送料小车工作系统控制
运料小车的PLC的控制系统与调试
PLC课程设计指导书课题：运料小车的PLC的控制系统与调试姓名：学号：班级：机电082指导老师：杨青完成日期：20101216江海学院目录一．控制系统的工作原理二：PLC控制系统的设计三：联机调试四：小结五：参考文献运料小车的PLC控制系统设计与调试一．控制系统工作原理小车运料示意图如图1 所示，为小车一处装料，两处轮流卸料。
小车由电动机拖动，电机正转，小车前进，电机反转，小车后退。
料斗底门和小车底门均由电磁阀控制，得电打开，断电闭合。
小车前、中、后终端位置均由限位开关控制。
按下右启动按钮小车右行（前进）至限位开关SQ1 处停下来装料，20 S 后结束，开始左行。
当碰到SQ2 后停下来第一次卸料，15 S 后右行，碰到SQ1 又停下来装料，20 S 后结束，又开始左行，经过SQ2 不停，当碰到SQ3 后停下来第二次卸料，15 S 后右行，碰到SQ1 后又停下来装料。
完成一个工作周期动。
二．PLC系统的设计1.系统的硬件设计1.1PLC的选择与配置依据小车控制系统的工艺流程、实际控制需求以及输入/ 输出变量特点, 选用日本三菱公司生产的FX1s- 20MR (20 点I/O,继电器输出方式) PLC,其输入点数为12,输出点数为8,完全能够满足工艺控制需求。
输入点用来控制小车控制方式的选择、启动、限位停止及控制系统的运行情况,输出点用来控制小车前进、后退，装料、卸料。
PLC 单元配有数据通讯口, 实施PC 机和PLC 的数据通讯1.2.控制系统的电路组成图2 是电机正反转主电路（控制小车前进、后退），图3是PLC 控制部分输入/输出端子接线电路图2、图3 中KM1 和KM2 分别是控制电机正转运行（小车前进）和反转运行（小车后退）的交流接触器。
用KM1 和KM2 的主触点改变进入电动机的三相电源的相序, 即可以改变电动机的旋转方向。
图3 中KM1 的线圈串联了KM2 的辅助常闭触点,KM2 的线圈串联了KM1的辅助常闭触点,组成了硬件互锁电路。
案例7 送料小车的PLC控制.
案例七送料小车的PLC控制一、学习目的1．对送料小车往返控制的了解及认识2．学习限位开关、金属传感器的应用。
3．学习PLC控制减速电机正反转。
4．培养解决问题的能力二、设备及器件●配备FX3U-32M型PLC的实验装置一套●SC-09电缆1根●电脑1台●GX Developer编程软件一套●小车运动控制模块一套三、实验原理系统设有启动、停止按钮各一个，模拟限位开关SQ0、SQ1、SQ2共三个。
如图9-1所示。
SQ0(A地) SQ1(B地) SQ2(C地)图9-1 送料小车示意图送料小车往返控制要求：当按下启动按钮后，启动送料小车。
小车从原点A地（SQ0）的位置停留5s进行装料，由A地（SQ0）位置送料到B地（SQ1）位置后，即刻卸料，空车返回到A地（SQ0）位置停留5s进行装料。
当小车由A地（SQ0）送料到C地（SQ2）位置，途中经过B地（SQ1）不停止，继续前进，当到达C地（SQ2）位置，同样即刻卸料，空车返回A地（SQ0）位置停留5s进行装料；以此往复循环。
当按下停止按钮，小车停止循环。
四、I/O 分配表表9-1 送料小车I/O 分配表输入口 说明输出口 说明 X0 左限位 Y0 KA1 X1 传感器B1 Y1 KA2 X2 传感器B2 X3 启动 X4 停止 X5复位五、I/O 接线图图9-2 送料小车I/O 接线图注意事项：（1）先将PLC 的电源线插进PLC 正面的电源孔中，再将另一端插到220V 电源插板。
（2）将电源开关拨到关状态，严格按图9-2所示接线，注意24V 电源的正负不可短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。
六、梯形图SQ0 SQ1 SQ2停止 启动 复位FX3U图9-3 送料小车梯形图。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车是一种常见的物流设备，可以用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。
该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。
设计一个基于PLC的自动送料小车控制系统时，需要考虑以下几个方面：1.系统结构设计：首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。
根据实际需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。
同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。
2.控制逻辑设计：在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。
根据实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。
同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。
此外，还可以添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。
3.用户界面设计：为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。
在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可以设置一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户进行操作。
