《机器人认路》教学课件
第13课机器人认路
第13课机器人认路我们已经学习过机器人的“眼睛”—光敏传感器，机器人还有另一种眼睛—灰度传感器，利用它可以检测环境颜色的灰度值，从而完成认路的任务。
编写意图本课将学习灰度传感器的结构组成和在实际生活中的某些简单应用；通过活动，学习地面灰度检测方法；理解实现机器人循迹行走的三种方法。
让学生掌握机器人“眼睛”的工作原理，通过学习灰度传感器完成更多的实际应用。
内容分析本节课介绍另一种模拟传感器——灰度传感器，灰度传感器主要用于颜色的识别。
根据本节课内容特点及学生情况，确定教学目标及教学重难点如下：教学目标1.知识与技能◆了解灰度传感器的使用方法与工作原理；◆掌握地面灰度检测；◆掌握机器人轨迹行走的三种方法；◆理解条件的“或”、“与”关系。
2.过程与方法◆学会在机器人上安装和使用灰度传感器；◆能应用灰度传感器解决日常生活中的问题。
3.情感态度与价值观◆让学生在实践中体验成功的喜悦；◆培养学生互助协作的精神，提高学生交流的能力。
教学重点1.灰度传感器的安装和调节；2.三种机器人认路的压线方法；3.条件判断的嵌套以及“与”和“或”的使用。
教学难点灰度传感器的安装和调节，机器人认路程序的设计。
实施建议1.课前准备建议硬件环境：建议使用多媒体网络教室、教学机器人、灰度传感器、室内用日光照明、有遮光窗帘、有白底黑色边线的空心回字型场地。
软件环境：Windows XP操作系统、安装机器人编程软件、仿真软件。
2.教学方法建议建议采用任务驱动、自主探究、分组协作、启发式教学。
3.教学过程建议本活动通过对灰度传感器的学习，让学生学会控制机器人沿线行走，了解机器人获取灰度信息的工具。
灰度传感器的安装与调节，直接关系到机器人是否能完成任务，对学生来说是一个难点，因此在整个教学过程中，要注意以下几个方面的问题：（1）机器人认路的场地有条件的，可以到喷绘公司，按教材上的图示喷绘一张场地。
没有条件的，可以在大的白纸上用毛笔蘸墨汁画一张场地。
九上第15课《机器人认路》
师生交流：罗列出以下方案
（1）如果两侧都没有检测到黑线，说明机器人左、右两个传感器分别位于黑线两侧，则命令机器人前进。
（2）如果左侧传感器检测到黑线，则命令机器人左转。
（3）如果右侧传感器检测到黑线，则命令机器人右转。
（4）如果左、右两侧都检测到黑线，说明到达目的地，则命令机器人停止。
课题
第十五课机器人认路
教学目标
1.通过常见传感器的介绍，了解教学用机器人常用传感器的作用及其简单原理。
2.通过认路机器人搭建，学会传感器的安装与端口设置。
3.通过认路机器人项目设计，初步掌握利用分支结构和循环结构编写程序。
4.通过机器人认路项目的实施，理解机器人获取外部信息的方式，了解机器人利用各种信息做出决策的原理。
（3）将程序写入机器人，实地调试机器人，使其持续沿黑色轨迹行走。
7.展示各小组机器人认路操作，师生点评。
三、课堂小结
1.师生回顾机器人认路实验中的相关知识。
2.教师小结。
课后小结
2.师生交流，揭题：机器人认路
二、新课教学
1.展示“传感器”。（触碰传感器、红外测障传感器、灰度传感器、火焰传感器、指南针传感器、红外测距传感器）教师简介各种不同传感器的作用及简单原理。（重点介绍灰度传感器）
2.任务一：各小组交流，合作完成灰度传感器的安装，参考图15-4所示,在机器人前方的底盘上安装左、右两个灰度传感器，用来检测黑线，把机器人放到黑线上，使左右两个灰度传感器分别位于黑线两侧。（教师个别指导）
4.师生交流，展示程序流程图，教师简要介绍流程图。
5.教师演示检测传感器在不同颜色的色带上的灰度值。（各小组操作完成灰度值的检测。）
六年级下册信息技术课件-第14课《能识路的机器人》 川教版 (共10张PPT)
思考
如果机器人转弯时不容易转过来，应该怎样 调整程序呢？
结束 准备 穿衣 洗脸
今天是周末吗？
吃早饭
是
洗脸、刷牙
否
去上学
在家休息、写作业
光电传感器
光电传感器垂直向下安装，距离地面1—5cm。这时，如果地面 是白色的，会返回较强的信号，如果地面是黑色的，返回信号 会较弱。根据这个原理，我们可以让机器人作出不同的反应。
