法兰克机器人 2D&3D视觉系统设置
法兰克_机器人基础知识
法兰克_机器人基础知识随着科技的不断发展，机器人已经渐渐走入人们的生活中。
无论是在工业生产环境中的装配线上，还是在家庭中的清洁机器人，机器人的应用越来越广泛。
而法兰克（Franka）作为当今机器人领域的领先品牌，其机器人基础知识需要我们了解。
一、法兰克机器人的概述法兰克公司成立于2016年，总部位于德国慕尼黑，是一家专注于研发和生产轻型机器人的公司。
法兰克机器人具有先进的传感、控制和操作能力，能够完成复杂的任务以及与人类进行协作。
目前，法兰克机器人主要应用于制造业领域，包括汽车制造、电子设备制造等。
二、法兰克机器人的主要特点1. 灵活性：法兰克机器人具有高度的灵活性，可以根据不同的需求进行工作模式的切换。
无论是批量生产还是个性化定制，法兰克机器人都能够适应。
2. 安全性：法兰克机器人采用了先进的传感技术和安全措施，确保与人类之间的协作安全可靠。
机器人具有自动停机和碰撞检测等功能，有效减少了工作中的意外事故。
3. 高性能：法兰克机器人拥有精准的定位和控制技术，能够实现高速、高精度的运动。
其控制系统具有较强的计算能力，可以实时处理大量的数据，保证机器人的稳定性和准确性。
4. 易操作性：法兰克机器人采用了友好的人机交互界面，使得操作更加简单和直观。
用户可以通过触摸屏或者语音控制实现对机器人的操作和监控。
三、法兰克机器人的应用领域1. 汽车制造：在汽车制造过程中，法兰克机器人能够完成零件装配、焊接、喷涂等工作，提高了生产效率和产品质量。
2. 电子设备制造：在电子设备制造过程中，法兰克机器人能够完成电路板组装、产品测试等工作，确保产品的稳定性和一致性。
3. 医疗领域：法兰克机器人可以用于手术辅助和康复训练等医疗领域。
机器人的稳定性和精确性可以大大减少手术风险，提高手术成功率。
4. 家庭服务：法兰克机器人还可以用于家庭服务领域，如清洁、照料老人、照料儿童等。
机器人的智能化和安全性能可以为家庭生活提供便利和安全保障。
法兰克机器人2D3D视觉系统设置
2D&3D视觉系统设置一）概要：视觉系统（2DV、3DL）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。
对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。
本小结是以0397-JNKC济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D视觉系统设置的详细步骤。
优势：●降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放●柔性度高，可以同时应用于多种工件软件：●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL二）现场2D&3D视觉系统相机的安装位置三）视觉系统设置：2D Camera 3D Camera1)机器人与电脑连接设置如下：机器人电脑IP 172.16.0.2 172.16.0.3子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0 网关172.16.0.1 172.16.0.13 连接完毕后，在IE地址栏中输入172.16.0.2进入图1图1点击上图中的“Vision Setup”，进入下图。
2)Camera Setup Tools 设置点击上图Vision Setup，然后再点击下图Camera Setup Tools（摄像头设置工具）点，Type:Prograessive Scan CameraName:DV2点击OK,进入下图。
图2 DV2为2D摄像头设置。
DL3为3D摄像头设置。
A）2DV Camera Setup Tools双击DV2，进入图3 双击，进入新建图3B）3DL Camera Setup Tools双击DL3，进入图4图42D摄像头安装在机器人上，打勾曝光时间，越大越亮可条光圈让数值尽可能小摄像点：工件太大时，需要多个照相点。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
发那科机器人视觉成像应用(2D)目录第一部分：视觉设定 ............................................................ 错误!未定义书签。
第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 ............................ 错误!未定义书签。
应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。
程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。
此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。
2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。
3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。
4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。
在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1。
抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。
得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。
5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。
示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。
此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。
6、按照如下图片内容依次设定视觉。
图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200左右。
其他不要更改。
法兰克软限位参数设置
法兰克软限位参数设置
1. 简介
法兰克软限位参数是机器人控制系统中对机器人关节进行限制的一种方式，它可以保证机器人运动不会超出规定范围，从而避免发生意外事故。
本文将介绍如何设置法兰克软限位参数。
2. 设置流程
2.1 打开Teach Pendant
首先，需要打开机器人的Teach Pendant操作界面。
Teach Pendant是机器人控制系统的主要控制界面，可以通过它对机器人进行各种设置。
2.2 进入参数设置界面
在Teach Pendant的主界面上，选择“系统”选项，然后选择“参数”选项进入参数设置界面。
2.3 找到软限位参数
在参数设置界面中，需要找到与软限位相关的参数。
一般来说，软限位参数会被归类到“安全”或“保护”等类别下。
2.4 设置软限位参数
在找到软限位参数后，需要根据实际情况对其进行设置。
软限位参数通常包括软限位开关、软限位角度、软限位速度等。
在设置过程中，
需要考虑多种因素，如机器人的工作空间、安全距离、工具末端的负载等。
2.5 保存参数设置
设置完成后，需要将参数保存到机器人的控制系统中。
这样，机器人在执行任务时，就会按照预设的软限位参数进行运动。
3. 注意事项
在设置软限位参数时，需要考虑到机器人的实际情况，并且遵循相关的安全标准。
同时，软限位参数需要经过实际测试和验证，以确保其有效性。
4. 总结
法兰克软限位参数是机器人控制系统中的一种重要安全保护方式，可以避免机器人发生意外事故。
在设置软限位参数时，需要仔细考虑机器人的实际情况，并严格按照相关的安全标准进行设置。
法兰克系统m指令大全
法兰克系统m指令大全一、指令概述法兰克系统m指令是用于控制法兰克机器人运动和操作的命令集合。
m指令主要用于程序编程和机器人操作，可以实现机器人的各种功能和动作。
本文将详细介绍法兰克系统的m指令大全，包括常用指令、参数说明和示例应用。
二、常用指令列表1. MOVJMOVJ指令用于将机器人关节移动到指定位置。
MOVJ J1=30.0 J2=20.0 J3=10.0 J4=0.0 J5=5.0 J6=0.0 FINE•J1-J6：各关节角度•FINE：表示进行精细插补2. MOVLMOVL指令用于将机器人末端执行器移动到指定位置。
MOVL X=100.0 Y=50.0 Z=30.0 A=90.0 B=0.0 C=0.0 FINE•X,Y,Z：末端执行器位置•A,B,C：末端执行器姿态•FINE：表示进行精细插补3. SPEEDSPEED指令用于设置机器人的速度。
SPEED X=100.0 Y=50.0 Z=30.0 A=90.0 B=0.0 C=0.0•X,Y,Z：线性速度•A,B,C：角速度4. WAITWAIT指令用于等待特定条件满足后继续执行程序。
