【课件】多执行元件控制回路A精编版
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第五节 多执行元件控制回路
特点： 比采用流量控制阀 的同步回路的同步 精度高
4. 伺服控制（略）
多执行元件控制回路
三、互不干扰回路 功能：
保证系统中多个执行元件在完成各自的工作循环时，互不影响。
要求：
各缸都有：快进、慢（工）进、快退三种工况。
回路配置： 完成进、退控制 → 四通或五通阀 三个工作状态 → 需要两个换向阀 慢（工）进调速 → 增设调速阀
多执行元件控制回路同步动作回路
1.采用流量控制阀的同步回路 采用调速阀的 同步回路 特点：调整麻 烦、同步精度 不高 采用分流阀（动画）的同步回路 特点： 分流阀的原理（复习） 由于两节流口压差相等、固定节 流口面积相等，所以通过两固定 节流口的流量相等。 误差：小于2～5％ 两次节流，功率损失大。
多执行元件控制回路顺序动作回路
1.顺序阀控制的顺序动作回路 工作原理： 手动阀5控制1、3动作→压力变化 顺序阀自动控制2、4动作 特点： 液压系统独有的控制方式 有误动作的可能
压力继电器 控制顺序动 作
多执行元件控制回路顺序动作回路
2.行程阀（开关）控制的顺序动作回路 工作原理：
行程阀将执行元件的位置信号转换为电信号，控制执行元件顺序 动作。
快进：1Y＋，3Y－，差动快进 慢进：1Y－，3Y＋，调速慢进 快退：1Y＋，3Y＋。
多执行元件控制回路
四、多路换向阀控制回路
多路换向阀：多种阀组合的集成阀 特点： 机构紧凑 有多位机能 应用：工程机械、起重机械、行建机械的多执行元件控制。
多执行元件控制回路
多执行元件控制回路
多执行元件控制回路
特点：
可靠性高，配合 ＰＬＣ控制，动作顺序可灵活调整。
多执行元件控制回路二、同步动回路 功能：保证多个执行元件动作时的位置或速度同步
机电一体化系统设计第4章 执行元件及控制PPT课件
同步速度：行波的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面上的线
速度是一样的，称为同步速度。
切向电磁力：在行波磁场切割下，次级导条将产生感应电势和
电流。所有导条的电流和气隙磁场相互作用，便产生切向电磁力。
如果初级是固定不动的。那末次级就顺着行波磁场运动的方向作
直线运动。
滑差率：
s vs v vs
图4-10 直线感应电机的工作原理
构的惯量和阻力矩的影响，因而加速和减速时间短，可实现快速启 动和正反向运行。
3）可靠性高。仪表用的直线电动机，可以省去电刷和换向器
等易损零件，提高可靠性，延长使用寿命。
4）装配灵活性大。往往可将电动机和其它机件合成一体。
4.5.1 直线感应电动机
直线感应电动机可以看作是由普通的旋转感应电动机直接演变而来的。 图4-9 a表示一台旋转的感应电动机，设想将它沿径向剖开，并将定、转子 沿圆周方向展成直线，如图4-9 b，这就得到了最简单的平板型直线感应电 动机。
4.5 直线电动机
直线电动机：是一种不需要中间转换装置，而能直 接作直线运动的电动机械。
直线电动机种类： 直线感应电动机、直线直流电动机、直线步进电动机。
直线电动机传动优点：
1）精度高。直线电动机由于不需要中间传动机械，因而使整个
机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
2）快速响应。用直线电动机驱动时，由于不存在中间传动机
a) 短初级 b) 短次级 图4-11 平板型直线感应电动机
图4-12 双边型直线感应电动机
三相两极步进电机
三相三拍工作方式： →B→A→
三相六拍工作方式： • 正向旋转A→AB→B→BC→C→CA→A→步距角30º • 反向旋转A→AC→C→CB→B→BA→A→
多执行元件控制回路 PPT课件
多执行元件控 制回路
多路换向阀控制回路
多路换向阀是若干个单连 换向阀、安全溢流阀、单向 阀和补油阀等组合成的集成 阀。具有结构紧凑、压力损 失小、多位性能等优点。
多路换向阀控制回路
多路换向阀控制回路能操纵多个执 行元件运动，主要用于工程机械、起重 运输机械和其他要求集中操纵多个执行 元件联、并联、串并联三种基本油路。
一个典型的串联系统
Q2－8型汽车起重机液压系统
Q2－8型汽车起重机液压系统
双向液压锁锁紧回路 串联系统
平衡回路 制动回路 发动机（油门）变速和手动换向
Q2－8型汽车起重机液压系统
Q2—8汽车起重机液压系统特点 1、这是多路换向阀控制系统，油路为串联油 路，各执行元件可以单动，也可以同时动作。 2、支腿回路采用了双向液压锁，可防止发生 “软腿”和支腿自行下落的现象。 3、在起升、吊臂伸缩和变幅回路中都设有平 衡阀，可有效地防止重物因自重自行下落。 4、起升马达上设有制动缸，可防止马达因泄 漏严重而产生“溜车”现象。
概述：