开始 循环开始 while 1
否
能识路的机器人
1.程序是用计算机语言编制的一组命令。 2.流程是指解决某个问题或执行某项任务时所经历的过程。 3.通常我们用六边形框代表程序的开始和结束，长方形框代表处理执 行框，菱形框代表条件判框，带箭头的线表示程序执行的顺序，叫做 流程线。
为自己一天上午的活动设计用流程图表示，将正确的步骤拖动到流程线上。
是
左光电检测到黑线？ if （checklight 1) <50
否 左电动机正转 motorbrake A , 50
结束
Байду номын сангаас
右光电检测到黑线？ if （checklight 2) <50
否 右电动机反转 motorbackward B , 50
是
左电动机停止 motorbrake A
是
右电动机停止 motorbrake B
机器人一直不移动，应检查：
场地上的光线是否较暗，如光线较暗的情况下，应适当调小程序 中 if(checklight 1)<50 的 亮 度 值 ， 比 如 调 整 为 if(checklight 1)<40。 机器人一直运动不停止，应检查： 场地上的光线是否较强，如光线较充足，应适当调大程序中 if(checklight 1)<50的亮度值，比如调整为if(checklight 1)<60。
浙教版九年级上册第15课科学《机器人认路》教案
学生根据分析，再改进调试程序，直至实现机器人“认路”。
5.课堂小结
（1）思考：实现机器人认路的关键是什么？
（2）通过前一段的学习，我们知道了机器人能搬货，能巡逻，你觉得我们本节课研究的认路机器人能帮助我们做什么？
六、板书设计
1.实验模拟
2.建立数学模型
①边走边进行地面检测
②检测到红色时，直行
检测到黑色时，右转
检测到橙色时，停止
2.“地面检测”初体验
红色橙色蓝色黑色
3.构建流程图
4.调试改进程序
检测到橙色时，停止
学生活动：从实验中理解机器人什么时候前进/什么时候转弯/什么时候停止，从而引出机器人在仿真环境中怎么识别“道路”——地面检测。
（2）探究活动一：“地面检测”初体验
①介绍“地面检测”传感器功能
“地面检测”传感器，也叫灰度传感器，用于识别黑白程度不同的色带。
②在VJC仿真环境中，设计一个简单的程序，检测“沿线走”场地中的四种颜色值，并记录。
红色橙色蓝色黑色
学生活动：
学生尝试使用“地面检测”传感器检测地面灰度值，并使用“显示”模块显示灰度值。
（3）探究活动二：构建分析流程图
师生共同分析机器人如何实现认路，并让学生尝试着到黑板上摆放流程图。
学生活动：
学生参考黑板上的流程图，编写程序，并调试程序，实现机器人“认路以上流程图编写程序仿真后，发现机器人转弯时脱轨，原因何在？
探究设计一款自动认路的机器人，让它沿着讲台桌周围的红色道路行走，蓝色为起点，黄色
为终点。可以实现吗？
2
（1）实验模拟，建立数学模型
①实验模拟：请一名同学戴眼罩作为机器人，在另一位同学的帮助下，沿教室中的“红色轨迹”从起点走到终点。
浙教版信息技术九年级《机器人认路》表格式教案附教学反思
《机器人认路》初中信息技术（浙教版）九年级第二章第四节浙江省海盐县武原中学陈建国2011年5月一、教材分析浙教版九年级第二单元第四课《机器人认路》。
本课将学习数字黑标传感器（课堂上将以模拟黑标）的结构组成及简单的工作原理，掌握传感器在实际生活中的某些应用；通过学生新亲身体验，学习机器人对地面黑色和白色的检测方法，学生掌握机器人靠“眼睛”走路的原理（机器人走黑色的方法）。
二、教学目标知识与技能：（1）了解机器人传感器的概念与作用。
（2）理解数字黑标（模拟时数标）的工作原理。
（3）学会用循环与条件语句进行编程。
（4）掌握机器人通过传感器获取的信息，做出相应的动作。
过程与方法：一、通过对机器人传感器的学习，培养学生在机器人编程过程的一般思考方法和调试方法。
二、采用任务驱动法，让学生发现问题、分析问题、最终解决问题来完成本课学习任务三、养成学生间相互合作的精神。
