自动控制系统实习指导书
自动控制预实习报告
自动控制预实习报告
一、实习目的
1.了解自动控制系统的基本原理和组成。
2.掌握自动控制系统的建模和分析方法。
3.熟悉常见的自动控制系统及其应用。
4.培养动手能力和实践经验。
二、实习内容
1.自动控制系统概论
1.1 自动控制系统的定义和分类
1.2 自动控制系统的基本组成
1.3 自动控制系统的特点和应用领域
2.自动控制系统的数学模型
2.1 传递函数法
2.2 状态空间法
2.3 非线性系统建模
3.自动控制系统的性能分析
3.1 时域性能指标
3.2 频率域性能指标
3.3 稳定性分析
4.自动控制系统的设计
4.1 PID控制器设计
4.2 先进控制方法
5.实验和仿真
5.1 自动控制系统实验装置
5.2 MATLAB/Simulink仿真
三、实习要求
1.认真学习理论知识,掌握基本概念和分析方法。
2.积极参与实验和仿真,培养动手能力。
3.按时完成实习报告,总结实习心得。
四、实习安排
本实习为期4周,包括理论学习、实验和仿真环节。
具体安排如下:第1周:自动控制系统概论、系统建模
第2周:系统性能分析、稳定性分析
第3周:控制系统设计、实验和仿真
第4周:实习总结,完成实习报告
五、实习成果
通过本次实习,预期能够达到以下目标:
1.掌握自动控制系统的基本原理和分析方法。
2.熟悉常见的自动控制系统及其应用。
3.培养动手能力和实践经验。
4.提高综合运用所学知识的能力。
PLC实训指导书
实验1：FX-20P-E手持编程器的操作一、实验目的（1）了解手持式编程器的结构及作用；（2）掌握FX-20P-E手持编程器的操作。
二、实验器材（1）可编程控制器1套（包括FX2N-48MR的PLC主机1个、FX-20P-E编程器1个、FX-20P-CAB型电缆1根）；（2）电工常用工具1套；（3）导线若干。
三、实验指导1．编程器的概述写入、读出、插入、删除、修改、检查，也能对PLC的运行状况进行监视。
2．FX-20P-E型手持式编程器的组成FX-20P-E型手持式编程器主要包括以下几个部件：（1）FX-20P-E型编程器；（2）FX-20P-CAB型电缆；（3）FX-20P-RWM型ROM写入器；（4）FX-20P-ADP型电源适配器；（5）FX-20P-E-FKIT型接口，用于对三菱的Fl、F2系列PLC编程。
3．FX-20P-E型编程器的面板布置（1）LED显示屏（2）功能键4．编程器工作方式选择（1）编程器的工作方式FX-20P-E型编程器具有在线（ONLINE，或称连机）编程和离线（OFFLINE，或称脱机）编程两种工作方式。
（2）编程器的工作方式选择FX-20P-E型编程器上电后，其LED屏幕上显示的内容如图4-19所示。
其中闪烁的符号“■”指明编程器目前所处的工作方式。
可供选择的工作方式共有7种，它们依次是：①OFFLINE MODE：进入脱机编程方式。
②PROGRAM CHCEK：程序检查。
③DATA TRANSFER；数据传送。
④PARAMETER：对PLC的用户程序存储器容量进行设置，还可以对各种具有断电保持功能的软元件的范围以及文件寄存器的数量进行设置。
⑤XYM．．NO．CONV．：修改X，Y，M的元件号。
⑥BUZZER LEVEL：蜂鸣器的音量调节。
⑦LATCH CLEAR：复位有断电保持功能的软元件。
5．程序的写入在写入程序之前，一般要将PLC内部存储器的程序全部清除（简称清零）。
指导书
ZSG-15KVA,
ZSG-20KVA,
ZSG-25KVA,
ZSG-30KVA,
ZSG-40KVA,
ZSG-50KVA,
ZSG-60KVA,
ZSG-70KVA,
ZSG-80KVA,
ZSG-1000KVA,
ZSG ：Z-代表整流的意思；SG系列三相干式变压器。50～60Hz，输入、输出电压不超过500V的各种三相供电场合。
5、设置电源指示和运行指示。
三、毕业设计（论文）题目应完成的工作
1、收集资料，选择主电路整流方案
应收集的资料：
（1）整流变压器型号及技术数据；
（2）普通晶闸管型号及技术数据；
（3）RLS系列熔断器的技术数据；
（4）检测、指示仪表（主要为电流互感器、电压表、电流表、信号灯）的型号及技术数据。
一、毕业设计（论文）的目的与要求
1、毕业设计（论文）是培养学生综合应用所学知识和解决实际问题的能力的最佳途径、请同学们仔细阅读设计任务书，认真准备，按时独立完成。
2、设计成果要做成电子版并准备纸质材料2份（与电子版内容一致）。论文题目用三号、黑体字；其余内容用小四号楷体字打印，日期采用阿拉伯数字。
1 收集资料，选择主电路整流方案 3 月5日 1． 请同学位们根据自己的情况，自己安排各项任务的开始及完成时间，并在2012年1月底之前发给我，之后要严格按照安排时间检查设计进度。
2． 实习期间，每周必须交一份实习周记（实习情况详细说明——电子档）。
2 确定整流方案，画出主电路原理图、测量电路原理图和信号电路原理图 3月15日
2 电感 电阻
300mH 0．1Ω
plc实训指导书
课题一：PLC的硬件接线及STEP7-Micro/WIN32软件使用一、实习目的1、熟悉S7-200型的硬件技术指标。
2、掌握S7-200型PLC的输入输出配置及外围设备的联接。
3、掌握S7-200型PLC的组态软件的应用。
二、PLC结构三、操作步骤及技术要点1、根据CPU226DC/DC/DC的外部接线图接好PLC的直流电源、输入的按钮信号、输出的继电器和信号灯CPU226DC/DC/DC端子连接图2、STEP7-Micro/WIN软件的使用方法STEP7-Micro/WIN编程软件为用户开发、编辑和控制自己的应用程序提供了良好的编程环境。
为了能快捷高效地开发你的应用程序，STEP7-MicroWIN软件提供了三种程序编辑器。
STEP7-Micro/WIN软件提供了在线帮助系统，以便获取所需要的信息。
本实训装置使用的编程软件是STEP7-Micro/WIN V4.0版本，在做实训前，首先将该软件根据软件安装的提示安装到计算机上，然后用编程线将计算机和实训装置连接到一起。
（一）系统需求STEP7-MicroWIN既可以在PC机上运行，也可以在Siemens公司的编程器上运行。
PC机或编程器的最小配置如下：Windows95、Windows98、Windows2000、Windows Me或者Windows NT4.0以上。
（二）软件的使用（1）打开STEP7-Micro/WIN V4.0，在中选择PC/PPI协议。
