传递函数为G (s) /(1- G (s) H (s))。

9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G (s)，则闭环传递函数为G (s)/(1 +G( s))。

10、典型二阶系统中，£ =0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。

11、应用劳斯判据判断系统稳定性,劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳 ^定。

12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。

13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。

14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。

15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。

16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。

仃、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。

18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s越小，即快速性越好19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。

20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。

数控伺服系统详细论述

200%
0
500
1000
1500 n
图6﹒8永磁直流伺服电机工作曲线
Ⅰ区为连续工作区； Ⅱ区为断续工作区，由负载-工作周期曲线决定工作时间；Ⅲ区为瞬时加减速区
0 1 3 tR 6 10 30 60 100 tR(min)
图6﹒9负载-工作周期曲线
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4．主轴直流伺服电机的工作原理和特性
（2）电气伺服系统伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机）优点：操作维护方便，可靠性高。
1）直流伺服系统进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。
2）交流伺服系统交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系统）和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动态响应好、转速高和容量大。
速度控制调节与驱动
实际位置反馈
实际速度反馈
检测与反馈单元
机械执行部件电机
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6.1.2 伺服系统的分类
从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。
由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。
指令位置控制
速度控制
伺服电机速度检测
位置检测
（3）半闭环伺服系统指令位置控制
速度控制
伺服电机脉冲编码器
工作台
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6.1.2 伺服系统的分类
开环数控系统没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置 →进给系统），故系统稳定性好。

电力拖动自动控制系统作业答案2

2-10某反馈控制系统以校正成典型I型系统，已知时间常数某反馈控制系统以校正成典型I型系统，
T=0.1s ，要求阶跃响应超调量 σ ≤ 10% 求系统的开环增益计算过渡过程时间和上升时间 δ=? 如果要求上升时间 tr < 0.25s 则k= ，
K K = S (TS + 1) S (0.1S + 1)
∗ ∗ U nm = U im = U cm = 8V
, , in 用PI调节器，已知：电动机： P =3.7KWUN =220V, IN =20AnN =1000r/m PI调节器已知：电动机： N 调节器， ∗ ∗ 电枢回路总电阻1.5Ω，电枢回路总电阻1.5Ω，设 U nm = U im = U cm = 8V ，电枢回路最大电流为40A，电力电子变换器放大系数Ks=40 试求（流为40A，电力电子变换器放大系数Ks=40 ，试求（1）电流反馈系数和转速反馈系数（馈系数和转速反馈系数（2）当电动机在最高转速发生堵转时 Ud0， Ui*， Ui， Uc，
Wobj ( s ) =
校正目标为典型I型系统，校正目标为典型型系统，即型系统
调节器为
k Wobj ( s ) = s (Ts + 1)
ki s
由
σ % ≤ 5% ∴ KT = 0.5
即
10ki × 0.01 = 0.5 ∴ ki = 5
调节器为
5 s
2-12有一个闭环系统，其控制对象的传递函数有一个闭环系统，
查表得
WK ( S ) =
由σ % ≤ 10%
ts =
KT = 0.69 ξ = 0.6
K=6.9
3 = 3* 2T = 6T = 0.6 s ξ wn

机械工程控制基础答案

1.1 工程控制理论的研究对象和任务是什么？答：机械工程控制论的研究对象及任务：工程控制论实质是研究工程技术中广义系统的动力学问题。

具体说，它研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件作用下，从系统的一定初始条件出发，所经历的由其内部的固有特性所决定的整个动态历程；研究这一系统及其输入、输出三者之间的关系。

