plc送料车控制
自动送料装车系统PLC控制设计说明
一、控制要求1．1 控制对象介绍自动送料装车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。
自动送料装车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。
这类系统的控制需要动作稳定，具备连续可靠工作的能力。
通过三台电机和三个传送带、料斗、小车等的配合，才能稳定、有效率地进行自动送料装车过程。
如下图所示：1．2 控制原理自动送料装车系统是通过电机和限位开关来控制的。
称重开关S2控制汽车开来或开走。
三台电机控制三个传送带。
进料开关K1控制控制进料与否。
检测开关S1控制料斗中物料的空满。
另外，在S2处增设两个七段数码管，用来统计每日的装车数。
装车数的统计采用脉冲计数的方法进行。
脉冲计数方法是当装料车装满时S2断开后，开始定时放送脉冲；当S2闭合时停止发送脉冲。
一个脉冲的宽度即为一辆汽车。
用两个数码管计数，所计的数即为装车数。
当S2接通时，红灯L1亮，绿灯L2灭，传送电动机M3运行，传送电动机M2延迟M3电动机2S运行，送料电动机M1延迟M2电动机2S运行，料斗K2延迟M2电动机2S打开出料。
当料满后（S2断开后），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停后2S后停止，M3在M2停止后2S后停止，L2灯亮，L1灯灭，此时汽车可以开走。
1．3 自动送料装车系统的启停过程示意图该图中从上到下是启动顺序，从下到上是停止顺序。
1．4 控制要求初始状态：红灯L1灭，绿灯L2亮，表示允许汽车开进装料，料斗K2，电动机M1，M2，M3皆为OFF。
当汽车到来时（S2接通表示），L1亮，L2灭，M3运行，电动机M2在M3通2S后运行，M1在M2通2S后运行，K2在M1通2S后打开出料。
当物料满后（用S2断开表示），料斗K2关闭，电动机M1延时2S后关断，M2在M1停2S后停止，M3在M2停2S后停止，L2亮，L1灭，表示汽车可以开走。
设计要求：当料不满（S1为OFF，灯灭），料斗开关K2关闭（OFF），灯灭，不出料，进料开关K1打开（K1为ON）进料，否则不进料。
自动送料装车系统PLC控制设计
自动送料装车系统PLC控制设计在设计自动送料装车系统的PLC控制时，需要考虑以下几个方面。
首先是系统的硬件设计。
自动送料装车系统的硬件设备包括传感器、执行器、电机控制器等。
传感器用于检测物料的位置和状态，如光电传感器可以检测物料的到位和离开状态，压力传感器可以检测物料的重量和压力等。
执行器用于控制物料的移动和装载，如气缸可以用于推动物料的移动，电机可以用于驱动输送带的运动。
电机控制器用于控制电机的启停和速度调节。
在PLC控制设计中，需要根据实际需求选取合适的硬件设备，并配置相应的输入输出端口。
其次是系统的逻辑控制。
自动送料装车系统的逻辑控制包括物料的检测、移动和装载的逻辑控制。
通过光电传感器等传感器检测物料的位置和状态，PLC可以根据这些信号对电机和执行器进行控制，实现物料的移动和装载。
例如，当光电传感器检测到物料到位时，PLC可以控制执行器将物料推动到指定位置；当光电传感器检测到物料离开时，PLC可以控制电机停止运动。
在逻辑控制设计中，需要根据实际流程和要求，编写PLC的逻辑程序，明确各个信号的处理方式和相应的控制动作。
最后是系统的安全设计。
在自动送料装车系统中，安全性是一个非常重要的考虑因素。
系统设计应该考虑到可能出现的故障和意外情况，并采取相应的安全措施。
例如，可以在输送带上设置紧急停止按钮，一旦发生紧急情况，可以立即停止输送带的运动；可以在执行器上设置限位开关，一旦执行器超过了安全范围，可以自动停止运动。
同时，还应考虑到保护设备的安全性设计，如安装防护罩，避免人员接触到危险部位。
在安全设计中，需要充分考虑系统的各个环节和可能的风险，并采取相应的措施保障工作人员的安全。
综上所述，自动送料装车系统的PLC控制设计主要包括硬件设计、逻辑控制和安全设计。
通过科学合理地设计PLC控制系统，可以提高自动送料装车系统的稳定性和效率，实现工业生产的自动化控制。
案例7 送料小车的PLC控制.
