Epson机械手调整手顺OK
epson机械手程序讲解
epson机械手程序讲解Epson机械手是一种工业机器人，通常用于自动化生产线上的装配、搬运和加工等任务。
它们可以根据预先设定的程序执行各种复杂的动作，从而提高生产效率和质量。
下面我将从不同角度讲解Epson机械手的程序。
首先，Epson机械手的程序可以通过专门的机器人编程软件进行编写和编辑。
这些软件通常提供了图形化的用户界面，使操作人员可以直观地创建机器人动作序列，设置运动路径、速度、加减速度和姿态等参数。
此外，一些软件还支持基于模拟的程序验证，以确保程序的准确性和安全性。
其次，Epson机械手的程序通常包括了各种运动指令、逻辑控制和传感器反馈等元素。
例如，可以通过编程指定机械手的起始位置、目标位置和中间路径，还可以添加逻辑判断，使机械手根据不同的情况执行不同的动作，同时还可以集成传感器反馈，实现对工件位置、质量等信息的实时监测和响应。
此外，Epson机械手的程序还可以与其他设备进行接口和通讯，实现自动化生产线的协调作业。
通过编写程序，可以实现机械手与输送带、加工设备、检测设备等的联动操作，从而实现整个生产过程的自动化控制和优化。
最后，Epson机械手的程序还需要考虑安全性、稳定性和可维护性等方面。
在编写程序时，需要充分考虑机械手在工作过程中的安全保护措施，避免发生意外伤害。
同时，还需要考虑程序的稳定性和可维护性，确保程序的稳定运行和便于日常维护和升级。
总的来说，Epson机械手的程序编写涉及到多个方面，包括机器人编程软件的使用、运动控制、逻辑控制、传感器接口、设备通讯、安全性和稳定性等。
通过合理的程序设计和编写，可以充分发挥Epson机械手在自动化生产中的作用，提高生产效率和质量。
epson机械手旋转中心标定
epson机械手旋转中心标定【原创实用版】目录1.Epson 机械手的概述2.机械手旋转中心标定的意义3.标定步骤详解4.注意事项与结论正文1.Epson 机械手的概述Epson 机械手是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，以其精确、快速、稳定的性能受到业界的青睐。
在各种生产线上，Epson 机械手可以完成搬运、装配、焊接等复杂任务，大大提高了生产效率。
2.机械手旋转中心标定的意义在机械手的使用过程中，为了保证其运动精度和稳定性，需要对其旋转中心进行标定。
标定的目的是确定机械手旋转中心的精确位置，从而确保在执行各种任务时，机械手能够准确地到达预定位置。
3.标定步骤详解机械手旋转中心标定的具体步骤如下：（1）准备工作：首先，需要确保机械手处于停止状态，并断开电源。
同时，准备标定工具，如卡尺、角度计等。
（2）找到旋转中心：根据机械手的结构，找到其旋转中心的位置。
通常，旋转中心位于机械手的基座或底座上。
（3）测量距离：使用卡尺等工具，测量旋转中心到某一固定点的距离，如机械手的底座或安装架。
（4）计算角度：根据测量的距离和旋转中心的位置，计算出旋转中心与固定点之间的角度。
可以使用角度计或其他计算工具进行计算。
（5）记录数据：将计算得到的距离和角度数据记录在表格或电脑文件中，以备后续使用。
4.注意事项与结论在进行机械手旋转中心标定时，应注意以下几点：（1）确保标定环境的安全，避免机械手误操作导致的人身伤害或设备损坏。
（2）标定过程中，应尽量减小误差，提高标定数据的准确性。
（3）标定完成后，应将标定数据妥善保存，以便在需要时进行查阅。
通过以上步骤，可以完成 Epson 机械手的旋转中心标定。
阿尔法机械手的操作方法
阿尔法机械手的操作方法
阿尔法机械手的操作方法可以分为以下几个步骤：
1. 软件设置：首先，确保机械手的软件已经正确安装和配置。
根据所使用的机械手型号，打开相应的软件界面。
2. 机械手定位：将机械手定位到所需的起始位置，以确保能够完成接下来的操作。
3. 编程或训练机械手：根据需要，可以使用编程语言或者机械手的训练功能来指导机械手进行特定的动作和操作。
这可以通过直接输入指令，或者通过示教（teach-in）的方式录制和编程机械手的运动轨迹。
4. 确定操作参数：根据具体的应用需求，设置机械手的操作参数，包括速度、加速度、力量等。
这些参数将影响机械手的运动和操作效果。
5. 执行操作：确认设置和参数后，启动机械手执行操作。
可以通过软件界面上的按钮或者命令来启动机械手，开始执行所编程或训练的动作。
6. 监控和调整：在机械手完成操作过程中，可以通过软件界面上的监控功能来实时观察机械手的运动路径和执行情况。
如有需要，可以随时进行调整和修改。
7. 关闭机械手：操作完成后，关闭机械手。
确保机械手回到起始位置，并断开与电源的连接。
需要注意的是，在操作机械手时要遵循相应的安全操作规程，避免造成意外伤害。
爱普生机器人原点校准方法
爱普生机器人原点校准方法Coca-cola standardization office【ZZ5AB-ZZSYT-ZZ2C-ZZ682T-ZZT18】E P S O N机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
二、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：+Z方向+X方向+Y方向具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。