WAIT $(COND)•COND：等待的条件三、参数说明•关节角度范围：-180~180度•位置坐标范围：-1000~1000mm•姿态角度范围：-180~180度四、示例应用示例一：绘制正方形MOVJ J1=0 J2=0 J3=0 J4=0 J5=0 J6=0 FINEMOVL X=100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=100 Y=100 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=0 Y=100 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=0 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINE示例二：圆周运动SPEED X=50 Y=50 Z=50 A=50 B=50 C=50MOVJ J1=0 J2=0 J3=0 J4=0 J5=0 J6=0 FINEMOVL X=100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=50 Y=86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=-50 Y=86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=-100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=-50 Y=-86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=50 Y=-86.6 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINEMOVL X=100 Y=0 Z=0 A=0 B=0 C=0 FINE五、总结以上是法兰克系统m指令的大全，通过学习和掌握这些指令，可以更好地进行法兰克机器人的编程和操作，实现各种复杂动作和任务。
法兰克系统指令及应用实例
法兰克系统指令及应用实例法兰克(Frank)系统是一种用于控制机器人的编程语言，常用于工业机器人的控制和自动化任务。
法兰克系统具有强大的功能和灵活性，可以实现各种复杂的机器人应用。
以下是一些常用的法兰克系统指令及其应用实例。
1. 运动控制指令- PTP：用于直线运动控制，可指定机器人的位置和末端姿态。
- LIN：用于直线移动控制，可指定机器人末端的速度和位置。
- CIRC：用于圆弧运动控制，可指定圆弧的起始点、旋转轴和半径。
应用实例：通过PTP指令，可以控制机器人进行精确的位置定位，例如在生产线上将零件放置在特定的位置上。
LIN指令可以实现物料的搬运和组装任务，将零部件从一个位置移动到另一个位置。
CIRC指令可以实现复杂的路径规划，例如在汽车制造中，使用CIRC指令控制机器人沿着车身进行焊接。
2. 输入输出指令- SET：用于设置输出信号的状态，例如启动或停止机器人的动作。
- GET：用于读取输入信号的状态，可以获取传感器数据或外部设备的状态。
应用实例：SET指令可以控制机器人的输出，例如打开夹具或执行器，启动传送带等。
GET指令可以读取输入信号，例如读取传感器数据来判断是否已经完成某个任务，或者获取外部设备的状态。
3. 条件和循环指令- IF：用于判断条件是否成立，根据条件结果执行不同的指令。
- FOR：用于执行循环操作，可以重复执行某个指令块多次。
应用实例：使用IF指令可以根据条件判断机器人的动作，例如当传感器检测到异常时，机器人停止运动。
FOR指令可以用于重复执行某个动作，例如通过循环将机器人的末端工具旋转一定角度，实现螺丝拧紧。
4. 系统设置指令- CONFIG：用于设置机器人的运动参数和系统参数。
- INTERRUPT：用于在程序执行过程中插入中断指令，例如停止机器人动作。
- DEF：用于定义自定义的函数和指令，提高编程的可重用性和可维护性。
应用实例：通过CONFIG指令可以调整机器人的运动速度、精确度等参数，根据实际需求进行优化。
发那科机器人课程介绍
FANUC ROBOT培训——现场培训课程介绍表单 #: SFRT-000 日 期: 2015-01-09 培训地点: 客户公司供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT现场培训机器人控制器型号：课程内容：FANUC ROBOT操作及简单编程课程对象：操作员、技术员、工程师学前技能要求：有一定编程基础更好机器人培训课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOTFANUC ROBOT一般故障排除生产过程中机器人非硬件损坏导致的报警停机后快速恢复生产创建、修改及调试机器人应用程序备份、还原机器人程序FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备：培训设备由客户提供。
注：1）培训设备必须为非生产设备；2）SFR培训人员不对培训设备负责。
课程时间 3天 操作设备与学员的比率 1/2培训收费=差旅费+机器人培训费机器人培训费（含10份培训教材）：20000元/次如需MANUAL 手册，费用另加培训课程时间表:第1天10：00 – 12：00FANUC ROBOT安全知识示教盒的使用介绍机器人空间坐标系介绍（ JOINT，JGFRM ） Q/A13：00 – 17：00程序管理介绍机器人动作指令介绍指令的编辑机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 12：00控制指令的介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 17：00文件输入输出介绍及实际操作 （文件备份和IMAGE备份）机器人操作实践 Q/A第3天9：00 – 12：00机器人零点位置校对介绍13：00 – 16：00基本保养介绍如何报修 Q/A测试FANUC ROBOT培训——操作员课程介绍表单 #: SFRT-001 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT操作员机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT安全知识及常规生产操作课程对象：流水线生产工学前技能要求：高中或技校及以上文化水平及一定的英语基础课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOTFANUC ROBOT一般故障排除正常生产操作（机器人联线开自动）生产过程中机器人非硬件损坏导致的报警停机后快速恢复生产手动调试机器人程序、修改程序中机器人点的位置备份、恢复已编好的机器人程序FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1台R-2000iA/210F 1台R-1000 iA /100F 2台M-10iA 2台M-20iA 1台R-0iA 2台M-6iB 1台ARC Mate 100iB 2台M-1iA 1台LR Mate 200iC 2台LR Mate 200iB 1台课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/12每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：2500元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识示教盒的使用介绍机器人空间坐标系介绍 （JOINT，JGFRM ）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人零点位置校对（Single Axis Mastering ，Zero degrees Mastering） 机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20程序管理介绍机器人动作指令介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30编写、测试、修改程序机器人操作实践 Q/A第3天9：00 – 11：20文件输入输出介绍及实际操作 （文件备份和IMAGE备份）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30基本保养介绍如何报修 Q/A测试FANUC ROBOT培训——程序员A课程介绍表单 #: SFRT-003 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT程序员A机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT操作及程序设计课程对象：操作员、技术员、工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平及一定的英语基础课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOTFANUC ROBOT一般故障排除正常生产操作（机器人联线开自动）生产过程中机器人非硬件损坏导致的报警停机后快速恢复生产创建、修改及调试机器人应用程序备份、还原机器人程序FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1台R-2000iA/210F 1台R-1000 iA /100F 2台M-10iA 2台M-20iA 1台R-0iA 2台M-6iB 1台ARC Mate 100iB 2台M-1iA 1台LR Mate 200iC 2台LR Mate 200iB 1台课程时间 4.5天 开班人数（最少/最多） 5/12每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：4000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识示教盒的使用介绍机器人空间坐标系介绍 （JOINT，JGFRM ）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人零点位置校对（Single Axis Mastering ，Zero degrees Mastering） 机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20机器人坐标系介绍及设置 （TOOL FRAME，USER FRAME ）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30程序管理介绍机器人动作指令介绍机器人操作实践 Q/A第3天9：00 – 11：20指令编辑介绍机器人模拟操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人控制指令介绍（待命指令，I/O指令，跳跃指令，调用指令，位置补偿指令等）机器人模拟操作实践 Q/A第4天9：00 – 11：20文件输入输出介绍及实际操作 （文件备份和IMAGE备份）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30基本保养介绍总结，答疑第5天9：00 – 11：20测试试卷分析12：40 – 13：40兴趣课堂（可选）FANUC ROBOT培训——程序员B课程介绍表单 #: SFRT-004 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT程序员B机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT操作及程序设计课程对象：操作员、技术员、工程师学前技能要求：1）高中或技校及以上文化水平及一定的英语基础；2）已参加过程序员A课程，并获得合格证；课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:机器人调整背景程序编辑机器人初始化及恢复信号及其设置自动运行总线设置（CC-LINK，PROFIBUS,DEVICENET,ETHERNET IP）FANUC ROBOT常见故障排除及恢复FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1台R-2000iA/210F 1台R-1000 iA /100F 2台M-10iA 2台M-20iA 1台R-0iA 2台M-6iB 1台ARC Mate 100iB 2台M-1iA 1台LR Mate 200iC 2台LR Mate 200iB 1台课程时间 4天 开班人数（最少/最多） 5/8每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：5000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天13：00 – 16：30课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识背景程序编辑介绍控制指令介绍机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20初始化及系统恢复介绍机器人零点位置校对（Quick Mastering）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人I/O介绍及设置安全点介绍及设置机器人操作实践 Q/A第3天9：00 – 11：20MARCO介绍及设置自动运行介绍及操作 （RSR，PNS）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30总线通讯介绍机器人操作实践 Q/A第4天9：00 – 11：20总线通讯介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30总线通讯介绍机器人操作实践 Q/A第5天9：00 – 11：20常见故障介绍及模拟如何报修 Q/A测试13：00 – 13：40试卷讲解答疑FANUC ROBOT培训——电气维护课程介绍表单 #: SFRT-005 日 期: 2014-6-4 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT电气维护机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT电气维护课程对象：技术员、工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平及一定的英语基础及电气基础，已经掌握机器人的基本操作课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:排除普通错误，恢复正常状态确定错误类型，并进行故障诊断备份、还原机器人程序及机器人系统文件机器人系统功能的设置、机器人I/O设置及应用FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1台R-2000iA/210F 1台R-1000 iA /100F 2台M-10iA 2台M-20iA 1台R-0iA 2台M-6iB 1台ARC Mate 100iB 2台M-1iA 1台LR Mate 200iC 2台LR Mate 200iB 1台课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/10每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：5000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识机器人空间坐标系介绍 （ JOINT，JGFRM ）机器人控制器部件功能介绍电源流路开／关控制针对第一类错误诊断的操作实践 Q/A13：00 – 16：30CPU概述对第二类错误诊断进行讨论针对文件备份的操作实践（文件备份和IMAGE备份）第2天9:00 – 11：20机器人点位置校对介绍（Single Axis Mastering ，Zero Degrees Mastering） 机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30伺服环路进行讨论替换伺服器 Q/A故障紧急停机电路介绍针对第三类错误诊断的操作实践 Q/A第3天9:00 – 11：20针对FANUC的输入/输出进行讨论机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人系统功能设置介绍机器人操作实践 Q/A基本保养介绍测试FANUC ROBOT培训——电气维护（含基本操作）课程介绍表单 #: SFRT-006 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT电气维护（含基本操作）机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT操作及电气维护课程对象：电气工程师、机械工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平及一定的英语基础及电气基础课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOT正常生产操作（机器人联线开自动）创建、修改及调试机器人应用程序备份、还原机器人程序及机器人系统文件排除普通错误，恢复正常状态确定错误类型，并进行故障诊断机器人系统功能的设置、机器人I/O设置及应用机器人调整FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1台R-2000iA/210F 1台R-1000 iA /100F 2台M-10iA 2台M-20iA 1台R-0iA 2台M-6iB 1台ARC Mate 100iB 2台M-1iA 1台LR Mate 200iC 2台LR Mate 200iB 1台课程时间 4.5天 开班人数（最少/最多） 5/10每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：6500元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识示教盒的使用介绍机器人空间坐标系介绍 （JOINT，JGFRM ）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30程序管理介绍机器人动作指令介绍机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20编写、测试、修改程序机器人操作实践 Q/A13:00 – 16：30机器人控制器部件功能介绍电源流路开／关控制机器人操作实践 Q/A第3天9:00 – 11：20CPU概述对第二类错误诊断进行讨论针对文件备份的操作实践（文件备份和IMAGE备份） Q/A13：00 – 16：30机器人零点位置校对介绍（Single Axis Mastering ，Zero degrees Mastering） 机器人操作实践 Q/A第4天9:00 – 11：20伺服环路进行讨论替换伺服器 Q/A故障紧急停机电路介绍针对第三类错误诊断的操作实践 Q/A13：00 – 16：30针对FANUC的输入/输出进行讨论机器人操作实践 Q/A第5天9:00 – 11：20机器人系统功能设置介绍机器人操作实践 Q/A基本保养测试13:00-13:40试卷讲解答疑FANUC ROBOT培训——机械维护（含基本操作）课程介绍表单 #: SFRT-007 