（2）点击更改通信端口和通信速率。
（3）在通讯菜单里双击刷新，STEP7-Micro/WIN V4.0开始搜索PPI网络中的S7-200CPU。
搜索完成后会出现网络中所有PLC的列表，选择要操作的PLC即可对所选PLC进行操作了。
（4）编辑梯形图。
（5）点击将程序下载到PLC中，点击可以对程序运行状态进行监控，点击可以将PLC置于运行的状态。
3、编写程序：STEP—Micro/WIN32我们在后面的实习中要经常用到，对于软件的应用学生只有自已多去探索才能做到熟练应用。
自动控制原理实验指导书(终稿)
自动控制原理实验指导书施金鸿编孙炳达审核广东技术师范学院自动化系前言本书是根据高等学校电气工程及其自动化、测控技术等专业“自动控制原理”教学大纲要求，并结合我院具体情况而编写的。
自动控制原理实验是自动控制原理课程的重要组成部分，是该门课程的辅助教材。
由于理论教材中各电路原理已阐述详尽，故在实验教材中主要侧重介绍实验方法，通过实验使学生能运用所学理论知识来分析研究实验中所出现的问题，得出相应的结论，从而培养学生具备分析问题和解决问题的能力。
通过实验这个重要的实践环节来验证所学理论，使学生掌握实验的基本技能和方法，培养学生严肃认真和实事求是的科学作风。
本书由广东技术师范学院自动化系施金鸿编孙炳达审核。
限于编者的水平和经验，疏漏及错误之处在所难免，欢迎读者批评指正。
编者2006年6月目录前言实验一控制系统典型环节的模拟实验 (3)实验二线性定常系统的瞬态响应和稳定性分析 (10)实验三自动控制系统的校正 (17)实验四控制系统的频率特性 (21)实验五典型非线性环节静特性的测试 (25)实验六非线性系统的描述函数分析法 (30)实验七采样控制系统的分析 (34)实验八采样控制系统的动态校正 (39)实验九控制系统极点的任意配置 (42)附录：TKKL-4型控制理论/计算机控制技术实验箱使用说明 (46)实验一控制系统典型环节的模拟实验一、实验目的1、掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。
2、测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。
二、实验原理1、对表1-1所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表1-2)表1-1：典型环节的方块图及传递函数表1-2：典型环节的模拟电路图2、测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。
3、改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。
三、实验设备1、TKKL-4型控制理论实验箱 1台2、双踪示波器 1台3、数字万用表 1块四、实验内容及步骤1、观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。
电力拖动自动控制系统实验指导书.
电力拖动自动控制系统实验指导书杨钧 蔡型 编广东工业大学自动化学院前 言自动控制系统是一门实践性、实用性很强的专业课程，学习自动控制系统必须理论连联系实际。
直流调速技术在工业自动化中获得广泛应用，自动控制系统实验可采用LZC-1型晶闸管逻辑无环流可逆调速系统实验装置，该装置结构可靠, 面板图示化.接线、调试方便。
输入电压~380V、输出直流电压0~220V、直流电流0~20A，连续可调，配2.2KW直流电动机-发电机机组。
学生通过实验，将全面掌握各控制单元及系统的结构原理、性能特点。
可获得有如在工厂亲手做实验、参加调试典型、实用直流调速系统的教学效果。
可培养学生综合运用理论知识和实验操作技能，提高分析和解决工程技术问题的综合能力。
LZC-1型晶闸管逻辑无环流可逆调速系统实验装置可完成的实验内容如下:实验1.晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验2.晶闸管直流调速系统主要单元调试实验3.晶闸管直流电动机开环调速系统调试实验4.开环调速系统和转速单闭环调速系统的研究实验5.转速、电流双闭环调速系统的研究实验6.逻辑无环流可逆调速系统的研究LZC-1型晶闸管逻辑无环流可逆调速系统原理图见图1，面板布置图见图2所示.图2 LZC-1型直流调速系统实验装置面板布置图目 录实验一 晶闸管直流调速系统参数的测定---------------------------------4实验二 晶闸管直流调速系统主要单元调试------------------------------13 实验三 晶闸管直流电动机开环调速系统调试----------------------------16 实验四 开环调速系统和转速闭环调速系统的研究------------------------23 实验五 转速、电流双闭环可逆调速系统的研究--------------------------28 实验六 逻辑无环流可逆调速系统的研究--------------------------------34综合性、设计性实验-------------------------------------------------39 实验七自动控制技术综合设计与实践实验一 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定1.实验目的（1） 熟悉晶闸管-直流调速系统的组成和工作原理。
自动控制原理实验指导书(学生版)
编著 李蔓华 陈昌虎 李晓高自动控制理论实验指导书目录实验装置简介·························································（3-4·）实验一控制系统典型环节的模拟·················（5-6）实验二一阶系统的时域响应及参数测定·····（6-7）实验三二阶系统的瞬态响应分析·················（8-9）实验四频率特性的测试·······························（9-13）实验五PID控制器的动态特性······················（13-15）实验六典型非线性环节·································（15-18）实验七控制系统的动态校正（设计性实验）··（19）备注：本实验指导书适用于自动化、电子、机设专业，各专业可以根据实验大纲选做实验。