4.网络通信设计：为了进一步提高系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或其他设备进行网络通信。
通过网络通信，可以实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。
最后，为了保证系统的可靠性和稳定性，需要进行充分的测试和调试。
对小车的运动、控制逻辑、传感器等进行全面测试，并进行相应的优化和调整，直到系统能够正常工作。
总之，基于PLC的自动送料小车控制系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。
plc运料小车控制设计
plc运料小车控制设计PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字电子设备，用于控制自动化机器和过程。
运料小车是指一种用于运送物料的小型车辆，通常用于工业生产线上。
PLC运料小车控制设计是指将PLC技术应用于运料小车的控制系统，以实现对小车运动状态和位置的实时监控和控制。
PLC运料小车控制设计的主要步骤包括：1. 采集运料小车的位置和状态信息。
运料小车的位置和状态信息可以通过编码器、传感器和开关等设备进行采集和传输。
2. 进行位置和状态信息处理。
采集到的位置和状态信息需要进行处理和分析，以便于控制系统进行下一步动作的判断和决策。
4. 设计安全控制系统。
为了确保运料小车运行的安全性，需要设计相应的安全控制系统，并加入紧急停车装置、限位开关等保障措施。
5. 进行可靠性测试。
在完成PLC运料小车控制设计后，需要进行系统的可靠性测试，以确保系统能够稳定运行。
1. 自动化控制。
PLC技术的应用可以实现对小车的自动化控制和管理，减少人工干预的工作量，提高生产效率和质量。
2. 精确控制。
PLC控制系统具有高精度、高可靠性和高稳定性，可以实现对小车运动状态的精确监测和控制，确保生产过程的质量和安全性。
3. 用户友好性。
PLC控制系统的编程语言简单易懂，用户可以快速上手进行相关操作和编程，提高工作效率和效益。
4. 适用范围广泛。
PLC技术可以应用于不同的产业领域，满足各种生产过程的控制要求，如汽车、化工、制造业、纺织等。
1. 选用合适的PLC品牌和型号。
PLC的品牌和型号对系统的性能和稳定性有较大的影响，因此应选择性能稳定可靠的品牌和型号。
2. 确定系统所需要的传感器和开关数量和位置。
不同的系统需要不同数量和位置的传感器和开关，应根据实际情况设计。
3. 确定控制系统的工作模式和控制规则。
根据生产过程的实际需求，确定系统的工作模式和控制规则，以实现运料小车的自动化控制。
4. 配置与调试PLC控制系统。
配置PLC控制器和各种传感器并进行系统调试，确保系统的稳定性和可靠性。
多种工作运料小车PLC控制系统
PLC控制系统
第十八组：刘叶 李平
一:控制要求
• • • 运料小车在生产系统中经常被使用,一般用来在两地或多地间实现物资的运输 等.以下为某小车的控制要求. 小车由电动机拖动,电动机正转时小车前而电动机反转时小车后退. 小车的初始位置在最左端A处,小车能在任一位置启动和停止,当按下启动按钮, 漏斗打开,小车装料,装料10S后,小车开始前进.到达卸料B处,小车自动停止,打 开底门卸料,经过卸料所设定时间10S后,小车自动返回装料A处.然后再装料,如 此循环.对小车工作系统有如下几种控制方式: 1、单一操作。即可用相应的按钮来接通或断开各负载。这种开关工作方式下， 选择开关置于手动档。 2、返回原位。按下返回原按钮，小车自动返回初始位置。这种工作方式下， 选择开关返回原位档。
2、PLCI/0分配口
3.接线图
⒋梯形图程序设计
⒋梯形图程序设计
⒋梯形图程序设计！源自• (1)、手动工作方式• •
（2）、自动工作方式
1、连续。小车处于原位，按下启动按钮，小车按前述工作过程连续循环工作， 按下停止按钮，小车返回原位，停止工作。这种工作方式下，选择开关置于 连续操作档。 2、单周期。小车处于原位，按下启动按钮后，小车系统开始工作，工作一个 周期后，小车回到初始位置停止。
送料小车PLC控制
PLC 控制技术课程设计1 设计任务与要求 (1)1.1 课程设计任务 (1)1.2 课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1 运料小车的运动分析 (3)2.2 设备控制要求 (4)2.3 整体方案论证 (4)2.4 系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O 地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部份 (5)2.4.3 数字量输出部份 (6)3 硬件电路设计 (7)4 软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1 呼叫按钮 (15)5.2 行程开关 (15)5.3 比较 (15)5.4 向左运动 (15)5.5 向右运动 (15)5.6 调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)PLC 控制技术课程设计任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，机电反转，小车左行。
在生产线上有5 个编码为1~5 的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和住手按钮之外，还设有 5 个呼叫开关(SB1~SB5)分别与5 个停靠点相对应。