案例七送料小车的PLC控制一、学习目的1．对送料小车往返控制的了解及认识2．学习限位开关、金属传感器的应用。
3．学习PLC控制减速电机正反转。
4．培养解决问题的能力二、设备及器件●配备FX3U-32M型PLC的实验装置一套●SC-09电缆1根●电脑1台●GX Developer编程软件一套●小车运动控制模块一套三、实验原理系统设有启动、停止按钮各一个，模拟限位开关SQ0、SQ1、SQ2共三个。
如图9-1所示。
SQ0(A地) SQ1(B地) SQ2(C地)图9-1 送料小车示意图送料小车往返控制要求：当按下启动按钮后，启动送料小车。
小车从原点A地（SQ0）的位置停留5s进行装料，由A地（SQ0）位置送料到B地（SQ1）位置后，即刻卸料，空车返回到A地（SQ0）位置停留5s进行装料。
当小车由A地（SQ0）送料到C地（SQ2）位置，途中经过B地（SQ1）不停止，继续前进，当到达C地（SQ2）位置，同样即刻卸料，空车返回A地（SQ0）位置停留5s进行装料；以此往复循环。
当按下停止按钮，小车停止循环。
四、I/O 分配表表9-1 送料小车I/O 分配表输入口 说明输出口 说明 X0 左限位 Y0 KA1 X1 传感器B1 Y1 KA2 X2 传感器B2 X3 启动 X4 停止 X5复位五、I/O 接线图图9-2 送料小车I/O 接线图注意事项：（1）先将PLC 的电源线插进PLC 正面的电源孔中，再将另一端插到220V 电源插板。
（2）将电源开关拨到关状态，严格按图9-2所示接线，注意24V 电源的正负不可短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。
六、梯形图SQ0 SQ1 SQ2停止 启动 复位FX3U图9-3 送料小车梯形图。
PLC控制实验--运料小车控制
PLC控制实验--运料小车控制实验十七运料小车控制一、实验目的用PLC 构成运料小车控制系统，掌握多种方式控制的编程。
二、实验设备序号名称型号与规格数量备注 1 网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D 1 2 实验挂箱 CM30 1 3 实验导线 3号若干 4 通讯电缆 USB 1 5计算机1自备三、控制要求系统启动后，选择手动方式（按下微动按钮A4），通过ZL 、XL 、RX 、LX 四个开关的状态决定小车的运行方式。
装料开关ZL 为ON ，系统进入装料状态，灯S1亮，ZL 为OFF ，右行开关RX 为ON ，灯R1、R2、R3依次点亮，模拟小车右行，卸料开关XL 为ON ，小车进入卸料状态，XL 为OFF ，左行开关LX 为ON ，灯L1、L2、L3依次点亮，模拟小车左行。
选择自动方式（按下微动按钮A3），系统进入装料->右行->卸料->装料->左行->卸料->装料循环状态。
选择单周期方式（按下微动按钮A2），小车运行来回一次。
选择单步方式，按一次微动按钮A1一次，小车运行一步。
四、端口分配表序号 CM12 （面板端子）CM30 （面板端子）说明备注1. 00 SD 启动开关 PLC 输入2. 01 ZL 装料按钮3. 02 XL 卸料按钮4. 03 RX 右行开关5. 04 LX 左行开关6. 05 A1 单步按钮7. 06 A2 单周期按钮8. 07 A3 自动按钮9. 08 A4 手动按钮 10. 09 ST 停止开关 11. 00 S1 装料指示 PLC 输出 12. 01 S2 卸料指示 13. 02 R1 右行指示1 14. 03 R2 右行指示2 15. 04 R3 右行指示3 16. 05 L1 左行指示1 17. 06 L2 左行指示2 18.07L3左行指示319.主机输入端COM、CM30面板+24V接电源24V电源正端20.主机输出端COM、CM30面板COM接电源COM电源地端五、实验步骤1.检查实验设备中器材及调试程序。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车是一种常见的物流设备，可以用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。
该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。
设计一个基于PLC的自动送料小车控制系统时，需要考虑以下几个方面：1.系统结构设计：首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。
根据实际需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。
同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。
2.控制逻辑设计：在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。
根据实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。
同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。
此外，还可以添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。
3.用户界面设计：为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。
在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可以设置一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户进行操作。
4.网络通信设计：为了进一步提高系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或其他设备进行网络通信。
通过网络通信，可以实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。
最后，为了保证系统的可靠性和稳定性，需要进行充分的测试和调试。
