工业机器人常用术语自由度共42页
关于机器人的专业术语
关于机器人的专业术语机器人是一种能够执行各种任务的自动化设备，它们可根据预先设定的程序或通过学习和适应环境来执行任务。
机器人技术已经在许多领域得到广泛应用，包括工业制造、医疗保健、农业、物流和服务业等。
在这篇文章中，我们将介绍一些与机器人相关的专业术语。
1. 人工智能（Artificial Intelligence，AI）：人工智能是机器人领域的重要概念，指的是使机器能够模拟人类智能的能力。
通过使用深度学习、机器学习和模式识别等技术，机器人可以学习和适应环境，具备自主决策和问题解决能力。
2. 自动化（Automation）：自动化是指使用机器和计算机控制系统来执行任务，以减少或消除人的干预。
机器人是自动化的重要组成部分，它们可以执行重复、危险或需要高精度的任务，提高生产效率和质量。
3. 传感器（Sensor）：传感器是机器人的感知器官，用于获取环境信息。
常见的传感器包括摄像头、激光雷达、触摸传感器和声音传感器等。
传感器可以帮助机器人感知周围的物体、声音、温度和湿度等环境参数，从而做出相应的决策和动作。
4. 机器视觉（Computer Vision）：机器视觉是一种通过摄像头和图像处理算法来模拟人类视觉的技术。
机器人可以使用机器视觉来识别和跟踪物体、测量距离和深度、进行图像分析和模式识别等任务，从而实现自主导航和操作。
5. 运动控制（Motion Control）：运动控制是指控制机器人的运动和姿态的技术。
通过使用电机、伺服系统和运动控制算法，机器人可以实现精确的位置控制、路径规划和运动协调，以完成各种任务，如抓取、搬运和装配等。
6. 人机交互（Human-Robot Interaction，HRI）：人机交互是指人与机器人之间的信息交流和合作。
通过使用语音识别、自然语言处理和手势识别等技术，机器人可以理解人类的指令和意图，并与人类进行语音、触摸和视觉交互，实现更加智能和自然的合作。
7. 机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）：机器人操作系统是一种开源的软件平台，用于管理机器人的硬件和软件资源。
abb机器人的基本术语
abb机器人的基本术语
ABB机器人的基本术语包括：
1. 机器人：指ABB自动化公司生产的工业机器人，用于执行各种工业任务。
2. 机器人系统：指由一个或多个ABB机器人、控制器、外围设备和软件组成的完整系统。
3. 机器人控制器：指ABB机器人系统中的主要控制设备，用于控制机器人的运动和操作。
4. 机器人编程：指对ABB机器人进行程序编写，以指导机器人执行特定任务。
5. 机器人操作界面：指用于与ABB机器人进行交互的界面，通常包括触摸屏和按键。
6. 末端执行器：指机器人末端的工具或设备，用于执行具体的工业任务，如夹持、焊接或搬运。
7. 自动化工作单元：指由ABB机器人、外围设备和传送系统组成的完整自动化生产单元。
8. 机器人轴：指ABB机器人的关节或运动轴，用于控制机器人的运动。
9. 机器人路径：指机器人在工作空间中所采取的轨迹或路径。
10. 机器人安全：指保障机器人操作安全的措施和标准，包括安全传感器、急停按钮等。
这些术语是ABB机器人系统中常用的基本术语，能够帮助人们更好地理解和使用ABB机器人。
工业机器人主要名词术语
参考文献
【 １ ］ 中国机械工程学会焊接学会 ． 焊接 手册 （ 第１ － ３ 卷） ［ Ｍ 】 ． 北京： 机械
工业 出版社． ２ ０ ０ １ ．
［ ２ ］ 吴树雄， 尹士科 ． 焊丝选用指南【 Ｍ ］北京： 化学工业 出版社． ２ ０ ０ １ ． 【 ３ ］ 李亚江 ， 刘鹏， 刘强． 气体保护焊工艺及应用【 Ｍ 】 ． 北京： 化学工业 出
７ ８ ２ ７ ６ ０ ７ ６ ８
焊缝
焊缝
ｌ
熔合线
１ １ ３ １ ０ ８ １ １ ６ ｌ ｌ １ ２ １ ０ ９ ｌ １
５ 使用效果
采用Ｈ Ｓ － ７ ０ 焊丝富氩气体保护焊焊接４ ２ Ｃ ｒ Ｍ ｏ 缸筒与法兰具有如下优点 ： ５ ． １ 焊接过程稳定 ，焊接飞溅小 、烟尘少 ，焊
缝成形美观；
条使用前需经３ ５ ０ ￣ Ｃ 下烘焙 １ ｈ ，随烘随用 。根据 焊接性试验结果 ，为防止焊接冷裂纹的产生 ， 预热温度不应低于２ ５ ０ ￣ Ｃ 。预热采用整体预热的 措施 ，用表面测温仪测量温度 。
３ ． ３ 层 间温度
５ ． ２ 焊接接 头具有优 良的综合力学性能 ，有足 够的强度及 良好 的冲击韧性 ；
７ 、示教盒。能用它对机器 人进行编程或使机器人运
