工业机器人课程(理论)复习题
工业机器人考试题库
《工业机器人》复习题一、判断题1.机械手亦可称之为机器人。
（Y）2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5.关节 i 的坐标系放在 i -1 关节的末端。
（ N）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（ N）8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
（）12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
（）13.正交变换矩阵 R为正交矩阵。
（）14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
（）15.关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。
（）16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
（）17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
（）18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。
（）19.示教编程用于示教－再现型机器人中。
（ Y）20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
（ Y）21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（N）22.到目前为止，机器人已发展到第四代。
（ N）23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。
（N）24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
工业机器人理论试题
工业机器人理论试题1．下面给出的量中，不属于电工测量对象的是（）。
A电功率B磁通量C流量(正确答案)D频率2．在文字符号标志的电阻法中，4K5的阻值是（）。
A450KΩB45KΩC4.5KΩ(正确答案)D4x105KΩ3．电路中若用导线将负载短路，则电路的状态为（）。
A不变B等于零C为很大的短路电流(正确答案)D略有减少4．RLC串联的正弦呈感性时，总电压与电流之间的相位差是（）Aϕ>0(正确答案)Bϕ<0Cϕ=0D为任意值5．在纯电容电路中，下列关系正确是（）。
ABCD(正确答案)6．电器设备铭牌上所标出的电压、电流值都是指（）。
A最大值B有效值(正确答案)D平均值7．变压器降压使用时，能输出较大的（）。
A功率B电流(正确答案)C电能D电功8．三相异步电动机旋转磁场的旋转方向是由三相电源的（）决定。
A相位B相序(正确答案)C频率D相位角9．电气控制线路原理图中，触头的位置是处于（）。
A未通电状态(正确答案)B通电状态C根据情况确定状态D不确定10．为保证机床操作者的安全，机床照明灯的电压应选（）。
A380VB220VC110VD36V以下(正确答案)11．关于提高功率因数的说法，正确的是（）A在阻性负载上并联电感可以提高功率因数B在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C在感性负载上并联电容可以提高功率因数(正确答案)D在感性负载上并联电容可以降低功率因数12．乙类互补对称式功放电路，其输出波形的交越失真是指（）。
A频率失真B相位失真C波形过零时出现的失真(正确答案)13．稳压管的动态电阻（）稳压性能越好。
A越大B越小(正确答案)C较合适D不一定14．互换性的零件应是（）。
A相同规格的零件(正确答案)B不同规格的零件C相互配合的零件D没有要求15．摩擦带传动是依靠（）来传递运动和功率的。
A带与带轮接触面之间的正压力B带的紧边拉力C带与带轮接触面之间的摩擦力(正确答案)D带的松边拉力16．由下图中的已知尺寸和其锥度可知X应为（）。
工业机器人复习题含参考答案
工业机器人复习题含参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(构成机器人程序名称的元素不包括( )。
A、下划线B、英文字母C、数字D、汉字正确答案：D2.(控制器主板上的电池一般每()更换一次。
A、五年B、半年C、两年D、一年正确答案：C3.(工业机器人更新转数计数器的步骤正确的是( )。
①编辑电机校准偏移数据; ②选择需要校准的机械单元; ③在示教器中选择“更新转数计数器...”进行更新;A、②①③B、③②①C、①②③D、②③①正确答案：A4.(欧姆龙视觉界面测量的结果不会显示在以下( )窗口。
A、详细结果显示窗口B、流程显示窗口C、综合判定显示窗口D、测量窗口正确答案：D5.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。
通常需要检查控制柜表面的通风孔和( ),确保干净清洁。
A、泄流器B、计算机风扇C、标准I/O板D、系统风扇正确答案：D6.(要做到办事公道,在处理公私关系时,要( )。
A、公平公正B、公私不分C、先公后私D、假公济私正确答案：A7.(能正确阐述职业道德与人生事业关系的是( )。
A、有职业道德的人一定能够获得事业的成功B、没有职业道德的人任何时刻都不会获得成功C、事业成功的人往往具有较高的职业道德D、缺乏职业道德的人往往更容易获得成功正确答案：C8.(( )是发那科公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、ROBOGUIDEB、Robot MasterC、Robot WorksD、Robot Studio正确答案：A9.(在开关电源中光耦既有隔离作用,也有()功能。
A、放大B、转换C、抗干扰D、延时正确答案：C10.(以下( )是表示工具中心点(TCP)的位置和工具姿势的直角坐标系。
A、用户坐标系B、工具坐标系C、关节坐标系D、世界坐标系正确答案：B11.(下列措施不属于工业机器人日常预防性保养措施的是( )。
A、备份控制器内存B、定期监视工业机器人,检查机器人导线和电缆C、机器人发生故障后,立即维修D、定期检查刹车装置正确答案：C12.(指示灯时亮时灭,最有可能的原因是()。
工业机器人系统操作员理论复习题3(带答案)
工业机器人系统操作员理论复习题3（带答案）一、单选题(第1题～第70题。
每题1.0分，满分70.0分。
)1.工业机器人（）适合夹持圆柱形工件。
A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指［正确答案］：A2.机器人的线性运动是指安装在机器人第（）轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
A、4B、5C、外部轴D、6［正确答案］：D3.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A、直角坐标。