自动控制实验教材
（1.1）
首先，在零初始条件下对方程两边取拉氏变换，可得传递函数多项式
G (s) =
4 s 2 + 36s + 32 s 4 + 10s 3 + 30s 2 + 40s + 24
MATLAB 源程序
下面、我们用 MATLAB 来完成此题。 %源程序1.1：创建 G (s ) 为TF对象
numG=[4 36 32] denG=[1 10 30 40 24] G=tf(numG,denG) pzmap(G)
-5-
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PD
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c u -tr a c k
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4 zz = -8 -1 pp = -6.0000e+000 -2.0000e+000 -1.0000e+000 +1.0000e+000i -1.0000e+000 -1.0000e+000i kk = 4 从结果可以看出， 这两个系统的零点均为： -1 和-8， 极点均为 − 1 ± j1, -2 和-6 且增益均为 4。 3.求两个系统串联、并联和反馈（闭环）连接后的传递函数。 （1） 串联连接：[num , den] = series(num1 , den1 , num2 , den2) （2） 并联连接：[num , den] = parallel(num1 , den1 , num2 , den2) （3） 反馈连接：[num , den] =feedback(num1 , den1 , num2 , den2,sign) 正反馈时 sign 为+1，默认情况是负反馈，这时可以省略 sign 选项。
自动控制系实训任务书与指导--车床配电书
《机床控制电路的配盘与检修实训》实训任务书与指导书实训名称：机床控制电路的配电盘与检修班级：生产自动化G131指导教师：孙萌王璐教研室主任：（签字或盖章）实训时间：2014年月日至月日编写日期：2014年9月1日自动控制系机床控制电路的配电盘与检修实训一、目的和性质《机床控制电路的配电盘与检修课程》是生产自动化技术专业的必修课。
实训或课程设计是学生学习完本课程后，进行的一次全面的综合练习。
通过综合练习，使学生对本门课程有一个系统的了解和掌握，进一步加深学生对这门课的基本理论和基本知识的理解，提高学生实际操作的能力。
通过实习，进一步加深学生对机床控制电路的配电盘的原件认识、系统图绘制、系统调试等理解，提高学生实际操作的能力。
二、任务和要求1．培养学生热爱专业、热爱集体和艰苦奋斗的精神，严肃认真、一丝不苟、精益求精的工作作风以及爱护仪器、团结协作的职业道德。
2、掌握根据图纸要求选择要求的元器件的鉴别方法，识图。
3、能独立完成电路原理图绘出电气安装图，并绘出电路排线方式。
4、根据绘出的电气安装图安装，及相关的工作。
5、根据给出的图纸中的原理图进行调试安排。
6、培养学生对供电系统的认识。
三、基本设备、主要仪器、主要材料等1.基本设备：塑壳断路器、交流接触器、热过载继电器、接触式继电器、熔断器、按钮、交流三相电机、电源线，及仿真配电盘铁板等。
2.主要仪器：万用表等。
3.主要材料：BV1.0mm2绝缘电线红/黄/绿三种、接线端子、线号管、胶带、记号笔、M3/M4成套螺栓等。
四、基本内容及进度安排具体内容如下：。
（一）根据给出的图纸选择电气原理图。
（1）根据给定原理图绘图；（2）绘出电气装配图；（3）表明线号，型号，符号。
（二）结合自己设计的电气装配图，（1）根据电气原理图给出的材料计划表；（2）查找材料的规格型号；（3）做出材料计划用量。
（三）根据小组的安装图和材料计划领取实训设备、材料，在仿真配电盘上安装，并调试。
自动化专业实习教学大纲
自动化专业实习教学大纲引言概述：自动化专业实习教学是培养学生实际动手能力和解决实际问题的重要环节。
本文将分析自动化专业实习教学的目标、内容和方法，并提出一份符合实际需求的大纲。
一、实习目标1.1 培养学生实际动手能力实习教学的首要目标是培养学生实际动手能力。
通过实际操作，学生能够熟悉自动化领域的基本工具、设备和技术，掌握实际应用中的操作技巧和注意事项。
1.2 培养学生解决实际问题的能力实习教学还要培养学生解决实际问题的能力。
学生需要学会分析和解决自动化领域中的实际问题，如系统故障排除、数据分析和优化等，通过实践提高自己的问题解决能力。
1.3 培养学生团队合作和沟通能力自动化专业实习通常需要学生进行团队合作，因此培养学生的团队合作和沟通能力也是实习教学的目标之一。
学生需要学会与团队成员合作，分工合作、协调沟通，共同完成实习任务。
二、实习内容2.1 熟悉自动化工具和设备实习内容的第一部分是熟悉自动化领域的工具和设备。
学生需要学习并掌握常用的自动化软件和硬件设备，如PLC编程、传感器应用和自动控制系统等。
通过实际操作，学生能够熟悉这些工具和设备的使用方法和注意事项。
2.2 解决实际问题的案例分析实习内容的第二部分是解决实际问题的案例分析。
学生将面对一些实际问题，如生产线优化、工艺流程改进等，通过分析和研究，提出解决方案并进行实践验证。
这部分内容旨在培养学生的问题解决能力和创新思维。
2.3 团队合作项目实践实习内容的第三部分是团队合作项目实践。
学生将组成小组，共同完成一个自动化项目，如智能家居系统设计、自动化生产线建设等。
通过团队合作，学生能够锻炼团队合作和沟通能力，提高项目管理和执行能力。
三、实习方法3.1 实践操作实习方法的第一部分是实践操作。
学生通过实际操作自动化工具和设备，进行编程、调试和测试等。
实践操作能够增强学生的动手能力和操作技巧，加深对自动化原理和技术的理解。
3.2 现场实习实习方法的第二部分是现场实习。
自动化专业实习教学大纲
自动化专业实习教学大纲引言概述：自动化专业是现代工程技术领域的重要学科之一，实习教学是培养学生实践能力和解决实际问题能力的关键环节。
本文将详细介绍自动化专业实习教学大纲的五个部分，包括实习目标、实习内容、实习要求、实习评价和实习安排。
一、实习目标：1.1 培养学生实践能力。
通过实习，学生能够熟悉自动化领域的实际工作环境，掌握实际操作技能。