如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 ３ 、工作空间。工业机器人执行任务时 ，其手腕参考
点所能掠过 的空间。 ４ 、轴数。是指某型号工业机器人所具有的轴的数量。
动 ，并与控制系统相连接的手持式单元。 ８ 、工具 中心点。参照机器人手腕 末端坐标系为一定
机器 人手 腕 末端 ，且 不会使 机器 人性 能降低 的最 大 负载 。
６ 、重复定位精度。工业机器人在 同一条件下 ，用 同
工业机器人技术第2讲
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cz
x
z
P cz
y ax by
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2-4 转动矩阵
1．刚体位置和方向的矩阵表示 对于一个刚体，若给定了其上某一点的位置和该刚体 在空间的姿态，则这个刚体在空间完全得到定位。
刚体在O系中的坐 标可用一个列矩阵
表示：
xo
Ro
yo
（2-1）
zo
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2-4 转动矩阵
1．刚体位置和方向的矩阵表示
刚体在固定坐标系内的方向可用由n t b三个矢量组
合起来的3阶矩阵C表示
C [n t b ] （2-2）
2．转动矩阵的一般形式 刚体的运动由转动和平移组成，而运动的描述可以用
上述O系和O’系的关系来表达，因此我们首先看反映 刚体定点转动的坐标系变换矩阵——转动矩阵，这是 研究机器人运动姿态的基础。
伺服系统（Servo System）：控制机器人的位姿、速度和力等，使其跟随目标 值变化的控制系统。
离线编程（Off-line Programming）：机器人作业方式信息的记忆过程，与 作业对象不发生直接关系的编程方式。
在线编程（On-line Programming）：通过人的示教来完成操作信息记忆 过程的编程方式。
向受到的力的信息感觉。 视觉（Visual Sense）：机器人对光等外界信息的感觉。利用这种感觉可以
识别物体的轮廓、方位、背景等环境状态。 接近觉（Proximity Sense）：机器人能感受到与物体接近程度的能力。
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自由度计算
1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ： 物体能够对坐标系进行独立运动的数目。
工业机器人 第二章自由度
例2.2 计算图示并联机构的自由度 由图可知，该机构总的 构件数n=8，关节数g=9, 其中关节1－3为转动副， 关节4－6为移动副，关 节7－9为球面副，所以
9
fi 15
i 1
则有
g
M 6(ng1 ) fi6(891 )1 5 3 i 1
对于只有一个运动平台与几个分支连接 的多环机构，还可以通过直接观察法来 计算自由度，运动平台在无约束的情况 下有六个自由度，通过观察可以知道每 一分支对运动平台的约束数，则机构的 自由度为6减去所有的约束数。
5）球面关节：用字母S表示 ，允许两连 杆之间有三个独立的相对转动。这种 关节具有三许两连杆之 间有三个相对运动，即两个沿平面的移动 和一个垂直于该平面的转动。这种关节具 有三个自由度；
7）虎克铰：用字母T表示 ，允许两连杆之 间有二个相对转动。这种关节具有二个 自由度；
对于多环的空间机构，计算自由度公式还可 以写成更简单的形式
g
M fi 6l i1
式中，l 为独立的环路数目，
或 l 分支数－ 1
例2.3计算Stewart平台的自由度
计算3TPT机构的自由度
无效自由度：机构中某一部分的运动自 由度对运动平台的自由度不产生影响， 称为无效自由度。
重复约束：机构中某些分支对运动平台 的某个自由度产生了重复限制（重复约 束），应在机构自由度中加上重复约束 的次数。
2) 移动关节：用字母P表示，它允许两 相邻连杆沿关节轴线作相对移动，移动 距离为d，这种关节具有一个自由度；
3）螺旋关节：用字母H表示 ，允许两连 杆绕轴线转动的同时按螺旋规则沿轴 线移动，可以有左旋和右旋。这种关 节具有一个自由度；
4）圆柱关节：用字母C表示 ，允许两连 杆绕轴线转动的同时独立地沿轴线移 动。这种关节具有二个自由度；
工业机器人常用术语(JIS B0134)
次のポーズへの軌道を指定した命令に trajectory operated robot 従って，三以上の轴が動くように制御動 作を実行するロボット。 備考 要求軌道を生成するためにすべて の轴の運動速度は変化する。 感覚制御，適応制御，学習制御などの機 adaptive robot 能をもつロボット。
