工业机器人操作与编程认识示教器ppt课件
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工业机器人现场编程-示教器使用
工业现场编程-示教器使用工业现场编程-示教器使用1.引言1.1 目的1.2 背景1.3 示例案例2.示教器简介2.1 示教器功能概述2.2 示教器基本操作说明2.2.1 示教器启动和关闭2.2.2 示教器屏幕布局2.2.3 示教器按键功能说明2.2.4 示教器输入输出接口3.控制系统接口3.1 连接示教器和控制系统3.2 示教器与控制系统之间的通信设置3.3 示教器与控制系统的兼容性4.示教器编程功能4.1 示教器编程模式概述4.2 示教器编程语言介绍4.3 示教器编程步骤详解4.3.1 示教器编程环境设置4.3.2 示教器编程指令使用说明 4.3.3 示教器程序的创建与编辑 4.3.4 示教器程序的调试与执行 4.4 示教器编程技巧和注意事项4.4.1 充分利用示教器提供的功能 4.4.2 编写清晰、简洁的程序4.4.3 避免示教器编程常见错误5.示例案例5.1 示例案例一：装配过程5.1.1 任务描述5.1.2 程序设计与编写5.1.3 执行效果和调试过程5.2 示例案例二：焊接操作5.2.1 任务描述5.2.2 程序设计与编写5.2.3 执行效果和调试过程6.附件6.1 示教器使用手册6.2 示教器编程示例代码6.3 相关图片和图表附录1.法律名词及注释- 示教器：指用于在现场对工业进行编程和控制的设备。
- 控制系统：指用于控制工业运动和操作的软件和硬件系统。
- 调试：指对示教器程序进行测试和调整，以确保其正常执行的过程。
- 兼容性：指示教器与控制系统之间能够正常通信和配合使用的程度。
工业机器人操作与编程认识示教器PPT课件
8
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处
于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
1/8
主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
2/8
1
示教器组成
1
23
11
10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮
6
4-紧急停止按钮
7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处
于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
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主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
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示教器组成
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1-示教器线缆
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2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮
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4-紧急停止按钮
7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
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7-程序调试控制按钮
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
工业机器人操作与编程教材PPT
指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
工业机器人现场编程-示教器的基本操作-课件
3）关闭配电箱门（V）KRC4。
插入smartPAD插头
正确手握示教器
第一种握法
第二种握法
如何正确使用使能器按钮？
• 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按钮， 并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生 危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作 人员安全。 • 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下），驱动装置显示状态
2
T2
手动快速运行
3
AUT
自动运行
4
EXT
外部自动运行
如何设置示教器操作界面的语言？
进入主界面
单击“Configuration”进入下拉菜单
单击“Misecellaneous”进入 下拉菜单，并单击“Language”
进入语言选择界面，选择中文，单击“OK”