B、圆柱坐标。
C、极坐标。
D、关节。
［正确答案］：A4.机器人的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误差。
A、传动误差。
B、关节间隙。
C、机械误差。
D、连杆机构的绕性。
［正确答案］：C5.作为职业活动内在的道德准则，"忠诚”的本质要求是（）。
A、忠诚职责，寻求最佳。
B、服从领导，遵纪守法。
C、敢于奉献，不惧安危。
D、克制欲求，老实本分。
［正确答案］：A6.职场上有这样一句话："有德有才是正品，有德无才是次品，无德无才是废品，无德有才是危险品。
”这句话强调的核心内涵是( )。
A、德才并重。
B、才干第一。
C、道德第一。
D、才干第一，道德第二。
［正确答案］：C7.关于职业道德，正确的说法是（）。
A、对职业道德的理解无一定之规；B、职业道德是从业人员就业的道德资格；C、职业道德总是不断变化、难以捉摸的；D、职业道德是一种人为的主观要求。
［正确答案］：B8.在生产经营活动中，促进员工之间平等尊重的措施是( )。
A、互利互惠，平均分配。
B、加强交流，平等对话。
C、只要合作，不要竞争。
D、人心叵测，谨慎行事。
［正确答案］：B9.KUKA机器人在外部安全条件不满足需要操作机器人动作时，示教器上应该选择的用户组是（）。
A、专家B、安全维护人员C、安全调试员D、管理员［正确答案］：B10.电动机的熔丝电流应取电动机额定电流的（）倍。
A、1-1.5B、1.5-2.5C、2.5-3.5D、3.5-4.5 ［正确答案］：B11.为了保证足够的机械强度，并考虑到防腐蚀的要求，地下钢质接地体圆钢的最小直径是（）mm。
理论题库-工业机器人技术
理论题库-工业机器人技术一、判断题1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、多自由度的操作机。
（Y）2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。
（Y）3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（Y）4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
（Y）5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（Y）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（N）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（N）8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节（Y）9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为承载能力载荷（N）10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
（Y）11、传感器是一种将物理量转换成电量的装置。
（Y）12、工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。
（Y）13、根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。
（Y）14、吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体。
（Y）15、移动式机座的行走装置，有的是轨道、滚轮机构。
通常由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。
（Y）二、单选题1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。
工业机器人复习题
《工业机器人》复习题一、填空题1、机器人具有三大特征：拟人功能、可编程、通用性。
2、1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得“机器人王国”美称。
3、工业机器人的五种基本坐标式机器人直角坐标系、圆柱坐标系、球坐标系、关节坐标系、 E-平面关节式坐标系。
4、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
5、工业机器人系统由四大部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
6、工业机器人的主要技术参数是自由度、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度。
7、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
8、目前常用的传动件的定位方法有：电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位系统。
二、单选题9、下面哪个国家被称为“机器人王国”？CA 中国B 英国C 日本D 美国10、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？BA位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度11、动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
AA运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动12、机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
BA运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题13、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：CA接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器14、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
DA抗干扰能力B精度C线性度D灵敏度15、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为：AA．. 4～20mA、–5～5VB．0～20mA、0～5VC．-20mA～20mA、–5～5VD．-20mA～20mA、0～5V16、GPS全球定位系统，只有同时接收到___颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
《工业机器人》复习题汇总