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Β 0134: 1998
e) プログラミング及び制御 1) プログラム 2) プログラミング 3) 教示 4) ロボット言語 5) 制御 6) センサ要素
f) 性能 g) 安全性
4.用語及び定義 用語及び定義は，次による。 なお，参考のために対応英語及び対応国際規格の項目番号を示す。
備考 1. 一つの用語欄に，ニつ以上の用語が併記してある場合には，記載してある順位 に従って優先的に使用する。
備考 この規格の対応国際規格を，次に示す。 ISO 8373 ：1994, Manipulating industrial robots—Vocabulary
2. 引用規格次に掲げる規格は，この規格に引用されることによって，この規格の規定の一 部を構成する。この引用規格は，その最新版を適用する。
JIS Β 8437 ：1999 産業用マニピユレーティングロボット-座標系及び運動の記号 備 考 ISO 9787 ： 1998 Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motions が，この規格と一致している。 3. 分類 用語は，次によって分類する。 a) 一般 b) ロボットの分類 1) ー肤分類 2) 機械«造形式 2.1) 基本形式 2.2) 特殊形式 c) 播械構造 d) 運動 1) 運動学 2) 座標系 3) 領域
机器人术语参数与阿尔法机器人
工业机器人的主要技术参数包括：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力1、自由度：自由度（degree of freedom）是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，不包括末端执行器的开合自由。
机器人的一个自由度对应一个关节，所以自由度与关节的概念是相等的。
自由度是表示机器人的动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活，但结构也越复杂，控制难度越大，多以机器人的自由度根据用于设计，一般3~6个之间。
大于6个的自由度称为冗余自由度，冗余自由度增加了机器人的灵活性，可方便机器人避开障碍物和改善机器人的动力性能，人类的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，可避开障碍物与，并可以不同的方向到达同一个目标位置。
2、定位精度和重复定位精度：定位精度和重复定位精度是机器人的两个精度指标。
定位精度是指同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。
因重复定位精度不受工作载荷变化的影响，故通常用重复定位精确，之一指标作为衡量示数，再现工业机器人水平的重要标准。
3、作业范围：作业范围是机器人运动时手臂末端或手腕中心所到达的所有点的集合，也称工作区域。
由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，故作业范围是指不安装末端执行器时的工作区域。
作业范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形势有关。
作业范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能到达的盲区而不能完成任务。
4、最大工作难度：生产机器的厂家不同，其所指的最大工作速度也不同，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，对此通常都会在技术参数中加以说明，最大工作速度越高，其工作效率就越高。
但是，工作速度就要花费更多的时间加速或减速，或者对工业机器人的最大加速率或最大减速率的要求就更高。
工业机器人自由度名词解释
工业机器人自由度名词解释
工业机器人自由度是指机器人可以在多少个方向上运动的能力。
通常用数字表示，例如6自由度表示机器人可以在6个方向上运动。
相关名词解释：
1. 旋转自由度：机器人可以绕某一轴线进行旋转的自由度。
2. 平移自由度：机器人可以沿某一轴线进行平移的自由度。
3. 转动关节：连接两个运动部件并提供旋转自由度的关节。
4. 直线关节：连接两个运动部件并提供平移自由度的关节。
