工业机器人现场编程-示教器操作界面的功能与使用-课件

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机器人操作面板和示教器简介ppt

机器人示教
2020/1/13
2020/1/13
操作面板
A: 主电源开关 B: 急停按钮 C: Motor on显示灯 D: 操作模式选择器 E: 安全通道LED显示 F: USB接口 G: 示教器热插拔接口(选项) H: 以太网接口 K: 示教器接口 L: 工作时间显示(选项) M: 230V电源输出接口(选项)
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2020/1/13
快捷键
触摸屏－子菜单
2020/1/13
触摸屏－快捷键
o 快捷键可用于选择机器人的运动模式,坐标系等,是 ”手动操作”的快捷操作界面。
o 快捷键可以方便的对机器人速度进行控制
2020/1/13
触摸屏－导航键
2020/1/13
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操作面板－操作模式选择器
操作模式选择器 ( 带钥匙 )
自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。手动限速模式：<250mm/s 用于机器人编程测试。手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。
2020/1/13
操作面板－电机上电、急停、计时器
电机上电按钮 ( 带显示灯 )：灯常亮，机器人已上电，待命状态。灯闪烁 ( 1Hz )，机器人未上电。灯急促闪烁 ( 4Hz )，机器人未同步
2020/1/13
SUCCESS
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2020/1/13
示教器
－使能器
自动模式下，使能器无效。
手动模式下，使能器有三个位置。
起始为 “ 0 ”，机器人电机不上电。
中间为 “ 1 ”，机器人电机能上电。

工业机器人操作与编程教材PPT

指令。程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分（1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；（2）关节型
臂部有多个转动关节；（3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构可以实现直线、旋转、回转、伸缩；（5）球坐标型臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程序指令和程序结束标志。

工业机器人现场编程-示教器的基本操作-课件

3）关闭配电箱门（V）KRC4。
插入smartPAD插头
正确手握示教器
第一种握法
第二种握法
如何正确使用使能器按钮？
• 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作人员安全。 • 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下），驱动装置显示状态
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T2
手动快速运行
3
AUT
自动运行
4
EXT
外部自动运行
如何设置示教器操作界面的语言？
进入主界面
单击“Configuration”进入下拉菜单
单击“Misecellaneous”进入下拉菜单，并单击“Language”
进入语言选择界面，选择中文，单击“OK”
示教器可在机器人系统接通时取下smartPAD；
2. 可随时插入smartPAD；
拔下示教器的注意事项
1）如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD，会触发紧急停止，只有重新插入示教器smartPAD后，才能取消紧急停止。 2）在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD，则此次计时失效，刺水可以再次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器。 3）当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。
示教器的基本操作
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握更改示教器语言的方法 ② 掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法 ③ 掌握机器人运行状态的诊断输出 ④ 掌握示教器拔下和插入的操作方法 ⑤ 掌握机器人运行方式类型及使用场合 ⑥ 掌握手动操作与轴相关的机器人运动 • 学习技能 ① 正确使用示教器进行与轴相关的手动操作

工业机器人操作指南课件资料

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

机器人示教与编程ppt课件

USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能
进行修改。
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6.6.3 ABB机器人编程简介
三、编程指令及应用 1、基本运动指令及其应用
常用基本运动指令有：MoveL、MoveC （1）、MoveL：直线运动，只需确定起点和终点，可示教输入或键输入。例如，MoveL p1，v100，z10，tool1； p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 z10：转弯区尺寸。 tool1：工具坐标。
示教可分为：在线示教方式和离线示教方式。
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6.6.2 机器人的示教与再现
一、在线示教方式：在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有： 1、人工引导示教
由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。
特点：简单，但精度受操作者的技能限制。 2、辅助装置示教
对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮助示教。 3、示教盒
制系统自动规划运动路径。任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水
平，目前仍处于研究中。
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6.6.3 ABB机器人编程简介
一、应用程序的组成应用程序由主模块和程序模块组成。 –主模块包含主程序。 –程序模块包含程序数据和完成特定任务的例行程序。
二、系统模块的组成系统模块包含系统数据和例行程序。所有ABB机器人都自带两个系统模块：
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6.6.3 ABB机器人编程简介
6．赋值指令 • Date ：= Value
– Date：指被赋值的数据 – Value：指该数据被赋予的值。
7.等待指令 • WaitTime Time
– 等待指令是让机器人运行到该程序是等待一段时间（Time 机器人等待的时间）。

工业机器人典型应用课件4(示教模式的操作)