1.2 组成典型闭环控制系统的主要环节有哪些？它们各起到什么作用？答：典型闭环控制系统的主要环节：给定环节、测量环节、比较环节、放大及运算环节、执行环节。

作用：给定环节：给出与系统输出量希望值相对应的系统输入量。

测量环节：测量系统输出量的实际值，并把输出量的量纲转化与输入量相同。

比较环节：比较系统的输入量和反馈信号，并给出两者之间的偏差。

放大环节：对微弱的偏差信号进行放大和变换，使之具有足够的幅值和功率，以适应执行元件动作的要求。

执行环节：根据放大后的偏差信号产生控制、动作，操作系统的输出量，使之按照输入量的变化规律而变化。

1.3 自动控制系统按照输出变化规律如何分类？按照反馈规律分为哪几类答：按输出变化规律分类：自动调节环节、随动系统、程序控制系统。

按反馈情况分类：开环系统、闭环系统、半闭环系统。

1.4 什么是反馈控制？日常生活种有许多闭环和开环系统，请举例说明。

答：反馈控制是将系统的输出信号通过一定的检测元件变送返回到系统的输入端，并和系统的输入信号进行比较的过程。

举例：开环系统：洗衣机、电烤箱、交通红绿灯和简易数控机床。

闭环系统：数控机床的进给系统。

1.5 分析比较开环系统与闭环系统的特征、优缺点和应用场合的不同之处。

答：开环系统：信号单向传递；系统输出量对输入没有影响的系统。

特征：作用信号单向传递。

优点：简单、调整方便、成本低、不会震荡。

系统总能稳定工作。

缺点：开环控制系统精度不高，抗干扰能力差。

场合：在一些对控制精度要求不高、扰动作用不大的场合。

闭环系统：信号形成闭环回路；系统末端输出量对输入有影响的系统。

运动控制第二章习题答案

U d 0 Ce n + I d R = = KS KS Ce
* Un
α + I dl R
KS
* 当转速调节器饱和时，ASR 输出达到限幅值 U im ，转速外环呈
开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。 3、答：如果转速、电流双闭环调速系统中的转速调节器改为 P 调节器，则系统的动态性能会得到改善，反应速度快，振荡减弱，但会导致系统超调量增大，抗干扰性下降，因此系统的稳态误差很大。 4、答：①调速系统的静态特性：对于双闭环调速系统在负载电流小于 I dm 时表现为转速无静差，此时转速负反馈起主要调节作
Ud0
KS
= 60
40
= 1.5
8、解：①电流反馈系数 β = U im I
*
dm
=
8 = 0.1 80
∵ U i* = U i = β I d ， ∴当负载电流由 40A 增加到 70A 时，U i* 从 4V 增至 7V ②由 U c =
Ce
* Un
KS
α + I d R = Ce n + I dl R 知 U 会有增加 c
12、解：∵ 要求系统超调量 σ ≤ 30% ，则可选择 PI 调节器校正，此系统为典型 II 型系统，查表 2—16,取 h＝7,符合上述要求 ∴ τ 1 = hT = 7 × 0.02 = 0.14 s ∴ ω pid (s ) =
10 K pi (τ 1s + 1)
K pi (τ 1 + 1)
U i* = U i = β I d = β I dl
Uc = Ud0 KS = Ce n + I d R = KS Ce U i*
α + I bl R