1.2 培养学生解决实际问题的能力。
通过实习，学生能够独立分析和解决自动化领域的实际问题，提高问题解决能力。
1.3 培养学生团队合作精神。
通过实习，学生能够与同学合作完成实际项目，提高团队协作能力。
二、实习内容：2.1 实习基础知识培训。
包括自动控制理论、传感器技术、电机控制等基础知识的学习和实践操作。
2.2 实习项目设计与实施。
学生将根据实习要求，自主设计并实施一个自动化项目，如机器人控制系统、工业自动化系统等。
2.3 实习报告撰写与展示。
学生将撰写实习报告，详细记录实习过程和实验结果，并进行展示和交流。
三、实习要求：3.1 实习时间和地点。
明确实习的时间安排和实习地点，确保学生能够充分利用实习时间进行实践操作。
3.2 实习指导教师。
为每个学生分配一位实习指导教师，负责指导学生的实习过程，解答问题并提供反馈。
3.3 实习设备和资源。
提供充足的实验设备和资源，确保学生能够顺利进行实习项目的设计和实施。
四、实习评价：4.1 实习报告评价。
对学生的实习报告进行评价，包括实习过程的记录和实验结果的分析，评估学生对实习内容的理解和掌握程度。
4.2 实习项目评价。
评估学生设计和实施的实习项目的质量和完成度，包括项目的创新性、技术难度和实际效果等方面。
4.3 实习表现评价。
评估学生在实习过程中的表现，包括团队合作能力、问题解决能力和实践操作技能等方面。
五、实习安排：5.1 实习时间安排。
根据学校的教学计划，合理安排实习的时间，确保学生能够有足够的时间进行实践操作和项目设计。
自动控制原理实验指导书
实验三线性系统的频率响应分析在经典控制理论中，采用时域分析法研究系统的性能，是一种比较准确和直观的分析法。
但是，在应用中也常会遇到一些困难。
其一，对于高阶系统，其性能指标不易确定；其二，难于研究参数和结构变化对系统性能的影响。
而频率响应法是应用频率特性研究自动控制系统的一种经典方法，它弥补了时域分析分析法的某些不足。
一、实验目的1、掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传递函数。
2、掌握实验方法测量系统的波特图。
二、实验设备PC机一台、TD-ACC教学实验系统一套三、实验原理及内容（一）实验原理1、频率特性当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率（w由0变至∞）而变化的特性。
根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。
2、频率特性的表达方式（1）对数频率特性：又称波特图，它包含对数幅频和对数相频两条曲线。
（2）极坐标图（又称为乃奎斯特图）（3）对数幅相图（又称为尼克尔斯图）本次实验采用对数频率特性图来进行频率响应分析的研究。
实验中提供了两种实验测试方法：直接测量和间接测量。
（二）实验内容1、间接频率特性测量方法用来测量闭环系统的开环特性，因为有些线性系统的开环时域响应曲线发散，幅值不易测量，可将其构成闭环反馈稳定系统后，通过测量信号源、反馈信号、误差信号的关系，从而推导出对象的开环频率特性。
①对象为积分环节：1/0.1S由于积分环节的开环时域响应曲线不收敛，稳态幅值无法测出，我们采用间接测量方法，将其构成闭环，根据闭环时的反馈及误差的相互关系，得出积分环节的频率特性。
②将积分环节构成单位负反馈，模拟电路构成如图3.1-1图3.1-1③理论依据图3.1-1所示的开环频率特性为：采用对数幅频特性和相频特性表示，则上式表示为：其中G（jw）为积分环节，所以只要将反馈信号、误差信号的幅值及相位按上式计算出来即可得积分环节的波特图。
④测量方式：实验采用间接测量方式，只须用两路表笔CHI和CH2来测量图3.1-1中的反馈测量点和误差测量点，通过移动游标，确定两路信号和输入信号之间的相位和幅值关系，即可间接得出积分环节的波特图。
电力电子技术及自动控制系统实验指导书：晶闸管直流调速系统的调试
实验三 晶闸管直流调速系统的调试一、实验目的1.分析晶闸管半控桥式整流电路电机负载（反电动势负载）时的电压、电流波形。
2.熟悉典型小功率晶闸管直流调速系统的工作原理，掌握直流调速系统的整定与调试。
3.测定直流调速系统的机械特性。
二、实验设备高自EAD —I 型电力电子与自控系统实验装置 万用表 双踪示波器 滑动变阻器直流电机机组，带涡流制动和机械制动负载，并有光电数字测速计及转速反馈模拟量输出。
机组的直流电机为SZD01型稀土高性能永磁直流电动机，电机的额定值为P nom =100W ，U nom =90V ，I nom =1.5A ，n nom =1000，T nom =1Nm ，Ω=11a R 。
三、实验电路实验电路具体接线如图3-1所示 四、实验原理此调速系统是小容量晶闸管直流调速装置，适用于4kW 以下直流电动机无级调速。
装置的主回路采用单相半控桥式晶闸管可控整流电路，触发电路采用电压控制的单结晶体管移相触发电路。
具有电压负反馈和电流正反馈及电流截止负反馈环节，电路均为分离元件，用于要求不太高的小功率传动调速场合。
1.晶闸管直流调速系统的基本工作原理虽然采用转速负反馈可以有效地保持转速的近似恒定，但安装测速发电机比较麻烦，费用也多。
所以在要求不太高的场合，往往以电压负反馈加电流正反馈来代替转速负反馈。
这是由于当负载转矩变化（设转矩增加）而使转速降低时，电动机的电枢电流将增加，而电流的增加，整流装置的内阻和平波电抗器上的电压降落也成正比地增加，这样，电动机电枢两端的电压将减小，转速也因此要下降，因而可考虑引入电压负反馈，使电压保持不变。
另一方面，电枢电流（d I ）的大小也间接地反映了负载转矩l T （扰动量）的大小（d T m l I K T T Φ=≈），因此可考虑采用扰动顺馈补偿，引入电流正反馈，以补偿因负载转矩l T （扰动）增加而形成的转速降。
电压负反馈不能弥补电枢压降所造成的转速降落，调速性能不太理想。
自动控制原理实验指导书
实验一典型环节及其阶跃响应一、实验目的1. 掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。
2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