对小车的运动、控制逻辑、传感器等进行全面测试，并进行相应的优化和调整，直到系统能够正常工作。
总之，基于PLC的自动送料小车控制系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。
plc送料小车课程设计
plc送料小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理及其在工业自动化中的应用。
2. 学生能掌握送料小车系统的组成、工作原理及PLC程序设计的基础知识。
3. 学生能描述常用传感器的作用及其在送料小车系统中的应用。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，独立设计简单的PLC控制程序，实现送料小车的基本运动控制。
2. 学生具备分析问题、解决问题的能力，能够针对送料小车系统进行故障排查及优化。
3. 学生能通过小组合作，完成送料小车系统的搭建和调试，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生能够增强对自动化技术、PLC控制技术的兴趣，培养良好的学习习惯和探究精神。
2. 学生通过实践活动，体会科技给生活带来的便利，提高社会责任感和创新意识。
3. 学生在小组合作中，学会尊重他人意见，培养沟通能力和团队精神。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与动手操作，帮助学生更好地理解PLC送料小车系统。
学生特点：学生具备一定的电子、电气基础知识，对PLC控制技术有一定了解，但实践经验不足。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生通过小组合作、动手实践等方式，达到课程目标。
同时，关注学生的个体差异，提供个性化指导，确保每个学生都能在课程中收获成长。
二、教学内容1. 理论知识：- PLC基本原理及其在工业自动化中的应用。
- 送料小车系统的组成、工作原理。
- 常用传感器（如接近开关、光电开关等）的作用及在送料小车系统中的应用。
- PLC编程基础知识，包括逻辑运算、定时器、计数器等。
2. 实践操作：- 送料小车系统的搭建，包括PLC、传感器、执行器等设备的连接。
- PLC控制程序的设计与编写，实现送料小车的启动、停止、前进、后退等功能。
- 送料小车系统的调试，包括故障排查、优化程序等。
3. 教学大纲：- 第一阶段：PLC基本原理及送料小车系统组成、工作原理的学习。
- 第二阶段：常用传感器在送料小车系统中的应用学习。
送料小车PLC控制
PLC 控制技术课程设计1 设计任务与要求 (1)1.1 课程设计任务 (1)1.2 课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1 运料小车的运动分析 (3)2.2 设备控制要求 (4)2.3 整体方案论证 (4)2.4 系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O 地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部份 (5)2.4.3 数字量输出部份 (6)3 硬件电路设计 (7)4 软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1 呼叫按钮 (15)5.2 行程开关 (15)5.3 比较 (15)5.4 向左运动 (15)5.5 向右运动 (15)5.6 调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)PLC 控制技术课程设计任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，机电反转，小车左行。
在生产线上有5 个编码为1~5 的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和住手按钮之外，还设有 5 个呼叫开关(SB1~SB5)分别与5 个停靠点相对应。
(1)按下启动按钮,系统开始工作，按下住手按钮，系统住手工作；(2)当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB 的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮 SB 所对应的停靠站时住手；(3)当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB 的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮 SB 所对应的停靠站时住手；(4)当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB 的编码时，小PLC 控制技术课程设计车保持不动；(5)呼叫按钮开关 SB1~SB5 应具有互锁功能，先按下者优先。
(6)设计 PLC 硬件电器连接图。
(7)设计 PLC 控制程序(梯形图或者指令程序)。
PLC 控制技术课程设计某自动生产线上运料小车的运动如图 2-1 所示：图 2-1 运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，机电正转，小车向右行，电 机反转，小向左行。
运料小车plc控制的应用原理
运料小车PLC控制的应用原理1. 概述本文档将介绍运料小车PLC（可编程逻辑控制器）控制的应用原理。
运料小车是一种用于运输物料的机械设备，通过PLC控制，能够实现自动化的运输和搬运功能。
本文将重点介绍PLC控制系统的硬件组成和工作原理，并提供一个示例程序说明PLC控制运料小车的具体实现方法。
2. PLC控制系统硬件组成PLC控制系统通常由以下几个主要组成部分组成：•PLC主机：负责接收输入信号、执行控制逻辑并输出控制信号的核心设备。
•输入/输出模块：用于连接传感器、执行器等外部设备与PLC主机之间的接口模块，将外部信号输入到PLC主机，并将PLC主机输出的控制信号传送给外部设备。
•电源模块：为PLC主机和其他模块提供电力供应。
