电子教案-工业机器人操作与编程+张春芝示教器的基本配置
工业机器人操作与编程教案
《工业机器人操作与编程教案》一、教学目标（一）知识目标1. 了解工业机器人的基本组成、工作原理和应用领域。
2. 掌握工业机器人的操作方法，包括手动操作、示教编程和自动运行。
3. 熟悉工业机器人编程语言的基本语法和编程流程。
4. 能够根据实际任务需求进行简单的工业机器人编程。
（二）技能目标1. 能够熟练操作工业机器人进行基本的动作控制。
2. 具备独立进行工业机器人示教编程的能力。
3. 培养学生的动手实践能力和解决实际问题的能力。
（三）情感目标1. 激发学生对机器人技术的兴趣和热爱，培养学生的创新意识和实践能力。
2. 培养学生的团队合作精神和交流能力。
3. 提高学生的安全意识和责任感，确保在操作过程中的安全。
二、教学重难点（一）教学重点1. 工业机器人的操作方法，包括手动操作、示教编程和自动运行。
2. 工业机器人编程语言的基本语法和编程流程。
3. 实际任务中的工业机器人编程应用。
（二）教学难点1. 工业机器人示教编程的技巧和方法。
2. 复杂任务的编程逻辑和算法设计。
3. 机器人系统的故障诊断和排除能力。
三、教学方法1. 理论讲解与实际操作相结合：通过课堂讲解工业机器人的理论知识，结合实际操作演示，让学生更好地理解和掌握操作方法和编程技巧。
2. 案例教学法：选取实际的工业机器人应用案例，引导学生分析问题、解决问题，提高学生的实际应用能力。
3. 小组合作学习：将学生分成小组，进行小组讨论、合作编程和实践操作，培养学生的团队合作精神和交流能力。
4. 多媒体教学：利用多媒体课件、视瓶等资源，丰富教学内容，提高教学效果。
四、教学过程（一）导入（10 分钟）通过播放一段工业机器人的操作视瓶或展示一些工业机器人的图片，引起学生的兴趣，引入本节课的主题——工业机器人操作与编程。
提问学生对工业机器人的了解程度，引导学生思考工业机器人在现代工业生产中的作用和应用前景。
（二）工业机器人基础知识（30 分钟）1. 工业机器人的组成讲解工业机器人的主要组成部分，包括机械结构、控制系统、传感器等，并通过图片和实物展示，让学生对工业机器人的结构有直观的认识。
《工业机器人编程与操作》项目一 配置机器人参数
项目一 任务一 机器人系统配置
三、知识储备
(一)认识工业机器人
工业机器人是综合应用计算机、自动控制、自动 检测及精密机械装置等高新技术的产物,是技术密集 度及自动化程度很高的典型机电一体化加工设备。
根据 ISO 的定义,工业机器人是面向工业领域 的多关节机械手或多自由度的机器人。
工业机器人的典型应用包括搬运、焊接、刷漆 、组装、采集和放置、产品检测和测试等。 所有工 作的完成都具有高效性、持久性、速度性和准确性 。
个相互垂直
的轴线移动来实现,其工作空间为
。
5、IRB120是 ABB 新型第
代机器人家族的最新成员,也是迄今
ABB 制造的
（最大/最小）的机器人。
项目一 任务一 机器人系统配置
二、选择题
1、工业机器人的典型应用包括
。
A 搬运 B组装 C 产品检测
D 测试等
2、ABB 常用机器人有
。
A IRB120
广泛适用于电子、食品、饮料、制药 、医疗、研究等领域,主 要应用与物料搬 运、装配等。
项目一 任务一 机器人系统配置
(三)工业机器人的组成
(2)IRB140
是一款 6 轴多用途工业机器人,易与 各类工艺应用相集成与融合。
其设 计紧凑、牢靠,采用集成式线缆 包,进一步提高了整体柔性,可选配碰撞检 测功能(实现全路径 回退),以使可靠性和 安全性更有保障。
专为弧焊而设计,设有送丝机走线安 装孔,其可为机械臂搭载工艺设备提供便 利。
项目一 任务一 机器人系统配置
(三)工业机器人的组成
(4)IRB360
效载荷大、占地面积小等特点 。 对开放式食品工业,IRB360 另 外提供洁净室版和不锈钢可 冲洗版 以供选择。
工业机器人应用编程(华数) 初级 项目五 工业机器人装配操作与编程
点位说明 机器人工作准备 电机壳体取料位置 电机转子取料位置 电机盖板取料位置 电机仓库放料位置
过渡点 取直口夹具位置
过渡点 单吸盘夹具锁紧位
过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 过渡点 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 装配位置 取料位 过渡点 过渡点 过渡点 增量
任务实施
一、电机装配程序的运动规划 2.电机装配路径规划
任务实施
四、参考程序
五、运行程序
在手动T1模式下，加载主程序“DJZP01”，若无报警证明程序不存在语法问题，接下来切换至单步模式下，
以20%速度倍率执行程序，根据运动规划逐行检验程序可行性。
在自动AUTO模式下，加载主程序“DJZP01”，以20%速度倍率执行程序，完成一套电机装配流程。
注意： 1）若加载主程序“DJZP01”，示教器信息提示框有报警或警告，请查看并解决后消除报警，再次重新加载主 程序。 2）在手动T1模式下，单步调试程序时注意观察程序指针，当执行到运动指令时注意放慢机器人手动运行速率， 以免发生干涉。 3）当机器人不能到达运动目标点时，请按照提示将目标点寄存器点位重新示教后，并将机器人回原点，重新 加载主程序，重新调试。
二、优化路径，提高节拍
为避免设备间干涉，在程序当中会适当添加多个过渡点，每个过渡点在满足装配工艺流程的前提下，可以 采用以下方法优化机器人路径，从而提高生产节拍： 1)减少多余过渡点避免机器人运行多次停顿； 2)到达相同作业位置区域，若机器人姿态相同尽可能采用同一过渡点；