)3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1按回车Encreset2按回车Encreset3按回车Encreset3,4按回车如图:5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
EPSON C4系列机械手机械原点校准
“控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置
完成后打开命令窗口，输入以下指令后按回车，将编码器脉冲置零（注意复位编
码器脉冲后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）
Байду номын сангаас
CalPls 0,0,0,0,0,0
2.4 编码器脉冲置零后不用移动机械手，然后再命令窗口输入以下指令校准六个轴。 calib 1,2,3,4,5,6
EPSON C4系列机械原点校准
深圳市长荣科机电设备有限公司
1
内容
一.机械原点位置 二.编码器脉冲复位 三.左右手精确校准
2
一、LS系列机械原点调整
1.1 原点位置
3
一、LS系列机械原点调整
1.2 原点校准密钥
4
二、原点校准
2.1 调整各关节位置，使各关节的U型槽对准，保证原点校准秘钥可以在1.1所 示的各轴U型槽里自由移动，机械手原点姿势如下图所示
5
二、原点校准
2.2 打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具”
“机器人管理器”
“控制面板”里将 Motor Off。然后在“工具”
“命令窗口”或单击工具图
标“
”进入命令输入状态。然后在命令窗口依次输入以下指令，复位编码器
脉冲值，输完后敲一下回车键。
EncReset 1,2,3,4,5,6
2.3 先在“工具”
2.4 移动机械手各关节位置，然后在命令窗口执行以下指令，让机械手回零脉冲位 置，看机械手是否回到原点位置，如果回到原点位置说明原点校准成功。否则需 要重新校准
Pulse 0,0,0,0,0,0
6
结束
谢谢
7
epson机械手程序讲解
epson机械手程序讲解Epson机械手程序讲解Epson机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上。
它的功能强大，可以完成各种复杂的任务，如搬运、装配和焊接等。
今天，我将为大家详细介绍Epson机械手的工作原理和程序控制。
我们来了解一下Epson机械手的结构。
它由基座、臂、手和手指组成。
基座固定在工作台上，臂连接在基座上，并可以在三个方向上移动。
手则连接在臂的末端，并具有多个关节，使机械手可以灵活地移动和旋转。
手指用于抓取物体，具有可调节的力量和灵敏度。
Epson机械手的程序控制是通过编程实现的。
在编写程序之前，我们首先需要对任务进行分析和规划。
然后，我们可以使用Epson机械手的编程软件来编写程序。
编程软件提供了一系列的指令，可以控制机械手的各种动作，如移动、旋转和抓取等。
在编写程序时，我们需要考虑机械手的安全性和效率。
为了确保机械手的安全操作，我们需要设置一些限制条件，如最大速度和力量。
此外，我们还可以使用传感器来检测环境和物体，以避免碰撞和损坏。
一旦程序编写完成，我们就可以将其加载到机械手的控制器中。
控制器是机械手的"大脑"，负责解析和执行程序。
一旦程序开始执行，机械手将按照指定的路径和动作进行操作。
通过不断的反馈和调整，机械手可以高效地完成任务。
Epson机械手的运行速度和精度非常高，可以大大提高生产效率和质量。
它可以在短时间内完成大量的工作，而且准确无误。
与传统的人工操作相比，机械手可以减少人力成本和劳动强度，并提高工作环境的安全性。
总结一下，Epson机械手是一种功能强大的自动化设备，可以完成各种复杂的任务。
通过编写程序和控制器的实施，机械手可以高效地工作，并提高生产效率和质量。
它为工业生产线带来了巨大的改变，使生产过程更加安全、快速和精确。
相信随着技术的不断发展，Epson机械手将会在更多领域得到应用。
爱普生机器人原点校准办法
爱普生机器人原点校准办法Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
二、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：+Z方向+X方向+Y方向具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。
)3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1按回车Encreset2按回车Encreset3按回车Encreset3,4按回车如图:5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
爱普生机器人原点校准方法
精心整理EPSON机械手脉冲零点校正一、工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
