MOTOMAN机器人培训教材
MOTOMAN工业机器人从入门到精通
目录1 机器人基本介绍 (5)1.1 机器人本体介绍 (5)1.2 制御盘DX200 (7)1.3示教编程器 (10)1.3.1 示教编程器 (10)1.4 P.P.按键说明 (11)1.5 P.P.画面表示 (15)1.5.1 通用显示区 (16)1.5.2 主菜单区 (24)1.5.3 状态区 (25)1.5.4 人机接口显示区 (29)1.5.5 菜单区 (30)2 机器人基本操作 (31)2.1 电源投入/切断 (31)2.1.1 注意事项 (31)2.1.2 电源投入 (32)2.1.3 电源切断 (34)2.2 关节坐标系手动操作 (36)2.3 直角坐标系手动操作 (39)2.4 圆柱坐标系手动操作 (40)2.5 工具坐标系手动操作 (42)2.5.1 工具的选择 (43)2.6 用户坐标系手动操作 (45)2.6.1 用户坐标的选择 (46)2.6.2 用户坐标使用示例 (47)2.7 外部轴 (48)2.7.1 固定控制点操作 (48)2.7.2 更改控制点操作 (51)3 示教操作与再现 (53)3.1 JOB程序操作 (53)3.1.2 程序内容 (56)3.2 点位示教 (57)3.2.1 关节插补MOVJ (59)3.2.2 直线插补MOVL (60)3.2.3 圆弧插补MOVC (62)3.2.4 自由曲线插补MOVS (65)3.3 程序修改/插入/删除 (67)3.3.1 修改 (67)3.3.2 插入 (68)3.3.3 删除 (69)3.4 再现操作 (71)3.4.1. 步骤确认 (71)3.4.2 试运行 (72)3.4.3 再现模式 (73)4 机器人变量基本介绍 (76)4.1 DX200变量种类介绍 (76)4.2 变量登录设定 (77)4.2.1 数据型变量设定 (77)4.2.2 文字型变量设定 (79)4.2.3 位置型变量设定 (81)5 程序命令编辑 (86)5.1 输出入(I/O)命令 (87)5.1.1 WAIT 输入 (88)5.1.2 DOUT 输出 (91)5.1.3 PULSE 脉冲输出 (93)5.1.4 DIN数据读取 (94)5.2 制御命令 (96)5.2.1 JUMP跳转 (96)5.2.2 CALL 呼叫副程序 (99)5.2.3 RET 返回 (101)5.2.4 TIMER 计时器 (103)5.2.6 LABEL旗标 (105)5.2.7 COMMENT 注解 (106)5.3 演算命令 (107)5.3.1 SET设定 (107)5.3.2 CLEAR 清除 (108)5.3.3 数式运算 (109)5.3.4 逻辑运算 (110)5.3.5 递增/递减 (111)5.4 平移命令 (113)5.4.1 SFTON/SFTOFF 平移 (113)1 机器人基本介绍1.1 机器人本体介绍安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。
MOTOMAN机器人应用基础
MOTOMAN机器人应用基础日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
MOTOMAN机器人基础知识的培训
❖ 示教盘熟悉 ❖ 各轴操作键操作 ❖ 各状态转变操作
实际操作(一)
18
人机界面显示区域：
输入缓冲行 显示输入的结构
输入行
系统提示行 显示输入的数值（只有当输入数值是必须时才显示）
显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据 时，如果显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。
翻页键
选择键 区域键 手动速度键 轴操作键
回车键
数值键/专用健
6
急停键 安全开关 编辑锁定 光标键 选择键 主菜单 区域键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。 按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板上的Start按钮 不起作用。
19
字符输入（含子母与符号的输入）： 1. 字母输入界面
20
2. 符号输入界面
21
用翻页键在字母与符号输入之间切换； 用光标键上下左右移动选择要输入的字符； 用选择键键入要输入的字符； 如输入错误，用删除整行字符； 全部输入完成后，按回车键确认输入；
22
操作权限
操作权限分类
操作模式/Operation model ★ 只能进行简单的操作，不能进行
用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单轴移动时才可 运用。