二、实验仪器1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台2．PC计算机一台三、实验原理1．模拟实验的基本原理：控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。
再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。
若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。
2．时域性能指标的测量方法：超调量Ó%：1)启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。
2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。
如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。
3)连接被测量典型环节的模拟电路。
电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。
检查无误后接通电源。
4)在实验课题下拉菜单中选择实验一[典型环节及其阶跃响应] 。
5)鼠标单击实验课题弹出实验课题参数窗口。
在参数设置窗口中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。
6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出超调量：YMAX - Y∞Ó%=——————×100% Y∞TP 与TS：利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到TP 与TS。
四、实验内容构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：1.比例环节的模拟电路及其传递函数如图1-1。
1 G（S）= -R2/R12.惯性环节的模拟电路及其传递函数如图1-2。
G（S）= - K/TS+1K=R2/R1，T=R2C3.积分环节的模拟电路及传递函数如图1-3。
自动控制理论实验指导书
《自动控制理论》实验指导书李烽黄效国张黎军编北京科技大学机械工程学院2007年6月前言“自动控制理论”所研究的对象是非常广泛的，它可以是物理或化学性质绝无相似的对象（例如，机械的、电子的……），在归结成微分方程或传递函数后，却常会发现它们互相之间有共同之处，往往方程形式完全相同，所差的仅是参数和输入输出信号。
在工程实践中，研究电信号远比研究机械量等来得方便，用电子元件构成的系统可以很方便地实施，便于更改，便于定性及定量地观察。
因此，用研究电系统的方法来模拟其它物理系统，从而间接地研究这些系统，这是一种相当实用的手段。
另外，实际系统中的各种变量参数往往是不容易或无法测得的。
因此，利用本实验所介绍的观察动态特性曲线的方法来识别传递函数，是实践中研究系统特性并进一步校正系统的工程实用方法，有着重要的实用价值。
“自动控制理论”课程中的书本教学往往是大量公式的推导，不容易形成形象化的概念，配套实验的引入，使学生们将课堂理论直接用于研究实际的物理系统，从而加深对课堂内容的理解，提高分析和解决问题的能力，可以提高学习兴趣并获得成就感。
目录实验守则 (1)实验一典型环节及二阶系统阶跃响应 (2)（一）比例环节的阶跃响应 (3)（二）积分环节的阶跃响应 (9)（三）惯性环节的阶跃响应 (11)（四）比例积分微分环节的阶跃响应 (13)（五）二阶系统的阶跃响应 (14)实验二控制系统稳定性分析 (20)附录一T H K K L-5型实验箱使用简介 (25)附录二“T H K K L-5软件”虚拟示波器的使用 (31)实验守则1.实验前必须认真预习实验指导书，对所要进行的实验项目有基本的了解。
2.认真听指导老师讲解实验要点，做到心中有数。
3.遵循课堂秩序，不影响他人实验。
4.按实验要求进行实验，不做无关的操作。
5.爱护实验设备，严禁违章操作和野蛮操作。
6.注意用电安全，不随意打开仪器触摸内部结构。
如有意外，应立即切断本组桌上的电源开关，并向指导教师报告。
自动控制系统实验报告
一、实验目的1. 理解自动控制系统的基本概念和组成；2. 掌握自动控制系统的基本分析方法；3. 熟悉自动控制系统的实验操作步骤；4. 分析实验数据，提高对自动控制系统的理解和应用能力。
二、实验原理自动控制系统是一种根据给定输入信号，通过反馈和调节作用，使系统输出信号能够自动跟踪输入信号的系统。
自动控制系统主要由被控对象、控制器和反馈环节组成。
三、实验设备1. 自动控制系统实验箱；2. 数据采集卡；3. 计算机；4. 电源；5. 实验接线板。
四、实验内容1. 自动控制系统组成原理实验；2. 自动控制系统基本分析方法实验；3. 自动控制系统实验操作步骤实验。
五、实验步骤1. 自动控制系统组成原理实验（1）观察实验箱内各模块的连接情况，了解被控对象、控制器和反馈环节的连接方式；（2）按照实验指导书的要求，将实验箱内的模块正确连接；（3）启动实验箱，观察系统运行情况，分析系统组成原理。
2. 自动控制系统基本分析方法实验（1）根据实验指导书的要求，设置实验参数；（2）启动实验箱，进行实验操作；（3）采集实验数据，记录实验结果；（4）分析实验数据，掌握自动控制系统基本分析方法。
3. 自动控制系统实验操作步骤实验（1）按照实验指导书的要求，设置实验参数；（2）启动实验箱，进行实验操作；（3）观察系统运行情况，分析实验操作步骤；（4）记录实验数据，分析实验结果。
六、实验结果与分析1. 自动控制系统组成原理实验实验结果表明，自动控制系统由被控对象、控制器和反馈环节组成，通过反馈和调节作用实现系统输出信号的自动跟踪。
2. 自动控制系统基本分析方法实验实验结果表明，通过实验数据可以分析自动控制系统的稳定性、速度响应、稳态误差等性能指标，从而掌握自动控制系统基本分析方法。
3. 自动控制系统实验操作步骤实验实验结果表明，按照实验指导书的要求进行实验操作，可以顺利完成实验任务，达到实验目的。
七、实验结论1. 通过本次实验，掌握了自动控制系统的基本概念和组成；2. 掌握了自动控制系统基本分析方法；3. 熟悉了自动控制系统的实验操作步骤；4. 提高了分析实验数据、解决实际问题的能力。
自动化专业实习教学大纲
自动化专业实习教学大纲
一、引言
自动化专业实习教学大纲是自动化专业实习教学的基本文件，是指导实习教学活动的重要依据。