•编程端口：用于编程和调试PLC控制程序的接口。
3. PLC控制系统工作原理PLC控制系统的工作原理如下：1.输入信号采集：PLC控制系统通过输入模块连接传感器等外部设备，可以获取物料位置、速度、传感器状态等输入信号。
2.控制逻辑执行：基于输入信号，PLC主机中的控制逻辑程序会根据预设的算法和规则进行判断和计算，并产生相应的输出控制信号。
3.输出信号控制：PLC控制系统通过输出模块连接执行器等外部设备，将PLC主机产生的控制信号传送到相关设备，如运动控制器、电动机驱动器等。
这些设备根据信号进行动作，并完成物料运输、搬运等操作。
4. PLC控制运料小车示例程序下面是一个示例程序，演示了如何使用PLC控制运料小车的运输过程。
1. 初始化：- 启动电源- 等待输入信号2. 判断当前状态：- 如果传感器信号为料仓有物料，则执行步骤3- 如果传感器信号为料仓无物料，则执行步骤43. 运输物料：- 控制运料小车启动并向指定位置运动- 到达目标位置后，停止运动- 等待输入信号4. 等待物料进料：- 等待输入信号- 如果传感器信号为料仓有物料，则执行步骤3- 如果传感器信号为料仓无物料，则循环执行步骤45. 关闭系统：- 停止运料小车的运动- 断开电源供应5. 总结本文介绍了运料小车PLC控制的应用原理。
运料小车的PLC控制
运料小车的PLC控制概述运料小车（Material Handling Cart）是一种用来运输物品的小型车辆。
它通常由运载部分（如平台）和移动部分（如轮子）组成。
在许多工业应用中，运料小车被广泛应用于物流、生产线和仓库等场合，以提高生产效率和降低人工成本。
PLC（Programmable Logic Controller）是一种专用于工业自动化领域的计算机控制系统。
它通常由输入模块、输出模块、中央处理器和编程软件等组成，并可以通过编程实现自动控制。
在运料小车中，PLC的应用可以实现自动控制运载部分的高低、前后移动等功能。
运料小车的PLC控制系统设计输入模块运料小车上的输入设备通常包括传感器和按键等。
传感器用于获取外部环境信息，例如测量货物重量、检测行驶路线等；按键则用于人工控制小车的运动。
在PLC控制系统设计中，应将这些输入设备与相应的输入模块相连接，以实现对小车的实时控制。
输出模块运料小车上的输出设备通常包括电机和气缸等。
电机用于驱动小车的轮子前进或后退，气缸则用于控制运载部分的高低。
在PLC控制系统设计中，应将这些输出设备与相应的输出模块相连接，以实现对小车的运动和运载部分高低的实时控制。
中央处理器PLC控制系统的中央处理器是控制系统的核心。
在运料小车中，中央处理器负责实时读取输入模块的信号，判断控制逻辑，并输出对应的控制信号到输出模块。
中央处理器的性能和可靠性对PLC控制系统的稳定性和可靠性具有重要的影响。
编程软件PLC控制系统的编程软件通常用于编写和调试控制逻辑。
设计者可以通过编程软件实现自动控制和优化控制逻辑，提高小车的运行效率和可靠性。
运料小车的PLC控制系统实现为了实现运料小车的PLC控制功能，需要进行如下操作：1. 设计控制逻辑首先，需要根据具体的控制需求，设计对应的控制逻辑，并将其编译成PLC控制程序。
2. 配置输入输出模块其次，需要将小车上的输入输出设备与PLC控制系统的输入输出模块相连接，并进行初始化配置。
PLC自动送料小车控制系统
7.6 PLC的基本应用7.6.2 PLC应用系统设计自动送料小车控制系统送料小车控制要求如图7.43（b）所示，I/O地址分配及功能如表7.12所示，主电路如图7.43（a）所示，控制电路如图7.43（c）所示。
在限位开关SQ1处装料，5s后装料结束，开始右行。
碰到SQ2后停下来卸料，5s 后左行。
碰到SQ1后又停下来装料。
这样不停地循环工作。
直到按下停止按钮SB3。
按钮SB1和SB2分别用来起动小车右行和左行。
在电动机正反转控制梯形图的基础上，设计出的小车控制梯形图如图7.44所示。
为了使小车自动停止，将I0.4和I0.3的常闭触点分别串入Q0.0和Q0.1的线圈电路。
为了使小车自动起动，将控制装、卸料延时的定时器T40和T41的常开触点分别与手动起动右行和左行的I0.1和I0.0的常开触点并联。
并用两个限位开关的常开触点分别接通装料、卸料电磁阀和相应的定时器。
设小车左行，碰到限位开关SQ1(I0.3)时，它的常闭触点使Q0.1断开，小车停止左行。
它的常开触点使Q0.2和T40线圈接通，开始装料和延时。
5s后T40的常开触点闭合，启动小车右行。
SQ1(I0.3)断开后停止装料。
右行和卸料过程的分析与上面的基本相同。
按下停止按钮SB3(I0.2)后小车将停止运动。
表7.12 自动送料小车控制系统PLC I/O地址分配功能名称动作器件I / O地址右行启动SB1 I0.0左行启动SB2 I0.1停止SB3 I0.2左限位SQ1 I0.3右限位SQ2 I0.4 电机过载保护FR1 I0.5右行KM1 Q0.0左行KM2 Q0.1装料YV1 Q0.2卸料YV2 Q0.3图7．43 自动送料小车控制电路。
自动送料装车plc控制
2自动送料装车plc控制
2.1 自动送料装车plc控制设计任务书
自动送料装车PLC控制
自动送料装车系统的控制要求：
下图是自动装车模拟控制系统图。
初始状态：绿灯（L1）亮，红灯（L2）灭，表示允许汽车开进装料，此时，进料阀门（K1），料斗阀门（K2），电动机（M1，M2，M3）皆为OFF状态。
当汽车到来时，检测开关S3接通（负载板上未设，可从通用器件板选取），红色信号灯L2亮，绿色L1灭，传送带驱动电动机M3运行；2s后，电动机M2运行；再经过2s，M1运行，依次顺序起动送料系统。
电动机M3运行后，进料阀门K1打开料斗进料，料斗装满时，检测开关S1=1，进料阀门K1关闭（设1料斗物料足够装满1车）；料斗出料阀门K2在M1运行及料满（S1=1）后，打开放料，物料通过传送带的传送，装入汽车。
当装满汽车后，称重开关S2动作，料斗出料阀门K2关闭，同时电动机断电停止，2s后M2停止，再过2s，M1停止，L1亮，L2灭，表示汽车可以开走。
图2-1 自动装车模拟控制系统图
2.2 PLC控制程序设计
1、流程图
图2-1流程图
2、输入/输出信号分配
表2-2输入/输出信号分配