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT机械维护（含基本操作）机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT机械部分维修保养课程对象：机械工程师、电气工程师、学前技能要求：高中或技校及以上文化水平及一定的英语基础及机械基础课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOTFANUC ROBOT机械本体故障诊断及排除正常生产操作（机器人联线开自动）更换机器人机械部件机器人调整机器人机械本体定期维护保养FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1台课程时间 4.5天 开班人数（最少/最多） 5/10每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：10000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9:00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识示教盒的使用介绍机器人空间坐标系介绍 （JOINT，JGFRM ）机器人操作实践 Q/A13:00 – 16：30程序管理介绍机器人动作指令介绍编写、测试、修改程序机器人操作实践 Q/A第2天9:00 – 11：20机器人驱动部分机械介绍机器人机械故障诊断机器人机械部分定期维护保养机器人零点位置校对 （Single Axis Mastering ，Zero degrees Mastering） 机器人操作实践 Q/A13:00 – 16：30更换机器人本体电缆介绍及实践更换J1轴驱动马达介绍及实践 Q/A第3天9:00 – 11：20更换平衡缸介绍及实践更换J1轴减速器介绍及实践 Q/A13:00 – 16：30更换J2轴驱动马达介绍及实践更换J2轴减速器介绍及实践 Q/A第4天9:00 – 11：20更换J3轴驱动马达介绍及实践更换J3轴减速器介绍及实践 Q/A13:00 – 16：30更换J4、J5、J6轴驱动马达介绍及实践更换机器人腕关节介绍及实践 Q/A第5天9：00 – 11：20基本保养介绍如何报修 Q/A测试13：00 – 13：40试卷讲解答疑FANUC ROBOT培训——综合课程介绍表单 #: SFRT-008 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT综合课程机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT基本操作，程序设计，电气及机械维护课程对象：技术员、工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平及一定的英语、电气及机械基础课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOT正常生产操作（机器人联线开自动）生产过程中机器人非硬件损坏导致的报警停机后快速恢复生产创建、修改及调试机器人应用程序机器人系统功能的设置、机器人I/O设置及应用FANUC ROBOT一般故障排除、定期电气维护保养及机械本体故障诊断及排除生产过程中机器人非硬件损坏、硬件损坏导致的报警停机后快速恢复生产机器人控制器内部件故障诊断及更换更换机器人机械部件，机器人调整机器人机械本体定期维护保养FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-2000iA/200F 1 台R-2000iA/210F 1台R-1000 iA /100F 2台LR Mate 200iC 2台M-10 iA 2台M-20 iA 1台M-1iA 1台 LR Mate 200iB 1台M-6iB 1台ARC Mate 100iB 2台R-0iA 2台课程时间 9.5天 开班人数（最少/最多） 5/10每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：15000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识示教盒的使用介绍机器人空间坐标系介绍 （ JOINT，JGFRM ）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30程序管理介绍机器人动作指令介绍编写、测试、修改程序机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20机器人坐标系介绍及设置 （TOOL FRAME，USER FRAME ）机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30寄存器介绍及设置机器人控制指令介绍（待命指令，I/O指令，跳跃指令，调用指令，位置补偿指令等） 机器人模拟操作实践 Q/A第3天9：00 – 11：20机器人I/O介绍及设置安全点介绍及设置机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30MARCO介绍及设置自动运行介绍及操作 （RSR，PNS）机器人模拟操作实践 Q/A第4天9：00 – 11：20机器人控制器部件功能介绍电源流路开／关控制针对第一类错误诊断的操作实践 Q/A13：00 – 16：30CPU概述对第二类错误诊断进行讨论针对文件备份的操作实践（文件备份和IMAGE备份）第5天9:00 – 11：20伺服环路进行讨论 Q/A替换伺服器13：00 – 16：30故障紧急停机电路介绍 Q/A针对第三类错误诊断的操作实践第6天9:00 – 11：20机器人系统功能设置介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人驱动部分机械介绍机器人机械故障诊断机器人机械部分定期维护保养 Q/A第7天9:00 – 11：20机器人零点位置校对（ Quick Mastering ，Single Axis Mastering ，Zero degrees Mastering） 机器人操作实践 Q/A13:00 – 16：30更换机器人本体电缆介绍及实践更换J1轴驱动马达介绍及实践 Q/A第8天9:00 – 11：30更换平衡缸介绍及实践更换J1轴减速器介绍及实践 Q/A13:00 – 16：20更换J2轴驱动马达介绍及实践更换J2轴减速器介绍及实践 Q/A第9天9:00 – 11：20更换J3轴驱动马达介绍及实践更换J3轴减速器介绍及实践 Q/A13:00 – 16：30更换J4、J5、J6轴驱动马达介绍及实践更换机器人腕关节介绍及实践 Q/A第10天9：00 – 11：20基本保养介绍如何报修 Q/A测试13：00 – 13：40试卷讲解答疑FANUC ROBOT培训——伺服枪+LVC培训课程介绍表单 #: SFRT-009 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT伺服枪+LVC培训 （针对有一定FANUC机器人操作经验人员）机器人控制器型号： FANUC Robot R-J3i B控制器，R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT伺服枪、LVC功能操作及设置课程对象：操作员、技术员、工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平、有一定的英文基础，已经掌握操作员课程内容课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOT伺服枪软件设置、使用手动打点修改伺服枪点焊指令LVC功能设置FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：R-1000iA /100F 1台课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/8每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：4000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识伺服枪介绍及设置机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30伺服枪介绍及设置机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20伺服枪手动操作介绍及设置机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30伺服枪点焊指令介绍机器人操作实践第3天9：00 – 11：20LVC功能介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30机器人操作实践基本保养介绍 Q/A测试FANUC ROBOT培训——弧焊枪培训课程介绍表单 #: SFRT-010 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT弧焊枪培训机器人控制器型号： FANUC Robot R-30iA控制器, R-30i B控制器课程内容：FANUC ROBOT操作及程序设计课程对象：操作员、技术员、工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平、有一定的英文基础，已经掌握操作员课程内容课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOTFANUC ROBOT一般弧焊故障排除生产过程中机器人非硬件损坏导致的报警停机后快速恢复生产弧焊枪软件设置、使用、操作、指令修改FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：M-10iA 1台R-0iB 1台课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/8每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：4000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍FANUC ROBOT安全知识弧焊设备的硬件安装、通讯电缆联接 Q/A13：00 – 16：30软件设置介绍弧焊信号介绍机器人操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20弧焊参数介绍TCP介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30弧焊指令介绍弧焊示教编程介绍机器人操作实践 Q/A第3天9：00 – 11：20常用报警代码介绍机器人操作实践 Q/A13：00 – 16：30弧焊焊接操作实践 Q/A测试FANUC ROBOT培训——ROBOGUIDE培训课程介绍表单 #: SFRT-011 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOGUIDE机器人控制器型号： FANUC ROBOGUIDE操作课程内容：FANUC ROBOT操作及程序设计课程对象：软件仿真人员学前技能要求：高中或技校及以上文化水平、有一定的英文基础，已经掌握操作员课程内容；自备电脑；课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:使用ROBOGUIDE完成机器人简单仿真建模使用ROBOGUIDE进行仿真测试程序使用ROBOGUIDE添加附加轴培训设备要求：请自带电脑，电脑配置要求如下：System requirements- OS: Windows 7 English and Japanese version (32bit, 64bit)Windows Vista Service Pack2 or later English and Japanese version (32bit, 64bit)Windows XP Service Pack2 or later English and Japanese version (32bit, 64bit)(Windows 7 64 bit recommended)- Internet Explorer 6 or later- .NET Framework 3.5 Service Pack 1 or later- CPU: CPU that Windows works at enough speed (Intel Core2 Quad or higher recommended)- Memory: 1GB or higher (4GB or higher recommended)- Graphic system: a graphic system that supports OpenGL (a graphic system that supporthigh-speed processing such as NVIDIA QUADRO recommended)- Display: 1024 x 768, and 65000 colors (1280 x 1024, and 16 million colors or higherrecommended)- Disk free space: 2GB or higher- Other: windows-compatible mouse, DVD drive, and Ethernet terminal课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/8每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：3000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加课程时间表:第1天9：00 – 11：20课程介绍上海发那科机器人有限公司主要产品介绍ROBOGUIDE概述ROBOGUIDE界面介绍创建简单的WorkcellROBOGUIDE操作实践 Q/A13：00 – 16：30抓取和摆放工件实例介绍仿真测试程序ROBOGUIDE操作实践 Q/A第2天9：00 – 11：20Module介绍及练习附加轴添加和应用ROBOGUIDE操作实践 Q/A13：00 – 16：30创建变位机利用自建数模创建利用模型库创建ROBOGUIDE操作实践 Q/A第3天9：00 – 11：20创建机器人行走轴利用自建数模创建利用模型库创建ROBOGUIDE操作实践 Q/A13：00 – 16：30ROBOGUIDE和控制柜网络设定Calibration介绍ROBOGUIDE操作实践 Q/A测试FANUC ROBOT培训——iR Vision 2D培训课程介绍表单 #: SFRT-012 日 期: 2015-01-09 培训地点: SFR供应商: 上海发那科机器人有限公司 联系人: 陈 霞 电 话: +86-21-50326902所有培训课程名称：SFRT-000现场培训 SFRT-001 操作员 SFRT-003 程序员A SFRT-004 程序员BSFRT-005电气维护 SFRT-006 电气维护(含基本操作) SFRT-007 机械维护 (含基本操作)SFRT-008 综合课程(操作、电气、机械维护)SFRT-009伺服枪+LVC培训 SFRT-010 弧焊枪培训 SFRT-011 ROBOGUIDE培训 SFRT-012 iRvision 2D培训 SFRT-013操作员(喷涂) SFRT-014 程序员(喷涂)课程名称：FANUC ROBOT i R Vision 2D基本操作机器人控制器型号： FANUC Robot R-30i A / R-30i A MATE 控制柜课程内容：FANUC ROBOT i R Vision 2D基本操作课程对象：操作员、技术员、工程师学前技能要求：高中或技校及以上文化水平、有一定的英文基础；课程目的： 学员认真学完本课程内容即能成功完成如下工作:正常安全开关机FANUC ROBOT、手动FANUC ROBOT正常生产操作（机器人联线开自动）手动调试机器人程序、修改程序中机器人点的位置机器人与PC的通讯设置校验方法(Simple 2-D calibration)Vision 示教步骤介绍(视觉系统固定)FANUC ROBOT安全培训已包含在各项课程中培训设备清单：M-10 iA 2台M-1iA 1 台LR Mate 200iC 2 台M-20 iA 1台R-0iA 2台课程时间 3天 开班人数（最少/最多） 5/8每学员培训费用（含培训教材和工作午餐）：3000元/人 （含税：6.0 %）如需MANUAL 手册，费用另加。
FANUCiRVision视觉系统2D功能内部培训(解密)
FANUC机器人R30-iA iRVision视觉系统2D功能内部培训提纲上海发那科机器人有限公司SEP ROBOT_TECH小组目录1空间三维坐标系基础 (1)1.1三维坐标系之间的关系 (1)1.2坐标系的二维变换 (2)1.3机器人坐标系和点直角坐标的表述 (3)2FANUC机器人二维偏移指令的几何含义 (4)2.1Offset PR[]指令 (4)2.2Tool Offset PR[]指令 (5)3视觉的偏移模式 (6)3.1Fixed Frame Offset (6)3.2Tool Offset (7)4相机和Camera setup (8)4.1调焦和光圈 (8)4.2拍摄距离的计算 (9)4.3Camera Setup (10)5Grid pattern calibration setup (12)5.1Robot mounted camera校正 (13)5.2Fixed camera/Robot mounted Grid校正 (15)5.3Fixed camera/Fixed Grid校正 (16)5.4几种相机校正的特点 (18)5.5自动生成Grid Frame功能 (18)6二维Vision Process setup (22)6.1二维Single View Vision Process建立 (22)6.2二维Multi View Vision Process建立 (26)6.3Depalletizing Vision Process建立 (27)7TP程序的编写 (30)7.1标准程序介绍 (30)7.2视觉数据寄存器VR[]及其VOFFSET指令 (31)1空间三维坐标系基础1.1三维坐标系之间的关系空间之内三维坐标系的三个方向分别以x,y,z表示，它们符合右手系。
两个空间三维坐标之间的位置差别称为这两个坐标系的变化方式，即坐标系A通过这种方式变换到和坐标系B。
图1-1两个三维坐标系之间的变化方式示意图FANUC机器人系统中对于坐标系的变换方式的表达符合X-Y-Z固定轴规则。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)资料讲解
F A N U C机器人机器人视觉成像应用(2D)发那科机器人视觉成像应用(2D)目录第一部分：视觉设定 (3)UFRAME_NUM=2 (3)UTOOL_NUM=2 (3)UFRAME_NUM=3 (7)UTOOL_NUM=3 (7)第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 (9)PR[1]=VI[1].OFFSET (9)R[1]=PR[1,6] (9)应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。