知识准备
3)过渡点之间采用关节运动指令，缩短机器人运行时间； 4)缩短过渡点到目标点距离，同时采用直线运动指令，确定轨迹以准确到达目标点； 5)从当前位置经过过渡点到达目标点过程中，在运动到过渡点指令后选择合适过渡方式，避免停顿。 6)过渡点运动指令后加CNT圆弧过渡参数，避免机器人停顿。
《工业机器人编程与操作》项目一 配置机器人参数
项目一
配置机器人参数
项目一 配置机器人参数
任务一 机器人系统配置
一、任务描述
ABB 机 器人数据备份的对象是所有正在系统 内存运行的 RAPID 程序和系统参数。 当机器人系 统出 现错乱或者重新安装新系统以后,可以通过备 份快速地把机器人恢复到备份时的状态，进行以下 操作: ➢ 正确使用示教器; ➢ 对机器人的数据进行备份和恢复操作,备份路经为
广泛适用于电子、食品、饮料、制药 、医疗、研究等领域,主 要应用与物料搬 运、装配等。
项目一 任务一 机器人系统配置
(三)工业机器人的组成
(2)IRB140
是一款 6 轴多用途工业机器人,易与 各类工艺应用相集成与融合。
其设 计紧凑、牢靠,采用集成式线缆 包,进一步提高了整体柔性,可选配碰撞检 测功能(实现全路径 回退),以使可靠性和 安全性更有保障。
USB: / ### / ; ➢ 创建机器人系统; ➢ 下载机器人系统到控制器。
项目一 任务一 机器人系统配置
二、任务目标
知识目标:
1. 正确使用示教器; 2. 备份及恢复机器人数据; 3. 新建及下载机器人系统。 技能目标: 1. 掌握 ABB 机器人示教器的使用; 2. 熟练掌握机器人数据的备份与恢复 操作; 3. 熟练掌握创建及下载机器人系统。
(一)数据的备份与恢复
操作步骤: ①单击“ABB”图标,选择“备份与恢复”,如图 1-5 所示
。
项目一 任务一 机器人系统配置
四、任务实施
②单击“备份当前系统”,如图 1-6 所示。
项目一 任务一 机器人系统配置
四、任务实施
③修改备份文件夹的名称、备份路径,单击“备份”,如图 1-7 所示。
FANUC工业机器人配置与编程技术
FANUC工业机器人配置与编程技术第 1章工业机器人系统组成 11.1 工业机器人概述 11.1.1 简介 11.1.2 特点 11.1.3 典型应用 21.1.4 工业机器人的发展历程 21.2 工业机器人本体 31.2.1 概述 31.2.2 工业机器人的应用 41.2.3 主要参数与常见规格 61.3 工业机器人软件系统 61.4 工业机器人控制柜81.4.1 工业机器人控制柜概述81.4.2 工业机器人控制柜的使用91.5 基本保养101.6 日常维护111.7 更换电池121.7.1 更换控制器主板电池121.7.2更换工业机器人本体电池131.8 更换润滑油131.8 本章小结14习题15第二章工业机器人视觉162.1 工业机器人视觉概述162.2 视觉基本操作172.2.1连接相机172.2.2 显示执行时监视画面182.2.3 镜头的调整192.2.4 视觉数据设置画面192.2.5 使用iRVision的相机数据272.2.6 视觉数据的保存和加载282.3 视觉零点标定292.3.1简介292.3.2操作概要292.3.3测量姿势302.3.4相机和测量目标的设置322.3.5重力补偿功能不启用时的视觉零点标定操作34 2.3.6启用重力补偿功能时的视觉零点标定的操作41 2.3.7可使用的测量目标502.4 拳头工业机器人视觉零点标定512.4.1简介512.4.2功能概要512.4.3拳头工业机器人视觉零点标定的操作522.4.4机构参数的重置592.5 视觉零点标定恢复592.5.1简介592.5.2功能的概要602.5.3视觉零点标定恢复的测量姿势612.5.4相机和点阵板的设置622.5.5视觉零点标定恢复的操作632.5.6可使用的测量目标732.6 单轴视觉零点标定732.6.1简介732.6.2单轴视觉零点标定功能的概要742.6.3单轴视觉零点标定的操作792.6.4视觉测量中的执行时监视882.6.5日志文件的规格912.7全轴视觉零点标定922.7.1简介922.7.2全轴视觉零点标定用部件922.7.3操作的概要932.7.4画面的显示932.7.5相机的调整942.7.6标定相机的位置952.7.7移动到开始位置952.7.8检测962.7.9更新零点标定结果972.8 手腕轴视觉零点标定992.8.1简介992.8.2功能的概要992.8.3手腕轴视觉零点标定的操作1032.8.4测量程序和日志文件的详细1072.9 视觉TCP设置1082.9.1简介1082.9.2功能的概要1082.9.3视觉TCP设置步骤1092.9.4自动测量1152.9.5提高TCP的设置精度1172.9.6故障排除1192.10 视觉坐标系设置1202.10.1简介1202.10.2视觉坐标系设置的步骤1212.10.3将离线的用户坐标系修正为面向实机126 2.10.4视觉坐标系偏移1282.11 视觉偏移1312.11.1简介1312.11.2视觉偏移的功能概要1322.11.3视觉偏移的功能操作的概要1322.11.4基于视觉偏移的测量1342.11.5程序的偏移（在线偏移功能）1432.12 本章小结147习题148第三章EtherNet/IP配置1493.1 EtherNet/IP的概述1493.2 适配器方式设定1513.3 扫描仪方式设定1583.4 EtherNet/IP的DeviceNet路由设定164 3.5 EtherNet/lP的I/O设定1673.6 