【CN110051501A】一种桌面式的上肢康复机器人及其使用方法【专利】
一种上肢康复训练机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种上肢康复训练机器人专利类型：实用新型专利
发明人：付风生,楚乐成
申请号：CN201220670246.6
申请日：20121207
公开号：CN202982558U
公开日：
20130612
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种医疗康复训练器械。
一种上肢康复训练机器人解决了现有设备结构复杂，手部关节活动不全面的缺点。
包括底座（1）、支撑架（3）、座椅（2）、悬臂梁（4）和上肢训练机构，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构，臂的屈伸机构，与回转杆（17）和（18）连接固定的肩关节的内旋外旋机构，与肩关节的内旋外旋机构相同的前臂旋前旋后机构，通过两对旋转块（32）和（41）与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的伸展机构，及与肩关节的内旋外旋机构通过滑杆（44）和（45）固定连接的手部的伸展机构。
所述的一种上肢康复训练机器人操作简单、关节活动全面。
申请人：付风生,安阳神方康复机器人有限公司
地址：455000 河南省安阳市文峰区育才路9号院2号楼4单元401号
国籍：CN
代理机构：郑州大通专利商标代理有限公司
代理人：陈大通
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一种上肢康复训练机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种上肢康复训练机器人专利类型：实用新型专利
发明人：郭松涛
申请号：CN201822046833.8
申请日：20181207
公开号：CN210355298U
公开日：
20200421
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复训练机器人，涉及康复性医疗器材技术领域，具体为一种上肢康复训练机器人，包括底座、升降装置和顶座，所述底座的上表面通过升降装置活动连接有顶座，所述底座的顶部开设有脚部放置槽，所述顶座的一侧固定连接有电机箱，所述电机箱的内部设置有电机。
该上肢康复训练机器人，通过第二丝杆、横杆和升降杆的配合设置，能够实现顶座的上下升降，通过向左侧转动第二丝杆使横杆向两侧拉伸带动升降杆，完成顶座的上升动作，通过向右侧转动第二丝杆，完成顶座的下降动作，从而调整到适合患者的位置，达到最优的训练效果，通过半齿轮与浮动杆啮合，使浮动杆进行上下活动，能够辅助患者完成手臂拉伸的动作。
申请人：郭松涛
地址：443300 湖北省宜昌市宜都市陆城街办东正街52号
国籍：CN
代理机构：北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：陈娟
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一种上肢智能反馈训练系统[发明专利]
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专利名称：一种上肢智能反馈训练系统专利类型：发明专利
发明人：郭广茂,孙国顺
申请号：CN202010011915.8
申请日：20200107
公开号：CN111135013A
公开日：
20200512
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种上肢智能反馈训练系统，属于康复机器人技术领域。
本训练系统，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有一个用于进行康复训练的机械臂，所述机械臂滑动连接在所述机架上且能够定位在机架的左侧或右侧。
本反馈系统适应于只需要单侧康复的使用者，根据使用者的左臂或右臂需要进行康复训练，相应的将机械臂移动并固定在机架的左侧或右侧即可使用，相对于双机械臂的设计，本反馈系统简化了结构，占用空间更小，在使用较少的部件的情况下，同样能够对使用者的左臂或右臂进行康复训练。
申请人：力迈德医疗(广州)有限公司
地址：510000 广东省广州市番禺区钟村街钟二村第三工业开发区白山桥102
国籍：CN
代理机构：广州容大专利代理事务所(普通合伙)
代理人：刘新年