Q2—8汽车起 重机由汽车1、回转 机构2、前后支腿3、 吊臂变幅缸4、吊臂 伸缩缸5、起升机构 6和基本臂7组成。 能较高速度行走， 机动性好；又能用 于起重。
Q2－8型汽车起重机液压系统
起重动作顺序：
放下后支腿—放 下前支腿—调整吊臂 长度—调整吊臂起重 角度—起吊—回转— 落下载重—收前支 腿—收后支腿—起吊 作业结束。
串并联油路
多路换向阀每一连 滑阀的进油口都与前一 连滑阀的中位回油通道 相通，每一连滑阀的回 油口则直接与总回油口 相连，即各滑阀的进油 口串联，回油腔并联。 当一个执行元件工 作时，后面的执行元件 的进油道被切断。因此 各滑阀之间具有互锁功 能，各执行元件只能实 现单动。
多路换向阀控制回路
多路换向阀是若干个单连 换向阀、安全溢流阀、单向 阀和补油阀等组合成的集成 阀。具有结构紧凑、压力损 失小、多位性能等优点。
多路换向阀控制回路
多路换向阀控制回路能操纵多个执 行元件运动，主要用于工程机械、起重 运输机械和其他要求集中操纵多个执行 元件联、并联、串并联三种基本油路。
一个典型的串联系统
Q2－8型汽车起重机液压系统
Q2－8型汽车起重机液压系统
双向液压锁锁紧回路 串联系统
平衡回路 制动回路 发动机（油门）变速和手动换向
Q2－8型汽车起重机液压系统
Q2—8汽车起重机液压系统特点 1、这是多路换向阀控制系统，油路为串联油 路，各执行元件可以单动，也可以同时动作。 2、支腿回路采用了双向液压锁，可防止发生 “软腿”和支腿自行下落的现象。 3、在起升、吊臂伸缩和变幅回路中都设有平 衡阀，可有效地防止重物因自重自行下落。 4、起升马达上设有制动缸，可防止马达因泄 漏严重而产生“溜车”现象。
概述：
Q2—8汽车起 重机由汽车1、回转 机构2、前后支腿3、 吊臂变幅缸4、吊臂 伸缩缸5、起升机构 6和基本臂7组成。 能较高速度行走， 机动性好；又能用 于起重。
Q2－8型汽车起重机液压系统
起重动作顺序：
放下后支腿—放 下前支腿—调整吊臂 长度—调整吊臂起重 角度—起吊—回转— 落下载重—收前支 腿—收后支腿—起吊 作业结束。
串并联油路
多路换向阀每一连 滑阀的进油口都与前一 连滑阀的中位回油通道 相通，每一连滑阀的回 油口则直接与总回油口 相连，即各滑阀的进油 口串联，回油腔并联。 当一个执行元件工 作时，后面的执行元件 的进油道被切断。因此 各滑阀之间具有互锁功 能，各执行元件只能实 现单动。
液压-方向控制回路、多执行元件控制回路
方向控制回路： 方向控制回路：
简单方向回路
方向控制回路： 方向控制回路：
复杂方向回路
主要用于工作部件 运动速度较高、 运动速度较高、换 向平稳、无冲击、 向平稳、无冲击、 但换向精度要求不 高的场合。 高的场合。
方向控制回路： 方向控制回路：
复杂方向回路
换向精度高， 换向精度高，冲击 量较小， 量较小，主要用于 工作部件运动速度 不大但换向精度要 求较高的场合。 求较高的场合。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
顺序动作回路: 顺序动作回路
压力继电器控制顺序动作回路
压力继电器的调定压 力必须大于前一动作 执行元件的最高工作 10％ 15％ 压力的10％-15％，否 则在管路中的压力冲 击或波动下会造成误 动作。 动作。这种回路适用 于执行元件数目不多、 于执行元件数目不多、 负载变化不大的场合。 负载变化不大的场合。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
顺序动作回路: 顺序动作回路
行程阀控制顺序动作回路
回路动作可靠， 回路动作可靠，但 改变动作顺序难。 改变动作顺序难。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
顺序动作回路: 顺序动作回路
行程开关控制顺序动作回路
使用调整方便，便 使用调整方便， 于更改动作顺序。 于更改动作顺序。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
同步回路: 同步回路
分流阀控制顺序动作回路
用分流阀控制进入或 流出液压缸的流量， 流出液压缸的流量， 实现两缸两个方向的 速度同步， 速度同步，遇到偏载 时，同步作用靠分流 集流阀自动调整，使 集流阀自动调整， 用方便。 用方便。此回路压力 损失大， 损失大，不宜用在低 压系统。 压系统。
简单方向回路
方向控制回路： 方向控制回路：
复杂方向回路
主要用于工作部件 运动速度较高、 运动速度较高、换 向平稳、无冲击、 向平稳、无冲击、 但换向精度要求不 高的场合。 高的场合。
方向控制回路： 方向控制回路：
复杂方向回路
换向精度高， 换向精度高，冲击 量较小， 量较小，主要用于 工作部件运动速度 不大但换向精度要 求较高的场合。 求较高的场合。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