《工业机器人》一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型 ______________ 、圆柱坐标型 __________ 、球坐标型和__________ 四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统_______________ 、传感系统______________________ 和___________ 。
3、机器人主要技术参数一般有自由度__________ 、定位精度____________ 、工作范围___________ 、重复定位精度、分辨率___________ 、承载能力及最大速度等。
4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的______________________ 的数目，不包括__________ 的开合自由度。
5、机器人分辨率分为编程分辨率__________ 和控制分辨率_________ ，统称为系统分辨率____________ 。
6重复定位精度是关于精度__________ 的统计数据。
7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘___________、气流负压吸盘___________ 和挤气负压吸盘_____________ 等三种基本类型。
8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动________________ 、关节空间运动___________ 、空间直线运动______________ 和空间曲线运动。
9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、—测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动______________________ 的数目。
11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况___________________ 。
12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动_________ 三种。
工业机器人考试题库
《工业机器人》复习题一、判断题1.机械手亦可称之为机器人。
（Y）2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
（）12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
（）13.正交变换矩阵R为正交矩阵。
（）14.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
（）15.关节i的效应表现在i 关节的末端。
（）16.并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
（）17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
（）18.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。
（）19.示教编程用于示教－再现型机器人中。
（Y）20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
（Y）21.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（N）22.到目前为止，机器人已发展到第四代。
（N）23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。
（N）24.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）26.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
工业机器人复习题及答案
工业机器人复习题及答案一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、机器人结构中起着支撑作用的部件是( )。
A、臂部B、机座C、机体D、腰部正确答案：B2、触摸屏不能替代传统操作面板的( )功能。
A、手动输入的常开按钮B、数值指拔开关C、急停开关D、LED信号灯正确答案：C3、国家标准规定，标注角度尺寸时，角度数字应( )方向注写。
A、垂直B、任意方向C、倾斜D、水平正确答案：D4、世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973 年研制的( )语言。
A、ALB、LAMA-SC、DIALD、WAV正确答案：D5、不属于液压传动优点的是( )。
A、容易实现过载保护B、可以实现无级调速C、传动平稳D、元件密封性能要求高正确答案：D6、随参考点的改变而改变的物理量是( )。
A、电位B、电位差C、电压D、电流正确答案：A7、PLC梯形图逻辑执行的顺序是( )。
A、自上而下，自左向右B、自下而上，自左向右C、自上而下，自右向左D、随机执行正确答案：A8、在液压泵的出口处安装( )，可以防止系统的压力冲击影响液压泵的正常工作。
A、单向阀B、顺序阀C、减压阀D、溢流阀正确答案：A9、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号( )表示。
A、JB、PC、FD、L正确答案：A10、机器人末端执行器的力量来自( )。
A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D11、标准公差值与( )有关。
A、公差等级和配合性质B、基本尺寸和公差等级C、基本尺寸和基本偏差D、基本偏差和配合性质正确答案：B12、在整流电路中( )输出的直流脉动最小。
A、单相桥式整流B、三相全波整流C、三相桥式整流D、单相半波整流正确答案：C13、( )是工业机器人最常用的一种手部形式。
A、钩托式B、夹钳式C、气动式D、弹簧式正确答案：B14、在铰链四杆机构中，能够绕转动副轴线整周旋转的称为( )。
工业机器人复习题(附参考答案)
工业机器人复习题（附参考答案）一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、普通V带传动主要依靠( )传递运动和动力。
A、运动中产生的离心力B、带和带轮接触面间的摩擦力C、带的紧边拉力D、带的预紧力正确答案：B2、下列属于形状公差的是( )。
A、垂直度B、平行度C、倾斜度D、直线度正确答案：D3、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是( )。
A、接近觉传感器B、压觉传感器C、接触觉传感器D、滑动觉传感器正确答案：D4、测速发电机的输出信号为( )。
A、模拟量B、开关量C、数字量D、脉冲量正确答案：A5、平键的工作面是( )。