5. 自适应控制系统：根据环境和任务要求，对机器人进行实时调整和优化的控制系统。
《工业机器人技术基础》单元2 工业机器人的基本原理
2.5 机器人动力学
2.5.2 机器人动力学方程
重复定位精度（mm） ±0.2-0.5 ±0.5 ±0.2-0.3 ±0.08-0.1 ±0.2-0.5
±0.02-0.03 ±0.06-0.08 ±0.06-0.1
2.2 工业机器人性能指标
2.2.2 其他技术参数
2 工作空间
2.2 工业机器人性能指标
2.2.2 其他技术参数
3 最大工作速度 有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家 指手臂末端最大的合成速度，对此通常都会在技术参数中加以说明。
2.3 工业机器人位姿描述与坐标变换
2.3.1 坐标系
● 2 柱面坐标系
2.3 工业机器人位姿描述与坐标变换
2.3.1 坐标系
● 3 球面坐标系
2.3 工业机器人位姿描述与坐标变换
2.3.2 工业机器人坐标系
1 基坐标系 2 关节坐标系 3 工件坐标系 4 工具坐标系 5 大地坐标系 6 用户坐标系
2.2.1 工业机器人自由度 4 关节机器人的自由度
（1）SCARA型关节 机器人
2.2 工业机器人性能指标
2.2.1 工业机器人自由度
4 关节机器人的自由度 （2）六轴关节机器人
2.2 工业机器人性能指标
2.2.1 工业机器人自由度
5 并联机器人的自由度
2.2 工业机器人性能指标
2.2.2 其他技术参数
2.4 机器人运动学
2.4.2 机器人运动方程 2 PUMA560机器人运动方程
2.5 机器人动力学
2.5.1 机器人动力学概述
机器人的动力学正问题：已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩，求解机器人 各关节的位置、速度、加速度
工业机器人的基本参数
工业机器人的基本参数
工业机器人是一种具有高度自动化和柔性的现代化设备，可以在许多工业领域中执行复杂的任务。
在设计工业机器人时，有许多参数需要考虑，包括机器人的负载能力、工作半径、自由度、重复定位精度、速度和加速度等。
1. 负载能力：工业机器人的负载能力是机器人在执行任务时可以承受的最大重量。
这取决于机器人的结构和设计，不同的机器人具有不同的负载能力。
通常工业机器人的负载能力从几千克到几吨不等。
2. 工作半径：工业机器人的工作半径指机器人手臂的最大工作范围。
工作半径越大，机器人的灵活性也就越高。
通常，工业机器人的工作半径在几十至几百厘米之间，也有一些机器人的工作半径可以达到几米。
3. 自由度：工业机器人的自由度指机器人移动的维度数量，通常包括三个平移自由度和三个旋转自由度。
多自由度的机器人可以执行更为复杂的任务。
4. 重复定位精度：工业机器人的重复定位精度是指机器人重复执行相同任务时的定位精度。
精度越高，机器人执行任务的可靠性也越高。
通常，工业机器人的重复定位精度可以达到几十至几百毫米。
5. 速度和加速度：工业机器人的速度和加速度决定了机器人能够完成任务的时间和效率。
通常，工业机器人的速度可以达到几米每秒，加速度可以达到几g。
总体来说，工业机器人的基本参数是灵活、高效和可靠的。
随着技术的不断发展，工业机器人的参数也在不断提高，使得机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
机器人自由度公式
机器人自由度公式
机器人自由度公式是用来描述机器人运动自由度的数学公式。
它包括机器人的自由度数和机器人的关节数两个要素。
机器人的自由度数指的是机器人在三维空间中可以自由移动的方向数，也就是机器人的自由度。
而机器人的关节数则指机器人所使用的关节数量。
机器人自由度公式可以用以下公式表示：
F = 6 - J
其中，F 表示机器人的自由度数，J 表示机器人的关节数。
例如，对于一个有三个旋转关节的机器人，其自由度数可以通过公式计算为：
F = 6 - 3 = 3
因此，这个机器人的自由度数为 3，表示它可以在三维空间中以三个自由度的方式移动。
这个公式可以帮助机器人工程师更好地设计机器人的关节数量，以满足机器人的运动自由度需求。
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平面机构自由度的名词解释
平面机构自由度的名词解释当你走进工厂车间或者看到那些复杂的机械装置时，有没有想过那些看似简单的部件是怎么互相配合的？你可能听过“自由度”这个词，特别是在谈论机械结构的时候。
