工业机器人示教器的基本操作 (1)
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
工业机器人操作与编程项目二
• 机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人 某一个关节轴的转动。具体操作步骤见表 2.1。
• 三、机器人手动线性动作
• 机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点 （TCP）在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动 的效果，详细操作步骤见表 2.2。
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图2.4 DSQC 652 板卡X5 DeviceNet 端 子图
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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任务 3 配置 I/O 板卡及信号
• 二、熟练配置 DSQC 652 板卡
• ABB 标准 I/O 板卡都是下挂在 DeviceNet 总线下的，在设定 DSQC 652 板卡内部信号之前，需要将其与 DeviceNet 总线相连，分配必 要的名称和地址信息。DSQC 652 板卡配置见表 2.12。
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图2.3 机器人DSQC 652 板卡
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表2.7 DSQC 652 板卡X1 输入端子
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表2.8 DSQC 652 板卡X2 输出端子
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表2.9 DSQC 652 板卡X3 输入端子
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表2.10 DSQC 652 板卡X4 输出端子
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表2.11 DSQC 652 板卡X5 Devicenet 端 子
• 三、熟练配置 I/O 信号
工业机器人现场编程-示教器使用
工业现场编程-示教器使用工业现场编程-示教器使用1.引言1.1 目的1.2 背景1.3 示例案例2.示教器简介2.1 示教器功能概述2.2 示教器基本操作说明2.2.1 示教器启动和关闭2.2.2 示教器屏幕布局2.2.3 示教器按键功能说明2.2.4 示教器输入输出接口3.控制系统接口3.1 连接示教器和控制系统3.2 示教器与控制系统之间的通信设置3.3 示教器与控制系统的兼容性4.示教器编程功能4.1 示教器编程模式概述4.2 示教器编程语言介绍4.3 示教器编程步骤详解4.3.1 示教器编程环境设置4.3.2 示教器编程指令使用说明 4.3.3 示教器程序的创建与编辑 4.3.4 示教器程序的调试与执行 4.4 示教器编程技巧和注意事项4.4.1 充分利用示教器提供的功能 4.4.2 编写清晰、简洁的程序4.4.3 避免示教器编程常见错误5.示例案例5.1 示例案例一：装配过程5.1.1 任务描述5.1.2 程序设计与编写5.1.3 执行效果和调试过程5.2 示例案例二：焊接操作5.2.1 任务描述5.2.2 程序设计与编写5.2.3 执行效果和调试过程6.附件6.1 示教器使用手册6.2 示教器编程示例代码6.3 相关图片和图表附录1.法律名词及注释- 示教器：指用于在现场对工业进行编程和控制的设备。
- 控制系统：指用于控制工业运动和操作的软件和硬件系统。
- 调试：指对示教器程序进行测试和调整，以确保其正常执行的过程。
- 兼容性：指示教器与控制系统之间能够正常通信和配合使用的程度。
ABB工业机器人编程与操作 项目二 工业机器人的基本操作
（二） 工业机器人的手动操作
单轴运动的手动操作
线性运动的手动操作
重定位运动的手动操作
转数计数器的更新 建立基本RAPID程序
三
实践操作-工业机器人的手动操作
1.单轴运动的手动操作
ABB 六 关 节 工 业 机 器 人 是 由
六个伺服电动机分别驱动机器人
的六个关节轴，那么每次手动操
三
作一个关节轴的运动，就称之为