制定科学、合理的教学大纲，对于保证实习教学质量，提高实习教学效果具有重要意义。
本大纲根据自动化专业人才培养目标和学科特点，结合实习教学实际需求制定，旨在规范实习教学管理，提高实习教学质量。
二、正文
实习教学目标
（1）知识目标：通过实习，使学生掌握自动化领域的基本知识和技能，了解自动化系统的组成和工作原理。
（2）能力目标：培养学生解决实际问题的能力，提高学生的实践操作技能和创新能力。
（3）素质目标：培养学生的团队协作精神、沟通能力和职业素养，增强学生的责任感和使命感。
实习教学内容
（1）自动化生产线的组成与工作原理。
（2）自动化生产线的安装与调试。
（3）自动化生产线的故障诊断与排除。
（4）自动化生产线的优化与改进。
（5）自动化生产线的维护与管理。
实习教学形式与方法
（1）现场教学：组织学生到企业、工厂等生产现场进行实地参观和操作，了解自动化生产线的实际运行情况。
（2）案例分析：结合实际案例，分析自动化生产线的故障原因和解决方案，提高学生的问题解决能力。
（3）项目实训：组织学生进行自动化生产线的设计、安装、调试和维护等实训活动，提高学生的实践操作能力。
（4）分组讨论：引导学生进行小组讨论，分享经验和心得，培养学生的团队协作精神。
（5）课程设计：安排学生进行自动化生产线的设计课程设计，培养学生的创新能力和综合应用能力。
PLC实训指导书
机电一体化专业05级《PLC实训》指导书1.实训目的1.通过PLC控制实例，体会怎样将《电气控制与PLC》课程所学知识应用于实际；2.初步掌握应用PLC，实现自动控制的基本步骤；3.复习巩固松下公司FP1- PLC的基本指令；实践用它们实现控制功能；4.学会使用以梯形图编制控制程序；5.掌握典型的基础性的PLC控制程序编制；所用设备《KBDC-13B型可编程器控制器学习机》及松下FPWin-GR编程软件；实训组织1.原则上按学生学号分配机位，二人合用同一实验台者按事先分配机位上机；2.在两周的实训期间内，机位不作变动；3.实习学生首次上机即应在所用计算机的[D:\机电05级PLC实训 ]文件夹下建立自己的子文件夹，名称统一为[机电05-X班-学号XX 姓名XXX ], 二人合用实验台者各自建立自己的文件夹；4.实训过程中所有的操作，如指令练习，指令表程序转换为梯形图输入，学生自编制的梯形图程序等等，全部存入自己的文件夹，以备了解实训状况及成绩评定；5.[D:\机电05级PLC实训 ]文件夹内的辅导内容允许以U盘复制；但学生自备的U盘必须事先作杀毒处理；6.养成良好的工作习惯，上机前后及上机过程均应保持实验台整洁有序；7.关于编制梯形图程序对于理解PLC指令及梯形图编程有困难的同学，可以首先参考[ D:\机电05级PLC 训\松下PLC编程实例]文件夹中的指令表程序，将指令表程序逐一输入转换成梯形图程序，然后根据所学知识，对梯形图进行解剖分析，学习他人对指令的使用方法及经验，逐步掌握PLC的编程技巧；参考资料在[ D:\机电05级PLC实训 ]文件夹中，收集有部分具参考价值的PLC资料，同学们可在实训过程中随时参阅，也可将它们全部考贝至自己的U盘以备后用；时间安排实训1：松下FP1 PLC的认识与指令练习时间：6学时1、实验目的：（1）复习诺依曼计算机模型；（2）复习巩固PLC工作原理，PLC的各部构成及作用，初步掌握PLC的接线方法；（2）熟悉FPWIN-GR编程软件介面及梯形图编程指令的应用；（3）练习并巩固FP1常用指令及其功能；2、实验设备：（1）KBDC-13B型PLC实验台（含《电梯控制》实验板及联接导线）；（2）台式计算机（已安装FPWIN-GR编程软件）；3、实验内容：（1）认真阅读[ D:\机电05级PLC实训\松下PLC编程实例\图解PLC控制系统\PLC工作原理]；对照实物，认识典型PLC构成，构画PLC的构成框图，说明各部功能及操作；（2）打开FPWIN-GR程序，熟悉梯形图编程指令，作梯形图指令输入练习；将“八段译码”的指令表程序用FPWin GR将其输入成梯形图程序；并存盘；（3）指令练习：（参考[D:\机电05级PLC实训\松下PLC编程手册]，练习结果应存盘）基本指令练习：教科书P68-76：基本指令；教科书P77-79：定时器TM、计时器CT指令；重点理解如下指令：教科书P71：ANS/ ORS指令教科书P76：定时器指令--TMR/TMX/TMY ；教科书P77：计时器指令—CT；例6-15 ；教科书P74：上升沿/下降沿微分指令—DF，例题6-10：教科书P81：主控继电器指令-- MC/MCE ；（4）练习将教科书P99：延时接通电路，延时断开电路，长时间延时电路等基本控制功能编制成梯形图程序；（5）练习PLC控制的基础功能梯形图程序：参见[ D:\机电05级PLC实训\松下PLC编程实例\图解PLC控制系统\PLC控制基础功能的梯形图程序；练习将其中的通用基础性控制程序编辑成梯形图；实训2：电动机自控系统时间：6学时 + 6学时1、实验目的：1）用PLC实现电动机Y/∆启动、正反转转换运行、顺序启动等常规控制；2）通过电动机控制案例，了解并逐步掌握实现PLC自动控制系统基本步骤及过程；3）学会构思控制系统方框图，电气原理图，控制程序的流程图，及程序编制、调试；4）了解工业产品的一般开发步骤；5）熟悉、巩固定时、延时等相关指令的应用；2、实验设备：（1）KBDC-13B型PLC实验台；（2）电机降压起动与正反转模拟实验板；（3）计算机（已安装FPWIN-GR编程软件）；3、参考资料及预习要求：（参见《松下PLC编程实例》中0C-0E相关内容）以下的资料均可在上机计算机内D盘的[ D:\机电05级PLC实训] 文件夹中找到；（1）三相感应电机大致结构，联接方式，铭牌数据含义；（2）为什么要用Y/∆变换降压启动以及实现这一要求的继电器控制电路；（3）预习教科书P34-35 《(二) Y/∆减压起动控制电路》及P216-218实验三《三相笼型异步电动机Y/∆减压起动控制》（3）认真阅读《松下PLC控制编程实例》中的《0E-电动机的星三角形启动逻辑设计》；4、实验内容（1）控制要求：* 按下正转启动按钮SB1，正转继电器KM1、Y形启动继电器KMY接通，电动机正转经星形启动运行。
自动控制系统实训报告
随着科技的不断发展，自动化技术在我国工业、农业、服务业等领域得到了广泛应用。
自动控制系统作为自动化技术的核心，对于提高生产效率、降低能耗、保障生产安全等方面具有重要意义。
为了提高学生对自动控制系统的认识，培养其实践操作能力，我们组织了本次自动控制系统实训。