A、上面B、下面C、两端面D、两个侧面正确答案：D6、可编程序控制器采用大规模集成电路构成的( )和存储器来组成逻辑部分。
A、累加器B、运算器C、控制器D、微处理器正确答案：D7、用户编写程序的优劣对程序长短和( )会产生较大影响。
A、运行时间B、指令选用C、输出功率D、控制功能正确答案：A8、红外线触摸屏是利用( )来检测并定位用户的触摸。
A、人体电流感应B、红外线矩阵C、电磁感应D、压力感应正确答案：B9、喷涂机器人一般采用( )驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。
A、气动B、液压C、电力D、步进电机正确答案：B10、( )通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。
A、本体级编程B、任务级语言C、对象级语言D、动作级语言正确答案：D11、截平面与圆柱体轴线平行时截交线的形状是( )。
A、圆形B、三角形C、矩形D、椭圆形正确答案：C12、( )具有结构简单、运行可靠，可凭频繁启动、制动，没有无线电波干扰的特点。
A、步进电机B、三相异步电机C、直流伺服电机D、交流伺服电机正确答案：D13、串联谐振是指电路呈纯( )性。
A、电抗B、电容C、电感D、电阻正确答案：D14、( )型机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成。
A、直角坐标B、圆柱坐标C、关节型D、极坐标正确答案：C15、PLC 的工作方式采用( )扫描的方式。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、movej 主要用于精度不高的大范围运动A、正确B、错误正确答案：A2、( ) ABB 机器人的示教器在默认的 TCP 点被成为 tool0。
A、正确B、错误正确答案：A3、( ) 工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A、正确B、错误正确答案：A4、吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环, 方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 在使用三点法确定工件坐标时,Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A6、任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B7、在机器人动作过程中(再现过程中) 发生了错误,机器人会停止动作。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 在增量模式下,TCP 运动的速度和摇杆的幅度没有关系。
A、正确正确答案：A9、齿轮啮合过紧会引起抖动、发热、齿轮加快磨损等问题。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A11、焊接机器人加油完毕后,请立即密封各侧加油孔,尽快开展工作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12、在运用扭力扳手时,当施加的扭矩到达设定值时,可直接收回扳手。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在齿轮泵中,为了消除困油现象,在泵的端盖上开卸荷槽。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
B、错误正确答案：B17、伺服型控制系统具有反馈控制系统, 比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
《工业机器人》复习资料
《工业机器人》复习资料《工业机器人》复习题一、名词释义1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，到达步行系统。
2自由度：指描述物体运动所需的独立坐标系。
3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用由这种现象产生的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
4.重复定位精度：工件的某个自由度（或多个自由度）近似受两个（或多个）约束点约束束，称为过定位。
也称为重复定位或超定位。
5.示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人6.机器人正向运动学：当所有关节变量已知时，正向运动学可用于确定机器人末端手的位置姿。
7.机器人逆运动学：为了使机器人的末端手放在一个特定的点上并具有特定的姿态，可以通过逆运动学计算出每个关节变量的值。
二、选择题1.机器人语言是由\和\组成的字符串机器代码，由（a）表示。
二进制B十进制C八进制D十六进制2。
机器人的英文单词是（c）a、botreb、boretc、robotd、rebot3、机器人能力的评价标准不包括：（c）a智能b机能c动能d物理能4、下列那种机器人不是军用机器人。
（c）A“红隼”无人机B美国“大狗”机器人C索尼的爱宝机器人狗D“土拨鼠”5。
人类控制机器人还不包括什么？（d） A输入B输出C程序d反应6。
FMC是（d）的缩写。
a、加工中心b．计算机控制系统c．永磁式伺服系统d．柔性制造单元。
7.由数控机床和其他自动化工艺设备组成的（b）系统，可以按任意顺序加工一组不同工艺、不同节拍的工件，并能及时自由调度和管理。
a、刚性制造系统B.柔性制造系统C.柔性制造系统D.柔性制造系统8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（a）所能承受的最大负载允许值a．手腕机械接口处b．手臂c、末端执行器D.底座9、工业机器人运动自由度数，一般（c）a、小于2 b.小于3 C.小于6 D.大于6分析：手腕通常有2~3个旋转自由度10。
工业机器人复习题(附答案)
工业机器人复习题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。
()A、正确B、错误正确答案：A2.()机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A、正确B、错误正确答案：B3.用于储存机器人各个轴转动的角度的部件被成为时间计数器。
A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序结构中,有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
()A、正确B、错误正确答案：A6.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