程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。
此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。
2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。
3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。
4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。
在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1。
抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。
得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。
5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。
示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。
此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。
6、按照如下图片内容依次设定视觉。
图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200左右。
法兰克-机器人操作培训手册
法兰克-机器人操作培训手册1. 简介法兰克是一款功能强大的机器人，用于各种操作任务。
本手册旨在为用户提供详细的法兰克机器人操作指南，帮助用户快速上手使用法兰克机器人进行各种任务。
2. 启动法兰克要启动法兰克机器人，请按照以下步骤进行操作： 1. 将法兰克机器人连接到电源，确保电源线插好。
2. 按下法兰克机器人上的电源按钮，等待机器人启动。
启动过程可能需要一段时间，请耐心等待。
3. 一旦法兰克机器人启动完成，屏幕会显示欢迎界面。
3. 导航法兰克法兰克机器人配备了智能导航功能，使其能够在室内环境中自主导航。
要导航法兰克机器人，请遵循以下步骤： 1. 在法兰克机器人界面上选择导航模式。
2. 根据需要输入目标位置的信息，例如房间号或者楼层号。
3. 确认目标位置后，法兰克机器人将开始自主导航到指定位置。
4. 使用法兰克进行操作任务法兰克机器人可以进行各种操作任务，包括搬运物品、清洁、安全巡逻等。
以下是一些常见操作任务和相应的操作指南：4.1 搬运物品要使用法兰克机器人搬运物品，请按照以下步骤进行操作： 1. 将要搬运的物品放置在法兰克机器人的搬运平台上，确保物品稳固。
2. 在法兰克机器人界面上选择搬运任务。
3. 输入物品的目的地信息，例如房间号或者楼层号。
4. 确认目的地后，法兰克机器人将开始搬运物品到指定位置。
4.2 清洁任务法兰克机器人可以进行清洁任务，例如地面清洁、窗户清洁等。
要使用法兰克机器人进行清洁任务，请按照以下步骤进行操作： 1. 在法兰克机器人界面上选择清洁任务。
2. 输入清洁区域的信息，例如房间号或者楼层号。
3. 确认清洁区域后，法兰克机器人将开始进行清洁任务。
4.3 安全巡逻任务法兰克机器人可以进行安全巡逻任务，确保室内环境的安全。
要使用法兰克机器人进行安全巡逻任务，请按照以下步骤进行操作： 1. 在法兰克机器人界面上选择安全巡逻任务。
2. 输入巡逻区域的信息，例如房间号或者楼层号。
法兰克系统指令代码
法兰克系统指令代码法兰克系统指令代码是控制机器人操作的关键指令集合，它们是在法兰克机器人控制系统中使用的命令，用于定义机器人的动作、运动和其他操作。
这些指令代码是通过特定的语法和结构来编写的，以确保机器人能够按照预期的方式执行任务。
指令代码结构法兰克系统指令代码通常由一个或多个关键字和参数组成，每个关键字用于指示机器人应该执行的特定操作，而参数则用于传递必要的信息以便正确执行该操作。
指令代码通常以分号结尾，以表示指令的结束。
以下是法兰克系统指令代码的基本结构示例：MOVEJ Pos1,v1000,fine;在这个示例中，MOVEJ是一个关键字，指示机器人执行关节运动，Pos1是一个位置参数，表示机器人应该移动到的目标位置，v1000是速度参数，表示机器人移动的速度，fine是一个选项参数，表示机器人移动的精度等级。
常用指令法兰克系统指令代码包含了许多常用的指令，用于控制机器人的运动、执行任务和与外部设备通信。
以下是一些常用指令的示例：•MOVEJ: 用于执行关节运动。
•MOVEL: 用于执行直线运动。
•SET: 用于设置机器人的参数。
•WAIT: 用于等待指定条件的发生。
•CALL: 用于调用子程序或函数。
•IF: 用于执行条件判断。
•DO: 用于执行循环操作。
•STOP: 用于停止机器人的运动。
•MESSAGE: 用于向操作员显示信息。
示例代码下面是一个简单的法兰克系统指令代码示例，用于控制机器人从起始位置移动到目标位置并执行特定任务：MOVEJ Pos1,v1000,fine;MOVEL Pos2,v500,fine;SET Gripper=ON;WAIT DigitalInput1=1;MOVEL Pos3,v500,coarse;SET Gripper=OFF;在这个示例中，机器人首先使用MOVEJ指令从起始位置移动到Pos1位置，然后使用MOVEL指令沿直线运动到Pos2位置。
接着设置夹爪状态为打开，等待数字输入信号为1后，再以粗略精度移动到Pos3位置，最后关闭夹爪。
FANUC CNC机器人操作手册说明书
In this module, you’ll create several operations to finish machining the pocket and holes on one side of a part. Learning objectives:
Figure 7. Activate the Finishing Passes option
Finish OP3 of a part Page | 3
8. Inspect the toolpath preview to make sure it makes sense for the part’s geometry.
3. Continue to the Geometry tab and select the edge shown in the image on the right. Activate the Stock Contours option.
Figure 2. Create a 2D Pocket toolpath
The completed exercise
Figure 1. Continue with the file from the previous module
Finish OP3 of a part Page | 1
2. To continue clearing material from the part’s pocket, click 2D> 2D Pocket.
Figure 8. Inspect the toolpath preview
Figure 9. Check to see if the tool will fit inside the pocket
法兰克机械手编程教程
法兰克机械手编程教程本教程旨在介绍如何编程法兰克机械手，让读者能够掌握基本的编程技能并使用机械手完成各种任务。
法兰克机械手是一种高度自动化的机器人系统，广泛应用于工业制造领域。
通过学习本教程，您将了解机械手的基本工作原理、编程方法和应用技巧，从而为未来的工作和研究积累基础知识。
机械手简介法兰克机械手是一种多关节机器人，由多个铰链结构构成，能够模拟人类手臂的运动。
机械手通常配备有传感器、执行器和控制系统，能够精确地执行各种任务。
在工业领域，机械手可以用于装配、焊接、搬运等工作，提高生产效率和产品质量。
编程准备在进行机械手编程之前，需要准备以下工具和环境： - 一台法兰克机械手 - 机械手控制器 - 编程软件 - 编程手册和参考资料编程基础在学习机械手编程之前，需要掌握一些基本的编程概念，包括： - 编程语言的基本语法 - 变量和数据类型 - 控制流程和循环结构 - 函数和模块化编程编程步骤1.连接机械手和控制器，并确保电源正常。
2.打开编程软件，并加载机械手控制程序。
3.编写机械手的运动轨迹和动作序列。
4.调试程序并检查运动轨迹是否符合预期。
5.上传程序到机械手控制器，并开始执行任务。
编程技巧在编程机械手时，可以使用以下技巧提高编程效率和代码质量： - 划分任务模块，提高代码的可读性和可维护性。
- 使用注释说明程序的逻辑和功能，方便他人阅读和理解。
- 考虑机械手的运动范围和速度限制，避免出现碰撞或意外情况。
应用案例法兰克机械手可以应用在多个领域，例如： - 汽车制造：机械手可以用于汽车装配线上的零部件装配和焊接。
- 医疗领域：机械手可以用于手术辅助和医疗设备生产。
- 电子制造：机械手可以用于电子产品的组装和检测。
通过学习本教程，您将掌握机械手编程的基本原理和技巧，能够独立进行机械手编程并应用于实际工作中。
祝您学习愉快！。
发那科机器人与iRvision-2D视觉培训资料 (2020)
2D视觉的应用组成一.相机的外部连接二.TCP的设定三.视觉的设定四.视觉程序编写相机的连接根据相机的固定位置不同，在2D视觉中主要有以下两种模式1.相机固定模式。
