工业机器人考试题库
工业机器人考核试卷
B.实现机器人程序的运行
C.控制机器人与外部设备的通信
D.提供能源供应
10.以下哪个是工业机器人示教编程的主要方式？（）
A.手动编程
B.自动编程
C.离线编程
D.在线编程
11.工业机器人执行器中的电机类型有哪些？（）
A.交流电机、直流电机、步进电机
B.伺服电机、步进电机、液压电机
D.世界坐标系、工具坐标系、关节坐标系
14.以下哪个不是工业机器人编程中的常用指令？（）
A. PTP（点对点运动）
B. LIN（线性运动）
C. CIR（圆弧运动）
D. JUMP（跳跃运动）
15.工业机器人在电子行业的主要应用是什么？（）
A.装配
B.焊接
C.检测
D.物流
16.以下哪种工业机器人具有较好的灵活性和通用性？（）
D.操作人员的技能
3.常见的工业机器人执行器类型包括哪些？（）
A.电动执行器
B.液压执行器
C.气动执行器
D.人力执行器
4.工业机器人的应用可以带来哪些好处？（）
A.提高生产效率
B.降低生产成本
C.提高产品质量
D.减少人力资源
5.以下哪些技术属于工业机器人视觉系统？（）
A.图像识别
B.机器学习
C.深度学习
15. C
16. C
17. A
18. D
19. C
20. D
二、多选题
1. ABCD
2. ABC
3. ABC
4. ABCD
5. ABC
6. ABCD
7. ABD
8. ABC
9. ABCD
10. ABCD
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。
( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。
此键必须使用在示教模式下。
只有报警已处理时, 此键才有效。
( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。
工业机器人习题(含参考答案)
工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.√L语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B2.吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环,方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
()A、正确B、错误正确答案：B3.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。
()A、正确B、错误正确答案：B4.重定位运动是指圆周运动。
A、正确B、错误正确答案：B5.转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A6.()tool0的参数可以随意修改。
A、正确B、错误正确答案：B7.更换电池时先连接新电池组,再拆旧电池组是为了防止电池损坏。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正方法先回归4-6轴,再回归1-3轴。
A、正确B、错误正确答案：A9.需要在ro×otstudio中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A10.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。
()A、正确B、错误正确答案：A11.用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候,黄油加注量过少,减速器得不到充分润滑。
()A、正确B、错误正确答案：A12.电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:强电、弱点应该分开走线,注意屏蔽层的连接欸,防止干扰的窜入。
()(A76)A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B14.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B15.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B16.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A17.默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。
工业机器人测试题含答案
工业机器人测试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A2、( ) 根据用户数据进行调试或信号控制的电缆也被成为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B3、断路器为电控柜内辅助电源开关。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、传送同步运行时,可指定传送带的移动方向为工件坐标系的轴的方向。
( )A、正确B、错误正确答案：A5、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A6、( ) tool 是指代表的意思是工具。
A、正确B、错误正确答案：A7、步进电机: 易于控制,机械特性较好,但电刷易磨损且易形成火花。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件A、正确正确答案：B9、用示教器控制机器人伺服电机旋转及控制工具操作的电缆称作信号电缆.A、正确B、错误正确答案：A10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 机器人的自由度是根据其用途而设计的,可少于六个自由度,也可多于六个自由度。
A、正确B、错误正确答案：A12、电控柜内电路接线配线应符合的要求:电控柜内的导线不应有接头,导线芯线应无破损伤。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：A13、( ) 更换了 smb 电池情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A14、( ) 和人长的很像的机器才能称为机器人。
A、正确B、错误正确答案：B15、( ) 机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A、正确B、错误正确答案：B16、在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
B、错误正确答案：B17、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
A、正确B、错误正确答案：B18、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
工业机器人技术专业技能考核题库含答案
工业机器人技术专业技能考核题库含答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 工业机器人的主要应用领域不包括以下哪一项？A. 焊接B. 喷涂C. 医疗D. 装配答案：C2. 以下哪种类型的工业机器人自由度最高？A. 直角坐标型B. 圆柱坐标型C. 球坐标型D. 关节型答案：D3. 工业机器人编程常用的方法有：A. 示教编程B. 离线编程C. 手动编程D. A和B答案：D4. 工业机器人执行器的类型不包括以下哪一项？A. 电动执行器B. 气动执行器C. 液压执行器D. 光学执行器答案：D5. 工业机器人视觉系统的关键部件不包括以下哪一项？A. 摄像头B. 光源C. 图像处理软件D. 传感器答案：D6. 工业机器人控制系统的主要功能不包括以下哪一项？A. 运动控制B. 传感器数据采集C. 状态监控D. 网络通信答案：D7. 工业机器人编程语言中，以下哪种语言具有较好的可读性？A. Ladder DiagramB. Structured TextC. Function Block DiagramD. Sequential Function Chart答案：B8. 工业机器人安全标准不包括以下哪一项？A. ISO 10218-1B. ISO 10218-2C. ISO 13849-1D. GB/T 15706.1答案：D9. 工业机器人应用中，以下哪种技术可以实现路径规划？A. 遗传算法B. 蚁群算法C. A算法D. A和B答案：D10. 工业机器人示教器的主要功能不包括以下哪一项？A. 编程B. 调试C. 监控D. 通讯答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 工业机器人按应用领域可分为________、________、________、________四大类。