顺序动作回路: 顺序动作回路
压力继电器控制顺序动作回路
压力继电器的调定压 力必须大于前一动作 执行元件的最高工作 10％ 15％ 压力的10％-15％，否 则在管路中的压力冲 击或波动下会造成误 动作。 动作。这种回路适用 于执行元件数目不多、 于执行元件数目不多、 负载变化不大的场合。 负载变化不大的场合。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
顺序动作回路: 顺序动作回路
行程阀控制顺序动作回路
回路动作可靠， 回路动作可靠，但 改变动作顺序难。 改变动作顺序难。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
顺序动作回路: 顺序动作回路
行程开关控制顺序动作回路
使用调整方便，便 使用调整方便， 于更改动作顺序。 于更改动作顺序。
多执行元件控制回路： 多执行元件控制回路：
同步回路: 同步回路
分流阀控制顺序动作回路
用分流阀控制进入或 流出液压缸的流量， 流出液压缸的流量， 实现两缸两个方向的 速度同步， 速度同步，遇到偏载 时，同步作用靠分流 集流阀自动调整，使 集流阀自动调整， 用方便。 用方便。此回路压力 损失大， 损失大，不宜用在低 压系统。 压系统。
执行与控制回路电器v概要PPT课件
负压室
12 a)
1
2 3
• a)通电延时原理
4
• 1-线圈 • 9-橡皮膜
5
• 2-铁芯 • 10-空气室壁
6
• 3-衔铁 • 11-调节螺杆
7 • 4-复位弹簧 • 12-进气孔
8
• 5-推板 • 13-活塞
9
• 6-活塞杆 • 14、16-微动
10 • 7-塔形弹簧
开关
11
• 8-弱弹簧 • 15-杠杆
应用：
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
电磁铁是电流磁效应（电生磁）的一个应用：
（1）牵引电磁铁──主要用来牵引机械装置、开启 或关闭各种阀门，以执行自动控制任务。。 （2）制动电磁铁──主要用于对电动机进行制动以 达到准确停车的目的。（3）自动电器的电磁系统 ──如电磁继电器和接触器的电磁系统、自动开关 的电磁脱扣器及操作电磁铁等。 （4）其他用途的电磁铁──如磨床的电磁吸盘以及 电磁振动器等。
指示灯与照明灯:
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
指示灯的作用: 指示电气系统重要部位的工作状态. 照明灯为车床: 电气控制装置的操作者提供照明。 两者的图形符号相同，文字符号不同，见图:左图为 指示灯，右图为照明灯。
HL
EL
图 指示灯和照明灯的图形文字符号
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
开关
• 8-弱弹簧 • 15-杠杆
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
• d)精确延时时间继电器
a)晶体管式 b)电动机式
WUXI INSTITUTE OF TECHNOLOGY
多元件控制回路
1.2 同步回路
采 用 电 液 伺 服 阀 控 制 的 同 步 回 路
1.2 同步回路
采 用 同 步 液 压 缸 的 容 积 式 同 步 回 路
1.2 同步回路
采 用 同 步 液 压 马 达 的 容 积 式 同 步 回 路
液压与气压传动
利 用 顺 序 阀 控 制 的 顺 序 动 作 回 路
1.1 顺序动作回路
1.1 顺序动作回路
1.2 同步回路
在多缸工作的液压传动系统中，常常会遇到要求两个或 两个以上的执行元件同时动作的情况，并要求它们在运动过 程中克服负载、摩擦阻力、泄漏、制造精度和结构变形上的 差异，维持相同的速度或相同的位移——即做同步运动。
同步回路包括液压缸机械连接同步回路、串联液压缸的 同步回路和流量控制式同步回路。
1同步回路
流量控制式同步回路包括用调速阀控制的同步回 路、采用电液比例调速阀或电液伺服阀的同步回路和 采用同步液压缸和同步马达的容积式同步回路。
1.2 同步回路
采 用 电 液 比 例 调 速 阀 控 制 的 同 步 回 路
液压与气压传动
1.1 顺序动作回路
1.压力控制顺序动作回路 压力控制顺序动作回路就是利用油路本身的压力变化来 控制液压缸的先后动作顺序的回路。 压力控制顺序动作回路主要包括利用压力继电器控制的 顺序动作回路和利用顺序阀控制的顺序动作回路。
返回
1.1 顺序动作回路
利用压力继电器控制的顺序动作回路
1.1 顺序动作回路
多执行元件控制回路A课件
实验设备准备
实验步骤与操作
根据多执行元件控制回路的实验需求，准 备相应的实验设备和器材，如控制器、传 感器、执行器等。
根据实验需求，设计合理的实验步骤和操 作流程，确保实验的顺利进行。