示教器 可在机器人系统接通时取下smartPAD；
2. 可随时插入smartPAD；
拔下示教器的注意事项
1）如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD，会触发紧急停止，只有重新插 入示教器smartPAD后，才能取消紧急停止。 2）在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD，则此次计时失效，刺水可以再 次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器。 3）当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所 以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。
示教器的基本操作
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握更改示教器语言的方法 ② 掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法 ③ 掌握机器人运行状态的诊断输出 ④ 掌握示教器拔下和插入的操作方法 ⑤ 掌握机器人运行方式类型及使用场合 ⑥ 掌握手动操作与轴相关的机器人运动 • 学习技能 ① 正确使用示教器进行与轴相关的手动操作
工业机器操作与编程说课课件
预防措施
针对常见的故障，采取预防措施， 减少故障发生的概率。
04
编程语言基础
编程语言概述
编程语言的定义
编程语言是用于编写计算机程序的工具，是人与计算机之间交流 的桥梁。
编程语言的发展历程
从机器语言到汇编语言，再到高级语言，编程语言不断进化，使得 编程更加便捷和高效。
编程语言的分类
根据语法和语义的不同，编程语言可分为命令式语言、函数式语言 、面向对象语言等。
3
调试技巧
通过断点、单步执行等调试技巧，快速定位和解 决问题。
06
课程总结与展望
课程总结回顾
课程内容
ห้องสมุดไป่ตู้
01
本课程主要介绍了工业机器人的基本概念、结构特点、操作方
法以及编程技术。
教学方法
02
采用理论讲解、案例分析和实践操作相结合的方式，使学生能
够全面掌握工业机器人的相关知识。
教学效果
03
通过课程学习，学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作和编
课程安排
01
02
03
04
理论授课
通过PPT、视频、实物展示等 方式，讲解工业机器人的基本 概念、操作原理和应用案例
实践操作
学员在实验室或现场进行实际 操作，掌握工业机器人的基本
操作和编程技能
案例分析
分析实际应用案例，提高学员 的实践能力和创新思维
课程总结
总结课程内容，强调重点和难 点，为学员提供进一步的学习
THANKS
感谢观看
程技能，为未来的职业发展打下坚实的基础。
未来发展趋势展望
技术创新
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，工业机器人将更加智能 化、自主化，能够更好地适应复杂多变的工作环境。
针对常见的故障，采取预防措施， 减少故障发生的概率。
04
编程语言基础
编程语言概述
编程语言的定义
编程语言是用于编写计算机程序的工具，是人与计算机之间交流 的桥梁。
编程语言的发展历程
从机器语言到汇编语言，再到高级语言，编程语言不断进化，使得 编程更加便捷和高效。
编程语言的分类
根据语法和语义的不同，编程语言可分为命令式语言、函数式语言 、面向对象语言等。
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调试技巧
通过断点、单步执行等调试技巧，快速定位和解 决问题。
06
课程总结与展望
课程总结回顾
课程内容
ห้องสมุดไป่ตู้
01
本课程主要介绍了工业机器人的基本概念、结构特点、操作方
法以及编程技术。
教学方法
02
采用理论讲解、案例分析和实践操作相结合的方式，使学生能
够全面掌握工业机器人的相关知识。
教学效果
03
通过课程学习，学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作和编
课程安排
01
02
03
04
理论授课
通过PPT、视频、实物展示等 方式，讲解工业机器人的基本 概念、操作原理和应用案例
实践操作
学员在实验室或现场进行实际 操作，掌握工业机器人的基本
操作和编程技能
案例分析
分析实际应用案例，提高学员 的实践能力和创新思维
课程总结
总结课程内容，强调重点和难 点，为学员提供进一步的学习
THANKS
感谢观看
程技能，为未来的职业发展打下坚实的基础。
未来发展趋势展望
技术创新
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，工业机器人将更加智能 化、自主化，能够更好地适应复杂多变的工作环境。
2.1认识ABB工业机器人示教器ppt课件
机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间， 具体操作步骤： 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。