答案：焊接、喷涂、搬运、装配2. 工业机器人按自由度可分为________、________、________、________四类。
答案：单自由度、双自由度、三自由度、多自由度3. 工业机器人编程方法主要有________、________、________三种。
工业机器人试题库(含答案)
工业机器人试题库（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A2.()在ABB工业机器人的程序中,绝对位置运动指令是movej。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。
A、正确B、错误正确答案：A4.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()绘制机械图样时,尽量采用1:1的比例A、正确B、错误正确答案：A6.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。
()A、正确B、错误正确答案：A7.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
()(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
()A、正确B、错误正确答案：B10.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B12.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
()A、正确B、错误正确答案：A13.远程模式就是通过外部TCP/IP协议或IO对示教程序进行操作。
()A、正确B、错误正确答案：A14.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B15.ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.机器人是一种通用性较强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。
工业机器人考试真题试卷
工业机器人考试真题试卷一、选择题（每题2分，共30分）1. 工业机器人的自由度通常指的是什么？A. 机器人的关节数量B. 机器人的移动方向C. 机器人的控制精度D. 机器人的编程复杂度2. 工业机器人的重复定位精度是指：A. 机器人每次移动到同一位置的准确性B. 机器人的负载能力C. 机器人的运行速度D. 机器人的使用寿命3. 工业机器人的负载能力是指：A. 机器人的自重B. 机器人可以携带的最大重量C. 机器人的体积D. 机器人的功率4. 以下哪个不是工业机器人的常见应用领域？A. 汽车制造B. 食品加工C. 航空航天D. 农业种植5. 工业机器人的控制系统通常包括哪些部分？A. 传感器和执行器B. 驱动器和控制器C. 电源和电缆D. 所有以上选项6. 工业机器人的编程语言通常包括哪些类型？A. 汇编语言B. 高级语言C. 图形化编程语言D. 所有以上选项7. 工业机器人的末端执行器（End Effector）通常用于：A. 抓取和搬运物体B. 机器人的移动C. 机器人的电源供应D. 机器人的自我诊断8. 工业机器人的维护和保养通常包括哪些方面？A. 清洁和润滑B. 软件更新C. 硬件更换D. 所有以上选项9. 工业机器人的安全性要求通常包括哪些方面？A. 紧急停止功能B. 碰撞检测系统C. 环境监控系统D. 所有以上选项10. 工业机器人的路径规划通常需要考虑哪些因素？A. 机器人的运动范围B. 工件的位置和形状C. 机器人的负载D. 所有以上选项二、填空题（每空1分，共20分）11. 工业机器人的______是指机器人在没有外部力作用下，能自主完成的移动方向的数量。
12. 工业机器人的______是机器人控制系统的核心，负责接收传感器信号并发出控制指令。
13. 工业机器人的______是机器人执行任务时，与工件接触的部分。
14. 工业机器人的______是机器人在执行任务时，需要避免的区域。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人试题(含答案)
工业机器人试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。
A、正确B、错误正确答案：A2、控制系统是包括硬件和软件两部分。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、在使用三点法确定工件坐标时, Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A4、( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A5、( ) tool0 的坐标是指用户自定义的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：B6、渐开线齿轮的齿廓在其基圆以外的部分必然都是渐开线。
A、正确B、错误正确答案：B7、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致A、正确B、错误正确答案：A8、( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆左摇动, TCP 向左运动。
A、正确B、错误正确答案：A9、换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。
A、正确B、错误正确答案：A10、电控柜内电路接线配线应符合的要求:动力配线电路采用电压不低于500V 的铜芯绝缘导线,在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下, 可采用不小于 1mm2 截面的绝缘导线。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A12、电源开关为总电源开关闭按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、机器人世界的描述是指与机器人进行作业的环境。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、硅钢可以用来制造变压器的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A16、安装保险丝时,应做到:固定熔丝应加平垫片。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：A17、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
工业机器人考试题库(含答案)
）或手腕中心所能到达的点的集合。（B） A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。
2. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
3. 滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（
A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人
22. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）
A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D
姿态与速度 23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（
C） A接近觉传感器
B接触觉传感器 C滑动觉传感器
D压觉传感器
ON，松开为
OFF
状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（C）状态。
A不变
BON
COFF
32. 对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中
，外部设备发出的启动信号（A）。
A无效 B有效 C延时后有效 33. 位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了
合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适
13. 当代机器人主要源于以下两个分支：（C）
A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机
C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能
14. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）
A 关节角 B 杆件长度 C 横距 D扭转角
15. 动力学的研究内容是将机器人的 联系起来。（A）
A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动
7. 机器人外部传感器不包括（ ）传感器。（D） A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置
工业机器人题库+参考答案
工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。
长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。
( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
工业机器人模拟练习题(附参考答案)
工业机器人模拟练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60%。
A、正确B、错误正确答案：B2.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B4.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 当工件位置发生改变的时候, 可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A6.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A7.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路三大部份组成。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.O 型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.sm×电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B14.安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形, 安装面之间充分接触可更好传递扭矩,避免受力不均引起抖动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.RV 减速器的装配注意事项:涂抹密封胶时, 应尽可能多用, 以免密封不良。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 工业机器人的供电电缆属于电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：A17.三段开关操作前把模式旋钮设置在示教模式, 即使此时不按下手持操作示教器上伺服准备键,只要轻握三段开关,伺服电源也可以接通。
工业机器人测试题及答案
工业机器人测试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。
()A、正确B、错误正确答案：B2.PLC的输出线圈可以放在梯形图逻辑行的中间任意位置。
()A、正确B、错误正确答案：B3.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果不设定tooldate,机器人会自动选择工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B5.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B6.常见的电气故障有线路断连、线路接错、控制器烧毁、人为碰撞等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
()A、正确B、错误正确答案：A8.加在电阻上的电压增大到原来的2倍时,它所消耗的电功率也增大到原来的2倍A、正确B、错误正确答案：B9.使用软布蘸温水或清洁剂仔细清理示教器的触摸屏和按键,请注意,温水喝清洁剂不得过多,防止进入示教器内部。
()A、正确B、错误正确答案：A10.机器人的工作精度主要是指定位精度和运动精度。
()A、正确B、错误11.修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。
A、正确B、错误正确答案：A12.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B13.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,Z500的意思是边角转弯半径500mm。
A、正确B、错误正确答案：A15.任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误16.()修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。
A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A2.()规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工件的坐标信息的参数是wobjdata。
A、正确B、错误正确答案：A4.将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置(50kg以下的机器人关节)。
()A、正确B、错误正确答案：B5.驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置,基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。
()A、正确B、错误正确答案：A6.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B7.机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。
()A、正确B、错误正确答案：B10.()用户工具坐标设定时,mass代表的含义是工具自身质量。
A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：B12.()示教器的USB接口可以修改示教器的RAM。
A、正确B、错误正确答案：B13.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。
()A、正确B、错误正确答案：B14.元器件在电路版上排列的位置要充分考虑抗电磁干扰问题。
()A、正确B、错误正确答案：A15.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。
()A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
()A、正确B、错误正确答案：A17.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
工业机器人习题(含答案)
工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安全装置是保护人身安全和机器人安全的外部条件, 安全装置的设立必须符合国家相关安全标准。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.示教再现机器人具有环境感知装置, 能在一定程度下适应环境的变化。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B4.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 工业机器人线性运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.手触摸控制装置内的零件时,须将油污等擦干净后再进行。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A10.示教器属于机器人——环境交互系统A、正确B、错误正确答案：B11.轴操作键主要完成对机器人各轴的操作, 此组键必须在示教模式下使用。
当同时按住两个或多个键时,进行多轴同时操作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.ro×otstudio 的三维建模功能非常强大A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 最大工作速度通常指机器人单关节速度。