单轴运动。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
电源总开关
急停开关 通电/复位 机器人状态
1）接通电源，将机器人状态钥匙 切换到中间的手动位置。 2）在状态栏中，确认机器人的状 态已经切换到手动状态。在主菜单 中选择“手动操纵”。 3）单击“动作模式”。 4）选择“轴1-3”，单击“确定”。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
二
工作任务
（一） 工作任务的背景
随着机器人技术的发展，工业机器人已成为制造业的重要组成部分。机器人显著地提 高了生产效率，改善了产品质量，对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要 的作用，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。对初学者来说，手动操作机器人 是学习工业机器人的基础。本任务主要学习单轴运动、线性运动、重定位运动、更新转 数计数器和建立基本RAPID程序的手动操作方法。
1）单击主菜单中的“手动操纵”，然后单击“动作模 式”。
2）选择“重定位”，单击“确定”。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
3）单击“坐标系”。 4）选择“工具”，单击“确定”。 5）按下使能按钮，进入电动机开启 状态，并在状态栏中确认。 6）操作示教器的操作杆，使机器人 绕着工具TCP点做姿态调整的运动，操 作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代 表各个坐标轴运动的正方向。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明一、设备介绍1.示教器主机：包含了控制系统和人机交互界面。
2.示教器手柄：用于手动控制机器人的运动，包含各种按钮和摇杆。
3.示教器屏幕：显示机器人的实时状态和控制界面。
4.示教器连接线：将示教器主机和机器人连接起来，传输指令和信号。
二、基本操作流程1.连接机器人：将机器人示教器主机与机器人的控制系统连接起来，确保电源连接正常。
2.打开示教器：按下示教器主机的电源按钮，示教器屏幕将显示系统启动画面。
3.选择模式：根据需要选择手动示教、自动示教或编程模式。
三、手动示教模式手动示教模式可以通过示教器手柄来手动控制机器人的运动，适用于简单的、实时的操作任务。
1.进入手动示教模式：在示教器主机上选择手动示教模式，示教器屏幕将显示手动控制界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.手动控制机器人运动：通过手柄上的按钮和摇杆控制机器人的运动，如前进、后退、左转、右转等。
4.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
四、自动示教模式自动示教模式可以通过示教器手柄模拟机器人的操作路径，将机器人的运动记录下来以后复现执行。
1.进入自动示教模式：在示教器主机上选择自动示教模式，示教器屏幕将显示自动示教界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.录制示教路径：按下手柄上的“记录”按钮，通过手柄模拟机器人的操作路径，机器人会记录下这些动作。
4.复现示教路径：按下手柄上的“执行”按钮，机器人将按照之前记录的示教路径进行执行。
5.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
五、编程模式编程模式可以通过示教器主机上的编程界面来编写和执行复杂的机器人操作程序。
1.进入编程模式：在示教器主机上选择编程模式，示教器屏幕将显示编程界面。
2.编写程序：使用示教器主机上的编程界面，根据机器人的运动逻辑和任务需求编写操作程序。
机器人基础站项目一任务2 示教器的简单使用——23
三、知识准备
示教器
三、知识准备
（一）示教器的认识
示教器的结构包括使能器按钮、 标号 部件名称
A
连接电缆
触摸屏、触摸笔、急停按钮、操 B
C
纵杆和一些功能按钮，如图所示。 D
触摸屏 急停按钮
操纵杆
各部件的作用见下表。在示教器
E
USB接口
F 使能器按钮
上，绝大多数的操作都是在触摸 屏上完成的。
G
触摸笔
H
20
操作
3.系统关闭不足30s便关闭控制柜总电源的，每次扣5分；
4.重启操作不符合要求的，每次扣5分。
1.急停按钮选择不合理的，每次扣5分；
正确选用不同的急停按钮，进行规范的
4
急停与恢复操作
2.急停后不能够进行规范解锁操作的，每次扣5分；
20
Hale Waihona Puke 急停操作与急停后恢复”，选中