输入输出X0 S3 检测小车Y0 M3 电机3 X1 S2 称重Y1 M2 电机2
X2 S1 检测料是否
满
Y2 M1 电机1
Y3 K1 进料阀门
Y4 K2 出料阀门
Y5 L1 绿灯
Y6 L2 红灯。
plc控制小车自动送料
PLC控制送料小车的设计一．自动送料小车概述自动送料小车系统是用于物料输送的流水线设备，主要是用于煤粉、细砂等材料的运输。
自动送料小车系统一般是由给料器、传送带、小车等单体设备组合来完成特定的过程。
送料小车控制系统采用了PLC控制。
此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。
在程序设计上采用了模块化的设计方法。
二．控制要求：某车间有6个工作台．送料车往返于工作台之间送料，如图所示。
每个工作台设有一个到位开关(SQ)和一个呼“按钮(SB)。
具体控制要求：(I)送料车开始应能停留在6个工作台中任意一个到位开关的位置上。
(2)设送料车现暂停于M号工作台(SQm闭合)处，若这时n号工作台呼叫(SBn闭合) 若：①m>n，送料车左行，直至SQn动作,到位停车，即送料车停车位置SQ 的编号大于呼叫按钮SB的编号时，送料车往左运行至呼叫位置后停止；②m<n，送料车右行．直至SQn动作，到位停车，即进料车所停位置SQ 的编号小于呼叫按钮SB前编号时，送料车往右运行至呼叫位置后停止；④ m=n，送料车原位不动，即送料车所停位置SQ的编号与呼叫按钮SB 的编号相同时，送科车不动。
三．PLC选型根据控制要求，系统的输入量有：启、停按钮信号，1号位-6 号位的限位开关SQl—SQ6信号，1号位-6号位的呼叫开关SB1～SB6信号:系统的输出信号有：前进、后退控制电机接触器驱动信号，电机运行的声光信号。
共需实际输人点数l7个，输出点数4个，本文选用日本三菱公司的FXON-40MR产品，其输入点数为24，输出点数为I6点。
小车行驶控制系统PLC的I／O资源配置表如表l所示：系统I/O资源配置表（2）外围设备在外围设备方面，采用RS232通信或RS485通信方式，与上位机连接，外部输入设备有光电开关，接近开关，按钮等。
外部输出设备有接触器，电磁阀，指示灯等。
输入/输出点分配如图1所示。
三菱图1 PLC输入/输出点分配图四．控制程序设计本程序设计的关键是处理好呼叫按钮和到位开关的位置关系，为此我们采用了将每个位置的行程开关与每个位置的按钮记录到数据寄存器中去，如将送料小车当前位置送到数据寄存器DO中，将呼叫工作台号送数据寄存器Dl中，然后通过比较DO与Dl中的数据，决定送料小车运行方向和达到的目标位置。
「自动送料装车系统PLC控制设计」
「自动送料装车系统PLC控制设计」自动送料装车系统是一种可以实现自动化物料输送和装车的系统。
PLC（可编程序逻辑控制器）是一种常用于工业自动化控制的设备，用于控制和管理自动化设备的运行。
在设计自动送料装车系统的PLC控制时，需要考虑以下几个方面：1.传感器和执行器的选择：传感器用于检测物料的位置、数量和状态，执行器用于控制物料的运动。
根据具体需求，可以选择适合的传感器和执行器，并将它们连接到PLC上。
2.输入和输出界面的设计：PLC通常具有输入和输出接口，用于与外部设备进行数据交换。
输入接口可用于接收来自传感器的信号，输出接口可用于控制执行器的运动。
设计输入和输出界面时，要考虑设备连接的类型和数量，并确定合适的接口类型和数量。
3.控制逻辑的编程：PLC控制逻辑的编程是实现自动送料装车系统的关键。
根据系统的工作流程和需求，设计适当的控制算法和逻辑，编写PLC程序。
程序中应包括物料输送的控制、装车操作的控制以及故障检测和处理等功能。
4.故障检测和处理机制的设计：自动送料装车系统在运行过程中可能会出现各种故障，如传感器故障、执行器故障等。
为了确保系统的稳定和可靠性，需要设计故障检测和处理机制。
可以通过监测传感器和执行器的状态来检测故障，并采取相应的措施进行处理，例如报警、停止系统运行等。
综上所述，自动送料装车系统的PLC控制设计需要考虑传感器和执行器的选择、输入和输出界面的设计、控制逻辑的编程以及故障检测和处理机制的设计。
通过合理的设计和编程，可以实现自动化物料输送和装车，提高生产效率和质量。
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计
基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种能够自主导航并执行货物运输任务的无人驾驶车辆。
PLC（Programmable Logic Controller）被广泛应用于工业控制系统中，它可以对AGV进行控制和监控。
本文将介绍基于PLC的自动送料小车的控制系统设计。
1.系统架构2.车辆导航AGV车辆的导航可以采用多种方式，如激光导航、磁导航、视觉导航等。
其中，激光导航是一种成熟且精度高的导航方式。
AGV车辆通过激光传感器不断扫描环境，获取地图信息并确定自己的位置，然后根据目标位置进行导航。
PLC控制器接收到目标位置后，会通过与AGV车辆的通信接口将导航指令发送给车辆。
同时，PLC控制器也会接收车辆的实时位置信息，用于实时监控和调度任务。
3.任务调度在自动送料小车的控制系统中，PLC控制器负责任务的调度和分配。
根据系统中的任务优先级和车辆当前状态，PLC控制器会为每个车辆分配相应的任务。
这些任务包括货物的取放、货物的运输、车辆的充电等。
PLC控制器会根据任务的优先级和车辆的位置、状态等信息，制定最优的调度策略。
通过合理的任务调度，可以提高系统的效率和生产能力。
4.AGV驱动器AGV驱动器负责控制车辆的运动。
它接收PLC控制器发送的运动指令，并控制车辆的速度和方向。
AGV驱动器还可以监测车辆的运动状态，如速度、位置等，并将这些信息反馈给PLC控制器。
PLC控制器可以根据车辆的运动状态进行实时监控和控制。
例如，当车辆遇到障碍物时，PLC控制器会根据传感器的反馈信息，及时调整运动方向或停止车辆的运动，确保车辆的安全。
5.系统安全性设计在自动送料小车的控制系统设计中，安全性是一个重要的考虑因素。
为了确保系统的安全运行，可以采取以下措施：-安全区域划分：将工作区域划分为安全区域和非安全区域，并通过传感器实时监测车辆与人员或其他障碍物的距离，避免发生碰撞事故。