二、实训目的1. 理解自动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握自动控制系统的调试和运行方法；3. 提高学生对自动化设备的操作和维护能力；4. 培养学生的团队协作精神和创新意识。
三、实训内容本次实训主要分为以下三个阶段：（一）理论学习阶段1. 学习自动控制系统的基本概念、分类和组成；2. 研究典型自动控制系统的原理和结构；3. 分析自动控制系统的性能指标和参数调整方法。
（二）实验操作阶段1. 操作自动控制系统实验装置，进行系统调试；2. 观察和分析系统动态响应，分析系统性能；3. 根据实验结果，调整系统参数，优化系统性能。
（三）实践应用阶段1. 利用所学知识，设计简单的自动控制系统；2. 根据实际需求，选择合适的自动控制设备；3. 进行系统安装、调试和维护。
（一）理论学习阶段在理论学习阶段，我们通过查阅资料、课堂讲解等方式，对自动控制系统的基本概念、分类和组成有了初步了解。
同时，我们还学习了典型自动控制系统的原理和结构，为后续实验操作奠定了基础。
（二）实验操作阶段在实验操作阶段，我们首先进行了自动控制系统实验装置的组装。
根据实验指导书，我们正确连接了各个模块，确保了系统的正常运行。
随后，我们进行了系统调试，通过观察和分析系统动态响应，了解了系统性能。
在实验过程中，我们学会了如何调整系统参数，优化系统性能。
（三）实践应用阶段在实践应用阶段，我们根据所学知识，设计了一个简单的自动控制系统。
我们选择了合适的自动控制设备，进行了系统安装、调试和维护。
在调试过程中，我们遇到了一些问题，通过查阅资料、请教老师等方式，最终解决了这些问题。
五、实训成果通过本次实训，我们取得了以下成果：1. 理解了自动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握了自动控制系统的调试和运行方法；3. 提高了学生的操作和维护能力；4. 培养了学生的团队协作精神和创新意识。
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目录第一章：自动控制系统实验概述 (2)第二章：自动控制系统实验装置介绍 (3)§1运动控制实验仪介绍 (3)§2温度控制仪介绍 (5)§3．实验项目 (9)第三章：控制原理 (11)§3.1数控原理 (11)§3.1.1数控原理概述 (11)§3.1.2步进电机的驱动与控制 (12)§3.1.3轮廓加工的数学基础 (13)§3.1.4ISA运动控制卡原理 (28)§3.1.5高级语言硬件编程 (31)§3.2温控原理和算法 (33)§3.2.1温度传感器 (33)§3.2.1标度公式的计算 (34)§3.2.3温度控制的算法（PID） (35)第四章：实习操作步骤和注意事项 (40)§4.1运动控制部分： (40)§4.1.1实习步骤： (40)§4.1.2实习中注意事项 (42)§4.2温度控制部分 (42)§4.2.1实验步骤 (42)§4.2.2实习中注意问题 (43)§4.3实习要求： (43)§4.4成绩评定 (44)第五章实验指导 (45)§5.1运动控制部分 (45)实验一、硬件电路的熟悉和控制原理复习巩固 (45)实验二、键盘显示综合实验 (46)实验三、步进电机单片机控制实验（1） (48)实验四、步进电机单片机控制实验（2） (49)实验五、单片机控制位置检测实验 (50)实验六、单片机运动控制系统总体实验 (51)实验七、PC机运动控制系统实验 (52)§5.2温度控制部分 (54)实验一、硬件电路的掌握 (54)实验二：信号采样转换显示以及在数码管上显示时钟（秒表） (55)实验三炉温检测检测与控制系统 (57)第一章：自动控制系统实验概述自动控制系统实验是综合应用控制理论、单片机原理及接口技术、电机拖动、微机接口技术、自动控制系统等课程知识的重要实践环节。
其目的在于通过试验来验证和研究控制理论（运动检测控制和温度检测控制），增强感性认识, 以促进认识的深化，培养学生科学的分析能力，使学生掌握一般运动控制和温度控制的操作方法和基本技能；培养学生严肃认真和实事求是的科学作风，锻炼科学实验的能力。
为了培养学生独立分析问题和解决问题的能力；培养学生的动手操作能力；为了更有效的完成每项实验，要求学生在实验前必须作充分预习。
除复习与实验有关的理论，还要认真研究实验指导书，了解实验目的、内容、弄清实验原理、实验接线、操作方法和步骤、应测试记录的数据以及实验过程中要注意的问题，总而言之，要求学生试验前心中有数。
本次实习的内容主要包含两部分：运动控制和温度控制，这是控制领域比较经典和最常见的两个控制类型。
（1）运动控制系统：这部分内容要求学生掌握一般的运动控制方法和原理，要求学生熟练掌握步进电机驱动技术、微机接口技术、单片机原理及接口技术，数控轮廓插补原理，计算机高级语言硬件编程，了解一般运动控制系统常用机械结构，熟练掌握步进电机控制方法，了解一般交流伺服电机控制方法，变频器使用方法等。
（2）温度控制系统：这部分内容要求学生掌握一般温度控制的方法和原理，要求学生熟练掌握自动控制原理，常用PID调节方法，单片机原理及接口技术，了解温度检测与控制系统的一般结构；光耦（AD698）和可控硅（MOC3401）的工作原理及其应用；了解温度传感器的工作原理及其应用；运用所学的PID控制算法，大林算法实现对温度的精确控制，并对所采用的算法进行分析比较。
本指导书是根据自动控制系统实验教学大纲的要求以及结合我校自动控制实验室的现状编写的。
第二章：自动控制系统实验装置介绍我校自动控制系统实验装置，采用自主研制的实验装置。
该控制系统实验装置分为两大部分：一是运动控制实验仪，二是温度控制实验仪。
下面分别加以介绍：§1运动控制实验仪介绍运动控制实验仪是一个平面两轴驱动的运动装置，机械部分采用丝杆螺母的传动方式，脉冲当量为0.0125mm。
它可以由单片机和PC机两套系统分别控制，控制系统共用一块步进电机驱动和检测电路板。
驱动和检测电路板上分别有单片机和PC机的控制接口，使用十分方便。
该运动控制实验仪配备了一只画笔，通过编制相应的控制程序，可以在图板上绘出不同的图形，使运动过程更加明了，便于观察。
运动控制仪可采用单片机控制也可以采用计算机控制，其结构如下图所示：驱动检测电路板上留有单片机控制和计算机控制的接口。