“重新启动”，并确认“重启”也可重启机器人系统
。
四、任务实施
（二） 机器人系统的开关机操作
4、急停
按下任一急停按钮，机器人系统 将紧急停止或安全停止。机器人系统 紧急停止后，示教器的状态栏将以红 色字体显示“紧急停止”。
四、任务实施
（二） 机器人系统的开关机操作
5、急停后的恢复
急停按钮解锁，示教器状态栏显 示“紧急停止后等待电机开启” ， 按 下控制柜白色“启动”按钮（伺服上 电/复位按钮），机器人系统从紧急 停止状态恢复正常操作。
操作环境。
1
2
3
4
5
6
（一） 基本操作环境配置
四、任务实施
1、设定显示语言
（1）单击“
”，选择“Control Panel”；
工业机器人典型应用课件4(示教模式的操作)
4、ห้องสมุดไป่ตู้教
连续圆弧：如图9所示，当曲率发生改变的圆弧连续有2个以上时 ，圆弧最终将逐个分离。因此，在前一个圆弧与后一个圆弧的连 接点加入关节及直线插补的点,或添加FPT选项。
圆弧插补动作的再现速度：再现速度的设定与直线插补相同。 P1-P2间以P2速度、P2-P3以P3的速度运动。另外，若用高速示 教圆弧动作，实际运动的圆弧轨迹要比示教的圆弧小。
2）将模式键设定为“示教”
若在设定“TEACH”时，错误将[START]键按下，即 使从外部输入开始信号，也不会变成再现状态。
3、新建程序
1）输入示教程序名称
程序名称最多可输入半角32个字(全角16个字)，可使用的文字包 括数字、英文字母、符号、片假名、平假名、汉字。程序名称可 混合使用这些文字符号。若输入的程序名称已被使用时，则变成 输入错误。
在机器人使用前，请分别对控制柜、示教盒上的急停 按钮进行确认，按下时，伺服电源是否断开。
A按急停按钮：按控制柜及示教盒上的急停按钮。
B确认伺服电源关闭：当伺服电源接通时，示教盒上 的伺服显示灯闪亮。急停按钮按下，伺服电源被切断， 伺服显示灯灭。
C按示教盒上的“伺服准备”键。确认正常后，按示 教盒上的[伺服准备]键，使伺服电源处于接通状态， 伺服显示灯闪亮。
4 示教模式的操作
任务要求
学习任务一:关节 插补的操作：从1 号点移动到2号点 后再移动到3号点。
任务要求
学习任务二:关节、直 线插补实习任务：在白 纸上画出三角形。
任务要求
工作任务三 ： 圆弧、自 由插补实习任务：某包 装盒需要进行涂胶贴合 。
2、示教前的准备
1）出于安全上的考虑，应进行急停按钮的使用确认
5、示教器的显示画面
工业机器人技术-认识工业机器人示教器
学习重点
知道示教器的结构和按键功能
知识准备
一、初识示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参 数配置以及监控的手持装置，也是学习中最常用的控 制装置。
在示教器的正面，我们能看到电缆连接、TP开关、 急停按钮。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的背面，我们能看到示教器 DEADMAN开关。
当TP有效时，只有将DEADMAN开关按到适 中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器 人立即停止运动。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的侧面，是USB接口。 打开防尘盖，直接插上U盘即可与工业机器人数据 互通。
知识准备
视频：FANUC示教器的基本组成
知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备Βιβλιοθήκη 二、FANUC示教器的操作键知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备
视频：认识FANUC示教器的操作键
主题讨论
讨论问题
机器人的示教器的组成和按键的功 能分别是什么呢？
小结
我们要知道机器人示教器的结构和功能。 了解了FANUC机器人的示教器后，为我们接下来学习机 器人的其他操作奠定了基础。
谢谢观看
工业机器人技术
任务一
项目六 工业机器人基本操作
认识工业机器人示教器
导入
玩遥控汽车时，我们使用遥控器控制汽车的运动。那 么机器人的运动靠什么来控制呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
知道FANUC机器人示教器的组成
2 知道FANUC机器人示教器的操作界面的 功能
工业机器人21认识abb工业机器人示教器
介绍ABB工业机器人示教器的使用方法和功能，帮助读者更好地了解和掌握工 业机器人技术。
背景
随着工业自动化的发展，工业机器人技术得到了广泛应用。ABB作为工业机器 人领域的知名品牌，其示教器是工业机器人控制系统的重要组成部分。