切换机器人的移动方式，切换顺序为 MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。
8
机器人轴 外部轴 轴向键 试运行键 前进键 后退键 取消键
切换至机器人轴的运动方式。
切换至外部轴的运动方式。
操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。 当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可以按照示教的 过程指定机器人进行连续的运动。循环模式分为 “AUTO（自 动）”、“1 CYCLE（循环一次）”、“STEP（逐步实现）” 。
安川机器人操作培训初级
40
用户坐标系
• –确认示教完的位置时，显示出 ORG 至 XY 中所想要的设定位置。 • 按 [ 前进] 键使机器人向该位置移动。 • –当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时，设定位置的 • “ORG”、“XX”、“XY”为闪烁状态。 • 5. 选择“完成” • –建立完用户坐标，用户坐标文件登录。 • –文件登录完成将显示用户坐标画面。
这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）
这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。 ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有 以下机种。
ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列
上海岩谷有限公司
5
机器人的构成
• 要让机器人转动需要些什么？
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动（伺服包） 3、减速机 4、机械臂（负载）
• 基准点的高度位置最好是在机器人原点位置时，L轴和U轴之间为最佳
• 当调整好了以后，将坐标系改为直角坐标系： • 机器人——工具——工具序号 • X设定为0 • Y设定为0 • Z设定为385 • 实用工具——校验，数据——清除数据 • TC1：变动一下位置设定TC1（相对于校准焊枪时的位置） • TC1~TC5需要设定5个不同的方向角度，但是5个点的高度与位置都需要设定在同一点上
• 在工厂内，为了确保安全，请严格遵守此类标示“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人 员禁止入内”。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。
• 作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项。 • 请穿工作服。 • 操作MOTOMAN 机器人时，请不要戴手套。 • 内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面。 • 不要佩戴特大耳环、挂饰等。 • 必须穿好安全鞋、带好安全帽等劳保防护用品。 • 不合适的衣服有可能导致人员伤害。
MOTOMAN 点焊机器人培训教程
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2.3 【X 型气动焊钳】
2.3 【X 型气动焊钳】
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双面点焊是最常见的点焊方法，电极由工件的两侧向焊接处馈电；单面点焊 主要用于电极难以从工件两侧接近工件，或工件一侧要求压痕较浅的场合。典型 的双面点焊方式如图 1-1 所示。
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1.5 点焊钳的结构及部件名称
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图 1-7 X 型焊钳结构及部件名称图
图 1-6、1-7 中所表示的只是焊钳的一般结构形式，在实际应用中，需要根据 打点位置的特殊性，对焊钳钳体须做特殊的设计，只有这样才能确保焊钳到达焊 点位置。
安川机器人培训
4.2 控制柜内的冷却系统
12 单元及基板的说明
1 电源接通单元
12 单元及基板的说明
01
2 电源接通顺序基板 (JANCD-NTU01-)
02
防碰撞传感器的连接 (SHOCK)
03
直接连接来自防碰撞传感器的信号线
12 单元及基板的说明
12 单元及基板的说明
3 CPU 单元
1
3.1 CPU 单元的构成
3
选择“解除”
4
选择“清除报警”
9 系统设定