()A、正确B、错误正确答案：A7.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小A、正确B、错误正确答案：A8.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B9.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP沿Z轴负方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人的定位精度如果是0.05mm,则每次到同一个点的偏差都是0.05mm。
()A、正确B、错误正确答案：B11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
A、正确B、错误12.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B13.电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数,称为失步。
()A、正确B、错误正确答案：A14.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A15.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B16.如果机器人不搬运重物,则lo√dd√t√设置为tool0A、正确B、错误正确答案：B17.控制柜的信号电缆要远离主电源电路的原因是防止短路。
工业机器人系统操作员理论复习题2(带答案)
工业机器人系统操作员理论复习题2（带答案）一、单选题(第1题～第70题。
每题1.0分，满分70.0分。
)1.机器人的精度主要依存于（）控制算法误差与分辨率系统误差。
A、传动误差B、关节间隙C、机械误差D、连杆机构的绕性［正确答案］：C2.点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。
A、关节坐标空间B、矢量坐标空间C、直角坐标空间D、极坐标空间［正确答案］：A3.手动操纵机器人运动一共有（）种运动模式。
A、2B、3C、4D、5［正确答案］：B4.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。
A、执行机构B、控制系统C、传输系统D、搬运机构［正确答案］：A5.敬业的特征是( )。
A、主动、务实、持久B、积极、灵活、肯干C、温和、少言、朴实D、谦虚、服从、适应［正确答案］：A6.关于道德和法律，正确的观点是( )。
A、道德规范比法律规范缺乏严肃性和严谨性B、道德的作用没有法律大，但二者在范围上有重合之处C、道德和法律发生作用的方式、手段不同D、道徳规范是感性的，法律规范是理性的［正确答案］：C7.关于职业，正确的说法是（）。
A、职业是责任、权利、利益的有机统一B、职业是人们生存的唯一手段C、职业是束缚人的自由、权利的锁链D、职业是赚取人们剩余劳动价值的方式［正确答案］：A8.社会主义职业道德的核心是（）。
A、集体主义B、共产主义C、全心全意依靠工人阶级D、全心全意为人民服务［正确答案］：A9.机器人的安全保护机制中，属于紧急停止回路的是（）。
A、ESB、GSC、ASD、SS［正确答案］：A10.避雷针和避雷线是（）。
A、工作接地B、保护接地C、无作用D、屏蔽作用［正确答案］：A11.长期停用或可能受潮的电动机，使用前应测量绝缘电阻，其值不得小于（）MΩ。
A、0.5B、5C、50D、100［正确答案］：A12.电气设备或电气线路发生火灾时应立即（）。
A、设置警告牌或遮栏B、用水灭火C、切断电源D、用沙灭火［正确答案］：C13.接到严重违反电气安全工作规程制度的命令时，应该（）执行。
工业机器人考试题库
《工业机器人》复习题一、判断题1.机械手亦可称之为机器人。
(Y)2.完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。
(Y)3.关节空间就是由全部关节参数构成得。
(Y)4.任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合成。
(Y)5.关节i得坐标系放在i1关节得末端。
(N)6.手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。
(N)7.对于具有外力作用得非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。
(N)8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。
(Y)9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。
(Y)10.运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比得随动系统。
(Y)11.工业机器人工作站就是由一台或两台机器人所构成得生产体系。
12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率,统称为系统分辨率。
13.正交变换矩阵R为正交矩阵。
14.复合运动齐次矩阵得建立就是由全部简单运动齐次矩阵求与所形成得。
15.关节i得效应表现在i 关节得末端。
16.并联关节机器人得正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。
17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过得路径。
18.空间直线插补就是在已知该直线始点、末点与中点得位置与姿态得条件下,进而求出轨迹上各点(插补点)得位置与姿态。
19.示教编程用于示教－再现型机器人中。
(Y)20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中得运动轨迹,即运动点得位移、速度与加速度。
(Y)21.关节型机器人主要由立柱、前臂与后臂组成。
(N)22.到目前为止,机器人已发展到第四代。
(N)23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成得工件。
(N)24.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波形得变化。
(N)25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。
(Y)26.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。
工业机器人复习题答案