ABB工业机器人示教器概述
示教器定义：示教器是工业机器人控制系统的重要组成部 分，用于对机器人进行编程、调试、监控等操作。
总结与展望
对ABB工业机器人示教器的认识总结
功能强大
ABB工业机器人示教器具有直观 的操作界面和强大的功能，方便 用户进行编程、调试和操作。
易于学习
示教器提供了丰富的帮助文档和 教程，使得用户可以快速上手并 掌握操作技巧。
安全性高
示教器具备安全保护功能，能够 防止意外碰撞和事故发生，保障 工作人员的安全。
注意事项
在排查故障时，应先切断电源，避免造成更大 的损失。
常见故障及解决方法
如示教器无法开机、触摸屏失灵等，需根据具体故障现象进行排查和修复。
安全操作规范及培训要求
安全操作规范
在使用示教器时，应遵守安全操作规 程，确保人身安全。
培训要求
对操作人员进行专业培训，提高其对 示教器的使用和维护能力。
06
对未来发展趋势的展望
1 2
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来ABB工业机 器人示教器将更加智能化，具备更高级的自主编 程和学习能力。
多样化应用
随着工业领域的不断拓展，ABB工业机器人示教 器将应用于更多领域，满足不同行业的需求。
3Байду номын сангаас
远程控制与监控
随着互联网技术的发展，未来ABB工业机器人示 教器将支持远程控制和监控功能，方便用户进行 远程操作和维护。
abb机器人示教器使用手册
abb机器人示教器使用手册
ABB机器人示教器是一种用于教导和编程ABB工业机器人的设备。
它通常包括一个触摸屏界面和相关的控制按钮，用于操作和编
程机器人的动作和任务。
以下是关于ABB机器人示教器使用手册的
详细信息：
1. 基本操作指南，使用手册将包括关于如何打开和关闭示教器，如何导航触摸屏界面以及如何使用控制按钮的基本操作指南。
这将
有助于用户快速上手并开始使用示教器。
2. 机器人操作，手册将介绍如何使用示教器来操作机器人的基
本动作，例如移动、旋转和执行特定任务。
这将涵盖如何在示教器
上设置机器人的起始位置和目标位置，以及如何记录和编辑机器人
的运动轨迹。
3. 编程功能，手册将详细介绍如何使用示教器来编写和编辑机
器人的任务程序。
这可能涉及到使用特定的编程语言或者图形化的
编程界面来创建机器人的动作序列以及逻辑流程。
4. 安全注意事项，使用手册将包括有关如何安全地操作示教器
和机器人的重要信息。
这可能涉及到示范如何正确地设置和检查机器人的工作区域，以及如何避免潜在的危险和事故。
5. 故障排除和维护，手册还将提供关于示教器故障排除和日常维护的指导，以确保示教器和机器人的正常运行。
总之，ABB机器人示教器使用手册将全面介绍如何操作、编程和维护ABB工业机器人，以及如何确保安全和高效地使用示教器。
用户可以通过仔细阅读和遵循手册中的指导来充分利用这一设备，从而实现对ABB工业机器人的精确控制和编程。
智能制造系统集成应用(初级)任务15 工业机器人基本操作
五、基本编程指令 机器人在程序控制下运动，要求编制一个运动指令，这里有不同的运动方式可以选择，通过指定的运动方式和相应的运动指令，机器人才会如何知道进行运动，下面是机器人的运动方式。 点到点运动方式（PTP） 机器人沿最快的轨道将TCP引至目标点 。 线性运动方式（LIN） 机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。
任务15 工业机器人基本操作
学习目标
1）通过了解工业机器人坐标系相关知识。 2）熟悉工业机器人示教器简单操作。 3）根据任务要求，完成物料定点搬运具体操作。
一、smartPAD正面面板介绍 左图为示教器的正面，右图是对其各个的按键功能概述；
用于拔下smartPAD的按钮
用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。 利用连接管理器可以转换运行方式。
启动键
确认开关
USB
确认开关
铭牌
左图为示教器的背面，右图是对其各个的按键功能概述；
左图为smartHMI界面，右图是对其操作界面功能描述
状态栏
8
程序倍率
提示信息计数器
9
手动倍率
信息窗口
10
按键栏
3D 鼠标
11
WorkVisual图标
工业机器人示教器的使用操作流程
工业机器人示教器的使用操作流程1. 简介工业机器人示教器是用于控制和操作工业机器人的设备。
它可以通过简单的操作，实现工业机器人的示教和编程。
本文将介绍工业机器人示教器的使用操作流程，帮助用户快速上手使用。
2. 准备工作在开始使用工业机器人示教器之前，需要完成以下准备工作：•确认机器人的品牌和型号，并准备相应的示教器；•检查机器人示教器的电源和连接线是否正常；•确保机器人与示教器之间的通信正常。