单片机控制系统和计算机控制系统分开来控制，当采用单片机控制系统时，不能同时采用计算机控制，这时应将计算机与驱动检测电路接线断开。
反之亦然。
图2-1运动控制实验仪结构示意图（1）单片机控制系统单片机控制电路分为显示电路，键盘电路、脉冲锁存和光槽开关信号读取电路、光隔电路组成。
五个数码管对应地址分别为：0000H,2000H,4000H,6000H,8000H,每个数码管显示数据“暗、0、1、2、3、4、5、6、7、8、9”的段选码值对应为00H,7EH,60H,57H,75H,69H,3DH,3FH,70H,7FH,79H。
键盘为3×6行列示键盘，其中第一个键为复位键，其他键可以按设计自由编排。
步进电机分配脉冲对应锁存器地址为A000H，其中高四位是Y轴信号，低四位是X轴信号。
信号从高到低排列依次为：高压（+24V）信号(置0关断，置1开通)、A相信号（置0关断，置1开通）、B相信号（置0关断，置1开通）、C相信号（置0关断，置1开通）。
光槽开关信号缓冲器74LS244读写地址为E000H。
图2-2单片机控制系统原理结构图（2)计算机控制系统计算机控制系统由普通个人计算机加一块运动控制板卡组成，运动控制板卡是计算机控制系统的核心。
运动控制板卡采用ISA接口卡，ISA运动接口卡控制原理如下：图2-3ISA运动接口卡的硬件原理图步进电机ISA运动接口卡的硬件的组成如下图所示,图中采用ISA总线实现主计算机与控制卡之间的信息传递。
控制卡主要由译码电路、总线驱动和隔离电路组成。
这里采用开环控制无外部信号输入，对电机的脉冲分配、加减速控制全部由软件实现。
§2温度控制仪介绍温度控制仪是一个用单片机控制温度系统，首先通过温度传感器AD590检测到电热杯的温度，然后通过AD0809 转换器转换为数字量，再把数字量送入单片机进行数据处理，与设定值进行比较，把采集到的温度送到数码显示管上显示，同时，通过调节可控硅导通角来控制电热杯的温度和升温速率，从而达到对电热杯的温度进行控制的目的。
图2-4 温度检测与控制教学实验及系统方框图KWY-1实验装置：（1） 温度检测和放大单元主要由稳压电路TL431，温度传感器AD590，放大电路OP07组成。
其中温度传感器将温度信号转换为电流信号，通过外部电路转换为电压信号，然后经过放大器把放大后的电压信号送到AD0809，进行A/D 转换。
信号采集放大电路图2-5信号采集放大电路AD590温度传感集成芯片将温度变化量转换成电压值变化量，经过OP07一级跟随后输入到电压放大电路，放大后的信号输入到A/D 转换器将模拟信号转换成数字信号，利用CPU 采集并存储采集到的数据。
（2） A/D 转换单元主要由AD0809组成的A/D 转换电路，它共有8路采集，我们在硬件电路上选择的是其中的第5个通道。
图2-6 A/D 转换电路如上图的A/D转换电路可知，通道5是作为数据采集通道，模拟信号通过该通道进入A/D转换器实现转换。
对于该电路主要的不同在于利用P2.1口输出合适频率的脉冲以提供A/D转换器的时钟信号，对于AD0809，它的时钟信号频率f clk〉640khz。
通过实现对相关控制信号的合理设置（P2.3，P3.6，P3.7），实现采样，转换。
EOC连P3.2（INT0）口，利用中断的方式查询A/D转换是否结束，产生中断区处理相关的数据。
（3）温度控制单元利用合理的算法，对于不同的采集数据进行分析，处理。
通过单片机的P1.4和P1.3口发脉冲经过一个或非门来控制可控硅BCR12AM的导通角（脉冲宽度的调节），进而对水加热，以达到预期的温度。
考虑到强点的干扰，这里，可控硅BCR12AM控制的前级采用具有光电隔离且具有自同步功能的可控硅控制器件MOC3401来对可控硅进行控制。
炉温控制电路接口电路V图2-7 炉温控制电路接口电路光耦的接口电路为了供电方便，本装置采用的是可控硅型光耦。
其输出端有220V，380V的交流电压。
由于有些光耦的导通电流较小，因此要适当的加上限流电阻以及起分流作用的电阻。
有时为了防止高频干扰对于光耦输入端的影响，可以在输入两端加一个滤波电容（C1）。
图 2-8 光耦的接口电路可控硅是一种大功半导体器件，可以分为单相可控硅和双向可控硅。
在微机控制中可以作为大功率驱动器件，具有用较小的功率控制大功率，开关无图2-9 可控硅的接口电路触点等的特点，在交流，直流电机调速，随动系统中都有广泛的作用，本装置中使用的是双向可控硅。
（4）显示电路单元由8位LED数码显示管，CD4051多路开关，74LS373数据锁存器组成。
可用于显示被测量的温度值和升温时间等值，显示的内容可由软件设定。
显示电路如下图所示，该电路属于动态显示，利用多路开关CD4051实现位选，P0口的输出通过锁存器实现段选。
可以根据这硬件接口电路实现要求的数据的动态显示。
IC2图2-10显示电路(5)看门狗复位电路图2-11看门狗复位电路由图5可知，74LS123的输入端B和单片机的P1.0口接，通过74LS123的功能表可知道利用这种电路就可以实时的监测P0口的工作情况，而在硬件复位按钮按下的时候，对P0口的状态检测，没有脉冲信号输出的时候就允许复位。
§3．实验项目1．运动控制实验（1）步进电动机的特性参数与调速原理（验证性）（2）步进电动机的频率特性测定实验（验证性）（3）步进电动机及其驱动装置实验（综合性）（4）步进电动机的特性及接线实验（设计性）（5）步进电动机正反转实验（设计性）（6）步进电动机整/半步实验（设计性）（7）单片机控制系统键盘控制及显示实验（综合性）（8）单片机控制系统直线插补实验（综合性）（9）单片机控制系统位置检测实验（综合性）（10）单片机控制系统X、Y轴点动实验（综合性）（11）单片机控制系统圆弧插补实验（综合性）（12）P C机控制系统运动控制（验证性）（13）板卡操作实验（验证性）（14）P C机控制系统四像限直线插补实验（综合性）（15）P C机控制系统四像限圆弧插补实验（综合性）（16）P C机控制系统X、Y点动实验（综合性）2. 温度控制部分（1）熟悉了解硬件电路（2）信号采样，转换显示以及在数码管上显示时钟（秒表）（3）炉温检测与控制第三章：控制原理§3.1数控原理§3.1.1数控原理概述a机床数控基本原理(参见相关书目)b机床数控分类(参见相关书目)c机床坐标系确定(参见相关书目)d伺服系统概述(参见相关书目)伺服驱动系统简称伺服系统(Servo system)，是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。