网络设计和性能1693.7 诊断和故障检修1733.8 本章小结177习题178第四章DeviceNet配置1794.1 DeviceNet的概要1794.2 DeviceNet硬件配置1794.2.1 DeviceNet硬件概述1794.2.2 DeviceNet硬件安装1804.3 DeviceNet软件设定1824.3.1 DeviceNet板的设定1824.3.2 DeviceNet Interface的从控装置的设定189 4.4 DeviceNet I/O分配2144.5 诊断及故障排查2174.6 本章小结221习题221第五章FANUC工业机器人示教编程2225.1 示教器介绍2225.1.1 示教器按键2235.1.2 示教器画面2275.2 常用坐标系2335.2.1 世界坐标系2345.2.2 关节坐标系2345.2.3 直角坐标系2355.2.4 工具坐标系2355.2.5 用户坐标系2365.3 工具坐标系设置2365.3.1 六点法2365.3.2 三点法2405.3.3 直接输入法2435.4 用户坐标系设置2465.5 程序操作2495.5.1 创建程序2495.5.2 选择程序2505.5.3 删除程序2505.5.4 复制程序2515.5.5 查看程序属性2525.6 运动指令2535.6.1 运动指令介绍2535.6.2 运动指令编辑2545.6.3 TP启动程序2585.7 本章小结260习题260第六章FANUC工业机器人综合应用261 6.1 伺服焊枪配置2616.1.1概要2616.1.2 伺服焊枪设置画面2626.1.3 手动操作2646.1.4 编程2706.2 弧焊与点焊功能2776.2.1 弧焊2776.2.2 点焊2946.3 力觉3046.3.1 力觉传感器和力觉控制的概要304 6.3.2力觉控制命令的编程和示教307 6.3.3 力觉传感器状态画面3196.3.4 力觉传感器的实用工具画面321 6.3.5 工具质量和重心位置测量功能321 6.3.6 工件质量测量功能3226.3.7 力觉传感器4D图形功能324 6.4 I/O介绍3246.4.1 通用I/O 3246.4.2 专用I/O 3256.4.3 I/O分配3256.4.4 手动I/O控制3276.5 本章小结330习题330。
工业机器人技术及应用(教案)3-手动操纵工业机器人
第三章手动操纵工业机器人3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称3.1.2 机器人坐标系的种类3.2 认识和使用示教器学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习3.3 机器人安全操作规程3.3.1 示教和手动机器人时3.3.2 再现和生产运行时3.4 手动移动机器人3.4.1 移动方式3.4.2 典型坐标系下的手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成？如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？学习目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程*熟悉示教器的按键及使用功能*掌握机器人运动轴与坐标系*掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标*能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人UR5 机器人自重很轻（仅 18.4 kg ），可以方便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。
编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。
机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上，有一系列范围广泛的功能让用户选择。
任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
课堂认知3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴，用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。
3.1.2 机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系，而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-28-O-O-速度与精度控制命令
二、精度控制命令-ACCURACY
示 例:
ACCURACY 10 ALWAYS
将此命令的所有后继运动命令的精度范围设定 为10 mm。
当输入ALWAYS 参数时，所有的后继运动将由本命令指定的精度控制。
速度与精度控制命令
二、速度与精度控制命令
SPEED
设定运动速度(程序速度)。
ACCURACY 设定精度范围。
二、速度控制命令-SPEED
指令格式: SPEED 速度, 旋转速度, ALWAYS
说 明: 机器人动作的实际速度，由监控速度和此命令指定的运情况下不能保证全速： 1. 当两个示教点之间的距离过近时。 2. 当示教的直线运动超出了轴的最大旋转速度时。
二、速度控制命令-SPEED