3. 示教器的基本功能工业机器人示教器通常具有以下基本功能：•示教功能：可以通过示教器直接操作机器人，实现运动轨迹的示教；•编程功能：可以利用示教器进行机器人程序的编写和编辑；•监控功能：可以实时监控机器人的状态和运行情况；•参数设置功能：可以设置机器人的相关参数。
4. 使用操作流程4.1 连接示教器首先，将示教器与机器人连接。
确保示教器和机器人之间的通信连接正常。
通常示教器与机器人之间通过连接线连接，确保连接线的接口和插槽对应正确。
4.2 打开示教器使用电源将示教器接通，然后按下示教器上的开/关按钮，启动示教器。
等待示教器系统启动完成。
4.3 连接机器人在示教器上选择机器人类型和机器人的通信方式，并设置通信参数。
确保示教器和机器人之间的通信正常。
4.4 示教运动轨迹通过示教器的示教功能，可以实现对机器人运动轨迹的示教。
具体操作如下：1.选择示教模式：在示教器上选择示教模式，例如手动示教模式或自动示教模式。
2.选择运动方式：选择机器人的运动方式，例如点动、连续运动或连续路径运动。
3.进行示教：根据机器人运动的要求，在示教器上操作，将机器人移动到想要的位置。
示教器通常具有按钮、手柄或触摸屏等操作方式。
4.记录示教点位：在示教过程中，示教器会记录机器人的示教点位信息。
可以通过示教器上的按钮或菜单，将示教点位保存和命名。
4.5 编写机器人程序基于示教器记录的示教点位信息，可以进行机器人的程序编写。
具体操作如下：1.进入编程模式：在示教器上选择编程模式，进入机器人的编程环境。
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器一、引言工业机器人是一种能够代替人类完成重复、繁琐或危险工作任务的自动化设备。
工业机器人不仅能够提高生产效率，减少人力成本，还能够提高产品质量和增强企业竞争力。
而为了能够高效地操作和编程工业机器人，需要使用示教器。
二、示教器的概念示教器是一种专门用于操作和编程机器人的设备。
它包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括示教器手柄、操作按钮、触摸屏等。
软件部分主要包括机器人操作系统、编程界面等。
示教器用于实现与机器人的交互操作和编程指令的输入。
三、示教器的操作1.连接示教器和机器人将示教器与机器人通过通信线缆进行连接。
连接方式主要有有线连接和无线连接两种。
在连接完成后，示教器即可与机器人进行通信。
2.示教器的操作按钮示教器上通常有各种操作按钮，如启动按钮、暂停按钮、停止按钮等。
通过按下这些按钮，可以控制机器人的启停和运动。
3.示教器的手柄示教器手柄是示教器的一个重要组成部分，用于操作机器人的运动。
手柄上通常有两个摇杆，分别用于控制机器人的位置和方向。
通过手柄的操作，可以实现机器人的直线运动、旋转运动等。
4.示教器的触摸屏四、示教器的编程示教器的编程主要采用图形化编程语言，如流程图或拖拽式编程。
通过图形界面，可以方便地拖拽编程块，设置参数，编写机器人的操作程序。
同时，示教器也支持文本编程语言，如C++、Python等。
示教器的编程步骤如下：1.创建工作流程首先，需要创建一个工作流程，用于描述机器人的操作步骤和流程。
2.添加编程块在工作流程中，添加各种编程块，如移动块、旋转块、抓取块等。
通过设置编程块的参数，可以实现机器人的具体动作。
3.设置编程块的参数对于每个编程块，需要设置相应的参数，如移动的距离、速度等。
通过调整这些参数，可以精确控制机器人的运动轨迹和速度。
4.编写机器人的操作程序在添加完编程块并设置好参数后，就可以编写机器人的操作程序了。
操作程序由多个编程块组成，按照顺序执行。
工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍(一)
Robot computer board ：--------机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board-------------------存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：----------主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
teach Pendant：-----------------示教器T
Operator’s Panel--------------操作盘
Manipulator--------------------机械手
Controller---------------------控制系统：