4、ห้องสมุดไป่ตู้教
连续圆弧：如图9所示，当曲率发生改变的圆弧连续有2个以上时，圆弧最终将逐个分离。因此，在前一个圆弧与后一个圆弧的连接点加入关节及直线插补的点,或添加FPT选项。
圆弧插补动作的再现速度：再现速度的设定与直线插补相同。 P1-P2间以P2速度、P2-P3以P3的速度运动。另外，若用高速示教圆弧动作，实际运动的圆弧轨迹要比示教的圆弧小。
2）将模式键设定为“示教”
若在设定“TEACH”时，错误将[START]键按下，即使从外部输入开始信号，也不会变成再现状态。
3、新建程序
1）输入示教程序名称
程序名称最多可输入半角32个字(全角16个字)，可使用的文字包括数字、英文字母、符号、片假名、平假名、汉字。程序名称可混合使用这些文字符号。若输入的程序名称已被使用时，则变成输入错误。
在机器人使用前，请分别对控制柜、示教盒上的急停按钮进行确认，按下时，伺服电源是否断开。
A按急停按钮：按控制柜及示教盒上的急停按钮。
B确认伺服电源关闭：当伺服电源接通时，示教盒上的伺服显示灯闪亮。急停按钮按下，伺服电源被切断，伺服显示灯灭。
C按示教盒上的“伺服准备”键。确认正常后，按示教盒上的[伺服准备]键，使伺服电源处于接通状态，伺服显示灯闪亮。
4 示教模式的操作
任务要求
学习任务一:关节插补的操作：从1 号点移动到2号点后再移动到3号点。
任务要求
学习任务二:关节、直线插补实习任务：在白纸上画出三角形。
任务要求
工作任务三：圆弧、自由插补实习任务：某包装盒需要进行涂胶贴合。
2、示教前的准备
1）出于安全上的考虑，应进行急停按钮的使用确认
5、示教器的显示画面

机器人操作面板和示教器简介PPT课件

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操作面板－操作模式选择器
操作模式选择器 ( 带钥匙 )
自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。手动限速模式：<250mm/s 用于机器人编程测试。手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。
2020/1/2
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操作面板－电机上电、急停、计时器
电机上电按钮 ( 带显示灯 )：灯常亮，机器人已上电，待命状态。灯闪烁 ( 1Hz )，机器人未上电。灯急促闪烁 ( 4Hz )，机器人未同步。
机器人示教
2020/1/2
1
操作面板
A: 主电源开关 B: 急停按钮 C: Motor on显示灯 D: 操作模式选择器 E: 安全通道LED显示 F: USB接口 G: 示教器热插拔接口(选项) H: 以太网接口 K: 示教器接口 L: 工作时间显示(选项) M: 230V电源输出接口(选项)
2020/1/2
机器人急停按钮。
机器人运行时间计时器：显示电机上电刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。
2020/1/2
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示教器
A:电缆插头
B: 触摸屏
C: 急停按钮
D: 使能开关
E: 操纵杆
2020/1/2
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示教器－按钮
A-D:快捷键 E: 启动按钮 F: 步退按钮 G: 步进按钮 H: 暂停按钮
对话栏
状态栏
工具栏
2020/1/2
快捷键
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触摸屏－子菜单
2020/1/2
10
触摸屏－快捷键
o 快捷键可用于选择机器人的运动模式,坐标系等,是” 手动操作”的快捷操作界面。
o 快捷键可以方便的对机器人速度进行控制

机器人示教器操作说明

一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。

示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。

示教操作盘在进行如下操作时使用。

●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。

●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。

示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。

2.Deadman开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。

3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。

示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。

●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。

2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。

3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。

FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。

4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。

EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。

DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。

OTF键用来显示焊接微调整画面。

STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。

I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。

POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。

DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。

在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。

DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。

工业机器人编程基础操作 PPT

2、IF条件判断指令 IF条件判断指令,就就是根据不同得条件去执行不同得指令。指令解析: IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1,则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2,则flag1 会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外,则执行do1置位为1。条件判定得条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
5、WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量与I/O信号值得判断,如果条件到达指令中得设定值,程序继续往下执行,否则就一直等待,除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数据,num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
机器人得工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置,两个位置之间得路径不一定就是直线。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动关节运动适合机器人大范围运动时使用,不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点得问题。目标点位置数据定义机器人 TCP点得运动目标,可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度(mm/s),转弯区数据定义转变区得大小mm, 工具坐标数据定义当前指令使用得工具,工件坐标数据定义当前指令使用得工件坐标。
MoveC指令解析
5、2、3 运动指令得使用示例
运动速度一般最高为50000mm/s,在手动限速状态下,所有得运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点,在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动,如果就是一段路径得最后一个点,一定要为fine。转弯区数值越大,机器人得动作路径就越圆滑与流畅。