2.相机固定在机器人手爪上的模式。
相机的连接根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中78ON OFF的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。
相机型号：SONY XC-56。
30万像素相机的连接根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中78ON OFF的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。
相机型号：SONY XC-HR56,SONY XC-HR57 。
100万像素,可带彩色视觉相机的连接视觉系统的组成：就是使用视觉电缆线将相机于控制柜相连。
当只外接一个相机的时候，视觉电缆线于主板上的JRL6接头相连即可。
主板上的接头JRL6A660-2006-T428#L7R003(7m）A660-2006-T428#L14R03(14m）A660-2006-T428#L20R03(20m）相机的连接由于主板上只有一个JRL6接口，故只能连接一个相机。
若一台机器人上需要同时使用多个相机进行视觉测试，就需要另外配置一个转换器Multiplexer，用来连接多个相机。
如下图所示：相机的连接转换器Multiplexer有四种型号可供选择：Multiplexer A : 最多可以连接4个2D相机或者4个3D相机。
Multiplexer B : 最多可以连接4个2D相机。
3D相机不支持。
Multiplexer C : 最多可以连接8个2D相机。
3D相机不支持。
Multiplexer D : 用于相机固定在机器人手爪上模式。
最可可以连接4个2D相机或者4个3D相机。
TCP的设定在2D视觉中，需要设置一个精确的TCP。
TCP将会用于相机标定中的用户坐标系的设定。
TCP不准确会导致最后抓取工件时的误差较大。
2D视觉设置步骤1.建立机器人与电脑的连接。
视觉伺服产品调研
法兰克机器人操作指导手册
法兰克机器人操作指导手册(总20页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除(Cylinder Head)现代机器人操作培训指导书1.1. 系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
图1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.2. 操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观21.3. 按钮描述表1-1 按钮描述32.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.4. 示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。
示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕屏幕内容标题栏显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。
(1) 当前时间( 时:分:秒 )显示当前时间。
修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作(2) 模式状态显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。
在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。
在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3) 精度等级精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。
查看“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。
速度等级的增加通过按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
收那科呆板人视觉成像应用(2D)之阳早格格创做目录第一部分：视觉设定3第二部分：视觉偏偏好角度的读与与应用9应用范畴：摄像头没有拆置正在呆板人上.第一部分：视觉设定收那科呆板人视觉成像（2D-单面成像），为简化支配过程，便当调试，请按照以下步调：1、修坐一个新步调，假设步调名为A1.步调第一止战第二止真质为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上二止步调，是为了指定该步调使用的USER坐标系战TOOL坐标系.此坐标系的序号没有该被用做视觉示教时的坐标系.2、网线连交电脑战呆板人统制柜，挨启视频设定网页（图一）.3、搁置工件到抓与工位上，通过电脑瞅，工件尽管正在摄像头成像天区核心，且工件该当局部降正在成像天区内.4、安排呆板人位子，使其能准确的抓与到工件.正在步调A1中记录此位子，假设此位子的代号为P1.抬下板滞脚位子，当其抓与工件运止到此位子时自由疏通没有克没有及战其余工件搞涉，假设此面为P2.得到的P1战P2面，便是以来视觉步调中要用到的抓件的趋近面战抓与面.5、拆置定位针，示教坐标TOOL坐标系（没有要使用正在步调A1中使用的坐标系号，假设本质使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系搞完之后一定没有要拆掉脚抓上的定位针，把示教视觉用的面阵板搁到工件上，通过电脑瞅察，示教板该当尽管正在摄像头成像天区核心.示教USER坐标系（没有要使用正在步调A1中使用的坐标系号，假设本质使用的是USER3坐标系）.此时不妨拆掉脚抓上的定位针USER坐标系搞佳之后一定没有要移动示教用的面阵板.6、依照如下图片真质依次设定视觉.图一：设定照相机（只需要变动），也便是曝光时间，包管：当光标划过工件特性天区的最明面时，中g=200安排.其余没有要变动.图二：标定示教面阵板.此时，只需要变动如下真质：图三:标定示教面阵板需要搞的设定图四:标定示教面阵板时，瞅察数据缺面范畴设定完以上真质后，圆不妨移走示教用的面阵板.之前所有时间移动此示教板，皆市制成过失！！图五（与图六为共一个页里，一个图上截屏没有完备.此页只需要变动曝光时间.）图六（与图5是共一个页里）除了设定曝光时间中，什么皆没有要动.正在完毕以上支配后，依照如下步调示教呆板人7、修坐一个新步调，假设步调名为A2.步调第一止战第二止真质为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上二止步调，是为了指定该步调使用的USER坐标系战TOOL坐标系.此坐标系的序号是前里刚刚搞完的坐标系.8、通过运止步调A1（前二止必须运止，以指定坐标系），使呆板人到达工件上圆向子，加进步调A2，运止前二止，之后记录该面；之后再运止步调A1，使呆板人到达抓件位子（前二止必须运止，以指定坐标系，可则呆板人报障碍），之后加进步调A2，运止前二止（指定坐标系），再记录该面.正在步调第二止后里，拔出几止，按下图八拔出语句：以上记录的二个面，正在每止后里减少如下语句（光标移到每止末尾里，面CHOIC，不妨采用减少语句），睹图八.9、末尾，别记了，抓件有一个趋近面，有一个抓与面，该当另有一个退出面.退出面设定要领战趋近面是一般的.第二部分：视觉偏偏好角度的读与与应用1、读与视觉偏偏好的角度值PR[1]=VI[1].OFFSET2、变更PR1的坐标系，到笛卡我坐标系CALL INVERSE(1,2)CALL INVERSE(2,1)3、把视觉偏偏好的角度值赋值给R1，用于搞步调用R[1]=PR[1,6]4、如果没有克没有及找到天2步中的指令，依照如下要领对于呆板人设定：加进如下菜单：设定如下选项：此界里采用F3[KAREL]采用步调INVERSE采用CONSTANT后输进数字,连绝二次后步调便写佳了.。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
FANUC视觉成像应用(2D)FANUC视觉成像应用(2D)一、引言1.1 目的本文档旨在介绍FANUC在2D视觉成像应用领域的相关技术和操作方法，帮助用户了解如何使用视觉成像系统进行物体检测、定位和测量等操作。
1.2 文档范围本文档适用于使用FANUC进行2D视觉成像应用的用户，包括系统安装调试人员和操作人员。
二、术语和定义2.1 FANUCFANUC是一种先进的自动化，具有高度智能化和自主学习能力。
2.2 2D视觉成像应用2D视觉成像应用是指利用2D图像处理技术，通过机器视觉系统获取物体的表面信息，并对其进行处理和分析。
2.3 物体检测物体检测是指利用机器视觉系统识别和定位目标物体在图像中的位置和形状。
2.4 定位定位是指确定物体在坐标系中的位置和姿态。
2.5 测量测量是指利用机器视觉系统对物体的尺寸、形状等参数进行测量和分析。
三、机器视觉系统概述3.1 系统组成FANUC的视觉成像应用系统主要由以下组件构成：相机、图像采集卡、图像处理软件和通信接口。
3.2 系统工作原理机器视觉系统通过相机采集物体图像，经过图像采集卡传输到计算机上进行图像处理和分析，然后通过通信接口将处理结果传输给FANUC进行相应的操作。
四、系统安装和调试4.1 系统安装4.1.1 相机安装4.1.2 图像采集卡安装4.1.3 图像处理软件安装4.1.4 通信接口设置4.2 系统调试4.2.1 相机参数设置4.2.2 图像采集设置4.2.3 图像处理设置4.2.4 通信接口调试五、物体检测操作指南5.2 设置检测参数5.3 运行物体检测任务5.4 结果分析和处理六、定位操作指南6.2 设置定位参数6.3 运行定位任务6.4 结果处理和校准七、测量操作指南7.2 设置测量参数7.3 运行测量任务7.4 结果分析和处理八、附件本文档涉及的附件包括.1）系统安装和调试手册；2）操作指南；3）示例程序代码。