(1)按下启动按钮,系统开始工作，按下住手按钮，系统住手工作；(2)当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB 的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮 SB 所对应的停靠站时住手；(3)当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB 的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮 SB 所对应的停靠站时住手；(4)当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB 的编码时，小PLC 控制技术课程设计车保持不动；(5)呼叫按钮开关 SB1~SB5 应具有互锁功能，先按下者优先。
(6)设计 PLC 硬件电器连接图。
(7)设计 PLC 控制程序(梯形图或者指令程序)。
PLC 控制技术课程设计某自动生产线上运料小车的运动如图 2-1 所示：图 2-1 运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，机电正转，小车向右行，电 机反转，小向左行。
送料小车自动化控制
哈尔滨职业技术学院印制
毕业论文正文
第 1页
绪
论
近年来，随着科学技术的进步和微电子技术的迅速发展，可编程序 控制技术已广泛应用于自动化控制领域，可编程序控制器（PLC）以其高 可靠性和操作简便等特点，已经形成了一种工业趋势。
而随着企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得生产物的输送 成为生产物流系统中的一个重要环节。运料小车自动控制正是用来实现 输送生产物的控制系统，随着 PLC 的发展，国外生产线上的运输控制系 统非常广泛的采用该控制系统，而且有些制造厂还开发研制了出了专用 的逻辑处理控制芯片，我国的大部分工控企业的运料小车自动控制系统 都是从国外引进的，成本高，为了满足现代化生产流通的需要，让 PLC 技术与自动化技术相结合，并结合组态王软件完成数据通信、网络管理、 人机界面（HMI）和数据处理，充分的利用到我国的工控企业生产线上， 让该系统在各种环境下都能够工作，而且成本低，易控制，安全可靠， 效率高。
（三）控制要求............................................................................................................ 8
（四）方案论证............................................................................................................ 9
送料小车运行控制系统设计
送料小车运行控制系统设计一、引言小车运行控制系统是指对小车的运行进行控制和管理的系统。
它可以通过电子设备和软件控制小车的前进、后退、转弯等动作，并实现自动巡航、避障等功能。
本文将介绍设计一个小车运行控制系统的步骤和要点。
二、系统设计步骤1.确定需求：首先明确系统的需求和功能，如小车的速度、操控模式、避障能力等。
根据需求确定系统的基本架构和模块设计。
2. 硬件设计：根据需求选择合适的电子元件，如电机、传感器、控制器等。
对于电机，可以选择直流电机或步进电机，根据需要可以使用电机驱动器来控制电机的速度和方向。
对于传感器，可以选择红外线传感器、超声波传感器等来进行距离检测和避障控制。
控制器可以选择常见的单片机、Arduino等来实现控制逻辑。
3.软件设计：针对硬件设计进行相应的软件编写。
首先需要进行电机驱动程序的编写，设置电机的转速和方向。
然后编写传感器数据处理程序，检测距离和障碍物，并根据检测结果进行相应的控制命令的输出。
最后进行总体控制程序的编写，根据输入的信号进行小车的运行控制。
4.系统调试和优化：将编写好的软硬件进行调试和优化，确保系统的稳定性和可靠性。
通过测试系统在不同场景和条件下的性能和功能，对系统进行调整和优化。
三、要点设计1.电机控制：在电机的选择上，要根据系统的需求选择合适的电机类型和参数，如直流电机或步进电机。
在电机驱动程序的编写上，要实现电机的正转、反转和速度控制。
同时要考虑电机的功率和过载保护等功能。
2.传感器检测和避障：传感器的选择要根据系统的需求确定，如使用红外线传感器进行距离检测或使用超声波传感器进行障碍物检测等。
在传感器数据的处理上，要考虑信号的滤波和误差处理。
根据传感器数据的结果实现小车的避障功能。
3.控制逻辑：系统的控制逻辑是整个系统的核心。
在控制逻辑的设计上，需要考虑小车的运动模式和动作命令的执行顺序。
同时要考虑到系统的实时性和稳定性。
4.嵌入式系统设计：小车运行控制系统是一个典型的嵌入式系统，因此需要对系统进行嵌入式软件和硬件的设计和开发。
运料小车的PLC控制
运料小车的PLC控制概述运料小车（Material Handling Cart）是一种用来运输物品的小型车辆。
它通常由运载部分（如平台）和移动部分（如轮子）组成。
在许多工业应用中，运料小车被广泛应用于物流、生产线和仓库等场合，以提高生产效率和降低人工成本。
PLC（Programmable Logic Controller）是一种专用于工业自动化领域的计算机控制系统。
它通常由输入模块、输出模块、中央处理器和编程软件等组成，并可以通过编程实现自动控制。
在运料小车中，PLC的应用可以实现自动控制运载部分的高低、前后移动等功能。
运料小车的PLC控制系统设计输入模块运料小车上的输入设备通常包括传感器和按键等。
传感器用于获取外部环境信息，例如测量货物重量、检测行驶路线等；按键则用于人工控制小车的运动。