自动送料装车系统的PLC控制
目录第一章绪论 (1)第二章方案设计第一节课题介绍 (2)第二节硬件设计 (3)第三节元器件选择 (4)第四节软件设计 (5)第三章设计中碰到的问题及处理方法 (12)第四章小结 (13)附录一梯形图 (14)附录二设计的主电路、PLC控制电路 (15)附录三元器件清单 (16)参考书及参考网站 (17)第一章绪论本课程设计以自控轧钢机控制系统设计，说明PLC的工业应用。
目前我国大部分的轧钢机的控制系统都是从国外引进的，不仅成本昂贵，而且在维护等方面也非常不方便，一旦出现故障就有停产的可能，这严重阻碍了企业的正常生产。
针对这种情况，应对轧钢机控制系统进行改造，使其本地化，这就是设计本系统的主要目的。
轧钢机的控制系统在国外已经比较普遍，但在我国国内对于这方面的研究还是比较少，因此国产的控制系统几乎没有，这就更加有了对此系统进行改造的必要性。
在对系统进行改造前，必须对工艺流程、机械设备、原有的控制系统进行分析研究，只有在彻底搞清楚原理之后才能进行改造工作，因此分析这一步是非常重要的，并且也是很难很大的工作，之后的硬件设计、软件编程相对简单一些。
进行改造之后的控制系统不仅在维护方面更加方便，并且也降低了成本，在产品的一致性上也有了提高，为产品的各项参数指标的提高创造了更好的前提条件，有利于质量的提高。
轧钢机的应用越来越广泛，前景是非常好的。
第二章方案设计用PLC构成自动送料装车控制系统。
第一节课题介绍在小型控制系统中，大量的控制为顺序控制。
顺序控制是指根据预先规定的程序或条件，对控制过程各个阶段顺序地进行自动控制。
用PLC进行顺序控制十分方便，它可以采用多种编程方法，除了用基本逻辑指令和移位指令来编程以外，还可以用专用的顺序控制指令（例如步进指令）来编程。
本课题要求如下：某原料从料斗经过M1、M2、M3三台皮带运输机送出。
从料斗向皮带1供料由电磁阀K2控制，皮带1、皮带2、皮带3分别由电动机M1、M2、M3驱动。
自动送料装车系统PLC控制设计
自动送料装车系统PLC控制设计自动送料装车系统主要由送料机构、输送线、装车台和控制系统等组成。
PLC作为整个系统的核心控制设备，负责接收和处理各个传感器、执行器的信号，并根据预设的程序控制装车过程的各个环节。
PLC控制设计的关键目标是提高系统的运行效率、安全性和可靠性。
首先，PLC控制设计需要合理规划系统的硬件结构。
根据自动送料装车系统的特点和需求，选择适合的PLC设备和通信模块，确保系统的稳定性和可扩展性。
同时，还需考虑各个设备之间的连接方式和通信协议，确保数据的可靠传输和实时监控。
其次，PLC控制设计需要编写合适的控制程序。
程序设计应考虑系统的工作流程和逻辑关系，设置合理的传感器触发条件和执行器动作。
同时，还需考虑异常情况的处理，如传感器故障、执行器堵塞等，以确保系统的安全性和可靠性。
在控制程序的编写过程中，需要充分利用PLC的各种功能模块和指令，如计时器、计数器、比较器等，以实现对系统任务的准确控制。
此外，还需考虑对系统运行状态的监测和记录，以便及时分析和排除故障。
除了基本的控制功能外，PLC控制设计还需要考虑人机界面的设计。
通过合理设置触摸屏或按钮等人机界面元素，方便操作员对系统进行监控和控制。
同时，还需提供相应的故障诊断和报警功能，以及操作员对系统参数进行设置和调整的接口。
最后，PLC控制设计还需要进行系统的仿真和调试。
通过利用PLC的仿真软件或专门的仿真设备，对控制程序进行模拟运行和调试，以确保系统的准确性和稳定性。
同时，还需进行实际系统的调试和优化，不断完善和提高系统的性能。
总之，自动送料装车系统PLC控制设计是一个复杂而关键的工作，需要考虑系统的硬件结构、控制程序、人机界面以及系统的仿真和调试等方面。
只有合理规划和设计，才能实现系统的高效、安全和可靠运行。
运料小车的PLC控制
任务一 单台电动机启/停的PLC控制
(二)STEP7一Micro/WIN编程软件的使用 STEP7一Micro/WIN编程软件是基于Window*的应用软件，它是西门子
公司专门为S7一200系列PLC而设计开发的，是S7 - 200系列PLC必不 可少的开发工具。这里主要介绍STEP7一Micro/WIN4. 0版本的使用。 1.S下EP7一Micro/WIN V4. 0编程软件介绍 (1)软件安装。 将STEP7一Micro/WIN V4. 0的安装光盘插入PC机的CD一ROM中，安 装向导程序将自动启动并引导用户完成整个安装过程。用户还可以在安 装目录中双击setup.txt图标，进入安装向导，按照安装向导完成软件的 安装。其步骤如下: ①选择安装程序界面的语言，系统默认使用英语;
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任务一 单台电动机启/停的PLC控制
(4)数据采集与监控。 由于PLC是在控制现场实行控制，所以能够把控制现场的数据采集下来，
用数学运算、数据传送等指令，完成对数据的采集、分析和处理。对于 这种应用，目前较普遍采用的方法是PLC加上触摸屏，这样既可随时观 察采集下来的数据又能及时进行统计分析。 (5)联网、通信及集散控制。 PLC通过网络通信模块以及远程I/0控制模块，可实现PLC与PLC之间、 PLC与上位机之间的通信、联网;实现PLC分布控制，计算机集中管理的 集散控制，增加系统的控制规模，满足工厂自动化(FA)系统发展的需要。
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任务一 单台电动机启/停的PLC控制
(2)使用维护方便。 用可编程控制器完成一项控制工程时，由于其硬、软件齐全，所以设计
和施工可同时进行，从而缩短了施工周期。同时，由于用户程序大都可 以在实验室里模拟调试，所以也大大缩短了设计施工周期。 (3)可靠性高，抗干扰能力强。 传统的继电器控制系统中使用了大量的中间继电器、时间继电器，容易 出现故障。PLC用软件代替大量的中间继电器和时间继电器，仅剩下与 输入和输出有关的少量硬件，所以大大减少了因触点接触不良而造成的 故障。 (4)系统的设计、安装、调试工作量少。