那么，什么是平面机构自由度呢？让我们一起来深入了解一下吧！1. 什么是自由度？自由度，是指一个物体在特定条件下能够独立运动的方式。
换句话说，就是这个物体可以在多少个方向上自由移动。
比如说，一辆车的轮子在地面上可以前后移动，这就是一种自由度。
1.1 直观理解想象一下，你在玩积木。
一个积木块在桌子上可以前后、左右和旋转，这就是它的自由度。
如果把这个积木块固定在桌子上，只能向前推拉，那它的自由度就减少了。
这种感觉很简单吧？1.2 平面机构的特性平面机构就是那些在二维平面上工作的机械装置。
我们通常说的“平面”就是像纸面那么简单，不涉及到上下方向。
平面机构自由度就是分析这些装置在这种平面上能做多少独立的运动。
2. 自由度的计算方法在平面机构中，自由度的计算有点像数学上的谜题，不过别担心，弄懂了就简单多了。
2.1 基本公式一般来说，我们用一个叫做“Grueb ler公式”的东西来计算自由度。
这个公式是：。
[ F = 3(n1) 2j r ] 。
其中，( n ) 是机构中各个部件的数量，( j ) 是这些部件之间的连接数量，而 ( r ) 是这些连接的约束数量。
2.2 公式应用示例比如，假设你有一个简单的四连杆机构。
这个机构有4个连杆和4个关节。
通过公式计算，自由度就是：。
[ F = 3(41) 2 times 4 0 = 3 ] 。
所以，这个机构在平面上有3个自由度。
3. 自由度的实际应用自由度在实际机械设计中非常重要。
它决定了你的机械装置能有多灵活，能完成多复杂的运动。
理解自由度可以帮助我们设计更高效、更精准的机械装置。
3.1 实际例子比如，机械手臂的设计就是一个很好的例子。
每个关节的自由度都决定了机械手臂的灵活性。
多一点自由度，机械手臂就能做更多复杂的操作。
机器人自由度计算方法
机器人自由度计算方法
机器人自由度是指机器人在空间中可以自由运动的方向数，是机器人的重要指标之一。
计算机器人的自由度可以帮助我们更好地了解机器人的运动范围和能力，为机器人的设计和控制提供重要的参考。
机器人自由度的计算方法主要是根据机器人的结构和运动方式
来确定。
一般来说，一个机器人的自由度等于机器人的关节数减去机器人的约束条件数。
关节数是指机器人的自由运动部位数，包括机器人的各个关节和执行器部件。
约束条件数则是指机器人在运动过程中受到的各种限制，包括机器人的运动范围、运动速度、加速度等。
在计算机器人自由度时，需要考虑机器人的运动方式和控制方式。
例如，对于轨迹控制的机器人，需要考虑机器人末端执行器的运动轨迹和速度限制，以及机器人的运动范围和姿态限制等。
除了以上的计算方法，还有一些特殊情况需要注意。
例如，对于一些具有重力补偿机构的机器人，在计算自由度时需要考虑这些机构的影响。
另外，对于一些复杂的机器人结构，可能需要采用更加复杂的计算方法来确定机器人的自由度。
总之，机器人自由度的计算是机器人设计和控制的关键步骤之一，需要仔细考虑机器人的结构和运动方式，以及各种约束条件的影响。
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机器人学名词解释
机器人学名词解释嘿，朋友们！今天咱来聊聊机器人学那些有意思的名词。
先来说说“自由度”吧。
这就好比咱人能自由活动的关节一样，机器人的自由度就是它能灵活运动的程度。
你想想，要是机器人的自由度很低，那动作得多僵硬啊，就像个木偶似的，那多无趣呀！而自由度高的机器人呢，那可就灵活多啦，能做出各种复杂又精彩的动作，是不是很神奇？再讲讲“传感器”。
这玩意儿就像是机器人的眼睛、耳朵和皮肤呀！它能让机器人感知周围的环境，什么温度啦、湿度啦、有没有障碍物啦，它都能知道。
没有传感器，机器人那不就成了睁眼瞎啦，啥都不知道还怎么工作呀，对吧？还有“控制系统”，这可是机器人的大脑啊！它指挥着机器人的一举一动，就像咱的大脑指挥我们做事一样。
要是控制系统出了问题，那机器人可就乱套啦，说不定会做出啥荒唐事儿呢！“机械臂”大家应该也不陌生吧。
这就像是机器人的手臂，能抓取东西、进行操作。
你看那些在工厂里忙碌的机器人，它们的机械臂多厉害呀，精准又快速地完成各种任务。
这要是换成咱人类的胳膊，可不一定能做得那么好呢！“编程语言”呢，就像是机器人能听懂的语言。
我们得用特定的编程语言告诉机器人要做什么，怎么做。
这就好比我们跟别人交流，得说别人能听懂的话呀。
要是说的话机器人听不懂，那它可不就不知所措啦。
“机器人步态”也很有意思哦。
就像人走路有不同的姿势和风格一样，机器人也有自己独特的步态。
有的机器人步态很稳，走起来稳稳当当的；有的呢可能就有点滑稽，一摇一摆的。