工业机器人复习题答案一、单项选择题1. 工业机器人的自由度是指：A. 机器人运动的独立坐标数B. 机器人的关节数C. 机器人的轴数D. 机器人的传感器数量答案：A2. 工业机器人的重复定位精度是指：A. 机器人在相同位置重复定位时的误差B. 机器人在不同位置重复定位时的误差C. 机器人在任意位置重复定位时的误差D. 机器人在特定位置重复定位时的误差答案：A3. 工业机器人的负载能力是指：A. 机器人能够承受的最大重量B. 机器人能够搬运的最大物体重量C. 机器人能够承受的最大力矩D. 机器人能够搬运的最大力矩答案：B4. 工业机器人的控制方式通常包括：A. 开环控制和闭环控制B. 手动控制和自动控制C. 点对点控制和连续轨迹控制D. 以上都是答案：D5. 工业机器人的编程方法主要有：A. 手动示教编程B. 离线编程C. 语言编程D. 以上都是答案：D二、多项选择题1. 工业机器人的主要组成部分包括：A. 机械臂B. 控制器C. 传感器D. 执行器答案：ABCD2. 工业机器人的应用领域包括：A. 汽车制造B. 电子装配C. 食品加工D. 医疗手术答案：ABCD三、判断题1. 工业机器人的自由度越多，其灵活性越高。
（对）2. 工业机器人的重复定位精度只与机器人本身的性能有关，与操作环境无关。
（错）3. 工业机器人的负载能力越大，其应用范围越广。
（对）4. 工业机器人的控制方式只能是手动控制。
（错）5. 工业机器人的编程方法只能采用手动示教编程。
（错）四、简答题1. 简述工业机器人的主要优点。
答：工业机器人的主要优点包括高效率、高精度、可重复性、可靠性高、灵活性强、能够适应恶劣环境等。
2. 描述工业机器人在自动化生产线中的作用。
答：工业机器人在自动化生产线中主要承担搬运、装配、焊接、喷涂、检测等任务，能够提高生产效率和产品质量，降低人工成本和劳动强度。
五、计算题1. 假设一个工业机器人的重复定位精度为±0.05mm，计算其在1m×1m 的工作范围内的最大定位误差。
工业机器人系统操作员理论复习题5(带答案)
工业机器人系统操作员理论复习题5（带答案）一、单选题(第1题～第70题。
每题1.0分，满分70.0分。
)1.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备的I/O信号（）。
A、无效B、有效C、超前有效D、滞后有效［正确答案］：B2.在焊接过程中，机器人系统发生撞枪故障，不可能发生的故障是（）。
A、工件组装发生偏差B、焊枪的TCP 不准确C、原点发生偏移D、控制电压不符合［正确答案］：C3.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（）。
A、无效B、有效C、超前有效D、滞后有效［正确答案］：A4.手动操纵机器人运动一共有（）种运动模式。
A、2B、3C、4D、5［正确答案］：B5.下列关于职业道德的说法中，正确的是（）。
A、社会分工和专业化程度的增强，对职业道德提出了更高要求B、职业道德的稳定性特征，说明职业道德是稳定而不变化的C、职业选择属于个人权利的范畴，不属于职业道德的范畴D、职业道德与法律分属不同领域，二者没有关联性［正确答案］：A6.职业道德给人们的职业活动划定了一条不能突破的（），如果突破了，就是不道德。
A、框架B、期限C、底线D、观念［正确答案］：C7.当前严峻的就业现实要求人们( )。
A、尽快跳槽B、爱岗敬业C、哪里条件好就去哪里D、按兵不动［正确答案］：B8.在三相四线配电网中，如果一根线既是工作零线又是保护零线，用（）表示。
A、NB、PEC、PEND、NC［正确答案］：C9.接到严重违反电气安全工作规程制度的命令时，应该（）执行。
A、考虑B、部分C、拒绝D、立刻［正确答案］：C10.电动机的熔丝电流应取电动机额定电流的（）倍。
A、1-1.5B、1.5-2.5C、2.5-3.5D、3.5-4.5 ［正确答案］：B11.KUKA机器人在外部安全条件不满足需要操作机器人动作时，示教器上应该选择的用户组是（）。
A、专家B、安全维护人员C、安全调试员D、管理员［正确答案］：B12.电气绝缘一般都采用（）绝缘。
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工业机器人课程（理论）复习题一、判断题机械手亦可称之为机器人。
（）完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）关节空间是由全部关节参数构成的。
（）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（）关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（）手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（）对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（）由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（）运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（）工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
（）示教编程用于示教－再现型机器人中。
（）机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
（）关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。
（）谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（）机械手亦可称之为机器人。
（）谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（）格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（）图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（）图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（）机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
（）工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
?（）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
?（）示教盒属于机器人-环境交互系统。
?（）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
（）二、选择题工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起 D平整光滑同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩机器人外部传感器不包括（）传感器。