在PLC控制系统设计中，应将这些输入设备与相应的输入模块相连接，以实现对小车的实时控制。
输出模块运料小车上的输出设备通常包括电机和气缸等。
电机用于驱动小车的轮子前进或后退，气缸则用于控制运载部分的高低。
在PLC控制系统设计中，应将这些输出设备与相应的输出模块相连接，以实现对小车的运动和运载部分高低的实时控制。
中央处理器PLC控制系统的中央处理器是控制系统的核心。
在运料小车中，中央处理器负责实时读取输入模块的信号，判断控制逻辑，并输出对应的控制信号到输出模块。
中央处理器的性能和可靠性对PLC控制系统的稳定性和可靠性具有重要的影响。
编程软件PLC控制系统的编程软件通常用于编写和调试控制逻辑。
设计者可以通过编程软件实现自动控制和优化控制逻辑，提高小车的运行效率和可靠性。
运料小车的PLC控制系统实现为了实现运料小车的PLC控制功能，需要进行如下操作：1. 设计控制逻辑首先，需要根据具体的控制需求，设计对应的控制逻辑，并将其编译成PLC控制程序。
2. 配置输入输出模块其次，需要将小车上的输入输出设备与PLC控制系统的输入输出模块相连接，并进行初始化配置。
PLC自动送料小车控制系统
7.6 PLC的基本应用7.6.2 PLC应用系统设计自动送料小车控制系统送料小车控制要求如图7.43（b）所示，I/O地址分配及功能如表7.12所示，主电路如图7.43（a）所示，控制电路如图7.43（c）所示。
在限位开关SQ1处装料，5s后装料结束，开始右行。
碰到SQ2后停下来卸料，5s 后左行。
碰到SQ1后又停下来装料。
这样不停地循环工作。
直到按下停止按钮SB3。
按钮SB1和SB2分别用来起动小车右行和左行。
在电动机正反转控制梯形图的基础上，设计出的小车控制梯形图如图7.44所示。
为了使小车自动停止，将I0.4和I0.3的常闭触点分别串入Q0.0和Q0.1的线圈电路。
为了使小车自动起动，将控制装、卸料延时的定时器T40和T41的常开触点分别与手动起动右行和左行的I0.1和I0.0的常开触点并联。
并用两个限位开关的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。
设小车左行，碰到限位开关SQ1(I0.3)时，它的常闭触点使Q0.1断开，小车停止左行。
它的常开触点使Q0.2和T40线圈接通，开始装料和延时。
5s后T40的常开触点闭合，启动小车右行。
SQ1(I0.3)断开后停止装料。
右行和卸料过程的分析与上面的基本相同。
按下停止按钮SB3(I0.2)后小车将停止运动。
表7.12 自动送料小车控制系统PLC I/O地址分配功能名称动作器件I / O地址右行启动SB1 I0.0左行启动SB2 I0.1停止SB3 I0.2左限位SQ1 I0.3右限位SQ2 I0.4 电机过载保护FR1 I0.5右行KM1 Q0.0左行KM2 Q0.1装料YV1 Q0.2卸料YV2 Q0.3图7．43 自动送料小车控制电路。
运料小车的控制知识讲解
装料
第一次卸料
第二次卸料
运料小车的控制知识讲解
一、实训目的 1、用PLC构成一个运料小车的控制系统。 2、熟练掌握编程软件的基本操作 3、掌握PLC的外部接线及操作。
运料小车的控制
装料
卸料
按下正转起动按钮X0后，设备的运动部件在左限位开 关X3和右限位开关X4之间不停地循环往返，直到按下 停止按钮X2. 装卸料的时间设为6s。
±24V PLC
~24V
修改、完善以满足控制要求：
1）小车在两处装料、卸料需要延时，应增加定时器。
2）延时结束，小车要能自动继续左行或右行，应在Y2和 Y3线圈前加入定时器的延时触点。
若小车停在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车 仍然会自行起动。 解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号
作业4：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车右行在SQ3处卸料一半后；继续右行在 SQ2处卸料剩余的一半后返回到SQ1处。如此往复。
装料
卸料一半
卸料另一半
作业5：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车第一次右行在SQ3处卸料后返回；第二次 右行在SQ2处卸料返回。如此往复。
项目二送料小车自动往返的电气控制
（2）摇臂上升（下降）到预定位置后，摇臂不能夹紧。
① 限位开关SQ3安装位置不准确或紧固螺钉松动，使SQ3限位开关过早动作。 ② 活塞杆通过弹簧片压不上SQ3，其触点（1—17）未断开，使KM5、YV不断电释放。 ③ 接触器KM5、电磁铁YV不动作，电动机M3不反转。 故障排除方法：
（3）立柱、主轴箱不能夹紧（或松开）。 故障分析： ① 按钮接线脱落、接触器KM4或KM5接触不良。 ② 油路堵塞，使接触器KM4或KM5不能吸合。 （4）按SB6按钮，立柱、主轴箱能夹紧，但放开按钮后，立柱、主轴箱却松开。 ① 菱形块或承压块的角度方向错位，或者距离不适合。 ② 菱形块立不起来，因为夹紧力调得太大或夹紧液压系统压力不够所致
摇臂钻床的电力拖动特点及控制要求
01
主运动：主轴带动钻头的旋转运动。 进给运动：钻头的上下移动。 辅助运动：主轴箱沿摇臂水平移动，摇臂沿外立柱上下移动和摇臂连同外立柱一起相对于内立柱回转。
02
（三）Z3050型钻床电气控制线路分析及故障排除
Z3050型钻床常见故障分析与处理方法 （1）摇臂不能上升（或下降）。
1．行程开关的基本结构
图2-5 LX19K型行程开关的动作原理 图2-6 JLXL1系列行程开关
常用的行程开关有LX19和JLXL1等系列，其型号及含义如下。