二、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，需要重2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.LS3，在.点击“motoron4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“4个伺服3.具体细节：1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J22）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm3.着点击“motoroff4.具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset1Encreset2Encreset3Encreset3,4按回车如图:5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls0,0,0,0回车.如下图：+X方向+Z方向8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib1按回车1轴calib2按回车2轴calib3按回车3轴calib3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)7.，在步进示教可看到如下界面：其当前世界坐标值x：400y：0z：0u：0当前关节及脉冲值均为0，8.验证，将机械手的位置移动，是x、y、z、u ctrl+M）中输入：pulse0,0,0,0。
艾尔发注塑机械手说明书
5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。
2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。
3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。
4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。
5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。
b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。
c)不检知：机械手不检查是否取到产品。
6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。
b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。
点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。
超过时给出提示。
2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。
3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。
4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。
5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。
b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。
6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。
艾尔发注塑机机械手说明书
艾尔发注塑机机械手说明书5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。
2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。
3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。
4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。
5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。
b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。
c)不检知：机械手不检查是否取到产品。
6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。
b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。
点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。
超过时给出提示。
2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。
3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。
4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。
5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。
b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。
6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。
爱普生工业机器人EPSON LS系列机械手机械原点校准
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一、LS系列机械原点调整
1.4 第三轴原点位置（如果已经移动上限位的限位圈或上限位圈被取下时时按 下图所示以第三轴末端与与第一臂底座距离调整第三轴位置。注意：移动第 三轴时可用点动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放然后按住第二轴上 的白色按钮移动Z轴到原点位置）
EPSON LS系列机械原点校准
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1
内容
一.机械原点位置 二.编码器脉冲复位
三.左右手精确校准
2
一、LS系列机械原点调整
1.1 原点位置
3
一、LS系列机械原点调整
1.2 第一轴原点位置
将键槽与底 座螺丝中心 对齐
1.3 第二轴原点位置
将此键与第 一轴上的小 槽对齐
4
一、LS系列机械原点调整
Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /2, Hofs(3), Hofs(4)
11
结束
谢谢
12
3.1 准备一个带针尖的夹具装到丝杆上，使针尖与丝杆中心同心，并在工作面 上画一个小十字叉，如下图所示： （对于有高精度矩阵或跟视觉配合做 高精度定位时，如果原点丢失进行校准时必须先按照第二章所叙做初略校准， 然后再进行左右手精确校准）
10
三左右手精确校准
3.2 移动机械手用左手姿势对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P1点，然 后切换到右手姿势对正对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P2点。然 后在“命令窗口”执行如下指令：
EPSON机械手视教盘操作方法
▪ JOG DIST(用间距方式移动座标) ▪ 1, 10,00mm ▪ 2, 1.00mm ▪ 3, 0.100mm ▪ 以上三种方法，可以任意修改点移动的单位 ▪ 电阻测定仪上下限设定，型号HIOKI 3541 ▪ COMP〔设定〕 SHIFT〔点亮灯〕 COMP
弯曲：P110，P111，P112
DCR〔检查〕：P130，P131， P132
不良排出：P150，P151， P152……….等
良品排出：P200，P201， P202，P203
பைடு நூலகம்
▪
OK 输入轴号 按下ENTER
按下OK
住操作板下按钮，右手按OK键可移动位置。
左手按
▪ 更改座标方法：
▪ 1，手动输入法： 出现指令选择〔MOVE，GO，JUMP。。〕
▪ JGT〔F8〕F4 F5〔F1〕编辑 输入坐标轴
ENTER F6〔F2〕坐标‘テ’一‘タ’
移动需
要修改的坐标值 OK F8〔F4〕 F7〔F3〕
〔设定〕 方向键左右 加减键上下 ENTER
▪
制作人 梁
▪ 某一机型的机械手程序设置状态：
P3
松香
上锡
弯 曲 机械手位置
DCR P2
上料 确认
P1 不良排出 良品排出
上料四个位置点：P10，P11， P12，P13，P14
顶入确认：P30，P31，P32
松香：P50，P51
上锡：P70，P71，P72
技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训 基本操作(一)
技能培训专题 EPSON机械手软件操作培训基本操作(一)近年来，机械手已成为出厂制造、自动装配生产线及物流配送中的普遍存在，其效率和准确性大大提高了生产效率。
然而，除了机械结构的完善，软件操作的掌握也是保证生产线正常运行和故障排除的必备技能。
因此，技能培训专题EPSON机械手软件操作培训是至关重要的。
基本操作是机械手软件操作基础，掌握它可以让操作者更加高效地完成生产任务。
以下将从三个分点详细说明EPSON机械手软件基本操作。
第一，软件操作前准备工作。
首先，需要熟悉机械手软件的读取、启动和存储方法。
此外，应学会机械手的构造和相关配件的基本知识，了解机器手的特性和工作原理，为正确使用和生产提供保证。
第二，机械手软件操作。
软件包含多种编程语言，如C ++，Visual Basic，Visual C＃等。
因此，需要建立程序并按照指令输入各种数据，掌握从开始到结束的完整操作过程。
另外，软件提供了丰富的界面，并且可以基于工业、医疗、航空等产业的不同需求定制程序，及时响应生产线的变化。
第三，机械手软件保养。
根据机械手的不同类型和使用情况，在软件操作的基础上，还应建立维护规程，并制定正确的保养方案。
例如，需要对电气、机械、气动系统进行系统检查和维护，并及时更新硬件和软件版本，以确保机械手的可靠性和灵活性。
综上所述，技能培训专题EPSON机械手软件操作培训是非常重要的。
通过掌握机械手软件基本操作，可以有效提高生产效率，并为未来的工作成长创造更多机会。