情感态度价值观：1．体验机器人传感器的神奇功能缘自人类对传感器的巧妙设计。
2．激发学生学习兴趣，培养学生良好的编程思想，养成触类旁通的做事习惯，体会创新成功的快乐。
三、教学重点与难点教学重点：（1）黑标传感器的组成及工作原理。
（2）条件语句的使用方法。
教学难点：1．条件语句流程图的画法。
2．多个条件时，控制机器人的方法。
四、教学准备教师准备：学生调试用场地一张，演示用机器人一套，ppt课件。
学生准备：2-4人一套机器人。
五、设计说明本课教材内容涉及的是数字黑标，但在实际使用过程中，数字黑标有很多局限性，因为数字黑标与模拟黑标的工作原理相同，所以本课中使用的都是模拟黑标。
传感器对学生来说是一个全新的概念，所以本节课我以任务驱动法为主。
六、教学流程用途：能够辨别某一物体颜色的深浅刚才同学们在调试过程中的情况：a)机器人不能前进；b)机器人到黑线后不停。
（教师对着板书重申模拟黑标使用时的注意事项）学生实地调试，教师巡视，个别指导学生。
巩固新知现在我们已经知道模拟黑标的工作原理，但在我们实现使用一个模拟黑标走黑线的并不常用，更多的我们采用两个（或者三个）模拟黑标来走线，其功能更强，。
六年级下册信息技术课件-第三单元第15课机器人认路北师大版
5.保存机器人
单击工具栏中“另存为”按钮，将设置好的机器人文件重新命名 并保存到你自己的文件夹里。
仿真设置
单击菜单栏里的“设置”→“仿真设置”命令。在弹出的对话框 中，将“使用空白场地”前的“V”去掉。然后单击“场地选择”按 钮，打开安装路径下“仿真场地”目录里的“黑跑道.fld”文件，这 时可以在场地预览区中看见该场地的缩略图。单击“机器人选择”
4.设置传感器属性
在左侧元件列表中选择“光敏 检测”，左光敏传感器的圆圈变蓝， 单击工具栏中的“属性”按钮，在 弹出的“传感器属性”对话框中将 安装端口设置为“14”（如右图所 示），然后单击“修改”按钮后关 闭此窗口。同样对右光敏传感器进 行设置，它的设置方法与左光敏传 感器的基本相同，只是端口数值应 设置为“15”。
仿真运行
单击“运行”菜单栏中的“仿真”命令，在弹出的对话框 中输入“GDHT”然后单击“确定”按钮（如下图所示），机 器人便开始沿着黑色跑道行走了。
拓展与练习
请在虚拟环境下，设计赛车跑道。并让机器人按照你设置 的跑道运行。
THE END
机器人认路
准备工作
启动通用机器人多语言教学系统
单击“开始”→“程序”→“通用机器人多语言教学系统”→“通 用机器人”命令，启动通用机器人多语言教学系统。
认识通用机器人多语言教学系统界面
配置机器人
1.打开机器人配置窗口
单击“设置”菜单栏中“配 置机器人”命令后，即进入机器 人配置窗口。2.打开要配置的机器人
单击工具栏中的“打开”按钮，找到“通用机器人多语言教学系 统”的安装根目录，打开BasicRbt2.set文件，这时在机器人编辑区就 会出现要被配置的机器人。
3.添加左、右光敏传感器
中图版七年级下册信息技术5.机器人识别轨迹课件
感觉距离 辨认物体
接收声音信息 测量分贝DB和调整分 倍DBA
通过感知被按下， 还是松开，来判断 是否遇到障碍物
光电传感器
传感器
功能
• 用来检测光并测量光的强度，也可以通过 将红外光发射到被测试物体表面后感应反射 光的强弱来辨别颜色。 • 光电传感器工作时，接收端口可以返回数 值，数值是0 至100 的百分数情势，光值越 大，百分数值就越大。
生活中的应用
生活中的应用
思维拓展
• 现实生活中还有那些地方、那 些设备用到了光电传感器。 • 如果你来当设计师，利用光电 传感器的功能，你能开发出一个 什么样的设备？
谢谢
试一试
进入“View”菜单，选择要查看的光电传感器图标，接着选 择当前传感器与主机连接相对应的端口，显示屏上将会显示 当前传感器工作的数据值（百分比）。
注意：
1、当查看传感器数据的时候，要保证传感器与控制器连接的端口与查看的端口号对应。 2、光电传感器与被测物体距离越近，检测的光值越准。距离越远受环境光干扰越大。
F
<比较值?