示 例:
SPEED 50
将下一条运动的速度指定为最大速度的50 %。
SPEED 100
将下一条运动的速度指定为最大速度的100 %。
SPEED 200
将下一条运动的速度指定为最大速度的100 % (速
度超100 %时被看作为100 %)。
SPEED 20MM/S ALWAYS当监控速度为100工具坐标系原点(TCP)的速度被
具坐标系原点的速度)。
SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需
时间长者优先。
二、精度控制命令-ACCURACY
指令格式: ACCURACY 距离 ALWAYS FINE 说 明:
“ACCURACY”命令用于设置在各运动段末端处机器人的定位精度（即当 机器人进入此命令设置的范围内时，就认为已经到达了目标位姿，并开始 向下一个目标运动）。
电子教案-工业机器人操作与编程+张春芝认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
1/8
主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
2/8
1
示教器组成
1
23
11
10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮
6
4-紧急停止按钮
7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
10-示教器复位按钮
11-触摸屏用笔
3/8
2
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit
说
明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口
输入输出 设置及查看I/O视图窗口
手动操纵
自动生产窗口 程序编辑器
程序数据 备份与恢复
校准 控制面板 事件日志 资源管理器
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显 示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人 身安全而设置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启 的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序 的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松 开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
5/8
3 使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的使用：
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
10.《工业机器人操作与编程》教案
3.鼓励学生积极参与课堂讨论和实践操作，培养他们的团队协作能力和问题解决能力。
4.教师应关注工业机器人技术的发展动态，不断更新教学内容，使学生掌握最新的技术知识。
5.定期组织学生进行成果展示和经验交流，提高学生的自我管理和表达能力。
四、作业设计
作业设计应具有针对性和实用性，以下两点需要注意：
1.作业题目的设计：题目应紧密结合课堂教学内容，以实际应用为导向，提高学生的动手实践能力。
2.答案的提供：为学生提供详细答案，有助于学生自我检查和巩固所学知识。
补充说明：
1.在教学过程中，教师应关注学生的学习反馈，根据学生的掌握情况调整教学进度和难度。
学生分组操作工业机器人，完成编程任务。
6.总结与反馈（10分钟）
各组汇报编程成果，师生共同点评，总结经验教训。
六、板书设计
1.工业机器人的基本操作方法
2.编程步骤和编程规范
3.编程技巧及实例
七、作业设计
1.作业题目：编写一个程序，使工业机器人完成搬运物体任务。
答案：见附件。
八、课后反思及拓展延伸
1.反思：本节课的教学内容是否掌握，操作过程中遇到的问题及解决办法。
3.学生掌握程度：通过课后作业、提问和实践活动，了解学生对知识点的掌握情况，及时调整教学方法和进度。
4.课堂氛围和互动：关注课堂氛围，鼓励学生积极参与，提高课堂互动性，营造良好的学习环境。
5.教学效果评价：方面了解教学效果，不断优化教学方案。
2.鼓励学生提问，及时解答疑惑，提高课堂互动性。
四、情景导入
1.利用工业机器人模型展示实际应用场景，激发学生的学习兴趣。
工业机器人操作与编程教材PPT
任务2 搬运编程与操作
2.2.3 工业机器人工作流程 使用工业机器人完成搬运工作，要经过5个主要工作环节，包括工 艺分析、运动规划、示教前的准备、示教编程、程序测试。 2.2.4 搬运工艺分析 机器人搬运是指物料在生产工序、工位之间进行运送转移，以保 证连续生产的搬运作业。采用科学合理的任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （2）坐标系设定 本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到 另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较 容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标 系。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