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一种CPM上肢康复训练机[实用新型专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021900115.3(22)申请日 2020.09.03(73)专利权人 浙江大学医学院附属第一医院地址 310002 浙江省杭州市上城区庆春路79号(72)发明人 陈锦秀 (74)专利代理机构 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙) 50230代理人 陈炳萍(51)Int.Cl.A61H 1/02(2006.01)(54)实用新型名称一种CPM上肢康复训练机(57)摘要本实用新型公开了一种CPM上肢康复训练机，包括臂套，所述臂套的外表面均匀分布设置有三个第一连接扣，三个所述第一连接扣上均设置有第一卡紧带，所述臂套的外表面一侧设置有连接轴，所述连接轴上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上设置有调节器，所述臂套的上方设置有手掌定位器，所述手掌定位器的外表面一侧固定连接有固定杆，所述伸缩杆的外表面一侧设置有调节块，所述调节块的顶部转动连接有第一电动推杆。
本实用新型中，整个结构连接稳定使用便捷，结构可随时随地使用，适用性强，没有常规设备的局限性，同时结构可调节，能够适应不同臂长的患者，通过设置的驱动装置，能够有效实现科学安全的腕关节与指关节的运动恢复工作，保护性强，适应性广。
权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 213250953 U 2021.05.25C N 213250953U1.一种CPM上肢康复训练机，包括臂套(1)，其特征在于：所述臂套(1)的外表面均匀分布设置有三个第一连接扣(2)，三个所述第一连接扣(2)上均设置有第一卡紧带(3)，所述臂套(1)的外表面一侧设置有连接轴(4)，所述连接轴(4)上设置有伸缩杆(5)，所述伸缩杆(5)上设置有调节器(6)，所述臂套(1)的上方设置有手掌定位器(7)，所述手掌定位器(7)的外表面一侧固定连接有固定杆(8)，所述伸缩杆(5)的外表面一侧设置有调节块(9)，所述调节块(9)的顶部转动连接有第一电动推杆(10)，所述固定杆(8)的一端固定连接有转盘(11)，所述转盘(11)的外表面一侧固定连接有固定柱(12)，所述调节块(9)的底部固定连接有连接块(15)，所述连接块(15)的一侧设置有定位块(16)，所述手掌定位器(7)的顶部转动连接有手指定位器(20)，且手掌定位器(7)的外表面一侧固定连接有第一固定块(21)，所述第一固定块(21)的顶部转动连接有第二电动推杆(22)，所述手指定位器(20)的外表面一侧固定连接有第二固定块(23)，所述第二电动推杆(22)的驱动端与第二固定块(23)的底端相转动连接。
一种上肢康复训练机器人及上肢康复训练方法[发明专利]
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专利名称：一种上肢康复训练机器人及上肢康复训练方法专利类型：发明专利
发明人：宋韬,周梅杰,郭帅,荚启波
申请号：CN201811507803.0
申请日：20181211
公开号：CN109568082A
公开日：
20190405
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括训练桌，训练桌上设有显示器和至少一个末端执行器，末端执行器用于夹持患者的上肢，末端执行器连接有协作机械臂，协作机械臂能够带动末端执行器运动和/或上肢通过末端执行器能够拖动协作机械臂运动。
本发明还公开了一种利用上述机器人进行的上肢康复训练方法，可选择进行主动训练或被动训练，当进行主动训练时，协作机械臂处于柔顺状态，显示器将患者上肢在显示器的游戏界面中显示出来，患者具有部分肌力的上肢通过末端执行器拖动协作机械臂在游戏界面中运动，完成游戏的同时进行主动训练；当进行被动训练时，协作机械臂通过末端执行器带动患者的上肢按照设定的轨迹运动，以促进脑功能和神经重塑。
申请人：上海大学
地址：200000 上海市宝山区上大路99号
国籍：CN
代理机构：北京高沃律师事务所
代理人：王海燕
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一种上肢康复训练机器人的移动方法及其移动系统[发明专利]
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专利名称：一种上肢康复训练机器人的移动方法及其移动系统专利类型：发明专利
发明人：樊天润,何雷,陈煜,武叶平,吴炳坚
申请号：CN201810935756.3
申请日：20180816
公开号：CN109106556A
公开日：
20190101