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引言可编程序控制器，英文称Programmable Controller,简称PC。
但由于PC容易和个人计算机混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的缩写。
它是一个以微处理器为核心的运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用面设计，它彩可编程序的存储器，用心在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。
作为工业控制现场应用的实例，送料小车的功能实现是对PLC基本编程的要求。
通过对PLC的程序设计和硬件配合达到控制小车可以满足哪里有呼叫信号小车就可以到哪里才停下来并且不受到其它没有呼叫的位置影响。
1PLC的应用PLC的定义是:一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。
它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
PLC是可编程逻辑电路，也是一种和硬件结合很紧密的语言，在半导体方面有很重要的应用，可以毫不夸张的说有半导体的地方就有PLC。
PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。
1.1PLC的特点可靠性高，抗干扰能力强。
高可靠性是电气控制设备的关键性能。
PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。
龟玉毁于椟中本次实训中用到的三菱公司生产的FX2毓PLC平均无故障时间高达30万小时。
一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。
从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同靠等的继电接触器系统相比，电气接线及形状接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。
此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。
配套齐全，功能完善，适用性强。
PLC发展到今天，已经可以胜于各种的工业控制场合。
除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种工业控制领域。
在本次实训中用到的功能指令就是近年来涌现的一些新指令控制程序使得PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。
易学易用，爱工程技术人员欢迎。
PLC作为能用工业控制计算机，是面向工业设备的。
它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。
梯形图（Ladder Diagram）这样的图形符号设计与表达方式工和继电器电路图相当接近，使得PLC编程语言简单易学，容易上手。
系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造。
PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时也变得容易。
体积小，重量轻，能耗低。
以超小型PLC为例，新近出道的品种询问尺寸小于100mm，我不是小于150g，功耗仅数瓦。
由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
1.2PLC的应用领域目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳如下几类。
开关量的逻辑控制、模拟量控制、运动控制、过程控制、数据处理、通信及联网。
在此次的实训过程中应用的是PLC的运动控制功能。
1.3PLC的三大流派世界上PLC产品可按地域分成三大流派：一个流派是美国产品，一个流派是欧洲产品，一个流派是日本产品。
美国和欧洲的PLC技术是在相互隔离的情况下独立研究开发的，因此美国和欧洲的PLC产品有明显的差异性。
而日本的PLC技术是由美国引进的，对美国的PLC产品有一定的继承性，但日本的主推产品定位在小型PLC上。
美国和欧洲以大中型PLC而闻名，而日本则以小型PLC著称。
作为实验室设计本次人实训使用的是日本的三菱FX2N系列的PLC。
2实训课题分析2.1实训课题内容控制要求：某车间有4个工作台，送料车往返于工作台之间送料，如图，每个工作台设有一个到位开关（SQ）和一个呼叫按钮（SB）。
具体控制如下：送料车开始应能停留在4个工作台中任一个到位开关的位置上。
设送料车现暂停于m号工作台（SQm位ON），这时n号工作台呼叫（SBn为ON），若：（1）.m>n，送料车左行，直至SQn动作，到位停车。
即送料车所停位置SQ 的编号大于呼叫按钮SB的编号时，送料车往左运行至呼叫位置后停止。
（2）.m<n，送料车右行，直至SQn动作，到位停车。
即送料车所停位置SQ 的编号小于呼叫按钮SB的编号时，送料车往右运行至呼叫位置后停止。
（3）.m=n，送料车原位不动，即送料车所停位置SQ的编号与呼叫按钮SB的编号相同时，送料车不动。
2.2 设计原理PLC相当于一个微型计算机，内部有CPU可以用来处理一些普通指令和更多的特殊功能指令。
还有许多的存储器可以存放数据，在作为工业控制的情况下我们图1-1图1所示为送料小车的模型，根据图中所表达的意思，SQ为行程开关，当小车到达相应的位置时小车就将这个位置的行程开关的常开点闭合、常闭点断开。
PB为呼叫信号，由人工控制。
SW1、SW2分别为起动按钮和停止按钮。
各个器件和PLC软元件及简单说明见图1-2。
图1-2可以把PLC当成是一个集成了许多继电器的盒子，可以单纯的把PLC当成是一个开关。
因为此次的小车所需的输入、输出比较少，所以使用了三菱的FX2N-48MR 型号的PLC。
这个型号的PLC提供了24个输入和24个输出口。
根据图2所列出来的PLC软元件输入只需要10个，输出需要只2个满足设计要求。