9.4 作业原点设置 9.4.1 作业原点 作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。 9.4.2 设置作业原点 作业原点位置的显示
操作步骤
说 明
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
7 系统诊断
7.4 监视时间 7.4.1 监视时间的显示
操作步骤
说 明
1
选择主菜单的｛系统信息｝
2
选择｛监视时间｝
7 系统诊断
7.4.2 监视时间的单独显示
按翻页键
7 系统诊断
监视时间的清除
报警历史
报警历史画面的显示
7 系统诊断
7 系统诊断
7.6 电源切断/ 接通时的位置数据
步骤：
选择主菜单的｛机器人｝
选择要设定的命令集
9 系统设定
9.6 暂时解除软极限功能
操作步骤
说 明
1
选择主菜单的{机器人}
2
选择 {解除极限}
3
选择“解除软极限”
9 系统设定
9.7 参数的变更
操作步骤
安川MOTOMAN机器人培训
机器人的动作
要让机器人转动需要些什么？
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动（伺服包） 3、减速机 4、机械臂（负载）
这些要素如以下这样被结合
机器人的构成驱动
马达
减速机
机械臂
马达和减速机在机器人的哪里呢？
机器人的构成
机器人示教器
进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。 操作机器人前，按下DX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的
伺服通的灯熄灭。 紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。 由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
机器人在直角坐标系，与本体轴X、Y、Z轴平行运动。 各轴动作见以下显示。
轴名称 基本轴 X轴
Y轴 Z轴 手腕轴
直角坐标系
轴操作
动作
沿X轴平行移动
沿Y轴平行移动
沿Z轴平行移动
手腕轴动作时控制点保持不动。
在圆柱坐标系，机器人以本体Z轴为中心旋转运动，或与Z轴 成直角平行运动。 各轴动作见以下显示。
轴名称 基本轴 θ轴
安川MOTOMAN机器人 操作培训
初级
1、机械臂 －－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为目
的的机械。
2、产业用机器人 －－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能的机
械。 －－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸，
MOTOMAN培训教材
应用领域拓展
医疗保健
Motoman机器人将在医疗保健 领域发挥重要作用，如辅助手术、
康复训练、护理陪伴等。
物流运输
随着电子商务的快速发展， Motoman机器人将在物流运输 领域发挥重要作用，提高配送效
率。
农业领域
Motoman机器人将在农业领域 应用于种植、养殖、采摘等方面，
提高农业生产效率。
安全与伦理问题
05
Motoman机器人的未来 展望
技术发展趋势
人工智能技术
随着人工智能技术的不断发展， Motoman机器人将具备更高级的
认知和决策能力，能够更好地适 应复杂环境和任务。
传感器技术
传感器技术的进步将进一步提高 Motoman机器人的感知能力，使 其能够更精确地识别和交互。
云计算与边缘计算
云计算和边缘计算技术的发展将为 Motoman机器人提供更强大的数 据处理和分析能力，提升其运行效 率和智能化水平。
Motoman培训教材
目录
• Motoman机器人概述 • Motoman机器人的基本操作 • Motoman机器人的高级功能
目录
• Motoman机器人的应用案例 • Motoman机器人的未来展望
01
Motoman机器人概述
机器人简介
01
02
03
机器人型号
Motoman系列机器人有 多种型号，适应不同的应 用场景和需求。
THANKS
感谢观看
传感器与感知功能
总结词
传感器与感知功能是实现机器人智能化和自主化的关键，包括接触传感器、距 离传感器、视觉传感器等。
详细描述
了解不同类型的传感器及其工作原理，掌握如何将传感器数据读入机器人控制 器并实现相应的动作或决策，以及如何进行传感器的校准和标定。
工业机器人应用基础(安川MOTOMAN)
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示●命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
MOTOMAN焊接机器人培训
焊接电源
送丝机构
焊枪电缆