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练机器人的移动方法，包括：控制器选择患者所需要进行的训练游戏，启动处理器，驱动所述处理器检测所述患者是否对所述训练游戏有移动意图，如果有，则产生意图移动向量；根据所述训练游戏和所述意图移动向量，从所述控制器中预存移动向量列表中匹配出可行移动向量列表，并根据治疗意图，从所述可行移动向量列表中选定目标移动向量；根据当前位置和所述目标移动向量确定移动目标位置，并将所述康复机器人移动至所述移动目标位置。
该移动方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练移动要求等问题。
本发明还公开了一种使用上述移动方法的移动系统。
申请人：常州市钱璟康复股份有限公司
地址：213164 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区凤鸣路6号
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：罗满
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上肢康复机器人说明书
上肢康复说明书上肢康复说明书1.产品概述1.1 产品名称1.2 产品型号1.3 产品特点1.4 适用对象1.5 主要用途1.6 技术规格2.产品组成2.1 主体2.2 控制系统2.3 传感器2.4 动力系统2.5 操作界面2.6 附件3.使用方法3.1 安装与组装3.2 启动与关闭3.3 操作界面介绍3.4 使用姿势及调整4.功能操作4.1 动作模式选择 4.2 运动范围调节 4.3 力度调节4.4 速度调节4.5 记录与回放功能5.维护与保养5.1 日常清洁5.2 维护与保养周期 5.3 故障排除方法5.4 零部件更换6.安全注意事项6.1 使用环境要求6.2 使用人员要求6.3 电气安全6.4 机械安全6.5 输配电系统安全6.6 紧急情况处理7.相关法律名词及注释7.1 法律名词解释7.2 相关法律法规引用附件：附件1、上肢康复使用手册附件2、上肢康复维修记录表本文所涉及的法律名词及注释：1.：根据《与智能化制造》法律法规，指能执行工作任务并与人类进行交互的多功能下肢康复装置。
2.控制系统：指中用于控制动作与功能的电子系统，用于指挥的运动和执行特定任务。
3.传感器：指中的感知模块，用于感知外部环境或人体动作，并将其转化为相应的信号用于控制系统分析和处理。
4.动力系统：指为提供动力的部分，通常包括电机、减速器和传动装置等组成部分。
5.操作界面：上的界面设备，例如触摸屏、按钮等用于用户与进行交互，设定和调整参数。
6.附件：指附属的额外组件，例如使用手册、配件、维修记录表等。
一种上肢康复训练器及其使用方法[发明专利]
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专利名称：一种上肢康复训练器及其使用方法专利类型：发明专利
发明人：祖慧鹏
申请号：CN201911210353.3
申请日：20191202
公开号：CN110772401A
公开日：
20200211
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种上肢康复训练器的使用方法，包括：S01：将上肢康复训练器的可调节连接臂的各个关节调节至初始状态位置；S02：患者根据自身需求调节上肢康复训练器的可调节连接臂的各个关节的角度和长度；S03：医生根据患者的情况设置可调节连接臂的各个关节由患者适应的位置转化到中间平衡位置的变化速率和变化模式；S04：患者利用上肢康复器进行康复训练，可调节连接臂根据医生制定的变化速率逐渐节调节至中间平衡位置；还提供了一种上肢康复训练器，本发明在患者在开始阶段，可调节训练设备，使其与患者相匹配，使得患者可以在最快的时间接受训练，不产生排斥感；然后在训练过程中对患者进行逐步的矫正；矫正速率可调。
申请人：苏州好博医疗器械有限公司
地址：215431 江苏省苏州市太仓市浏河镇南海路8-1号东楼
国籍：CN
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910153899.3
(22)申请日 2019.03.01
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 210000 江苏省南京市秦淮区御道街
29号
(72)发明人 吴青聪 徐大文 陈柏 吴洪涛
邵子宴 朱杨辉 陈喜 张玉明
刘焕瑞
(74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所
(普通合伙) 32204
代理人 张弛
(51)Int.Cl.