第二章,磁约束聚变装置的类型2.1磁约束聚变装置的分类

第二章，磁约束聚变装置的类型2.1 磁约束聚变装置的分类如前所述，磁约束聚变装置从形态上可分为开端装置和环形装置两类。

环形装置的磁场位形是环拓扑的，形状多为圆环形，但也有少数跑道形（如运动场上的跑道）的。

为了实现磁力线的旋转变换，避免漂移带来的粒子损失，必须产生极向磁场，和环向磁场合成为螺旋磁场结构。

而产生极向磁场的方法，在托卡马克为环向等离子体电流，在仿星器则为外螺旋线圈。

仿星器是稳态运转的。

托卡马克是准稳态运转的，一次放电时间为几十毫秒到几分种，但是将来可以做到稳态。

近年来，发展了一种球形托卡马克，又称球形环。

它的磁场位形类似托卡马克，但大半径和小半径之比（环径比）较小，因而等离子体近似球形。

开端装置的代表为磁镜。

它是利用磁镜原理建造的，也有很长的发展历史，经历了简单磁镜、标准磁镜和串列磁镜几种类型。

磁镜也属于稳态运转的类型。

从时间尺度上看，还有一种称为快过程的装置。

它的一次放电时间在几十到几百微秒，属于一种高电压大电流的脉冲放电技术。

它的代表是箍缩类装置，如直线箍缩（Z箍缩）、角向箍缩（θ箍缩）和反场箍缩。

它们可能是环形的也可能是直线形的。

还有一类装置称为紧凑环。

它们的位形接近球形，主要有场反位形、球马克。

有时也将球形环归入其中。

我们可按放电时间和等离子体位形将不同类型的装置分类，如图2-1所示。

为了比较，我们将激光聚变也列入。

不同种类的装置，或者说不同的技术途径都为聚变研究作出了贡献。

很多种类的装置在将来都有可能做成反应堆提供聚变能源。

了解不同类型装置的原理和特征对研究某一类型如托卡马克是有好处的。

我们将介绍几种主要磁约束聚变装置类型。

2.2 托卡马克1，结构和特点结构托卡马克装置是苏联人提出并首先发展的。

这一名词从俄文Токмак而来，其前3字母是环形，后3字母是磁场的意思。

综合来说，是强磁场环形装置。

因为它的另一特点是有环向等离子体电流，所以也可称为环流器。

图2-2 托卡马克装置原理这一装置的运行原理见图2-2。

管理体系认证基础简答题汇总二

管理体系认证基础简答题汇总二1 、简述管理学七大基本原理的主要内容。

系统原理、人本原理、责任原理、能级原理、效益原理、信息原理、适度原理。

2 、简述马斯洛的需求层次理论的主要论点马斯洛提出了需要层次理论，把人的各种需要分为生理需要安全、保障需要，社交、归属需要尊重需要和自我实现需要丘大类并且按照其重要性和先后次序排列成—定等级。

马斯洛的需要层次理论对激励工人的主动性和创造性、提高劳动生产率具有重要的促进作用。

但马斯洛的需求层次理论也有—定的局限性如他只是揭示了需求、动机与行为之间的相互关系并没有提出激励人们行为的具体方法；对人的需求层次也仅是作了种机械性的排列并没有考虑其多样性。