数据采集与处理
实验结果总结
在实验过程中，采集必要的数据，如输入 输出信号、系统状态等，并对数据进行处 理和分析，以评估控制回路的性能。
多执行元件控制回路A课 件
目录
• 引言 • 多执行元件控制回路基础知识 • 多执行元件控制回路设计 • 多执行元件控制回路实例分析 • 多执行元件控制回路的仿真与实验 • 课程总结与展望
01
引言
课程背景
控制技术的发展
随着工业自动化水平的提高，多 执行元件控制回路在生产过程中 发挥着越来越重要的作用。
详细描述
在工业过程控制中，多执行元件控制回路被广泛应用于各种生产设备和系统中 ，如化工、冶金、电力等。通过对温度、压力、流量、液位等参数的精确控制 ，实现高效、稳定的生产，提高产品质量和降低能耗。
实例二：航空航天控制
总结词
航空航天领域对控制系统的精度和可靠性要求极高，多执行元件控制回路在飞行 器姿态控制、导航控制等方面发挥着重要作用。
04
总结了多执行元件控制 回路的优势和局限性， 以及未来发展的方向和 挑战。
多执行元件控制回路的发展趋势
智能化
随着人工智能技术的发展，多执行元件控制回路将更加智能化，能够 自适应地处理各种复杂工况和变化。
网络化
随着工业互联网的普及，多执行元件控制回路将更加网络化，能够实 现远程监控、诊断和维护。
模块化
为了便于维护和升级，多执行元件控制回路将更加模块化，各个模块 之间能够独立工作，降低相互影响。
多回路控制系统111111111课件
.
3. 比值控制系统
定义: 凡是用来实现两个或两个以上 参数保持一定的比值关系的过程控制系 统。
类型: 单闭环比值控制系统 （结构简单，调整方便，两个流量间的比 值叫精确） 双闭环比值控制系统 具有其他变量调整的 固定比值控制系统
.
4. 分程控制系统
定义: 调节器的输出同时控制两个或 两个以上的调节阀，每个调节阀根据工 艺要求在控制器输出的一段信号范围内 起作用。
分类: 调节阀同向动作的分成控制系统 调节阀异向动作的分成控制系统
.
分程控制系统主要应用在以下场合 按工艺要求和节能目的变更调节量, 保证工艺参数稳定和 避免发生事故。 满足工艺生产在不同负荷下的 控制要求
.
5. 自动选择控制系统 定义: 在一个控制系统中设有两个控 制器，通过高、低值选择器选出能适应 生产安全状况的控制信号，实现对生产 过程自动控制的系统。
.
基本概念
主参数: 主控制器所控制的参数。 副参数: 副控制器所检测和控制的参数，是为了稳定主参 数而引入的辅助参数。
特点
能迅速克服副回路的干扰,抗干扰的能力强,控制质量高. 改善过程的动态特性 . 对负荷和操作条件的变化适应性强.
.
应用
克服被控对象中变化较剧烈、幅值较大的局部干扰。 适用于滞后大 、时间常数大的 对象。
.
串级系统结构组成 与简单控制系统明显不同，串级控制系
统有两个对象: 主、副对象；两个控制器: 主、 副控制器；两个测量变送器: 主、副测量变 送器；一个执行器
.
.
主控制器为EPT70比例积分电动温度控制器，副控制器为电动压力导 阀cvM。主控制回路由库温电阻发信器ESD.主控制器EPT70比例积分 电动温度控制器、电动执行器AMD23组成；副控制回路由压力控制器 (电动压力导阂CVM)，调节主阀PM1组成。
3. 比值控制系统
定义: 凡是用来实现两个或两个以上 参数保持一定的比值关系的过程控制系 统。
类型: 单闭环比值控制系统 （结构简单，调整方便，两个流量间的比 值叫精确） 双闭环比值控制系统 具有其他变量调整的 固定比值控制系统
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4. 分程控制系统
定义: 调节器的输出同时控制两个或 两个以上的调节阀，每个调节阀根据工 艺要求在控制器输出的一段信号范围内 起作用。
分类: 调节阀同向动作的分成控制系统 调节阀异向动作的分成控制系统
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分程控制系统主要应用在以下场合 按工艺要求和节能目的变更调节量, 保证工艺参数稳定和 避免发生事故。 满足工艺生产在不同负荷下的 控制要求
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5. 自动选择控制系统 定义: 在一个控制系统中设有两个控 制器，通过高、低值选择器选出能适应 生产安全状况的控制信号，实现对生产 过程自动控制的系统。
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基本概念
主参数: 主控制器所控制的参数。 副参数: 副控制器所检测和控制的参数，是为了稳定主参 数而引入的辅助参数。
特点
能迅速克服副回路的干扰,抗干扰的能力强,控制质量高. 改善过程的动态特性 . 对负荷和操作条件的变化适应性强.