T
停止前行
结束
参考程序：
机器人前进的速度 比较值的确定 停止命令
问题分析：
机器人运动到“悬崖”边停不下来？
1、检查一下程序中设置的比较 值是否合理，可以重新测试光值。
2、马达功率是否设置的太高了 ？速度太快？。
练一练
任务二、起跑线前停止
描述：当机器人在前进过程中，光电传 感器测到前方的黑线时，则停止前进。
测一测
要求：
利用机器人的NXT 主机上的View功 能，测量以下的数值，并将数据填在表 格中。
测量1 环境光值
测量2 白色场地光值
循线而行——地面传感器和机器人的循线行走课件
任务导航
过马路要走人行横道，这是每个公民应该遵守的 交通规则，它不仅会保证我们的人身安全，也有利于 道路的交通管理。那机器人能辨认斑马线并穿过人行 横道吗？
本课，我们将学习应用地面传感器实现机器人沿 白线行走的机器人循线项目。
1、地面传感器的检测
在机器人的“脚下”安装了一个由发 光二极管和亮度传感器组成的可以辨认地 面的传感器，我们称为地面传感器。利用 地面传感器可以使机器人辨认地面上不同 的颜色。
在编写程序的过程中，注意：如果机器人在“绿 色草坪”上就向前走；否则机器人就向后退一段距离， 再转一个弯，以便从草地外返回。
步骤2：在仿真环境中搭建绿色的图带，作为“绿 色草坪”球场，如图9.4所示。
步骤3：将机器人置于“绿色草坪”上，然后运行 程序让机器数，并 进入仿真环境反复调试程序。
1、编写程序让机器人沿如图9.5所示的白线边沿行走。 2、编写程序让机器人沿如图9.6所示的红色地毯边沿行 走。
3、循线回家。用白颜色地面代表机器人回家 的路线，编写程序让机器人回到如图9.7所示的红 色地面代表的家然后停下。
知识着陆
1、“地面检测”模块可以获得地面传感 器检测到的地面检测值。
2、在“绿色草坪”球场上奔跑的机器人 本活动要求在仿真环境中创建一个绿色的机 器人场地，然后编写一个机器人在场地上行走的 程序，即让机器人能够感测到自己是否在场地上， 如果在场地上就向前行走，否则要求机器人及时 返回场地。
步骤1：在流程图编辑界面编写“在绿色草坪 球场上奔跑的机器人”程序，如图9.3所示。
2、“地面检测”模块具有对检测到的地 面检测值进行判断的功能，并可根据判断的 结果决定程序的走向。通过“地面检测”模 块可以让机器人循着地面的颜色标记行走。
《第13课 机器人认路》作业设计方案-初中信息技术浙教版20九年级全册自编模拟
《机器人认路》作业设计方案（第一课时）一、作业目标通过本次作业，学生将能够：1. 理解和掌握机器人认路的原理和方法；2. 运用所学知识，设计和实现简单的机器人路径识别系统；3. 培养团队协作和问题解决能力。
二、作业内容1. 任务一：设计机器人路径识别系统学生需要选择一种路径识别方法（如红外线、超声波、二维码等），设计并制作简单的机器人路径识别系统。
要求系统能够正确识别和记录路径信息，并能根据预设指令执行相应的动作。
2. 任务二：机器人模拟行走学生需要使用自己设计的路径识别系统，让机器人模拟在虚拟环境中行走。
需要记录机器人的行走路径，并与预设路径进行比对，评估识别系统的准确性和稳定性。
3. 任务三：团队协作与讨论学生以小组为单位，与其他小组分享和交流各自的设计和实现过程，讨论遇到的困难和解决方案。
在此过程中，增强团队协作能力和沟通技巧。
三、作业要求1. 要求学生以PPT的形式提交作业，包括路径识别系统的原理图、流程图和说明文档；2. 每个任务需独立完成，但团队协作任务需要小组内讨论和合作；3. 作业完成时间为本课程结束后的一周内。
四、作业评价1. 评价标准：根据学生提交的PPT，评价路径识别系统的设计合理性和可行性；2. 评价方式：教师评价和学生互评相结合；3. 优秀作业：评选出具有创新性和实用性的优秀作业，给予一定的奖励。
五、作业反馈1. 学生反馈：学生需在提交作业后，将作业过程中遇到的困难和问题以及改进建议反馈给教师；2. 教师反馈：教师根据学生的作业情况，给予针对性的反馈和建议，对普遍存在的问题进行集中讲解；3. 持续改进：根据学生的反馈和教师的评价，不断优化和改进教学方案，提高教学质量。