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9
第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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10
第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2
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3
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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4
11
第4步：单击OK，系统重新启动。
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12
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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18
abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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1
2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
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第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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第4步：单击OK，系统重新启动。
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第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
《工业机器人与智能制造》课件16—2.3 工业机器人的示教器
2.3 示教器
说明: 1.急停按钮:停止机器人运动,这里的停止指的是机器人的紧急停止,即急停。非紧急情况下,建议不要按 此按钮。该按钮分为按下和抬起两种状态。
2.钥匙开关:钥匙开关分为三个模式: ①示教模式:该状态下可进行点动操作、程序编写、示教等等工作。 ②自动模式:机器人自动运行时的状态,该状态下只能进行暂停和加减速度。 ③远程模式:机器人与外部连接时采用总线通讯方式时,受外部信号控制。
3.手压开关：用于手动模式下机器人上电或下电。共3档，按住中间档上电,连续运行时须长按，按第1 档和第3档都失电。
表2-3 示教器各功能按键和指示灯
Hale Waihona Puke 《先进制造技术》单元2 工业机器人操作
单元2 工业机器人操作
2.1 工业机器人的组成 2.2 开/关机操作 2.3 示教器 2.4 快速运行机器人至指定位置 2.5 机器人位置信息查看
2.3 示教器
1 — 触控笔 2 — 按键 3 — 急停按钮 4 — 钥匙开关 （手动、自动、远程） 5 — 菜单键 6 — 手带
工业机器人操作与编程认识示教器
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人操作与编程认识示教器
以焊接机器人为例，演示如何使用示教器编写一 个高效的机器人程序，实现高效焊接。
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
04
示教器的应用场景
工业机器人应用领域
制造业
示教器在制造业中广泛应用于自 动化生产线，如装配、焊接、搬 运等环节，提高生产效率和产品
质量。
物流业
在物流领域，示教器可控制机器人 进行货物的分拣、搬运和装卸，实 现自动化物流作业。
工业机器人操作与编程认 识示教器
• 引言 • 示教器的操作 • 示教器的编程 • 示教器的应用场景 • 结论
01
引言
主题简介
• 工业机器人操作与编程是现代工业自动化领域的重要技术，而 示教器作为工业机器人控制系统的重要组成部分，对于机器人 操作与编程的学习具有重要意义。
示教器的定义与功能
示教器是工业机器人控制系统的重要 组成部分，用于对机器人进行编程、 调试、控制和监控等操作。
对未来工业机器人技术的展望
随着技术的不断进步，示教器的 功能将更加丰富和智能化，例如 支持自然语言交互、自主学习和
远程控制等。
未来工业机器人技术将更加注重 人机协作，示教器将更加人性化， 降低操作难度，提高工作效率。
示教器将与云计算、物联网等先 进技术相结合，实现机器人资源 的共享和优化配置，推动工业生
服务业
随着服务业的发展，示教器也逐渐 应用于服务领域，如餐饮、酒店、 医疗等，提升服务质量和效率。
示教器在不同场景下的应用
复杂环境