在硬件上需要实现电机的正反转，这利用了继电器线圈通电常开点闭合、常点断开的特点来改变电机的旋转方向。
2.3 设计方案设计分为硬件和软件2个方面。
首先讲软件，因为在此次实训小组里我主要负责这一块的设计与调试工作。
软件是此次实训的重点部分，因为这部分是控制小车各种运动的部分。
这个部分使用了PLC的2个功能指令一个是MOV传送指令、一个是CMP比较指令。
其中传送指令的助记符、代码、操作数及程序步见表1-1；比较指令的助记符、代码、操作数及程序步见表1-2。
利用这2个功能指令可以将小车的位置和呼叫信号的位置关系表达出来并驱动相应的输出端口输出。
具体的梯形图见图2-1，2-2，2-3。
X011~X014作为行程开关的4个位置给D0一个对应的值，X001~X004是各个位置的呼叫信号按钮其值给D1一个对应的值。
这个赋值的过程就是MOV的传送过程，而这个值就是操作数S。
在我设计的程序中这个S用的是Kn，D用的是Dn。
在赋值过后就要进行位置信号和呼叫信号的比较了。
CMP指令用X000来起动，用X010来停止，因为X000是短暂的信号所以还需要用一个M4来保起来。
然后直接输出一个M4和CMP。
在比较过后就要用比较输出指令让电机转动。
但是在考虑到在小车经过没有呼叫的位置时的影响，所以没有直接输出驱动电机，而是用3个中间继电器M10、M11、M12来驱动电机。
这3个M在后面的程序中还起到了排除没有呼叫的位置不会让电机停止和指示灯不会亮的作用。
此外电机正反转之间需要互锁就需要在另外一个Y上并上一个常闭点作为其中一个停止信号。
在图1-2中没有Y011~Y014,这4个是后来加上去的行程开关位置指示灯。
因为是行程开关的指示灯所以这几个LED的起动条件就是各个位置对应的行程开关，然后再用自己保起来。
停止条件的选用关键部分，当小车处于最左边即Y011的时图2-1候，小车是不能再向左走的所以Y011的停止条件就只有左行M10的常闭点和总停止按钮X010；当小车处于Y012的位置时，左行或右行都可以到达，只有当小车停止在Y011时即X011闭合时，Y011的指示灯才会亮。
所以他们的停止条件实际上只有一个就是M12只有当小车停止时各个位置的指示灯才会亮。
由于篇幅太大没有把图全部放上来。
因为考虑到接线方便等因素，我们把Y0、Y1用Y15、Y16替换掉了，所以梯形图上没有Y0、Y1。
硬件部分不是我主要设计的，在设计中主要就是如何设计电机正反转。
我们使用了2个继电器做KM1、KM2。
继电器的型号是HK4100F-DC12V-SHG。
他有一个常闭点一个常开点，相当于一个5脚的继电器。
我们用KM1的常开点和KM2的常闭点组合起来，KM2的常开点和KM1的常闭点组合起来构成了电机正反转电路。
在设计后期才发现LED的驱动电压为2V~2.4V。
而电机和继电器的驱动电压为12V所以要将电路上的驱动电压分成2个。
一个是驱动电机和继电器的12V电源，一个是驱动LED的用干电池组提供。
正是因为这个原因，如果使用Y15、Y16将不能实现12V的驱动。
要实现将电机驱动和LED驱动分开就需要把Y15和Y16换到单独的一组COM上。
后来的调试中我们将Y15、Y16换成了Y25、Y26，将Y014换到了Y005上。
这样就将2个不同电压的驱动分开来了。
图2-2图2-33 结论此次实训主要其实是对PLC的编程过程和操作过程进行熟悉、强化。
相对于实训指导书上的要求，我们所设计的程序已经完全满足了。
此外我们再额外加入了一个指示灯来显示小车的位置和呼叫信号的位置，这点对于工业现场的控制和操作来说更加人性化了。
但是此次设计中也存在一些问题。
设计的程序中没有把同时有2个呼叫信号的情况给考虑进去，这在工业控制现场是经常发生的。
还有一个比较严重的问题是电路板在制作时松香涂得太多导致在焊接时存在很多的虚焊，造成了电路的不稳定。
在今后的设计中我们应该更多地去考虑一些面向现场和实际使用的问题。
谢辞实训作品已经上交，论文也已写完。
纵然有许多精彩的部分，可是也有很多不足的地方。
然而杰出的德国作家托马斯·曼说这样几句话：“终于完成了。
它可能不好，但是完成了。
只要能完成，它也就是好的。
”我怀着感恩的心情向我所有的良师益友表达我的感激！感谢给我上PLC课程的张保忠老师，感谢给我指导的郭振军老师，感谢和我一起制作实训的各位同学。
没有你们的帮助我也不能完成此次实训。
参考文献[1] 贺哲荣石帅军.流行PLC实用程序及设计[M].西安电子科技大学出版社，2006：11~12，222~224.[2] 宋伯生.PLC编程实用指南[M].北京群众出版社，2007[3] 陈苏波.三菱PLC快速入门与实例提高[M].北京人民邮电出版社，2008：69~70附录具体指令程序如下：LD X11MOV K1 D0LD X12MOV K2 D0LD X13MOV K3 D0LD X14MOV K4 D0LD X1MOV K1 D1LD X2MOV K2 D1LD X3MOV K3 D1LD X4MOV K4 D1LD X0OR M4ANI X10OUT M4CMP D1 D0 M0MPS AND M0OUT M10MRDAND M1OUT M12MPPAND M2OUT M11LD M10ANI Y26ANI M12ANI X10OUT Y25LD M11ANI Y25ANI M12ANI X10OUT Y26LD X11OR Y11ANI X10 OUT Y11 LD X12 OR Y12 ANI M10 ANI M11 ANI X10 OUT Y12 LD X13 OR Y13 ANI M10 ANI M11 ANI X10 OUT Y13 LD X14 OR Y5 ANI M10 ANI M11 ANI X10 OUT Y5 LD X0 OR Y0 ANI X10 OUT Y0 LD X1 OR Y1 ANI Y2 ANI Y3 ANI Y4 ANI Y11 ANI X10 OUT Y1 LD X2 OR Y2 ANI Y1 ANI Y3 ANI Y4 ANI Y12 ANI X10 OUT Y2 LD X3 OR Y3 ANI Y1ANI Y4 ANI Y13 ANI X10 OUT Y3 LD X4 OR Y4 ANI Y1 ANI Y2 ANI Y3 ANI Y5 ANI X10 OUT Y4 END。