为此，不仅操作者需要不断学习，成功的培训机构也需要提供完善的培训材料和技术支持，保证学习质量和培养合格的操作员。
EPSON LS系列机械手机械原点校准
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1
内容
一.机械原点位置 二.原点初略校准 三.单个轴原点初略校准 四.左右手精确校准
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一、LS系列机械原点调整
1.1 原点位置
3
一、LS系列机械原点调整
1.2 第一轴原点位置
将键槽与底 座螺丝中心 对齐
1.3 第二轴原点位置
将此键与第 一轴上的小 槽对齐
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三、单独一个轴原点校准
2.5 校准完成后，先将机械手第1轴移动一个位置，然后输入如下指令看第1轴 能否回到原点位置，如不能回到原点位置请重新校准第1轴 Pulse 0,ppls(here,2),ppls(here,3),ppls(here,4) 同理2、3、4轴可以按照以上方法校准 （2、3、4轴可以同时校准，校准过程 要注意将机械手移动到一个第1、2关节可以打直的位置，否则有撞机风险）
Encreset 1 3.3 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置 完成后打开命令窗口，输入如下指令将第1关节编码器脉冲值置零，其他轴 则取当前点位置脉冲数（注意复位编码器脉冲后不要移动机械手，保持机 械手在原点位置）。 Calpls 0,ppls(here,2),ppls(here,3),ppls(here,4) 3.4将第一关节编码器脉冲置零后，在命令窗口输入如下指令校准1轴（注意编 码器脉冲置零后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）。 calib 1
2.5 校准完成后，先将机械手各轴移动一个位置，然后输入如下指令看机械手能否回到 原点位置，如不能回到原点位置请重新校准原点 Pulse 0,0,0,0
9
三、单独一个轴原点校准
3.1 当机台空间受限是，第1轴和第2轴无法同时回到机械原点位置时，只能单独将第1 轴或第2轴校准原点，一下以单独校准第1轴为例。先将第1轴手动移动到原点位置。 （第3轴和第4轴要一起做校准，不能只校准第3轴或第4轴，可以先校准第1轴，然 后2、3、4轴一起校准） 3.2 打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具” “机器人管理器” “控制面板”里将 Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或单击工具图标 “ ”进入命令输入状态。然后在命令窗口输入如下指令后按回车，复位第1关节 编码器脉冲值
EPSON软件常用指令介绍
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
12
五、SPEL+语言
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump 将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
有信机械手调整
模具编号变更
4：S+F3
自由设定模式
5：S+F4机械手起止位置设定，按下→机械手自动速度调整
1
避开安全门夹嘴不前进上升限循环开始标准不使用t6
有信机械手调整
F1:时间
F2:模式
F3:单次自动运行
F4:自动
F5:手动/停止
F1:时间设定
F2:模式设定
T0:下降
M0夹或吸：
←吸
←吸+夹→
夹→
T1:吸附
M1：切刀
←外部
←工作内→
不使用→
T2:模具内后退
M2：正或副
←水口+制品
←水口→
制品→
T3:模具内上升
T9:模具内夹嘴前进
M9：货盘运动
←使用
不使用→
T10:模具内上升
M10：警报切换
←使用
不使用→
M11：主臂口型动作
←使用
不使用→
M12：产品模具内开放
←使用
不使用→
M13：开放侧不下降
←使用
不使用→
M14：反转动作
←无
←横行同时→
产品开放位置→
M15语言：
备注
1：手动→机械手手动速度调整
2：S+F1机械手计数器
M3：主臂下降位置
←固定
移动→
T4:水口开放
M4：副臂下降位置
←固定
移动→
T5:开放侧下降
M5：避开安全门
←夹嘴不前进
←上升限循环开始→
←标准→
不使用→
T6:产品开放
M6：冷料道开放
←横行返回
←横行前行→
不使用→
epson机械手旋转中心标定
epson机械手旋转中心标定
Epson机械手旋转中心标定是一项关键的任务，它对于保证机械手的准确定位和运动精度至关重要。
在机械手的正常运行中，精确的旋转中心标定能够确保机械手在进行复杂操作时的精准定位和稳定性。
首先，机械手旋转中心标定的第一步是找到机械手的零点位置。
零点位置是机械手旋转中心的基准点，可以通过机械手控制系统的相关软件来进行查找。
在机械手进入零点位置后，我们可以使用测量工具来准确测量旋转中心的坐标位置。
第二步是调整机械手的旋转中心位置。