在有毒、有害、高污染等复杂环境下，示教器可通过远程操控机 器人进行作业，降低人员风险。
精细操作
示教器可用于精细制造和装配领域，对机器人进行精确控制，实现 高精度作业。
定制化应用
系统设置等。
工具栏
工业机器操作与编程说课课件
详细描述
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等领域。在汽车制造中，工业机器人可以完成焊接、涂胶 、装配等任务；在电子制造中，工业机器人可以用于贴片、检测、包装等环节；在食品加工中，工业机器人可以 协助完成分拣、包装、码垛等作业。
03
工业机器人编程语言
工业机器人编程语言概述
工业机器人编程语言是专门为工业机器人设计的编程语言，用于控制机器人的运动 、操作和逻辑控制。
作流程和安全规范。
紧急停止按钮
在紧急情况下，操作人 员应迅速按下紧急停止 按钮，停止机器人的运
行。
工业机器人操作实例演示
搬运机器人
演示如何使用机器人进行 物料搬运，包括抓取、移 动和放置等动作。
焊接机器人
演示如何使用机器人进行 自动化焊接，提高焊接质 量和效率。
装配机器人
演示如何使用机器人进行 自动化装配，提高生产效 率和产品质量。
工业机器人的结构与工作原理
总结词
掌握工业机器人的结构和工作原理是实现有效操作的关键。
详细描述
工业机器人通常由机械臂、控制器、传感器等部分组成。机械臂通过一系列连 杆实现运动，控制器负责接收指令并驱动机械臂运动，传感器则用于检测环境 信息。
工业机器人的应用场景
总结词
了解工业机器人的应用场景有助于更好地选择和使用机器人。
素质目标
培养学生的团队协作、问题解决和 创新能力
实践环节注意事项
安全须知
确保学生在操作工业机器人时遵循安全规程，佩戴防护用具
设备管理
实践过程中，教师需监督学生正确使用设备，避免造成损坏
实践反馈
鼓励学生提出问题和建议，及时调整实践环节内容和形式
06
课程总结与展望
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工等领域。在汽车制造中，工业机器人可以完成焊接、涂胶 、装配等任务；在电子制造中，工业机器人可以用于贴片、检测、包装等环节；在食品加工中，工业机器人可以 协助完成分拣、包装、码垛等作业。
03
工业机器人编程语言
工业机器人编程语言概述
工业机器人编程语言是专门为工业机器人设计的编程语言，用于控制机器人的运动 、操作和逻辑控制。
作流程和安全规范。
紧急停止按钮
在紧急情况下，操作人 员应迅速按下紧急停止 按钮，停止机器人的运
行。
工业机器人操作实例演示
搬运机器人
演示如何使用机器人进行 物料搬运，包括抓取、移 动和放置等动作。
焊接机器人
演示如何使用机器人进行 自动化焊接，提高焊接质 量和效率。
装配机器人
演示如何使用机器人进行 自动化装配，提高生产效 率和产品质量。
工业机器人的结构与工作原理
总结词
掌握工业机器人的结构和工作原理是实现有效操作的关键。
详细描述
工业机器人通常由机械臂、控制器、传感器等部分组成。机械臂通过一系列连 杆实现运动，控制器负责接收指令并驱动机械臂运动，传感器则用于检测环境 信息。
工业机器人的应用场景
总结词
了解工业机器人的应用场景有助于更好地选择和使用机器人。
素质目标
培养学生的团队协作、问题解决和 创新能力
实践环节注意事项
安全须知
确保学生在操作工业机器人时遵循安全规程，佩戴防护用具
设备管理
实践过程中，教师需监督学生正确使用设备，避免造成损坏
实践反馈
鼓励学生提出问题和建议，及时调整实践环节内容和形式
06
课程总结与展望
《工业机器人编程与仿真》课件—虚拟示教器的使用_任务一
图5-18
18.单击虚拟示教器的状态栏。
图5-19
通过状态栏，可以查看机器人的常
用信息。
A：机器人的状态（手动、全速手动和 自动）。
B：机器人的系统信息。 C：机器人的电动机状态（电机开启、 电机关闭、防护装置停止）。
D：机器人的程序运行状态。 E：当前机器人或外轴的使用状态。
2.机器人的手动操纵
线性运动过程如图5-31~图5-37所示。
1.单击“ABB”选项卡 中的“手动操纵”。
图5-31
2.单击“动作模式”。
图5-32
3.选择“线性”，单击 “确定”按钮。
图5-33
4-1.也可单击“线性运动/重 定位运动切换键”进行选择。
4.单击“工具坐标”。
图5-34
5.选中对应的工具“tWeldGun”， 单击“确定”按钮。
项目五 虚拟示教器的使用
教学目标
了解示教器的相关知识 掌握虚拟示教器的常见功能 学会虚拟示教器的使用技巧 学会工具坐标系TCP的标定方法
任务一 认识虚拟示教器及其常用 功能
工作任务
1.示教器的概念 2.虚拟示教器的常用功能
实践操作
一、示教器的概念
示教器是一种手持装置，是机器人进 行手动操纵、程序编写、参数配置及监控 等操作的控制装置。图5-1所示为不同型 号的示教器实物。
二、虚拟示教器的常用功能
1.更改虚拟示教器界面显示语言
虚拟示教器的默认界面是英文的，为了 方便操作，需要将它更改为中文界面。而在 这之前，需要通过创建一个简单的机器人系 统来配合完成操作。
前面具体操作步骤请参考项目二中 的内容，注意以下两点： （1）机器人模型选择“IRB 1600”， 使用默认参数设置。 （2）工具选用“Binzel air 22”.