行程系列型号含义如下。
（三）时间继电器
结构及工作原理 时间继电器在线圈得电或断电后，触点要经过一定的时间延迟后才动作或复位，是实现触点延时接通和断开电路的自动控制电器。时间继电器分为通电延时和断电延时两种
项目引入
任务描述 设计某一采石场一台装料小车的控制电路。对电路的要求：采用行程控制的原则，按下启动按钮，小车前进向终点驶去，到达终点，停留5s卸料，然后再后退，到达始发点停留5s装料，装好再前进，如此循环下去，直至按下停车按钮才能停止，小车正反转均可启动。送料小车工作示意图如图2-1所示。
【精品】PLC运料小车控制
【精品】PLC运料小车控制PLC运料小车控制系统是一种常见的自动化生产设备控制系统，用于指导和控制运料小车在生产线上的移动。
该控制系统不仅能够精确定位运料小车的位置，还可以高效地调度小车的运行路线，从而有效地提高生产效率。
本文将会介绍PLC运料小车控制系统的原理和实现方法。
PLC运料小车控制系统的核心是一个带有运算能力的工业计算机，该计算机通过编程实现小车的移动控制、位置探测、速度调节、路径计算等功能。
具体来说，该系统包括以下几个部分：1、编程控制器：编程控制器是PLC系统的核心设备，它负责指导和控制小车的移动。
编程控制器可以实现各种逻辑运算操作，能够根据不同的生产需求，灵活地进行运行程序的设计和修改。
2、传感器设备：传感器设备是PLC系统中另一个重要的组成部分。
通过传感器设备，系统能够实现对小车位置、速度等参数的实时检测和反馈。
常用的传感器设备包括光电开关、红外线传感器等。
3、执行机构：执行机构包括小车的驱动器和各种运动控制组件。
驱动器主要用于对小车进行推动和控制，对小车的速度、方向等参数进行精确调控，确保运货小车能够顺畅、精确、高效地行驶。
二、PLC运料小车控制系统的实现方法1、运行程序的设计在PLC系统中，需要通过编程控制器来完成运行程序的设计。
运行程序设计应该结合生产需求，根据不同的工作环境，灵活调整运行程序，从而达到更好的控制效果。
2、传感器的选择传感器的选择应根据实际需要进行决策。
不同的传感器设备在使用效果、材质和工作原理上存在差异，应结合生产环境的特点和使用需求，选用合适的传感器设备。
3、程序的优化在PLC系统的运行过程中，系统程序的优化是至关重要的。
程序的优化可以大大提高运行效率，减少能耗，并且可以有效延长设备的使用寿命。
四、总结PLC运料小车控制系统在自动化生产环境中拥有广泛的应用。
通过编程实现小车的移动控制、位置探测、速度调节、路径计算等功能，能够高效地调度小车的运行路线，从而提高生产效率。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种能够自主导航并执行货物运输任务的无人驾驶车辆。
PLC（Programmable Logic Controller）被广泛应用于工业控制系统中，它可以对AGV进行控制和监控。
本文将介绍基于PLC的自动送料小车的控制系统设计。
1.系统架构2.车辆导航AGV车辆的导航可以采用多种方式，如激光导航、磁导航、视觉导航等。
其中，激光导航是一种成熟且精度高的导航方式。
AGV车辆通过激光传感器不断扫描环境，获取地图信息并确定自己的位置，然后根据目标位置进行导航。
PLC控制器接收到目标位置后，会通过与AGV车辆的通信接口将导航指令发送给车辆。
同时，PLC控制器也会接收车辆的实时位置信息，用于实时监控和调度任务。
3.任务调度在自动送料小车的控制系统中，PLC控制器负责任务的调度和分配。
根据系统中的任务优先级和车辆当前状态，PLC控制器会为每个车辆分配相应的任务。
这些任务包括货物的取放、货物的运输、车辆的充电等。
PLC控制器会根据任务的优先级和车辆的位置、状态等信息，制定最优的调度策略。
通过合理的任务调度，可以提高系统的效率和生产能力。
4.AGV驱动器AGV驱动器负责控制车辆的运动。
它接收PLC控制器发送的运动指令，并控制车辆的速度和方向。
AGV驱动器还可以监测车辆的运动状态，如速度、位置等，并将这些信息反馈给PLC控制器。
PLC控制器可以根据车辆的运动状态进行实时监控和控制。
例如，当车辆遇到障碍物时，PLC控制器会根据传感器的反馈信息，及时调整运动方向或停止车辆的运动，确保车辆的安全。
5.系统安全性设计在自动送料小车的控制系统设计中，安全性是一个重要的考虑因素。
为了确保系统的安全运行，可以采取以下措施：-安全区域划分：将工作区域划分为安全区域和非安全区域，并通过传感器实时监测车辆与人员或其他障碍物的距离，避免发生碰撞事故。
运料车控制系统工作方式
1．运料小车的运动流程某自动生产线上运料小车的运动，如图l 所示。
运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小车向左行。
在生产线上有5个编码为1—5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫按钮开关(SB1- SB5)分别与5个停靠站点相对应。
运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：一：自动控制(1)台车开始应能停在任意的某一个工位上。
(2)设送料车现暂停于m号工位上，这时n号工位呼叫，若：①m>n，台车左行，直到n号工位停车。
即台车所停位置的编号大于呼车位置编号时，台车往小编号位置运行;②m<n，台车右行，直到n号工位停车。
即台车所停位置的编号小于呼车位置编号时．台车往大编号位置运行；③m=n，台车不动，即台车所停位置的编号与呼车位置编号相同时．台车不运行。
(3)台车在运行过程中。
其它工位可同向截车，料车则根据呼车要求按由近到远的原则停车，而不响应反向呼车．但反向呼车应作登记．直到最远呼车工位后再返回．满足反向呼车。