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应用
克服被控对象中变化较剧烈、幅值较大的局部干扰。 适用于滞后大 、时间常数大的 对象。
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串级系统结构组成 与简单控制系统明显不同，串级控制系
统有两个对象: 主、副对象；两个控制器: 主、 副控制器；两个测量变送器: 主、副测量变 送器；一个执行器
.
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主控制器为EPT70比例积分电动温度控制器，副控制器为电动压力导 阀cvM。主控制回路由库温电阻发信器ESD.主控制器EPT70比例积分 电动温度控制器、电动执行器AMD23组成；副控制回路由压力控制器 (电动压力导阂CVM)，调节主阀PM1组成。
多执行元件控制回路A
▪ 当换向阀5 处于右位，缸2 活塞先退
到左端点，回路压力升高，打开顺序阀
4 ，再使缸1 活塞华退中回原科位技。 大学
▪ 用压力继电器控制的顺序回路
▪ 按启动按钮，电磁铁1Y 得电，
缸1 活塞前进到右端点后，回 路压力升高，压力继电器1K 动作，使电磁铁3Y 得电，缸2 活塞前进。按返回按钮，1Y、 3Y失电，4Y 得电，缸2 活塞 先退回原位后，回路压力升高， 压力继电器2K 动作，使2Y 得 电，缸1 活塞后退。
每天都是美好的一天，新的一天开启 。20.11.620.11.606:5706:57: 4206:57:42Nov -20
务实，奋斗，成就，成功。2020年11月6日星 期五6时57分42秒Fri day, November 06, 2020
相信相信得力量，创造应创造的事情 。20.11.62020年11月6日星期 五6时57分42秒20.11.6
多执行元件控制回路
华中科技大学
如果一个油源给多个执行元件供油，各执 行元件因回路中压力、流量的相互影响而 在动作上受到牵制。我们可以通过压力、 流量、行程控制来实现多执行元件预定动 作的要求。
顺序动作回路 同步回路 互不干扰回路 多路换向阀控制回路
华中科技大学
顺序动作回路
功用 使几个执行元件严格按照预定顺序动作。按控制方式不同， 顺序动作回路分为压力控制和行程控制两种方式。
谢谢大家！
华中科技大学
华中科技大学
互不干扰回路
功用 使系统中几个执行 元件在完成各自工作循环 时彼此互不影响。
图示为通过双泵供油实现 多缸快慢速互不干扰的回 路。
缸1 快进 1Y+ 3Y- 大泵供油 工进 1Y- 3Y+ 小泵供油 快退 1Y+ 3Y+ 大泵供油
到左端点，回路压力升高，打开顺序阀
4 ，再使缸1 活塞华退中回原科位技。 大学
▪ 用压力继电器控制的顺序回路
▪ 按启动按钮，电磁铁1Y 得电，
缸1 活塞前进到右端点后，回 路压力升高，压力继电器1K 动作，使电磁铁3Y 得电，缸2 活塞前进。按返回按钮，1Y、 3Y失电，4Y 得电，缸2 活塞 先退回原位后，回路压力升高， 压力继电器2K 动作，使2Y 得 电，缸1 活塞后退。
每天都是美好的一天，新的一天开启 。20.11.620.11.606:5706:57: 4206:57:42Nov -20
务实，奋斗，成就，成功。2020年11月6日星 期五6时57分42秒Fri day, November 06, 2020
相信相信得力量，创造应创造的事情 。20.11.62020年11月6日星期 五6时57分42秒20.11.6
多执行元件控制回路
华中科技大学
如果一个油源给多个执行元件供油，各执 行元件因回路中压力、流量的相互影响而 在动作上受到牵制。我们可以通过压力、 流量、行程控制来实现多执行元件预定动 作的要求。
顺序动作回路 同步回路 互不干扰回路 多路换向阀控制回路
华中科技大学
顺序动作回路
功用 使几个执行元件严格按照预定顺序动作。按控制方式不同， 顺序动作回路分为压力控制和行程控制两种方式。
谢谢大家！
华中科技大学
华中科技大学
互不干扰回路
功用 使系统中几个执行 元件在完成各自工作循环 时彼此互不影响。
图示为通过双泵供油实现 多缸快慢速互不干扰的回 路。
缸1 快进 1Y+ 3Y- 大泵供油 工进 1Y- 3Y+ 小泵供油 快退 1Y+ 3Y+ 大泵供油
多执行元件控制回路
1—溢流阀； 2，3—换向阀； 4—液控单向阀；
5，6—液压缸
图 用串联液压缸的同步回路
（三）用比例阀或伺服阀的同步回路
图 采用伺服阀的同步回路
（四）用同步马达或同步缸的同步回路