A61H 1/02(2006.01)
A63B 23/12(2006.01)
(54)发明名称一种桌面式的上肢康复机器人及其使用方法(57)摘要本发明公开了一种桌面式的上肢康复机器人，包括两个平行延伸的第一滚轴丝杠、横跨在两个第一滚轴丝杠上方的第二滚轴丝杠；安装在第二滚轴丝杠上的回转关节、安装在回转关节上的手托，其中回转关节中采用了扭簧式柔弹性关节，具备有柔弹性，能够跟随机器人一起运动，结构更加紧凑。
手托滑台连接部位也增加了弹簧，更能增加机构的柔顺性，保证训练过程的舒适性与安全性。
本发明还提供上述上肢康复机器人的使用方法，通过设置被动训练模式、协同训练模式和主动训练模式以适应不同需要的患者上肢
康复需求。
权利要求书2页 说明书5页 附图3页CN 110051501 A 2019.07.26
C N 110051501
A
权 利 要 求 书1/2页CN 110051501 A
1.一种桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：包括两个平行延伸的第一滚轴丝杠、横跨在两个第一滚轴丝杠上方的第二滚轴丝杠；安装在第二滚轴丝杠上的回转关节、安装在回转关节上的手托；
所述回转关节包括安装在第二滚轴丝杠的滑块上的大连接件、承载于大连接件上的小连接件、固定在小连接件上的环状的支撑架、位于支撑架内部的回转轴、连接上板；所述回转轴内部是中空的空腔，连接上板设有覆盖在回转轴上的盖板及自盖板延伸至空腔内并与支撑架底部固定连接的延伸部；所述回转轴与支撑架之间通过滚动轴承连接，回转轴相对支撑架及连接上板转动；所述手托底部与回转轴顶部固定，且手托底部为具有内凹的凹槽，所述连接上板的盖板位于该凹槽中；回转轴内部还设有扭簧，扭簧放在连接上板的外径上，扭簧的两端分别卡进连接上板和回转轴的孔内而限制回转轴的旋转范围；
所述大连接件包括底座及自底座两侧向上延伸的两个侧壁，所述两个侧壁之间连接有至少一个光轴，所述小连接件套设在该光轴上，且小连接件与两个侧壁之间均设有弹簧，该弹簧套设在光轴上且弹簧的一端抵靠在小连接件侧面而另一端抵靠在侧壁上。
2.根据权利要求1所述的桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：所述回转轴内部空腔中设有三维力传感器，该三维力传感器位于连接上板与小连接件之间且均与连接上板与小连接件固定，三维力传感器检测连接上板与小连接件之间产生的交互力。
3.根据权利要求1或2所述的桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：所述回转轴上表面设置有旋转角度传感器，且旋转角度传感器与连接上板连接以测量回转轴的转动角度。
4.根据权利要求3所述的桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：所述两个第一滚轴丝杆之间通过同步装置连接，该同步装置包括分别安装在两个第一滚轴丝杆端部的同步轮，位于两个同步轮上的同步带及行程开关。
5.根据权利要求4所述的桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：所述手托为握杆式手托，且手托上还设有用以固定手臂的绑带。
6.根据权利要求4所述的桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：所述第一滚轴丝杠、第二滚轴丝杠均通过电机驱动。
7.根据权利要求6所述的桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：还包括支撑两个第一滚轴丝杆的支架及位于支架上的显示器，所述显示器面对手托。
8.一种根据如权利要求1至7中任一项桌面式的上肢康复机器人的使用方法，其特征在于，包括：
被动训练模式：患者手臂通过绑带与手托固定连接，康复机器人通过第一滚轴丝杠、第二滚轴丝杠的结合运动牵引患者手臂，按照预设的训练轨迹和运动速度进行水平面内的往复被动训练；
协同训练模式：训练过程中，若患者手臂运动偏差较小并处于人体支配区域，则系统判断患者有能力主动完成预期的训练动作，第一滚轴丝杆、第二滚轴丝杆不主动给患者手臂施加额外的辅助力；若患者手臂运动偏差增大并处于机器人支配区域，则系统判断患者无法独立完成期望训练动作，此时通过第一滚轴丝杆、第二滚轴丝杆结合运动来施加并调整辅助力的大小，帮助患者手臂回到预期的运动轨迹中继续进行康复训练；若患者手臂的运动偏差进一步增大并处于安全支配区域，则系统判断患者手臂已经处于不正常的训练状态，康复机器人通过第一滚轴丝杆、第二滚轴丝杆结合运动产生阻尼力来降低患者手臂的
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