(4)台车在某工位停车后．应有30s的搬料时问，若存在其它工位呼车登记，则搬料完成后，台车再自行运行，直到同向最近的呼车工位停车。
(5)各工位的呼车应有登记记忆和到站消除，并应有呼车显示及到站数字显示与消除。
(6)有运行方向显示。
“< >_”。
(7) 应有系统起动和系统停止控制。
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送料小车工作系统控制
成绩南京工程学院课程设计说明书(论文)题目送料小车工作系统控制课程名称机电传动控制课程设计院（系、部、中心）康尼学院专业机械电子工程班级K机电081学生姓名徐杰学号240080337设计地点工程中心2B-206指导教师海心韩亚丽设计起止时间：2011年07月4日至2011年07月08日目录第一章课题说明 (1)第一节课题简介 (1)第二节课程设计的目的 (2)第二章课题任务分析 (3)第一节设备机构组成分析 (3)第二节设备工作过程分析 (3)第三章控制方案设计 (4)第一节任务分析 (5)第二节设计主电路 (6)第三节PLC选型设计 (8)第四节I/O分配表 (8)第五节I/O端子接线图 (9)第四章控制流程分析 (10)第一节流程图 (10)第二节梯形图 (11)第三节指令表 (12)第五章课程设计总结 (14)参考文献 (15)第一章课题说明第一节课题简介随着自动化生产技术的不断发展和进步，现代化设备和生产方式也在不断地变化，特别是随着计算机技术的发展以及各种电器元件和控制技术的出现，尤其是PLC的出现和使用，使电气传动控制技术出现了巨大变化，PLC也成为控制系统中普遍使用的设备。
本设计基于PLC原理使得送料小车实行往复移动。
第二节课程设计的目的《机电传动控制》课程设计为该课程的实践环节，在本课程设计的过程中，通过课程设计实践环节巩固和加强《机电传动控制》课程所学习的知识，掌握课程知识实际应用的能力。
同时在设计过程中，综合学知识，完成简单完整的控制系统设计，以增强控制系统设计能力：完成PLC控制程序设计，增强编程软件使用的能力：并在联机程序调试过程中，增强实际操作能力。
第二章课题任务分析第一节设备机构组成分析送料小车工作系统是一种高效率用料配送系统，常用于流水线装配中，送料小车工作系统由装载工件的小车在固定导轨上往复运动，位位于装配线一侧的操作台提供装配工件，小车停靠位置通过需要工件的操作工人呼叫和相应位置行程开关控制，送料小车工作系统结构及工作循环如下图所示：第二节设备工作过程分析送料小车工作系统工作过程如上图所示，进行装配需要的待装工件由人工放置在小车内，系统启动自动工作过程后，初始小车停在任意位置，而操作台工人可以呼叫小车送达待装工件。
6送料小车多工位运行系统的控制
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任务一
用基本逻辑指令实现送料小车 多工位运行系统的控制
• ３ＰＬＣ系统的连线与自检 • 根据图６－１－１所示的ＰＬＣ电路原理图以及图６－１－２中元器 件分布情况，按配线原则与工艺要求进行ＰＬＣ控制系统的安装接线。 特别注意布线需紧贴线槽，保持整齐与美观。具体操作可按如下步骤 进行： • １）连接主电路。按图６－１－３连接ＰＬＣ系统的主电路部分。 • ２）主电路检测。按表６－１－３进行主电路的检测。 • ３）连接ＰＬＣ电源部分。如图６－１－４所示，导线从标号Ｕ１１、 Ｖ１１出来→连接ＦＵ２熔断器→变压器ＴＣ的初级绕组→从变压器 ＴＣ次级绕组出来后，１号线通过ＦＵ３连接ＰＬＣ的“Ｌ” 端子， 而０号线直接连接ＰＬＣ的“Ｎ”端子。此时ＰＬＣ电源部分的接线 完成。
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任务二
用功能指令实现运料小车多工 位运行系统的控制
• 指令说明： • ① 若源操作数的最高位为１，其值为负值，比较时按负值进行比较。 • ② 比较时若有３２位计数器，则必须使用３２位指令。用１６位指 令会出现程序出错或运算出错的情况。
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任务二
用功能指令实现运料小车多工 位运行系统的控制
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任务一
用基本逻辑指令实现送料小车 多工位运行系统的控制
• ③ 小车的左行与右行在编写程序时，也要加入互锁（软件互锁）， 即将Ｙ００１的常闭触点串入Ｙ０００线圈，将Ｙ０００的常闭触点 串入Ｙ００１线圈。
• 活动６：用ＧＸＤｅｖｅｌｏｐｅｒ编程软件 编写、下载、调试程序
• １程序输入 • 打开ＧＸＤｅｖｅｌｏｐｅｒ编程软件，新建“运料小车多工位运行” 文件，输入运料小车多工位运行的ＰＬＣ程序，如图６－１－８所示。
自动送料车控制系统概要
自动送料车控制系统
控制要求：
初始状态时红灯L2灭，绿灯L1亮，表示允许汽车进来装料，此时料斗K2、电机M1、M2、M3皆为OFF。
汽车到来时（用S2开关接通表示），L2亮
L1灭。
M3运行，M2在M3电机通2秒后运行，M1在M2通2秒后运行。
再延时2秒后料斗K2打开出料。
当汽车装满后（用S2为“0”表示），料斗K2关闭，电机M1延时2秒后停止，M2在M1停2秒后关，M3在M2停2秒后关。
此时L1亮L2灭，表示汽车可以开走。
S1是料斗中料位检测开关，其闭合“1”表示料满，K2可以打开；S1分断时表示无料，K1可以打开K2不可以打开。
一、I/O分配表
二、外部电路图
三、梯形图
四、总结
经过大半个半学期的学习，我们对plc有了一定的了解的，前面两个的编程还算简单的，没有像这个那么复杂，但越是复杂的越激发我们的思维，让我们有更多的动脑机会。