九、法律名词及注释9.1 著作权著作权是指对文字、美术作品、音乐作品、电影、录音录像制品等作品的制作者享有的平等的权利。
法兰克焊接机器人协调参数设置
法兰克焊接机器人协调参数设置简介法兰克焊接机器人是一种自动化设备，用于在工业生产中进行焊接操作。
为了确保焊接质量和效率，需要对机器人进行协调参数设置。
本文将详细介绍法兰克焊接机器人的协调参数设置的相关内容，包括机器人的运动学模型、关节角度设定、工具坐标系、速度和加速度等。
机器人的运动学模型机器人的运动学模型是描述机器人运动的数学模型。
对于法兰克焊接机器人来说，通常采用七自由度的模型，即包括七个关节。
机器人的末端执行器可以在三维空间中进行平移和旋转，通过设置机器人的关节角度来控制末端执行器的位置和姿态。
关节角度设定关节角度是控制机器人运动的重要参数，通过设定关节角度可以控制机器人的位置和姿态。
在进行焊接操作时，需要根据焊接工件的要求设定关节角度，使机器人能够准确地焊接工件的各个部位。
关节角度设定的方法一般有两种：绝对角度设定和相对角度设定。
绝对角度设定是指直接设定机器人各个关节的角度值，相对角度设定是指设定机器人各个关节的角度变化量。
工具坐标系工具坐标系是描述机器人末端执行器位置和姿态的坐标系。
在焊接操作中，需要设定一个合适的工具坐标系，使机器人能够准确地焊接工件的各个位置。
工具坐标系的设定需要考虑机器人末端执行器的几何形状和焊接工件的几何形状。
通常情况下，可以选择机器人末端执行器的中心点作为工具坐标系的原点，末端执行器的朝向作为工具坐标系的Z轴方向。
速度和加速度速度和加速度是影响机器人运动的重要参数。
在焊接操作中，需要根据工件的要求设定合适的速度和加速度，以确保焊接质量和效率。
速度和加速度的设定需要考虑机器人的动态特性和焊接工件的特性。
一般情况下，可以根据焊接工艺要求设定合适的速度和加速度，使机器人能够平稳地进行焊接操作。
误差补偿误差补偿是在机器人运动过程中对误差进行修正的过程。
在焊接操作中，由于各种因素的影响，机器人的运动可能会产生一定的误差。
为了确保焊接质量，需要对这些误差进行补偿。
误差补偿的方法一般有两种：开环补偿和闭环补偿。
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2D&3D 视觉系统设置
一）概要：
视觉系统（2DV 、3DL ）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。
对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。
本小结是以0397-JNKC 济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D 视觉系统设置的详细步骤。
优势：
● 降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放 ● 柔性度高，可以同时应用于多种工件
软件：
● 1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard ● 1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F
● 1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls ● 1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core ● 1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV ● 1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL
二）现场2D&3D 视觉系统相机的安装位置
三）视觉系统设置：
1)机器人与电脑连接
设置如下：
机器人电脑IP 172.16.0.2 172.16.0.3
子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0 网关172.16.0.1 172.16.0.13 连接完毕后，在IE地址栏中输入172.16.0.2进入图1
图1
点击上图中的“Vision Setup”，进入下图。
2)Camera Setup Tools 设置
点击上图Vision Setup，然后再点击下图Camera Setup Tools（摄像头设置工具）点，Type:Prograessive Scan Camera
Name:DV2
点击OK,进入下图。
图2 DV2为2D摄像头设置。
DL3为3D摄像头设置。
A）2DV Camera Setup Tools
双击DV2，进入图3 双击，进入
新建
图3 B ）3DL Camera Setup Tools 双击DL3，进入图4
图4
3) Camera Calibration Tools 设置
点击图2上的Camera Calibration Tools （摄像头标定），见图
5
图5 新建：Type: Simple 2-D Calibration Tool(两点法) （3DL Calibration Tool ；Grid Patern Calibraion Tool ） Name:CALIB2DV
设置一个TOOL 坐标系和一个USER 坐标系备用（可在工具上选择一个尖端作为TCP 点，或者在工具上装一个尖端的东西，如钢丝或者扎带等，示教完坐标系后还不能拆掉，要等做完两点法才能拆掉）
CALIB2DV 为2D 摄像头标定。
CALIB3DN 为3D 摄像头标定。
A ）2DV Camera Calibration Tools 双击CALIB2DV ，进入图6
图6
2DV的标定已设置好，设置方法为两点法。
两点法说明：
a）在工件上找两个圆点，如没有可以用一张白纸画上两点，如图
b）点击Calibration Point #1/[Find]按钮，出现图b
图b
c）点击[OK]按钮，Vision（Vt，Hz）记录数值；
d）示教机器人（注1）至Calibration Point #1点中心，点击[Record]按钮，Robot（X，Y）记录数值；
e）重复以上b-d步骤，完成Calibration Point #2的数值记录；
此时2D标定完成，机器人与图像点位的对应关系计算完成。
注1：可以选择手爪上一个尖点示教至Calibration点中心，如没有可以制作一个细长的零件安装至手爪，示教完后卸下。
示教之前需设置此点的Tool Frame。
B）3DL Camera Calibration Tools
双击CALIB3DL，进入图7
3DL 六点法说明：
按照上图所示，用六点法设置Calibration Grid Frame，得出结果后需用直接输入法将W值增加90，得到最终的Calibration Grid Frame。
3DL Calibration设置：
a）设置Calibration Grid Frame
b）将机器人示教板示教至与3D Camera 350mm处，点击1 st Plane/[Snap and Find]按钮，如图a
图a
c）点击[OK]按钮，如图b，记录1号位置数值
图b
d）将机器人示教板示教至与3D Camera 450mm处，记录2号位置数值。
此时3DL标定完成
2D&3D视觉系统设置
4)Vision Process Tools设置
点击图2上的Vision Process Tools（摄像头标定），见图8
图8
新建-Type:2-D Single-View Vision Process
Name:PRO2DVN(或PRO2DV2)
PRO2DVN为2D摄像头程序，用于1#上下料滑台的下料位置补偿。
PRO2DV2为2D摄像头程序，用于2#上下料滑台的下料位置补偿。
PRO3DLN为3D摄像头程序，用于机床上料位置补偿。
A）2DV Vision Process Tools
双击(图8)PRO2DVN，进入图9
上一步（第2步）建立的名称
曝光次数
每次寻找工件的数量
2D:Fixed Frame Offset 3D:Tool Offset
通过比较Score 来选中抓去的工件
2D&3D视觉系统设置
图9
点击图9上的GMP Locator Tool1，进入图10
图10
图11
图12
当找不到工件时需要分析找不到的原因，在图12上的 Show Almost Found 后打勾，然后再点击Snap And Find 按钮，这时Found Results 会显示当前不合格的工件数值。
这时将图12上显示的数值与图11上的进行比较，分析原因。
在设置照相参考点之前要先拍照（Snap and Find ）,然后确认机器人在照相参考点位置，点击图10上的2-D Single –View Vision Process
B）3DL Vision Process Tools
双击图8 PRO3DLN，进入图13
图13
图
14
点击GMP Locator Tool 1,进入图15
图15
图15与2D设置一致，为3D视觉Camera的2D应用。
点击GMP Locator Tool 1,进入图16
图16
图17
图18
当3D 视觉找不到工件时，分析原因。
首先先分析2D 图像（Score 、Contrast 、EA Score ），确保2D 能找到。
然后再分析3D 图像（Min Num Laser1 Points 、Min Num Laser2Points ）。