这是不是让机器人也有了自己的个性呀？哎呀，机器人学里的这些名词可真是太有趣啦！它们让机器人变得如此神奇和强大。
想象一下，未来的机器人能帮我们做更多的事情，让我们的生活变得更加便捷和美好。
它们可能会成为我们的好帮手、好朋友呢！所以呀，可别小看这些机器人学名词，它们背后蕴含着无限的可能和机遇呢！让我们一起期待机器人学给我们带来更多的惊喜吧！原创不易，请尊重原创，谢谢!。
工业机器人常用术语
PUMA 机器人
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机器人的发展
• 1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里 为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器 人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。
• 1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人 制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开 始走入个人世界。
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提纲 一 机器人的概念 二 机器人的发展 三 机器人的应用 四 机器人的分类 五 工业机器人常用术语
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机器人的应用
点焊系统
全系列点焊机器人，适用于汽车整车 及零部件的点焊作业解决方案。 工业点焊机器人的优点包括： •稳定和提高焊接质量，保证其均一性 ； •提高生产率，一天可24小时连续生产 ； •改善工人劳动条件，可在有害环境下 长期工作； •降低对工人操作技术的要求； •缩短产品改型换代的周期，减少相应 的投资设备； •可实现批量产品焊接自动化； •节省地面空间；
Unimates 机器人
Unimates WIKIpetdia：
其他介绍：/inductees/03inductees/unimate.html
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机器人的发展
1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口 到日本川崎重工业公司。
• 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一 空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一 。
• 2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开 障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电 座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。
气压驱动
工业机器人的基本参数和性能指标知识讲解
工业机器人的基本参数和性能指标工业机器人的基本参数和性能指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。
(1)工作空间(Work space)工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。
工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。
理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：1)通常工业机器人说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。
因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机器人实际所能达到的工作空间。
2)机器人说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。
这是因为在可达空间中，手臂位姿不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。