18.单击虚拟示教器的状态栏。
图5-19
通过状态栏，可以查看机器人的常
用信息。
A：机器人的状态（手动、全速手动和 自动）。
B：机器人的系统信息。 C：机器人的电动机状态（电机开启、 电机关闭、防护装置停止）。
D：机器人的程序运行状态。 E：当前机器人或外轴的使用状态。
2.机器人的手动操纵
线性运动过程如图5-31~图5-37所示。
1.单击“ABB”选项卡 中的“手动操纵”。
图5-31
2.单击“动作模式”。
图5-32
3.选择“线性”，单击 “确定”按钮。
图5-33
4-1.也可单击“线性运动/重 定位运动切换键”进行选择。
4.单击“工具坐标”。
图5-34
5.选中对应的工具“tWeldGun”， 单击“确定”按钮。
项目五 虚拟示教器的使用
教学目标
了解示教器的相关知识 掌握虚拟示教器的常见功能 学会虚拟示教器的使用技巧 学会工具坐标系TCP的标定方法
任务一 认识虚拟示教器及其常用 功能
工作任务
1.示教器的概念 2.虚拟示教器的常用功能
实践操作
一、示教器的概念
示教器是一种手持装置，是机器人进 行手动操纵、程序编写、参数配置及监控 等操作的控制装置。图5-1所示为不同型 号的示教器实物。
二、虚拟示教器的常用功能
1.更改虚拟示教器界面显示语言
虚拟示教器的默认界面是英文的，为了 方便操作，需要将它更改为中文界面。而在 这之前，需要通过创建一个简单的机器人系 统来配合完成操作。
前面具体操作步骤请参考项目二中 的内容，注意以下两点： （1）机器人模型选择“IRB 1600”， 使用默认参数设置。 （2）工具选用“Binzel air 22”.
10《工业机器人操作与编程》教案ppt
总结词
培养学生对工业机器人技术的兴趣和创新能力
详细描述
通过实践操作和编程，培养学生对工业机器人技术的兴趣 和创新能力。引导学生思考如何将工业机器人技术应用到 实际生产中，提高生产效率和降低成本。
焊接机器人编程与操作
总结词
掌握焊接机器人的基本操作和编程方法
详细描述
了解焊接机器人的结构和工作原理，掌握焊接机器人的基 本操作，如启动、停止、复位等。学习使用焊接机器人的 编程语言，掌握焊接机器人的编程方法，包括路径规划、 任务调度等。
10《工业机器人操作与 编程》教案
汇报人：可编辑 2023-12-24
目 录
• 课程简介 • 工业机器人概述 • 工业机器人操作基础 • 工业机器人编程基础 • 工业机器人应用实践 • 课程总结与展望
课程简介
01
课程目标
掌握工业机器人基本 操作技能
培养学生对工业机器 人技术的兴趣和创新 能力
理解工业机器人编程 原理和方法
实时操作系统
负责协调和管理机器人的各个部分，确保机 器人的稳定运行。
编程语言
用于编写控制机器人的程序，如ROS（ Robot Operating System）。
人机交互界面
提供图形化界面，方便操作人员对机器人进 行控制和监控。
安全防护系统
保障机器人运行过程中的安全，防止意外事 故发生。
工业机器人基本操作
工业机器人操作基
03
础
工业机器人硬件组成
控制器
工业机器人的大脑，负 责接收指令并控制机器
人的运动。
伺服系统
驱动机器人的各个关节 运动的系统，包括电机
和传动装置。
传感器
检测机器人周围环境， 实现机器人与环境的交
培养学生对工业机器人技术的兴趣和创新能力
详细描述
通过实践操作和编程，培养学生对工业机器人技术的兴趣 和创新能力。引导学生思考如何将工业机器人技术应用到 实际生产中，提高生产效率和降低成本。
焊接机器人编程与操作
总结词
掌握焊接机器人的基本操作和编程方法
详细描述
了解焊接机器人的结构和工作原理，掌握焊接机器人的基 本操作，如启动、停止、复位等。学习使用焊接机器人的 编程语言，掌握焊接机器人的编程方法，包括路径规划、 任务调度等。
10《工业机器人操作与 编程》教案
汇报人：可编辑 2023-12-24
目 录
• 课程简介 • 工业机器人概述 • 工业机器人操作基础 • 工业机器人编程基础 • 工业机器人应用实践 • 课程总结与展望
课程简介
01
课程目标
掌握工业机器人基本 操作技能
培养学生对工业机器 人技术的兴趣和创新 能力
理解工业机器人编程 原理和方法
实时操作系统
负责协调和管理机器人的各个部分，确保机 器人的稳定运行。
编程语言
用于编写控制机器人的程序，如ROS（ Robot Operating System）。
人机交互界面
提供图形化界面，方便操作人员对机器人进 行控制和监控。
安全防护系统
保障机器人运行过程中的安全，防止意外事 故发生。
工业机器人基本操作
工业机器人操作基
03
础
工业机器人硬件组成
控制器
工业机器人的大脑，负 责接收指令并控制机器
人的运动。
伺服系统
驱动机器人的各个关节 运动的系统，包括电机
和传动装置。
传感器
检测机器人周围环境， 实现机器人与环境的交
《工业机器人》课件
04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节， 提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和 一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、 准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其 能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机 器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确 保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用 于各个领域，未来随着人工智能 和物联网技术的不断发展，工业 机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机 构，具有多关节、可伸缩 的特点，能够实现复杂空 间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具 、手爪等装置，用于抓取 、操作物体。
工业机器人的操作流程
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 认识示教器的使用