几次训练下来，让我们有所掌握了置位于复位的用法，以及一些跳步，顺序控制等。
虽然每次训练的时候都在别人的帮忙的基础上完成的，这也说明了我们思考的还不够，但我们也从中获得了不少知识，相信经过多次的训练，我们这组也会通过自己的力量把它完成的。
第四小组：郑雄超杨德志
俞佳伶莫建敏。
送料小车自动控制系统(“小车”文档)共3张
控制系统的主回路与电动机正反转控制主回路系统如图5-16所示。
输入输出X0 Nhomakorabea正转启动SB1
Y0 控制电动机正转接触器KM1
X1
反转启动SB2
Y1 控制电动机反转接触器KM2
X2
停止SB3
X3
右限位SQ1
X4
左限位SQ2
X5
中限位SQ3
表5-2小车控制系统I/O分配图
控制电动机正转接触器KM1 送料小车自动控制系统 图控5制-3系1统P的LC主I/回O端路子与接电线动图机正反转控制主回路系统如图5-16所示。 控制电动机正反转接触器KM12 表5-2小车控制系统I/O分配图 控表制5-2系小统车的控主制回系路统与I/电O分动配机图正反转控制主回路系统如图5-16所示。 图系5统-3的1起P动LC（I/SOB端1子、接SB线2）图、停止（SB3）需要三个按钮，起点和终点处的两个行程开关是用来自动控制小车的往复运动。
表这控系5里制统-2用 电 的小两动起车个机动控接正（制触转S系B器接1统、分触I/S别器OB分控K2M配）制1图、小停车止左（行S（BK3M）2需）要右三行个（按K图钮M1，5）-起3。1点和P终L点CI处/O的端两子个接行线程图开关是用来自动控制小车的往复运动。
只送要料对 小小车车自的动拖控动制电系动统机实现正反转控制即可。 控只制要电 对动小机车反的转拖接动触电器动机KM实2现正反转控制即可。 控图制5-3电1动P机LC正I/转O端接子触接器线KM图1 控制系统要实现送料小车在限位开关X4处装料，10S后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸料，15S后左行，碰到X4后又停下来装料， 如此循环往复。 控送制料电 小动车机自正动转控接制触系器统KM1 只这要里对 用小两车个的接拖触动器电分动别机控实制现小正车反左转行控（制KM即2可）。右行（KM1）。 控制系统要实现送料小车在限位开关X4处装料，10S后装料结束，开始右行，碰到X3后停下来卸料，15S后左行，碰到X4后又停下来装料， 如此循环往复。
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成绩
南京工程学院
课程设计说明书(论文)
题目送料小车工作系统控制
课程名称机电传动控制课程设计
院（系、部、中心）康尼学院
专业机械电子工程
班级K机电081
学生姓名徐杰
学号240080337
设计地点工程中心2B-206
指导教师海心韩亚丽
设计起止时间：2011年07月4日至2011年07月08日
目录
第一章课题说明 (1)
第一节课题简介 (1)
第二节课程设计的目的 (2)
第二章课题任务分析 (3)
第一节设备机构组成分析 (3)
第二节设备工作过程分析 (3)
第三章控制方案设计 (4)
第一节任务分析 (5)
第二节设计主电路 (6)
第三节PLC选型设计 (8)
第四节I/O分配表 (8)
第五节I/O端子接线图 (9)
第四章控制流程分析 (10)
第一节流程图 (10)
第二节梯形图 (11)
第三节指令表 (12)
第五章课程设计总结 (14)
参考文献 (15)
第一章课题说明
第一节课题简介
随着自动化生产技术的不断发展和进步，现代化设备和生产方式也在不断地变化，特别是随着计算机技术的发展以及各种电器元件和控制技术的出现，尤其是PLC的出现和使用，使电气传动控制技术出现了巨大变化，PLC也成为控制系统中普遍使用的设备。
本设计基于PLC原理使得送料小车实行往复移动。
第二节课程设计的目的
《机电传动控制》课程设计为该课程的实践环节，在本课程设计的过程中，通过课程设计实践环节巩固和加强《机电传动控制》课程所学习的知识，掌握课程知识实际应用的能力。
同时在设计过程中，综合学知识，完成简单完整的控制系统设计，以增强控制系统设计能力：完成PLC控制程序设计，增强编程软件使用的能力：并在联机程序调试过程中，增强实际操作能力。
第二章课题任务分析
第一节设备机构组成分析
送料小车工作系统是一种高效率用料配送系统，常用于流水线装配中，送料小车工作系统由装载工件的小车在固定导轨上往复运动，位位于装配线一侧的操作台提供装配工件，小车停靠位置通过需要工件的操作工人呼叫和相应位置行程开关控制，送料小车工作系统结构及工作循环如下图所示：
第二节设备工作过程分析
送料小车工作系统工作过程如上图所示，进行装配需要的待装工件由人工放置在小车内，系统启动自动工作过程后，初始小车停在任意位置，而操作台工人可以呼叫小车送达待装工件。
多个呼叫信号按呼叫最先给予响应。
小车通过前进和后退，可以到达6个位
置的任何一个位置。
第三章控制方案设计
第一节任务分析
由于小车工作过程中需要满足如下5个主要工作要求，所以任务分析可以按照工作要求做相应的设计和分析。
（1）、按下启动按钮，送料小车系统进入工作状态。
（2）、各个操作台位置按顺序编号，有相应编号的呼叫按钮按下，控制系统即对小车当前位置以及呼叫位置进行判别，以决定驱动小车移动的电动机转向：
（3）、当呼叫位置编号W大于小车当前位置编号N时，小车电动机正转，小车向大编号位置方向移动，到达呼叫位置时，由位置行程开关控制机停止工作，小车停止在呼叫位置：
（4）、当呼叫位置编号W小于小车当前位置编号N时，小车电动机反转，小车向小编号位置方向移动，到达呼叫位置时，由位置行程开关控制电动机停止工作，小车停止在呼叫位置：（5）、当呼叫位置编号W等于小车当前位置编号N时，小车停