焊焊丝丝输输出出的的尾尾端端，，保保 证证焊焊接接电电弧弧的的稳稳定定性性。。
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
焊枪
输输送送焊焊接接时时所所需需要要的的 焊焊丝丝、、保保护护气气或或冷冷却却 水水等等。。
6
5.1 熔化极气保焊实施的关键点
SSGGMM
(15) 冷却水冷水管 (16) 冷却水回水管 (17) 水流开关 (18) 冷却水箱 (19) 碰撞传感器电缆 (20) 功率电缆(－) (21) 焊机供电一次电缆 (22) 机器人控制柜NX100 (23) 机器人示教盒(PP) (24) 焊接指令电缆(I/F) (25) 机器人供电电缆 (26) 机器人控制电缆 (27) 夹具及工作台
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
13
5.8 熔化极气保焊实施的关键点
SSGGMM
i)焊接保护气的特性
二氧化碳气体（CO2）在电弧电压升高时，电弧的吹力增大，易使熔滴颗粒变大，从 而产生较大的飞溅。但是提高热输入量可得到宽、深的焊缝。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
氩气（Ar）由于电离的潜能小，又易电离，可以保证起弧并维持其稳定性。并且，非 活性气体可避免氧化物的产生，可以得到优良机械性能的焊缝。但是在高电流密度下， 电弧易集中，得到窄深的焊缝。
法的选择等，以满足焊接工件对焊接自动化的要求。
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
18
8 适合机器人的焊枪
SSGGMM
用于焊接机器人的焊枪的特点： 机器人焊枪须满足机器人自动化焊接所要求的高承载能力。对于焊枪而
言，与焊接电源类似，也有其使用的负载持续率衡量其工作能力。
MOTOMAN工业机器人从入门到精通
目录1 机器人基本介绍 (5)1.1 机器人本体介绍 (5)1.2 制御盘DX200 (7)1.3示教编程器 (9)1.3.1 示教编程器 (9)1.4 P.P.按键说明 (10)1.5 P.P.画面表示 (14)1.5.1 通用显示区 (15)1.5.2 主菜单区 (23)1.5.3 状态区 (24)1.5.4 人机接口显示区 (29)1.5.5 菜单区 (29)2 机器人基本操作 (30)2.1 电源投入/切断 (30)2.1.1 注意事项 (30)2.1.2 电源投入 (31)2.1.3 电源切断 (33)2.2 关节坐标系手动操作 (35)2.3 直角坐标系手动操作 (38)2.4 圆柱坐标系手动操作 (39)2.5 工具坐标系手动操作 (41)2.5.1 工具的选择 (42)2.6 用户坐标系手动操作 (44)2.6.1 用户坐标的选择 (45)2.6.2 用户坐标使用示例 (46)2.7 外部轴 (47)2.7.1 固定控制点操作 (47)2.7.2 更改控制点操作 (50)3 示教操作与再现 (52)3.1 JOB程序操作 (52)3.1.2 程序内容 (55)3.2 点位示教 (56)3.2.1 关节插补MOVJ (58)3.2.2 直线插补MOVL (59)3.2.3 圆弧插补MOVC (61)3.2.4 自由曲线插补MOVS (64)3.3 程序修改/插入/删除 (66)3.3.1 修改 (66)3.3.2 插入 (67)3.3.3 删除 (68)3.4 再现操作 (70)3.4.1. 步骤确认 (70)3.4.2 试运行 (71)3.4.3 再现模式 (72)4 机器人变量基本介绍 (75)4.1 DX200变量种类介绍 (75)4.2 变量登录设定 (76)4.2.1 数据型变量设定 (76)4.2.2 文字型变量设定 (78)4.2.3 位置型变量设定 (80)5 程序命令编辑 (85)5.1 输出入(I/O)命令 (86)5.1.1 WAIT 输入 (87)5.1.2 DOUT 输出 (90)5.1.3 PULSE 脉冲输出 (92)5.1.4 DIN数据读取 (93)5.2 制御命令 (95)5.2.1 JUMP跳转 (95)5.2.2 CALL 呼叫副程序 (98)5.2.3 RET 返回 (100)5.2.4 TIMER 计时器 (102)5.2.6 LABEL旗标 (104)5.2.7 COMMENT 注解 (105)5.3 演算命令 (106)5.3.1 SET设定 (106)5.3.2 CLEAR 清除 (107)5.3.3 数式运算 (108)5.3.4 逻辑运算 (109)5.3.5 递增/递减 (111)5.4 平移命令 (113)5.4.1 SFTON/SFTOFF 平移 (113)1 机器人基本介绍1.1 机器人本体介绍安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。