A、正确B、错误正确答案：B16.示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、movej 主要用于精度不高的大范围运动A、正确B、错误正确答案：A2、( ) ABB 机器人的示教器在默认的 TCP 点被成为 tool0。
A、正确B、错误正确答案：A3、( ) 工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
A、正确B、错误正确答案：A4、吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环, 方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
( )A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 在使用三点法确定工件坐标时,Y1 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：A6、任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B7、在机器人动作过程中(再现过程中) 发生了错误,机器人会停止动作。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 在增量模式下,TCP 运动的速度和摇杆的幅度没有关系。
A、正确正确答案：A9、齿轮啮合过紧会引起抖动、发热、齿轮加快磨损等问题。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。
A、正确B、错误正确答案：A11、焊接机器人加油完毕后,请立即密封各侧加油孔,尽快开展工作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12、在运用扭力扳手时,当施加的扭矩到达设定值时,可直接收回扳手。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、示教中示教器触摸屏出现无显示现象后必须更换示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15、在齿轮泵中,为了消除困油现象,在泵的端盖上开卸荷槽。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
B、错误正确答案：B17、伺服型控制系统具有反馈控制系统, 比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
工业机器人题库(含答案)
工业机器人题库（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、36VB、12VC、24VD、48V正确答案：C2.(《安全生产法》规定,生产经营单位必须为从业人员提供符合国家标准或者行业标准的(),并监督、教育从业人员照章执行。
A、劳动防护用品B、劳动工具C、住宿饮食D、福利待遇正确答案：A3.(ABB机器人的重复执行指令是( )。
A、IFB、FORC、WaitDID、AccSet正确答案：B4.(关于ABB 机器人故障代码5XXXX的描述准确的是( )。
A、与系统功能、系统状态相关的信息B、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息C、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息D、与输入和输出、数据总线等有关的信息正确答案：B5.(当机器人系统()时,可利用备份的系统文件进行恢复。
A、报警B、重启C、死机D、重新安装系统正确答案：D6.(,示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。
A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、容易产生废品D、占用生产时间正确答案：D7.(线性运动指令的特点是()。
A、确保从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧B、用于将机械臂和外轴移动至轴位置中指定的绝对位置C、对路径精度要求不高D、确保从起点到终点之间的路径始终保持为直线正确答案：D8.(ABB工业机器人系统恢复完成后,需要( )才能生效。
A、不需要重新启动控制器B、重新启动控制器C、重新设置参数D、重装系统正确答案：B9.(机器人处于再启动动作中,再次暂停后手动运行了机器人。
重新启动运行时,再启动动作将是直接向着( )的动作。
A、机器人原点B、下一个示教点C、最初的开始位置D、最初的停止位置正确答案：D10.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、重复执行C、赋值D、通讯正确答案：B11.(FANUC机器人发生SRVO-075报警时,机器人可以( )动作。
工业机器人试题库+参考答案
工业机器人试题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A3.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
A、正确B、错误正确答案：A4.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A6.高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号 Uh 和 Ul,它们可以不保持同步。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 在 loaddata 的设置中, mass 代表载荷的质量,其单位是 g。
A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B10.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A11.更换电池前, 不需要系统备份可以直接更换。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A13.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 负责“要做什么”是程序和任务来确定。
A、正确B、错误正确答案：A14.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A15.力的两要素是力的大小和方向。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.低压断路器的作用:当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路。
工业机器人题库含参考答案
工业机器人题库含参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制系统的调度指挥机构是()。
A、计算机控制器B、操作面板C、示教器D、轴控制器正确答案：A2.(机器人作业路径通常用( )坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A、运动B、手爪C、固定D、工具正确答案：D3.(要做到办事公道,在处理公私关系时,要( )。
A、公平公正B、先公后私C、公私不分D、假公济私正确答案：A4.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、人机界面的驱动程序版本过低C、串口及中断信号有冲突D、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖正确答案：B5.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B6.(工业机器人更换本体编码器电池时,需要在()情况下进行。
A、运行B、开机C、暂停D、关机正确答案：B7.(下列关于机器人关节维护不正确的是()。
A、检查六轴机器人各轴零位是否准确B、拆装过程做好标记及存储工作C、检查软管束及线缆有无破损及断裂D、机器人拆装工具可以使用活动扳手正确答案：D8.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过____模块完成的。
A、I/OB、基座C、开关电源D、CPU正确答案：A9.(手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和( )工件。
A、触摸B、固定C、定位D、释放正确答案：D10.(当工业机器人手臂与外部设备发生碰撞时,如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人解决问题,可通过操作下列( )按钮来排除当前运行故障情况。