在这一步骤中，我们需要根据测量结果进行微调，以确保机械手的旋转中心与实际需要的位置一致。
可以通过机械手控制系统的调整功能或者手动调整来实现。
最后一步是测试机械手旋转中心的准确性。
为了确保标定过程的准确性，我们可以选择在不同角度和位置下进行多次测试。
通过记录和比较测试结果，我们可以判断机械手旋转中心位置的准确性。
总结来说，Epson机械手旋转中心标定是一项精确的任务，它对机械手的运动精度和定位能力有着重要影响。
通过正确的标定过程，我们能够保证机械手在工作过程中的准确性和稳定性。
艾尔发注塑机机械手说明书
2.操作说明2.1 开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2 关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
2.3 IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
2.5手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
寸动时轴运行速度快慢调整。
光标移到要输出的选项，点击输出。
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调整完成后将 OPU-300 上的钥匙拨回来，此时 OPU-300 的右上角 显示为“OPU”即可。
特 定 故 障 调 整 手 顺
设备名称 故障内容 EPSON 机械手 投入点位偏差 三 调整前的准备 检查一下 OPU-300 上的几个指示灯， 其中 Motor On 灯应亮， 所有红灯均应该灭。 （如 果 Motor On 的灯没有亮， 可使用 TP300 开启马达， 具体做法是： 同时按下‘Shift’ 键和‘M On’键。Motor On 灯亮了后，按下 MCAL 键，按回车键使机械手自动找原点。 ） 四 调整点的位置 按下 JUMP 键，此时 TP300 的屏幕上显示为“JUMP P ” ，直接按下数字键给出位置 点，按下回车键，机械手会缓慢的移向指定的点的位置。此过程中应注意不要让机械手碰到 设备上其他部分。 还有一种调节的方法安全系数更高：按下 JUMP 键和数字键后，同时按下‘Shift’键 和‘Z：0’键，此时屏幕显示为“JUMP P ** Z ：0” （**为指定的位置点的数字） 。按 操 下回车键后机械手会移动到指定的位置点但 Z 轴不会动即不会下降，以保证不会碰到托盘 作 步 上。 骤 及 注 意 事 项 制定者 审核者 曹磊 编号 页号 2/3
TP300 上的 X，Y，R 的方向如上图 Z 轴正方向为向上 改变步距的方法：按下 SEL 键，选择 0、1、2、3 中的一个按下相应的数字键。各数字键 代表的意义是：0，每按一下 移动量是 0.03mm；1，每按一下移动量是 0.1mm；2，每按一 下移动量是 1mm；3，每按一下移动量是 10mm。
特 定 故 障调 整 手 顺
设备名称 故障内容 制定者 审核者 编号 页号 3/3
接极子/骨架工序成型机的点位分别为 P1（原位） ，P2（投入 1） ，P3 （投入 2） ，P4（投入 3） ，P5（投入 4） ，在上述各个点位的垂直上方分别 有点位 P11，P12，P13，P14，P15。 接极子/骨架工序分断机的点位分别为 P1（原位） ，P2，P10，P11，P12 （托盘上的三点定位坐标点） 。 五 调整后点位置的保存 调整好点的位置后按下 P*键，输入点的位置的数字**，按回车键确 认，此时点的位置就被存下了。存储时注意不要输错点位置的数字代码， 操 作 步 骤 及 注 意 事 项 否则会将点弄错，如将 2 错按成了 3 则将 P3 点原来的值覆盖而 P2 点还 是调整前的位置。 六 调整过程中可能遇到的问题 如果在调整中出现 Error 报警，可按下 TP300 上的 RESET 键，按 回车键，同时按下‘Shift’键和‘M On’键，待 Motor On 灯亮了后， 按下 MCAL 键，按回车键使机械手自动找原点，消除报警。 使用 TP300 调整骨架和接极子成型机时，由于设备上没有机械手 爪闭开关，无法使机械手在 TEACH 状态下吸起铁芯到投入位置，不便于 调整。此时可按下 TP300 上的 ON 键，显示器上显示“ON ** ”按下数字 键 1 和 6，按回车键，表示强制使控制器的 Y16 为 ON，重复按下 ON，1， 8 键，回车键，使 Y18 为 ON，此时机械手就会将铁芯吸起。关闭 Y16 和 Y18 的方法为：按下 OFF 键和数字键 1、6，按回车键确认，此时 Y16 被 关闭。Y18 的关闭方法一样。
特 定 故 障 调 整 手 顺
设备名称 故障内容 EPSON 机械手 投入点位偏差 制定者 曹磊 审核者 编号 页号 154BN 型）
准 备 工 作
TP-300 控制器
TP-320 控制器
一 连接 操 连线时，用手按住 Emergency Cancel 键，拔下控制柜上的接头，插上 TP300 的接头。 作 注意 TP300 的急停键应处于打开状态。 步 骤 二 控制器状态转换。 注 将前面 OPU-300 上的钥匙拨向 Teach 此时 OPU-300 的右上角处应该显示为 Teach， TP300 意 的屏幕上应该有显示，如果没有显示可重新开一下位于 TP300 左侧的开关。 事 项