如图（a）所示，用两个同轴等排量双向液压马达配油，给两缸输出相同流量 的油液，可实现两缸双向同步。当两缸产生位置误差后，节流阀4在一缸到达行程 终点时能自动将其消除。
（二）用串联液压缸的同步回路
如图所示，把两个有效工作面积相等的液压缸串联起来实现同步动作。由于两 缸的进油流量不由流量阀控制，其偏载仅引起两缸的油液压缩和泄漏的微小差异，所 以同步精度较高。但是泵的供油压力至少是两缸工作压力之和。为了消除两缸因制造 误差、内泄漏及混入空气等因素造成的位移积累差异，回路设置了位置补偿装置。
向阀； 11，13—单向调速阀；
图 防干扰回路
图 防干扰回路
此时，调速阀5（或7）使泵1仍然保持溢流阀3的调整压力，不受快退的影响， 避免了相互干扰。在回路中调速阀5和7的调整流量应适当大于单向调速阀11和13的 调整流量，这样，工作进给的速度由阀11和13来决定，这种回路可以用在具有多个 工作部件各自分别运动的机床液压系统中。换向阀10用来控制B缸换向，换向阀12， 14分别控制A，B缸快速进给。
图（b）所示为用压力继电器控制两液压缸1和2按①到④的顺序完成四个动作的 压力控制回路。按下启动按钮，电磁铁1Y得电，缸1活塞向右运动到终点后，回路压 力上升，压力继电器1K动作，使电磁铁3Y得电，这时缸2活塞才向右运动。按下返回 按钮，1Y和3Y失电，4Y得电，缸2活塞先退回到原位后， 2K动作使2Y得电，缸1活塞 退回。
（a）用同步马达 （b）用同步缸
的同步回路
的同步回路
5，6—液压缸
图 用串联液压缸的同步回路
（三）用比例阀或伺服阀的同步回路
图 采用伺服阀的同步回路
（四）用同步马达或同步缸的同步回路
如图（a）所示，用两个同轴等排量双向液压马达配油，给两缸输出相同流量 的油液，可实现两缸双向同步。当两缸产生位置误差后，节流阀4在一缸到达行程 终点时能自动将其消除。
（二）用串联液压缸的同步回路
如图所示，把两个有效工作面积相等的液压缸串联起来实现同步动作。由于两 缸的进油流量不由流量阀控制，其偏载仅引起两缸的油液压缩和泄漏的微小差异，所 以同步精度较高。但是泵的供油压力至少是两缸工作压力之和。为了消除两缸因制造 误差、内泄漏及混入空气等因素造成的位移积累差异，回路设置了位置补偿装置。
向阀； 11，13—单向调速阀；
图 防干扰回路
图 防干扰回路
此时，调速阀5（或7）使泵1仍然保持溢流阀3的调整压力，不受快退的影响， 避免了相互干扰。在回路中调速阀5和7的调整流量应适当大于单向调速阀11和13的 调整流量，这样，工作进给的速度由阀11和13来决定，这种回路可以用在具有多个 工作部件各自分别运动的机床液压系统中。换向阀10用来控制B缸换向，换向阀12， 14分别控制A，B缸快速进给。
图（b）所示为用压力继电器控制两液压缸1和2按①到④的顺序完成四个动作的 压力控制回路。按下启动按钮，电磁铁1Y得电，缸1活塞向右运动到终点后，回路压 力上升，压力继电器1K动作，使电磁铁3Y得电，这时缸2活塞才向右运动。按下返回 按钮，1Y和3Y失电，4Y得电，缸2活塞先退回到原位后， 2K动作使2Y得电，缸1活塞 退回。
（a）用同步马达 （b）用同步缸
的同步回路
的同步回路
第五节 多执行元件控制回路
定的要求顺序动作。 顺序动作回路按其控制方式不同，分为压力 控制、行程控制和时间控制三类，其中前两类用 得较多。
1、压力控制顺序动作回路
压力控制就是利用油路本身的压力变化来控制执 行元件的先后动作顺序，它主要利用压力继电器和顺 序阀来控制顺序动作。 (1)用顺序阀控制的顺序 动作回路
(2)用压力继电器控制的顺序回路 顺序阀或压 力继电器的调整 压力应比先动作 的执行元件的最 高工作压力高 10%～15%，以免 在系统压力波动 时，发生误动作。 该回路只适用于执行元件数目不多、负载变化不 大的场合。
二、同步回路
能保证系统中两个或多个执行元件克服负载、摩 擦阻力、泄漏、制造质量和结构变形上的差异，在运 动中以相同的位移或相同的速度运动，前者为位置同 步，后者为速度同步。 严格地做到每一瞬间速度同步，则可保持位置同 步。 实际上同步回路多采用速度同步。
按控制方式分 等流量控制 等容积控制
1、用流量控制阀的同步回路
2.行程控制顺序动作回路
利用工作部件到达一定位置时，发出讯号来控制 液压缸的先后动作顺序，它可以利用行程开关、行程 阀或顺序缸来实现。 （1）利用行程阀控制 的顺序动作回路 随着挡块后移，阀 D复位，缸B退回实现 动作④
（2）利用电气行程开关控制电磁换向阀顺序动作回路
采用电气行程 开关控制的顺序回 路，调整行程大小 和改变动作顺序均 很方便，且可利用 电气互锁使动作顺 序可靠。