显示提示 为测试操作指定数据 执行宏指令
功能
显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统 读取或存储文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量，Mastering 显示KAREL 程序输出信息 浏览网页，只对iPendant有效
DEAD MAN 开关
特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。
USB port
Group key
USB memory USB camera
PC
TP操作键介绍:
prev:显示上一屏幕 STEP：在单步执行和循环执行
之间切换
Disp：分屏显示 RESET ：清除告警
液晶屏
此按钮被按下，机器人立即停止运动。 紧急停止按钮
TP 操作键
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下， 机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止 运动，并出现报警。。
DEAD MAN 开关
LED指示灯
功能
FAULT（异常） HOLD（暂停） STEP（单段） BUSY（处理）
RUNNING（实行）
显示示教坐标系是关节坐标系。 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 显示示教坐标系是工具坐标系，
２．彩色TP介绍
ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无 效时，示教、编程、手动运行不能被使 用。
液晶屏
ON/OFF 开关
紧急停止按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。
TP 操作键
当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按到适 中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧， 机器人立即停止运动，并出现报警。
工业机器人现场编程-示教器使用PPT课件
2021
急停开关 快捷功能键 机器人选型切换按钮 线性/重定位模式切换按钮 操纵杆 单轴运动模式下切换按钮 增量设置按钮 功能键
3
一、认识示教器
• 示教器外观及布局
连接电缆
触摸屏用笔及笔槽 卡座
ABB IRC5示教器反面
2021
USB接口 绑绳 使能器按钮 示教器复位按钮 急停开关
4
二、示教器的基本能器按钮后， 其将进入第二档，机器 人又处于防护装置停止 状态。
2021
示教器使能器按钮的作用：
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身安 全而设置。 只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的 状态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调试。 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开或 按紧，则机器人会马上停 下来，保证安全。
第四章工业机器人现场编程abbirc5示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件手持装置abbirc5示教器kukakrc4示教器funaca05b示教器触摸屏按钮操纵杆abbirc5示教器正面一认识示教器示教器外观及布局触摸屏连接电缆卡座急停开关快捷功能键机器人选型切换按钮线性重定位模式切换按钮操纵杆单轴运动模式下切换按钮增量设置按钮功能键示教器外观及布局abbirc5示教器反面一认识示教器连接电缆卡座usb接口使能器按钮示教器复位按钮急停开关触摸屏用笔及笔槽如何手持示教器二示教器的基本使用如何设置示教器的显示语言二示教器的基本使用操作步骤
• 如何手持示教器
2021
5
二、示教器的基本使用
• 如何设置示教器的显示语言
操作步骤： （1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （2）选择“Control Panel”； （3）选择“Language”； （4）选择“Chinese”； （5）单击“OK”； （6）单击“Yes”后，系统重启； （7）系统重启后，单击“ABB”显示已切换的 中文菜单。
急停开关 快捷功能键 机器人选型切换按钮 线性/重定位模式切换按钮 操纵杆 单轴运动模式下切换按钮 增量设置按钮 功能键
3
一、认识示教器
• 示教器外观及布局
连接电缆
触摸屏用笔及笔槽 卡座
ABB IRC5示教器反面
2021
USB接口 绑绳 使能器按钮 示教器复位按钮 急停开关
4
二、示教器的基本能器按钮后， 其将进入第二档，机器 人又处于防护装置停止 状态。
2021
示教器使能器按钮的作用：
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身安 全而设置。 只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的 状态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调试。 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开或 按紧，则机器人会马上停 下来，保证安全。
第四章工业机器人现场编程abbirc5示教器是工业机器人重要的控制及人机交互部件手持装置abbirc5示教器kukakrc4示教器funaca05b示教器触摸屏按钮操纵杆abbirc5示教器正面一认识示教器示教器外观及布局触摸屏连接电缆卡座急停开关快捷功能键机器人选型切换按钮线性重定位模式切换按钮操纵杆单轴运动模式下切换按钮增量设置按钮功能键示教器外观及布局abbirc5示教器反面一认识示教器连接电缆卡座usb接口使能器按钮示教器复位按钮急停开关触摸屏用笔及笔槽如何手持示教器二示教器的基本使用如何设置示教器的显示语言二示教器的基本使用操作步骤