此外，在机器人的最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位姿称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度进化现象，这部分工作空间在机器人工作时都不能被利用。
3)除了在工作守闻边缘，实际应用中的工业机器人还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。
空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。
而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间（2）运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度（三个转动自由度和三个移动自由度）。
工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。
机器人的自由度数目越多，功能就越强。
日前工业机器人通常具有4—6个自由度。
当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。
机器人自由度公式
机器人自由度公式机器人自由度公式是指用来衡量机器人运动灵活性的一个指标。
自由度是指机器人在空间中可以自由移动的方向数目。
在机器人技术中，自由度通常用DOF（degree of freedom）来表示。
机器人的自由度决定了它在执行任务时的灵活性和适应性。
在设计机器人时，需要考虑自由度的数量和分布，以满足特定任务的要求。
机器人的自由度可以分为两种类型：平动自由度和旋转自由度。
平动自由度是机器人在三维空间中沿着直线进行运动的能力，通常用线性坐标表示。
旋转自由度是机器人在三维空间中绕某个轴进行旋转的能力，通常用角度坐标表示。
通过对平动自由度和旋转自由度的组合，可以得到机器人的总自由度。
机器人的自由度公式可以用以下方式表示：DOF = Nt + Nr其中，DOF表示机器人的总自由度，Nt表示机器人的平动自由度，Nr表示机器人的旋转自由度。
机器人的平动自由度通常由机器人的关节数量决定。
每个关节可以提供一个平动自由度。
例如，一个具有3个旋转关节和3个平动关节的机器人，其平动自由度为3。
机器人的旋转自由度由机械结构和传动系统决定。
例如，一个具有3个旋转关节和3个平动关节的机器人，其旋转自由度为3。
机器人的自由度对其运动能力和灵活性产生重要影响。
自由度越多，机器人在执行任务时的灵活性越高。
例如，一个具有6个自由度的机器人可以在三维空间中执行更复杂的动作和路径规划，而一个具有2个自由度的机器人只能进行简单的直线或旋转运动。
在实际应用中，根据任务的需求和环境的限制，可以选择不同自由度的机器人。
例如，对于需要在狭小空间中进行操作的任务，可以选择具有较少自由度的机器人。
而对于需要进行复杂路径规划和精确操作的任务，可以选择具有较多自由度的机器人。
除了自由度的数量，机器人的自由度分布也是设计中需要考虑的重要因素。
合理的自由度分布可以提高机器人的运动效率和精度。
例如，对于需要进行精确操作的任务，可以增加机器人的旋转自由度，以提高其精确度和灵敏度。
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Байду номын сангаас
29、在一切能够接受法律支配的人类 的状态 中，哪 里没有 法律， 那里就 没有自 由。— —洛克
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30、风俗可以造就法律，也可以废除 法律。 ——塞·约翰逊
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根
工业机器人常用术语自由度
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26、我们像鹰一样，生来就是自由的 ，但是 为了生 存，我 们不得 不为自 己编织 一个笼 子，然 后把自 己关在 里面。 ——博 莱索
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27、法律如果不讲道理，即使延续时 间再长 ，也还 是没有 制约力 的。— —爱·科 克
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28、好法律是由坏风俗创造出来的。 ——马 克罗维 乌斯