3、法约尔的—般管理理论的主要内容是什么？A、法约尔指出企业经营活动包括六项基本活动：(1)技术活动是指企业的生产、创造和加工等工作。

(2)商业活动是指企业的购买、销售和交换等工作。

(3)财务活动是指企业筹集和最适当地利用资本的工作，(4)安全活动是指企业保护企业财产和人员的工作。

(5)会计活动是指企业的财产清点、资产负债表、成本、统计等工作。

(6)管理活动是指计划、组织、指挥、协调和控制。

在这六项基本活动中，管理活动处于核心地位，即企业本身需要管理其他各项企业基本活动也需要管理。

B、提出管理的五大职能(1)计划对有关事件进行预测并以预测结果为根据拟订出—项工作方案。

(2)组织为各项劳动、材料、人员等资源提供—种结构。

(3)指挥使组织为达成目标而行动的领导艺术。

(4)协调连接、调和所有的活动和力量使组织的各个部门保持一致。

(5)控制：根据实际执行清况对计划和指示进行检查。

C、管理的—般原则：分工、权利于责任、纪律、统—指挥、统—领导、个人利益服从整体利益、合理报酬、集权与分权、等级链、秩序、公平、人员稳定、创新精神、团队精神。

4、简述古代中西方的管理思想。

中国传统管理思想萌芽千夏、商、周，兴起于先秦时期繁荣千春秋战国定型于汉、唐、止步于宋、元盛行于明、清衰落千清末。

逻辑闭环的例子

逻辑闭环的例子以下是 7 条关于逻辑闭环的例子：1. 咱就说你计划去旅行，那是不是得先想好去哪儿，然后再安排行程、订住宿啥的，最后开开心心去玩耍，这就是个完整的逻辑闭环呀！比如你想去海边，然后你就查海边的城市，选一个喜欢的，接着订车票、订酒店，再准备行囊，这一切不都是顺理成章嘛，你说对不！2. 你看减肥这件事儿，那得先设立目标，要减多少斤，然后规划饮食，怎么吃健康又能瘦，再加上运动，跑步呀、健身呀，最后要是达到目标了，多有成就感呀！这不就是很清晰的逻辑闭环嘛！就像小丽，她就是这么一步步做到的，现在身材可好了，让人羡慕死了！3. 工作中也有逻辑闭环啊！你接到一个任务，得先理解要求吧，然后想办法去完成，中间可能遇到问题就解决问题，最后按时交付，这多简单的道理呀！好比小明做那个项目，仔细分析需求，努力去执行，有困难也不退缩，最后完美交差，这就是个很好的例子呀，难道不是吗？4. 装修房子也是呀！先确定风格，是简约还是豪华，然后选材料、找工人，接着施工，最后验收，一环扣一环的呀！你想想，要是顺序乱了能行吗？邻居家装修就是这样呀，一步步精心安排，最后房子装得可漂亮了！5. 学习一门语言也是有逻辑闭环的哦！从最开始的字母音标学起，然后积累单词，学习语法，再练习听说读写，最后能流利交流呀！就说小王学英语，按部就班地来，现在英语可棒了，跟外国人交流一点没问题，这就是个典型的例子呀，你还能不懂吗？6. 养宠物也是一样的道理呀！决定养之前要想好养什么，然后准备好一切东西，食物呀、窝呀啥的，好好照顾它，陪伴它。

这不就是从开始到结束都很有条理嘛！我朋友养那只猫咪，真的是这样照顾的，猫咪可幸福了呢！7. 组织一场活动，先策划活动内容，再准备物资、邀请人，活动中确保顺利进行，最后结束后做总结。

这就是很严谨的逻辑闭环呀！上次公司的团建就是这样搞的，效果超级好，大家都玩得很开心呀，这多明显呀！我觉得逻辑闭环真的太重要了，它能让事情有条理地进行，减少混乱和失误，大家真的都应该重视呀！。

2MRP和闭环MRP基本原理

2MRP和闭环MRP基本原理MRP（材料需求计划）是一种用于制造业中的库存管理系统，旨在确保所需的材料和零件按时供应，以满足产品的生产需求。

MRP系统通过分析销售订单、库存水平和生产计划等数据，确定所需的材料和零件数量，并在适当的时间采购或制造它们。

在MRP系统中，2MRP（二级MRP）和闭环MRP是两种基本原理。

2MRP是指基于主生产计划（MPS）和负荷平衡生产计划（LBS）的MRP 系统。

MPS是由销售订单和预测需求等因素决定的总体生产计划，用于确定产品的数量和交付日期。

LBS是根据MPS和工作中心的生产能力，以及订单和库存的需求情况，进行产品生产排程的计划。

2MRP系统的基本原理是根据MPS和LBS的信息，对产品的材料需求进行计算，并生成材料需求计划。

该计划确定了所需材料和零件的数量、交货日期和采购/制造订单等细节。

2MRP系统还会监控材料库存水平，一旦库存低于设定的安全库存水平，就会自动生成采购订单或生产订单，以确保材料的及时补充。

2MRP系统的好处是它可以有效地管理材料和零件的供应。

通过准确计算材料需求，避免了库存浪费或材料短缺的情况。

此外，它还可以提高生产计划的可靠性和准确性，从而提高生产效率和交货能力。

闭环MRP是一种改进的MRP系统，它不仅考虑了材料需求的计划和物流方面，还将生产反馈和实际需求纳入考虑范围。

闭环MRP系统的基本原理是通过收集来自销售、采购和生产等环节的实际数据，不断调整和更新材料需求计划。

闭环MRP系统的关键步骤包括：1.收集销售订单和预测需求等信息。

2.根据MPS和LBS的信息，计算产品的材料需求，并生成材料需求计划。

3.监测材料库存水平，一旦低于安全库存水平，自动生成采购订单或生产订单。

4.追踪和记录销售订单和采购订单的交货日期和数量，以及实际生产量。

5.根据实际数据调整材料需求计划，并生成更新的采购/制造订单。

闭环MRP系统的好处是它可以实时地根据实际需求和实际生产情况进行调整和优化。