• 如何手持示教器
2021
5
二、示教器的基本使用
• 如何设置示教器的显示语言
操作步骤： （1）在示教器的触摸屏上，单击“ABB”按钮； （2）选择“Control Panel”； （3）选择“Language”； （4）选择“Chinese”； （5）单击“OK”； （6）单击“Yes”后，系统重启； （7）系统重启后，单击“ABB”显示已切换的 中文菜单。
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认识示教器
0/8
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
1/8
主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
2/8
1
示教器组成
1
23
11
10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮6ຫໍສະໝຸດ 4-紧急停止按钮7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
4/8
3
使能器按钮的功能与使用
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处 于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
THANKS!
8/8
8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
10-示教器复位按钮
11-触摸屏用笔
3/8
2
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit
说
明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口
输入输出 设置及查看I/O视图窗口
手动操纵
自动生产窗口 程序编辑器
程序数据 备份与恢复
校准 控制面板 事件日志 资源管理器
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显 示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人 身安全而设置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启 的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序 的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松 开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
5/8
3 使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的使用：
0/8
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
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主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
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1
示教器组成
1
23
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10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮6ຫໍສະໝຸດ 4-紧急停止按钮7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
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3
使能器按钮的功能与使用
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处 于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
THANKS!
8/8
8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
10-示教器复位按钮
11-触摸屏用笔
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2
示教器操作界面功能
操作界面：
选项名称 HotEdit
说
明
程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口
输入输出 设置及查看I/O视图窗口
手动操纵
自动生产窗口 程序编辑器
程序数据 备份与恢复
校准 控制面板 事件日志 资源管理器
动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显 示实际位置 在自动模式下，可直接调试程序并运行
使能器按钮的功能：
·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人 身安全而设置的。 ·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启 的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序 的调试。 ·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松 开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
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3 使能器按钮的功能与使用
使能器按钮的使用：