2、串联液压缸的同步回路
这种回路允许较 大偏载，因偏载造成 的压差不影响流量的 改变，只导致微量的 压缩和泄漏，因此同 步精度较高，回路效 率也较高。 不足：泵的供油压 力至少是两缸工作压 力之和。
带有补偿装置的串联缸同步回路。
泄漏和制造误差影响了 串联液压缸的同步精度， 为此要采取补偿措施。
多执行元件控制回路共19页文档
文 家 。汉 族 ，东 晋 浔阳 柴桑 人 （今 江西 九江 ） 。曾 做过 几 年小 官， 后辞 官 回家 ，从 此 隐居 ，田 园生 活 是陶 渊明 诗 的主 要题 材， 相 关作 品有 《饮 酒 》 、 《 归 园 田 居 》 、 《 桃花 源 记 》 、 《 五 柳先 生 传 》 、 《 归 去来 兮 辞 》 等 。
1
0
、
倚
南
窗
以
寄
Байду номын сангаас
傲
，
审
容
膝
之
易
安
。
16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布尔沃
多执行元件控制回路
6
、
露
凝
无
游
氛
，
天
高
风
景
澈
。
7、翩翩新 来燕，双双入我庐 ，先巢故尚在，相 将还旧居。
8
、
吁
嗟
身
后
名
，
于
我
若
浮
烟
。
9、 陶渊 明（ 约 365年 —427年 ），字 元亮， （又 一说名 潜，字 渊明 ）号五 柳先生 ，私 谥“靖 节”， 东晋 末期南 朝宋初 期诗 人、文 学家、 辞赋 家、散
END
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倚
南
窗
以
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傲
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审
容
膝
之
易
安
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16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布尔沃
多执行元件控制回路
6
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露
凝
无
游
氛
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天
高
风
景
澈
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7、翩翩新 来燕，双双入我庐 ，先巢故尚在，相 将还旧居。
8
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吁
嗟
身
后
名
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于
我
若
浮
烟
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9、 陶渊 明（ 约 365年 —427年 ），字 元亮， （又 一说名 潜，字 渊明 ）号五 柳先生 ，私 谥“靖 节”， 东晋 末期南 朝宋初 期诗 人、文 学家、 辞赋 家、散
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并联油路
从多路换向阀进油口来的
压力油可直接通到各连滑 阀的进油腔，各连滑阀回 油腔又都直接与总回油路 相连。
并联油路的特点是即可控
仔细调整两个调速阀的开口大 小，控制进入或流出液压缸的 流量，可使它们在一个方向上 实现速度同步。回路结构简单， 调整麻烦，同步精度不高。
用分流集流阀的同步回路
用分流集流阀控制进入或流出 液压缸的流量，实现两缸两个 方向的速度同步，遇到偏载时， 同步作用靠分流集流阀自动调 整，使用方便。此回路压力损 失大，不宜用在低压系统。
压力控制顺序动作回路 利用液压系统工作过程中的压力变化来
使执行元件按顺序先后动作。
用顺序阀控制的顺序动作回路
图示液压系统的动作顺序为： 缸1 右进－缸2 右进－缸2 退回－缸1 退回。
当换向阀5 处于左位，缸1 向右运动，
活塞碰到死挡铁后回路压力升高到顺序 阀3 的调定压力，顺序阀3 开启，缸2 活塞才向右运动。
功用 能保证系统中两个或多个执行元件克服负 载、摩擦阻力、泄漏、制造质量和结构变形上的 差异，在运动中以相同的位移或相同的速度运动， 前者为位置同步，后者为速度同步。严格地做到 每一瞬间速度同步，则可保持位置同步。实际上 同步回路多采用速度同步。