通过本次作业，学生将进一步巩固和运用所学知识，提高实践能力和问题解决能力，同时也能增强团队协作和沟通技巧。
教师可以通过作业反馈不断改进教学方案，提高教学质量。
作业设计方案（第二课时）一、作业目标通过本次作业，学生将进一步巩固和拓展他们在《机器人认路》课程中掌握的知识和技能，包括机器人的移动、方向控制以及地图识别的应用。
四年级信息技术课件-第17课教机器人学“走”路武汉版
运动小车需要两个马达，每个马达要占用一个 不同的端口。
五、机器人仿真运行
仿真测试前，我Βιβλιοθήκη 要做些准备。接下来，我们要在三维仿真系统中测试编好的程序， 看看机器人是否能按我们的指挥运动。
六、探究马达设置与机器人运动的关系
机器人能向前“走”了！不过这只是开始，我们又 反复修改程序仿真测试，研究让机器人做出其他动作的 方法。
一、聪明的机器人
通过查找资料，我们了解到：机器人很聪明， 它能根据人的命令完成许多复杂的工作，有些工作 甚至是人类都不能做到的。但是这些本领都是人类 教给它的。这种人给机器人的命令，叫作指令；机 器人根据指令一步步完成相应的操作，叫作执行。
二、和机器人对话
要想教机器人本领，就要找到与机器人对话 的方法。我们该怎样做呢？我们开始了尝试：
我们将马达1的端口设置为1，马达2的端口设置为2， 马达速度都设置为100。再改变马达的状态(state)，视察 机器人动作的变化，并把结果记录到测试报告中。
我们发现：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿。
通过活动，我们明白了：本来机器人的“动作” 完全由我们控制。机器智能也来源于我们人类智能。
我们的收获
1、这次活动，我们学会了通过设置马达 的参数来改变机器人的运动情况。我还准备 为机器人设计以下动作：
教机器人学“走”路
我们的目的
本次活动，我们将开启机器人的智慧之门， 了解机器人编程环境和编程过程。并学习编写 程序，指挥虚拟机器人完成前进、后退、左转、 右转等动作。
我们的活动
在前面的活动中，我们已经制作完成了一个新 朋友——虚拟机器人。但是它刚刚来到这个世界， 还要学习很多本领，我们快来帮帮它吧！
我们还在网上找到了相关的微视频，完成任务 的信心更足了。
第四节 机器人认路
图2-4-2第四节 机器人认路现在许多城市的人行道都建有盲人道，为盲人提供方便，如果能设计一个认路机器人，让机器人沿着盲人道带领着他们去医院、商场、公园等地方，那该多好呀！今天我们就来设计一个听话并能沿着固定的路线行走的机器人吧。
一、 建立数学模型：1、我们启动机器人后，它沿黑线行走，当我们想让它停下的话给它一个声音信号，它就停下来，否则不停地沿黑线走。
2、人沿着地面上的规定路线行走，需要通过眼睛来识别地面的运动路线。
同样让机器人沿着规定路线行走，也需要通过机器人的视觉系统来识别路线。
机器人的视觉系统可以由红外传感器和光敏传感器来担当。
利用红外传感器来探测黑线，红外传感器处在黑线上时，黑线不反光，传感器接收不到信号；当红外传感器到了黑线外边白色地带，红外传感器就能接受到信号。
采用2个红外传感器如图2-5-1所示错误！未找到引用源。
当左右两个红外传感器都没信号时，前进；错误！未找到引用源。
当左边红外传感器有信号，右边没有信号时，说明机器人左偏了，可以使机器人右转；错误！未找到引用源。
当右边红外传感器有信号，左边没有信号时，说明机器人右偏了，可以使机器人左转。
如图2-4-1错误错错知识链接：1、光敏传感器可以接受并识别到由强到弱的光。
2、红外传感器，它可以识别深色和浅色，对相近颜色不易识别，所以红外传感器经常用于识别黑白两种颜色。
3、声音传感器如图2-5-2，作为机器人的“耳朵”，它可以检测周围环境声音的变化，是一种模拟传感器，接在模拟输入端口上，返回值为0到255之间的整数。
注意不要受其它声源干扰。