1.1.2 工业机器人的组成 工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人 还有行走机构； 驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
(完整版)工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲
(完整版)工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲工业机器人操作与编程（ABB)教学大纲一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人操作与编程(ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。
主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO配置、ABB机器人程序数据、ABB 机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣.2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础.（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。
(2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。
（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵.（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。
(5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。
（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试.(7）熟悉ABB机器人的硬件连接。
3。
教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。
维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。
（2)在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。
(3）编程教学时,应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
二、学时分配表(ABB)教学大纲三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。
2．掌握ABB机器人示教器的使用3．掌握示教器上基本的功能操作。
教学内容任务一工业机器人的概述和安全注意事项任务二认识示教器——配置必要的操作环境任务三 ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四 ABB机器人的手动操纵任务五 ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议本项目的主要教学目标是激发学生对工业机器人学习的兴趣。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 认识示教器的使用
示教器的使用
示教盒（以下简称TP）的作用
1）移动机器人
2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行
示教盒介绍:
TP的种类
单色TP
彩色TP
1．单色TP介绍
LED指示灯 ON/OFF 开关 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效 时，示教、编程、手动运行不能被使用。
功能 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象
跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下 一个语句处等待 在快速菜单和完整菜单之间选择
保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕的数据 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（POWER ON/OFF） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单
5 [SPEED] 键:
速度设置： 方法 一：
按 “+%”
键
• VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
• VFINE到5%之间，每按一下，增加1%
• 5%到100%之间，每按一下，增加5%
按 “-% ”
键
• 100%→ 50% →5%→1%→FINE →VFINE
• 5%到VFINE之间，每按一下，减少1%