电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 认识示教器的使用

显示提示为测试操作指定数据执行宏指令
功能
显示报警历史和详细信息显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号设置系统读取或存储文件执行经常使用的功能显示用户信息列出和创建程序编辑和执行程序显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值显示系统和弧焊状态显示机器人当前的位置设置系统变量，Mastering 显示KAREL 程序输出信息浏览网页，只对iPendant有效
DEAD MAN 开关
特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。
USB port
Group key
USB memory USB camera
PC
TP操作键介绍:
prev:显示上一屏幕 STEP：在单步执行和循环执行
之间切换
Disp：分屏显示 RESET ：清除告警
液晶屏
此按钮被按下，机器人立即停止运动。紧急停止按钮
TP 操作键
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。。
DEAD MAN 开关
LED指示灯
功能
FAULT（异常） HOLD（暂停） STEP（单段） BUSY（处理）
RUNNING（实行）
显示示教坐标系是关节坐标系。显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。显示示教坐标系是工具坐标系，
２．彩色TP介绍
ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
液晶屏
ON/OFF 开关
紧急停止按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。
TP 操作键
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。

工业机器人现场编程-示教器操作界面的功能与使用-课件

只允许输入数字的虚拟键盘
信息提示类型分为5部分：
1）确认信息等待信息
2）状态信息对话信息
3）提示信息
信息提示窗口分两部分： 4）
①信息信息提示进行确认 ③ 再触摸一下最上边的一条信息提示或者触摸屏幕左侧边缘上的
“×”将重新关闭信息提示列表
示教器操作界面说明
① 状态栏 ② 信息提示计数器 ③ 信息窗口 ④ 状态显示空间鼠标 ⑤ 显示空间鼠标定位 ⑥ 状态显示运行键 ⑦ 运行键标记 ⑧ 程序倍率 ⑨ 手动倍率 ⑩ 按键栏 ⑪时钟 ⑫WorkVisual图标
示教器操作界面状态栏说明
① 主菜单键 ② 机器人名字 ③ 程序名显示区 ④ 提交解释器状态显示（有四种颜色状态显示，分别是黄色、绿色、红色、灰色。） ⑤ 驱动装置状态显示 ⑥ 机器人解释器状态显示 ⑦ 运行模式 ⑧ 手动倍率设置按钮 ⑨ 程序运行模式状态指示器 ⑩ 工具坐标系和基础坐标系状态指示器 ⑪ 增量式手动控制状态指示器
如何调用主菜单？
调用主菜单窗口说明： 1）单击“主菜单”键，进入主菜单窗口； 2）单击“HOME”键，显示下级菜单； 3）单击“上方”箭头，可显示上一个打开的下级菜单； 4）“菜单项”可直接选择，无须关闭已打开的下级菜单； 5）通过“关闭”按钮可关闭菜单项窗口
键盘调用对比
允许输入字母和数字的虚拟键盘
示教器操作界面的功能与使用
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握示教器操作界面的功能与使用 ② 会读取并解释机器人控制系统的信息提示 ③ 掌握各信息的功能和处理方法 ④ 掌握查看并分析用户操作记录和指令运行状态 • 学习技能 ① 正确查看并分析机器人系统的信息提示 ② 能快速找到示教器功能界面的所在位置

工业机器人现场编程-示教器使用PPT课件

2021
急停开关快捷功能键机器人选型切换按钮线性/重定位模式切换按钮操纵杆单轴运动模式下切换按钮增量设置按钮功能键
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一、认识示教器
• 示教器外观及布局
连接电缆
触摸屏用笔及笔槽卡座
ABB IRC5示教器反面
2021
USB接口绑绳使能器按钮示教器复位按钮急停开关
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二、示教器的基本能器按钮后，其将进入第二档，机器人又处于防护装置停止状态。
2021
示教器使能器按钮的作用：
使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
第四章工业机器人现场编程abbirc5示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件手持装置abbirc5示教器kukakrc4示教器funaca05b示教器触摸屏按钮操纵杆abbirc5示教器正面一认识示教器示教器外观及布局触摸屏连接电缆卡座急停开关快捷功能键机器人选型切换按钮线性重定位模式切换按钮操纵杆单轴运动模式下切换按钮增量设置按钮功能键示教器外观及布局abbirc5示教器反面一认识示教器连接电缆卡座usb接口使能器按钮示教器复位按钮急停开关触摸屏用笔及笔槽如何手持示教器二示教器的基本使用如何设置示教器的显示语言二示教器的基本使用操作步骤
• 如何手持示教器
2021
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二、示教器的基本使用
• 如何设置示教器的显示语言
操作步骤：（1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮；（2）选择“Control Panel”；（3）选择“Language”；（4）选择“Chinese”；（5）单击“OK”；（6）单击“Yes”后，系统重启；（7）系统重启后，单击“ABB”显示已切换的中文菜单。