二、画流程图Y N YN Y 开始结束 如左传感器有信号 如右传感器有信号向右转向左转 前进图2-4-3开动脑筋：1、在黑色的地面上怎样使机器人沿给定的白线前进了？ 2、当机器人的两个传感器都不在黑线上时，这时该怎么办？ 是否有声音信号N三、 项目实施：根据上面的分析我们按下表去准备和实施 准备与实施的项目准备与实施的内容备注 硬件（1） 使用的传感器 ，数量： ，类型： （数字或模拟）所接端口号： 。
六年级全一册信息技术课件-第十四课 小小机器人我指挥——机器人认路 华中科大版(共13张PPT)
★ 了解机器人循迹原理
光电传感器就像机器人的眼晴，机器人就是利用它来区分 不同颜色，完成沿固定轨迹行走的。在机器人的前方安装两个 光电传感器，安装时要注意靠近地面、高度一致，且相互之间 距离要略大于轨迹的宽度。当左边传感器进入轨迹时，机器人 向左行驶让它离开轨迹；当右边传感器进入轨迹时，机器人向 右行驶让它离开轨迹；当两个传感器都不在轨迹之内时机器人 向前行驶。机器人沿固定轨迹行驶的流程图如下图所示。
快乐做 ★搭建机器人
在行走机器人的基础上，安装两个光电传感器，分别连接在 1号端口和3号端口，注意安装的高度和间距，如下图所示。
★ 编写程序
根据程序流程图编写出机器人循迹程序。
光电传感器检测颜色深浅的命令为checklight1, 命令后的1表示端口，要和机器人连线对应。检测的 数值范围是1~ 100，数值越大表明检测到的颜色越 浅，数值越小表明电传 感器的比较值，这样在比较值发生变化的时候，只 需要修改程序中的一个位置就可以了。
用“and"连接“( checklight 1) >C1”和 “( checklight 3)> C3”两个条件进行判断，只有 当这两个条件同时满足时，判断条件才成立，只要 有一个条件不满足， 判断条件就不成立。
★ 测试程序
机器人运行程序之前，要注意将机器人的两个光电传感器 放在轨迹两侧，然后按下启动按钮。如果不能完成循迹任务， 可以根据环境调整C1和C3的数值。
互动评
通过本节课的学习，我们学会了如何让机器人沿固定轨 迹行走。请大家对照下表进行评价，将得到的旗涂成红色。
今天的学习到此结束，大家都学会了么？
小小机器人我指挥 ——机器人认路
轻松学
★ 了解生活中光电传感器的应用
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
请同学们自主练习，如有学习问题，组内
交流共同解决。
Hale Waihona Puke 用地面灰度传感器实现鸭妈妈领鸭宝宝过桥。 要求：鸭妈妈领着鸭宝宝过桥，鸭妈妈和鸭宝宝均不能掉入 河中。请分别设计鸭妈妈及鸭宝宝的机器人程序。 试通过地面灰度传感器设计机器人巡逻程序
• 在本课学习中，你们学习小组完成了机器人认路的任务 了吗？还有哪些学习问题没有解决？
灰度传感器
灰度传感器的调节
使用灰度传感器检测物体灰度时，可以将发射、 接收装置置于被检物体处，通过灰度检测程序，配合 调节装置，可调出合适的返回值，即作为判断条件的 数值。将调节装置逆时针旋转，获取的数值变大；顺
时针旋转，获取的数值变小。
许多城市都设置了盲人专用通道，如果让机器人沿着 专用通道带领盲人去医院、商场、公园等地，将会为盲人
请同学们说一说小组学习成果。
第13课 机器人认路
本节课主要认识灰度传感器；了解灰度传感器的 调节方法；掌握实现机器人循迹行走的三种方法。
灰度传感器 灰度传感器是由一个发射装置和一个接收装置组
成。发射装置发出的光线照射到被检测物上，接收装
置根据返回光线强度的不同，将其转换为可识别的信 号。被检测物灰度越深，反射光越弱，返回的数值就 越大；反之，返回的数值就越小。
提供很大的方便。那么这样的认路机器人该怎么设计呢？
机器人循迹 机器人利用地面灰度循迹最常见的方法有三种： 沿线法、骑线法、压线法
沿线法
骑线法
压线法
举例说明机器人的主要功能有哪些。
请同学们积极思考，踊跃发言。
机器人时装表演队沿着直径为1米的圆进行时装表演，
圆周为1cm宽的黑线，试分别用单灰度和双灰度地面 传感器来编程序，让机器人沿着黑线行走。