留在当前位置。
工作时各工步的工作关系如下表格所示：
工步
电动机
主令电器正转KM1反转KM2
小车停n位置+SB2,SQn
呼叫小车位置w>n—SBw,SQw
呼叫小车位置w<n++SBw,SQw
呼叫小车位置w=n—SBw,SQw
由以上工作要求：当启动开关X010和总停开关X007工作时，系统即进入开始运作状态，此时指示灯Y003亮起来，选择开关X000开始自动循环开关按钮，这时候，小车停在6个位置的任一位置，灯带呼叫信号，当处在各个位置的呼叫信号开始发出时，小车上的PLC电路开始接收信号，如果是以个信号，则小车直接进行比较兵实施运行；如果是多个信号同时接收，则小车将先接收来的信号作为运行的命令信号，此时，小车需要将接收来的信号进行按时比较，将最先接收到的信号的位置寄存下来，小车里PLC系统将信号位置W与小车本来的位置N相比较，得出3种运动方式：W>N时，小车右行，这时候小车里发动机KM1按钮压下，发动机正转；W<N
时，小车左行，这时候里发动机KM2按钮压下，发动机反转;W=N 时，KM1、KM2同时断开，发动机不转。
在小车到达各个位置时，都将小车到达位置N与目标位置W相比较，直到小车里发动机不转，小车停止，即小车到达目标位置为止，所有的工作循环结束。
第二节设计主电路
由主要的工作要求以及系统的系统工作过程：电动机要求正反转，所以主电路要求电机正反转，又由于PLC电路为直流电通信，所以在主电路中需要将交流电转变成直流电，即在主电路中添加整流器进行变压。
电路里面也要将电路进行各种保护措施，直接与支流电源相接时添加熔断器FU1、FU2进行短路保护，电动机附近也需要热继电器FR1进行保护过载，在整流之后，为了更好地进行PLC 内稳定地运算，添加熔断器FU3短路保护，另外，整流器附近也需要FU4短路保护。
综观各个电路元件，绘制出主电路图：
第三节PLC选型设计
由电路要求和小车的运动过程：PLC电路中，涉及到9个按钮开关和6个行程开关以及1个选择开关，2个输出继电器和2个灯泡，以及一个热继电器，依据条件和PLC规格，选用FX2N-48MR-001(输入点2424，继电器输出)。
另外，为使电路输出安全工作，添加热继电器，使电路过载保护。
绘出PLC端子图：
第四节I/O分配表
端子图里，个端口符号及名称明细表如下:
表1电器元件明细表
符号名称用途
SA选择开关手动自动切换
KM接触器起停电动机
SB1按钮11号位呼叫
SB2按钮22号位呼叫
SB3按钮33号位呼叫
SB4按钮44号位呼叫
SB5按钮55号位呼叫
SB6按钮66号位呼叫SB7按钮7总停开关
SB8按钮8开始开关
SB9按钮9自动停止开关SB10按钮10手动正转开关SB11按钮11手动反转开关
SQ1位置开关11号极限位SQ2位置开关22号位呼叫SQ3位置开关33号位呼叫SQ4位置开关44号位呼叫SQ5位置开关55号位呼叫SQ6位置开关66号位呼叫HL指示灯指示
M电动机小车运行
表2电器元件信号与plc连接的通道分配表
输入输出
元件代号元件功能输入继电气输出继电气元件功能元件代号SA选择开关X000Y001小车右行KM1 SB1呼叫按钮1X001Y002小车左行KM2 SB2呼叫按钮2X002Y003指示灯1亮HL1 SB3呼叫按钮3X003Y004指示灯2亮HL2 SB4呼叫按钮4X004
SB5呼叫按钮5X005
SB6呼叫按钮6X006
SB7总停开关X007
SB8开始开关X010
SB9自动工作停止
开关
X011
SQ1位置开关1X012
SQ2位置开关2X013
SQ3位置开关3X014
SQ4位置开关4X015
SQ5位置开关5X016
SQ6位置开关6X017
表3电气元件工作关系如表所示
工步
电动机
主令电器正转KM1反转KM2
小车停n位置+SB2,SQn
呼叫小车位置w>n—SBw,SQw
呼叫小车位置w<n++SBw,SQw
呼叫小车位置w=n—SBw,SQw
注：加号，电器元件为得电状态，减号，电器元件为失电状态。
n为小车当前编号，w为呼叫小车的位置编号。
第四章控制流程分析
第一节流程图
如上图所示：系统运行后主要的工作过程有：开始接收呼叫信号、接收呼叫信号后比较得出最先响应的位置，再进行位置信号的比较和判别、判别完之后得出相应的结果，依据不同的判断结果使得发电机主开关进行相应的运作，从而得出小车最总的运动路线，运行至发电机不转后即停止，准备下次循环。
第二节梯形图
将各个工序和流程分析完毕后，就可以对系统开始进行程序的输入操作，利用三菱编程软件fxgpwin对系统进行梯形图汇编，打开三菱编程软件fxgpwin，新建窗口，直接按要求编程，为防止编程后程序无法一次性转换，建议部分转换，部分编程，梯形图截图如
下:
第四节指令表
继梯形图完善之后，就可以将梯形图进行转换，转换成指令的形式，以方便检阅，将指令表截图：
第五章课程设计总结
在这一星期的课程设计中，虽然每天只有半天在机房做，但是，还是非常的充实，在学到更多知识的同时也让我们把以前学到的PLC和机电传动的一些基础知识得到了充分的巩固和提高，以前老
师没来得及或者自己复习没认真参透的一些知识点也在这次的课程设计中很好的得到了弥补，经过老师的帮助和自己的认识，对PLC 设计课题有了长足的认识，了解了设计一个系统的各个必要的点和过程，在这个过程中，不仅锻炼了我们学习知识的能力更重要的是能使我们锻炼运用知识的能力，在锻炼的前提下去做这个课程设计，收获还是颇丰的。
这是一次不多的理论和实践的结合，一次教学与自学的考研，我们应该积极抓住这样不多的机会去尽量锻炼我们各方面的能力从而积累立足于社会的根本。
总的来说，这次的课程设计还是让我得到了很多的进步和认识到自己的一些不足，相当有意义。
参考文献
[1]课程建设小组.机电传动控制课程设计指导书.南京工程学院
[2]海心.机电传动控制；北京高等教育出版社。