A、程序停止按钮B、急停按钮C、电机上电按钮D、制动闸释放按钮正确答案：D11.(隔离开关的文字符号是 ( )。
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一、判断题1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。
3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。
5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。
6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。
7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。
8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。
9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。
马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。
10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。
11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。
12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。
13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。
14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。
15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。
16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。
17. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。
18. 齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是z方向。
19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。
20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0。
21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。
22. 6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。
23. 机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。
24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。
三、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。
A．相同 B．不同C．无所谓 D．分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。
A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。
A．不变 B．ON C．OFF7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。
A．无效 B．有效 C．延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。
A．PL 值越小, 运行轨迹越精准 B．PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C．PL 值越大, 运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。
A．程序给定的速度运行 B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。
A．3 个 B．5 个 C．1 个 D．无限制11. 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。
工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至E。
实践证明 5个不同的姿态（A）。
A．动作变化越大其工具控制点越精确 B．动作变化越大其工具控制点越不精确C．动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘B. 约瑟夫·英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用16. 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（A）。
A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC. -20mA～20mA、–5～5VD. -20mA～20mA、0～5V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度19.6维力与力矩传感器主要用于（D）。
A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A. 载波频率不一样B. 信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样D. 编码方式不一样22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉 B．接近觉C．力/力矩觉 D．压觉23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象 B．模仿人的功能C．像人一样思维 D．感知能力很强24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床 B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床 D．计算机与人工智能25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国 B．英国 C．日本 D．中国26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来（B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度 B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度 D．控制精度高于分辨率精度27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A．3个 B．4个 C．5个 D．6个28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角30．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到任务空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。
A．运动与控制 B．传感器与控制C．结构与运动 D．传感系统与运动33．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。
A．机器人的全部关节 B．机器人手部的关节C．决定机器人手部位置的各关节 D．决定机器人手部位姿的各个关节34．在 --r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。
A．哥氏项和重力项 B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项 D．惯性项和重力项35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。
A．优化算法 B．平滑算法 C．预测算法 D．插补算法36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A．运动学正问题 B．运动学逆问题C．动力学正问题 D．动力学逆问题37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。