A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A 点焊和弧焊B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A 手爪B 固定C 运动 D工具当代机器人主要源于以下两个分支：（）A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A 关节角B 杆件长度C 横距 D扭转角动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。
（）A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（?）。
A工业机器人 B 极限作业机器人 C娱乐机器人 D 智能机器人谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高机器人三原则是由谁提出的。
（）A 森政弘B 约瑟夫?英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（）A操作人员劳动强度大 B占用生产时间C操作人员安全问题 D容易产生废品下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。
与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。
A 不需要事先接受过专门的培训B 必须事先接受过专门的培训C 没有事先接受过专门的培训也可以使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。
A 更换新的电极头B 使用磨耗量大的电极头C 新的或旧的都行通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同 B不同 C无所谓 D分离越大越好为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。
A50mm/s B250mm/s C800mm/s D1600mm/s正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。
A操作模式 B编辑模式 C管理模式示教编程器上安全开关握紧为 ON，松开为 OFF 状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。
A不变 BON COFF对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A无效 B有效 C延时后有效试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）。
A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。
A3 个 B5 个 C1 个 D无限制机器人三原则是由（）提出的。
A. 森政弘B. 约瑟夫·英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人手部的位姿是由（）构成的。
A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度运动学主要是研究机器人的（）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用动力学主要是研究机器人的（）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度六维力与力矩传感器主要用于（）。
A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列（）传感器。
A ．接触觉 B接近觉 C力/力矩觉 D压觉机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象 B模仿人的功能 C像人一样思维 D感知能力很强当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能一个刚体在空间运动具有（）自由度。
A3个 B4个 C5个 D6个对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。
A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角运动正问题是实现如下变换（）。
A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换运动逆问题是实现如下变换（）。
A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。
A运动与控制 B传感器与控制 C结构与运动 D传感系统与运动机器人终端效应器（手）的力量来自（）。
A机器人的全部关节 B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D插补算法机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题 D动力学逆问题所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。
A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。
A完成一次正向运动学计算的时间 B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间 D完成一次逆向动力学计算的时间为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。
A速度为零，加速度为零 B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零 D速度恒定，加速度恒定应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：（）A电压环 B电流环 C功率环 D速度环 E 位置环 F加速度环谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（）A S轴B L轴C U轴D R轴E B轴F T轴利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。
A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。
A极间物质介电系数 B极板面积 C极板距离 D电压压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。
A电压 B亮度 C力和力矩 D距离传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。
A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。