按控制方式分
等流量控制 等容积控制
•
用流量控制阀的同步回路
这种回路的同步精度比采用流量控制
阀的同步精度高，但专用的配流元件是 系统复杂、制造成本高。
•
采用伺服阀的同步回路
当液压系统要求很高 的同步精度时，必须采用 比例阀或伺服阀的同步回 路。
图中伺服阀A 根据两个 位移传感器B 、C 的反馈 信号，持续不断的调整阀 口开度，控制两个液压缸 的输入或输出流量，使它 们获得双向同步运动。
当换向阀5 处于右位，缸2 活塞先退
到左端点，回路压力升高，打开顺序阀 4 ，再使缸1 活塞退回原位。
用压力继电器控制的顺序回路
按启动按钮，电磁铁1Y 得电，
缸1 活塞前进到右端点后，回 路压力升高，压力继电器1K 动作，使电磁铁3Y 得电，缸2 活塞前进。按返回按钮，1Y、 3Y失电，4Y 得电，缸2 活塞 先退回原位后，回路压力升高， 压力继电器2K 动作，使2Y 得 电，缸1 活塞后退。
多执行元件控制回路
•
如果一个油源给多个执行元件供油，各执 行元件因回路中压力、流量的相互影响而 在动作上受到牵制。我们可以通过压力、 流量、行程控制来实现多执行元件预定动 作的要求。
顺序动作回路
控制回路
顺序动作回路
功用 使几个执行元件严格按照预定顺序动作。按控制方式不同， 顺序动作回路分为压力控制和行程控制两种方式。
行程开关控制顺序回路
按启动按钮，1Y 得电，缸1活塞先向右 运动，当活塞杆上挡块压下行程开关2S 后，使2Y 得电，缸2 活塞才向右运动， 直到压下3S，使1Y失电，缸1 活塞向左 退回，而后压下1S，使2Y 失电，缸2
活塞再退回。调整挡块可调整缸的行程， 通过电控系统可改变动作顺序。
同步回路
•
多路换向阀控制回路
多路换向阀是若干个单连换向阀、安全溢流阀、
单向阀和补油阀等组合成的集成阀。具有结构紧 凑、压力损失小、多位性能等优点。
多路换向阀控制回路能操纵多个执行元件运动，
主要用于工程机械、起重运输机械和其他要求集 中操纵多个执行元件运动的行走机械。操纵方式 多为手动操纵，当工作压力较高时，则采用减压 阀先导操纵。
先到行程端点，则挡块压下行程
开关1S，3Y 得电，阀3 左位接
入系统，压力油经阀3、阀4 进入
缸6上腔，进行补油，使其活塞
继续下行到达行程端点。若缸6
活塞先到行程端点，行程开关2S
使4Y 得电，压力油进入阀4控制
腔，打开阀4，缸5 下腔与油箱接
通使其活塞继续下行到达行程端
•
点，从而消除积累误差。
用同步马达或同步缸的同步回路
•
互不干扰回路
功用 使系统中几个执行 元件在完成各自工作循环 时彼此互不影响。
图示为通过双泵供油实现 多缸快慢速互不干扰的回 路。
缸1 快进 1Y+ 3Y- 大泵供油 工进 1Y- 3Y+ 小泵供油 快退 1Y+ 3Y+ 大泵供油
缸2 快进 2Y+ 4Y- 大泵供油 工进 2Y- 4Y+ 小泵供油 快退 2Y+ 4Y+ 大泵供油
•
用串联液压缸的同步回路
有效工作面积相等的两个液压缸串联起来的同步回路
这种回路允许较大偏载，因偏载造成的压差不影响流量的改变， 只导致微量的压缩和泄漏，因此同步精度较高，回路效率也较 高。此种情况，泵的供油压力至少是两缸工作压力之和。
带位置补偿的串联缸同步回路
当两缸同时下行时，若缸5 活塞
顺序阀或压力继电器的调定压力必须大于前一动作执行元件的最高工
作压力的10％～15％，否则在管路中的压力冲击或波动下会造成误动 作。这种回路适用于执行元件数目不多、负载变化不大的场合。
行程控制顺序动作回路
行程阀控制顺序回路
电磁阀3 处于右位，缸1 活塞 先向右运动，当活塞杆上挡块 压下行程阀4 后，缸2 活塞才 向右运动；阀3 处于左位，缸1 活塞先退回，其挡块离开行程 阀4 后，缸2 活塞才退回。回 路动作可靠，但改变动作顺序 难。
多路换向阀控制回路按连接方式分为串联、并联、
串并联三种基本油路。
串联油路
多路换向阀内第一连滑阀的
回油为下一连的进油，依次 下去直到最后一连滑阀。
串联油路的特点是工作时可
以实现两个以上执行元件的 复合动作，这时泵的工作压 力等于同时工作的各执行元 件负载压力的总和。在外负 载较大时，串联的执行元件 很难实现复合动作。
同步缸是两个尺寸相同的缸体和两个 活塞共用一个活塞杆的液压缸，活塞向 左或向右运动时输出或接受相等容积的 油液，在回路中起着配流的作用，是有 效面积相等的两个液压缸实现双向同步 回路。同步缸的两个活塞上装有双作用 单向阀，可以在行程端点消除误差。
用两个同轴等排量双向液压马达作配
流环节，输出相同流量的油液也可实现 两缸双向同步。节流阀7 用于行程端点 消除两缸位置误差。