速度倍率100%，表示机器人在 该设定的下可以运动的最大速度。 低速(FINE)的步进量，在直线点 动进给的情况下，标准设定为 0.1mm。关节点动进给的情况下， 标准设定下关节每步大约移动 0.001度。微速(VIFNE)的步宽为 低速所指定的十分之一。
《工业机器人编程与应用》电子教案 认知篇 模块2
• ③不得使用生锈或有污垢的螺钉进行连接, 规定外的紧固或不完善的 方法, 会使螺钉出现松动, 导致重大事故发生。
下一页 返回
2. 2 维修维护机器人的操作规范
• 工作结束时, 应使机器人在工作原点位置或安全位置。 • 严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物等。 • 在校验机器人机械零点是零标杆必须拔出后方可动作机器人位置。 • 运行机器人程序时, 应密切观察机器人的动作, 左手应放在急停按钮上
, 右手放在停止按钮上, 当出现机器人运行路径与程序不符合或出现紧 急情况时, 应立即按下按钮。 • 严格遵守并执行机器人的日常点检与维护。
上一页 下一页 返回
2. 1 操作者安全操作规范
• 之后逐渐提高速度(50%~70%~100%), 各进行2~3 周期, 反复做确认 动作。
• 3. 不可使用机器人的场合 • 机器人不适合以下场合使用: • ①燃烧的环境; • ②有爆炸可能的环境; • ③无线电干扰的环境; • ④水中或其他液体中; • ⑤运送人或动物。
下一页 返回
2. 1 操作者安全操作规范
• 2. 1. 2 操作机器人的安全注意事项
• 1. 示教安全操作 • ①应在安全围栏外实施操作, 尽量在机器人动作范围外进行示教工作
。未经许可的人员, 不得接近机器人和其周边辅助设备, 绝不允许操作 人员在自动运行模式下进入机器人动作范围内, 绝不允许其他无关人 员进入机器人运动范围内(图2-4)。在机器人动作范围内进行示教工作 时, 应注意以下几点: • a. 始终从机器人的前方进行观察, 不要背对机器人进行作业。 • b. 始终按预先制定好的操作程序进行操作。
工业机器人编程与集成技术 3-1工具的设置讲稿
工具的设置讲稿本次课我们一起来学习工具的设置一、工具介绍首先我们先来看一下什么是机器人的工具在工业现场中，根据不同的工作任务，机器人需要使用不同的工具来完成工作。
比如在焊接的时候需要用到焊枪，搬运时会用到吸盘、喷涂时的喷枪、打磨时用于抓住工件的夹爪等。
这些工具形状、重量、大小都不一样。
机器人在运动控制时需要知道这些尺寸信息，才能正确的完成轨迹和速度的控制。
二、尺寸信息下面我们来看一下，描述一个工具需要哪些数据。
在示教器的主菜单中选中机器人选项，弹出的菜单中选择工具项目，就进入了工具数据界面。
可以看到一共有六组数据。
最上方是工具名称。
X、Y、Z是控制点在法兰盘坐标系中的坐标值Rx、Ry、Rz是在法兰盘坐标系中XYZ轴的旋转角度W是工具的重量Xg、Yg、Zg是工具的重心Ix、Iy、Iz是工具的转动惯量从图中可以看到有两个坐标系。
下标为F的称为法兰盘坐标系，这个坐标系工具安装的基准，是不会变的。
下标为T的坐标系称为工具坐标系。
可以使机器人以这个坐标系为基准进行运动。
他的坐标原点就是控制点。
在机器人操作时有一种操作叫做控制点不变运动，指的就是这个控制点。
需要注意的是工具坐标系的控制点坐标和坐标系方向根据实际需要任意设置，但是坐标值和方向都是以法兰盘坐标系为基准的。
接下来我们看重量、重心和转动惯量，这三组数据影响的是机器人在运动过程中力的控制。
同样的速度和运动轨迹，带10kg的工具和1kg的工具在力的控制上肯定是不一样的。
三、设置过程下面我们一起来看一下如何设置工具。
方法有两种，一种是直接登陆数据，另一种是使用工具校准功能。
1、直接登陆数据先来看一下直接登陆数据，这种方法主要用于工具尺寸等信息容易获得，或者通过其他测量手段已经得到了精确的数据时。
比如下图的三种情况，工具的形状虽然不一样，但是他们的控制点位置很容易获得。
图中的法兰盘坐标系Z轴向下，Y轴向左，可以推断出X轴垂直向外。
工具A和工具B的形状不一样，但是控制点的位置是相同的，都是在法兰盘坐标系的Z轴正方向偏移了260mm。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
6/7
THANKS!
华航科技 致真唯实
设置机器人系统时间
为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系 统的时间设定为本地时区的时间，步骤如下：
单击示教器左上角的主 菜单按钮。
选择“控制面板”，在 控制面板的选项中选择 “日期和时间”，进行
时间和日期的修改。
5/7
总结
• 在认识机器人示教器的基本结构及界面常用功能 的基础上，设置示教器的语言和机器人系统时间。
在“Control Panel”找 到“Language”，单击
选择“Language”。
弹出各国家语言选项， 选择“Chinese”，然后单击OK。3 Nhomakorabea71
示教器的语言设置
弹出系统重启提示，单击“Yes”， 系统重启。
系统重启后，再单击示教器左上 角主菜单，就能看到菜单已切换
成中文界面。
4/7
1
示教器的基本配置
1. 示教器的基本配置
示教器的语言设置 设置机器人系统时间
1/7
主要内容
• 学习设置示教器的语言和机器人系统时间
2/7
1
示教器的语言设置
示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示 语言设定为中文的操作步骤：
单击示教器左上角的主菜 单按钮，然后选择
“Control Panel”这一 选项。