Mains Switch:------------------主电源开关
示教器功能介绍
Emergency stop button(E-Stop)---- 急停开关。
Enabling device-------------------使能器。
Joystick--------------------------操纵杆。
Display---------------------------显示屏。
工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍（一）
整理（杨希亭）
---------------------------------------------------------------------
Controller:------------------- 控制器。
Manipulator:-------------------械手。
Optional boards----------------选项板
工业机器人操作指南知识讲解
4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换，在输入“O”后再按“→”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”
3.使用示教单元设置坐标点
3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：
J1:0.00 J5:0.00
J2:-90.00 J6:0.00
J3:170.00
J4:0.00
3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入<MENU>界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“↑”、“↓”、“←”和“→”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。
4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保Байду номын сангаас参数。
ABB工业机器人调试和示教基本操作
• 图2-48编辑好的“ MainModule.mod” 替换 MainModule.mod” 中的 robtarget 变量赋值
图2-49
• 15、选择要更改的位置变量，点击“编辑 -- 修改位置”，将当前位置 赋值给此变量，如图2-50所示。
图2-50 当前位置赋值给变量
• 16、每一次机器人从手动切换到自动需要做如下工作：首先调用例行 程序将机器人回到原位，点击“ ABB-- 程序编辑器 --调试 -- 调用例 行程序”，选择“ Home” ，点击确定，然后手动单步执行程序，将 机器人调回原位。如图2-51所示。
• MoveJ p，v500，z1，tool1
P
• 按以上指导，创建示教文件“yuan”，保存 示教文件，再现回放示教动作。步骤参照 长方形操作步骤。
项目拓展
• 1、简述工业机器人的安装步骤。 • 2、画图说明工业机器人安装布局。 • 3、机器人本体的安装环境要满足哪些要求？ • 4、简述机械臂的搬运方法。 • 5、机器人底面安装方式有哪些？ • 6、控制柜安装注意哪些事项？简述控制柜与本体连接步骤。 • 7、简述机器人安全操作规程。 • 8、手动操作机器人有几种运动模式？ • 9、如何手动控制机器人运动？ • 10、什么是机器人的精确定点运动？如何调节机器人步进运动幅度？
图2-34 机器人长方形路径运动示教
题目2：令机器人沿圆心为P点,半径为80mm的圆运动，如图2-35所示。 图2-35机器人整圆运动示教
二、ABB机器人调试操作指导
• 1、启动机器人系统 • 在确认机器人工作范围内无人后，合上机
器人控制柜上的电源主开关，系统自动检 查硬件，示教器出现开始画面，如图2-36 所示。
任务二 ABB工业机器人调试和示教基本操作
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海南省技师学院教案
一、HSpad 示教器操作界面：
标签说明
1 信息提示计数器。
信息提示计数器显示，提示每种信息类型各有多少条等待
处理。
触摸信息提示计数器可放大显示。
2 状态栏。
显示当前加载的程序、使能状态、程序状态、运行模式、
倍率、
程序运行方式、工具工件号、增量模式。
3 信息窗口。
根据默认设置将只显示最后一个信息提示。
触摸信息窗口
可显
示信息列表。
列表中会显示所有待处理的信息。
可以被确认的信息可用【确认】键确认。
【信息确认】键确认所有除错误信息以外的信息。
【报警确认】键确认所有错误信息。