多摩川 TA8480伺服通讯协议(110627)

第7章TA8480通讯机能

7-1通讯机能(RS-232&RS-485)

本伺服驱动器提供RS-232、RS-485之通讯机能，以下针对通讯接线以及通讯协议说明。7-1-1通讯接线

RS-232

通訊連接線

接C N4

R S-232

個人電腦或控制器驱动器端使用MD-Type8Pins PC端使用D-Type9Pins(母)

※Pin4及Pin6短路

※Pin7及Pin8短路

RS-485

通訊連接

線

連接C N4

R S-4

8

5

R S-232 /R S-485轉換器

個人電腦或控制

器

R S-232

通訊連接線

連接C N4

R S-485

個人電腦或控制

器

通訊連接線

連接C N3

連接C N4

連接C N3

R S-485

R S-485

R S-232 / R S-485轉換器驱动器端使用MD-Type8Pins RS-232/RS-485转换器

注：CN3，CN4除接所需Pin脚外，其它Pin需留空，否则会导致驱动器烧毁。

RS-232、RS-485通讯相关参数

参数代号名称与机能默认值单位

设定

范围

控制

模式

索引

章节

FnH18数字输入接点控制方式选择

H0000X

H0000

│

H003F

︵

十六

进制

︶

ALL

5-6-1

7藉由位设定方式决定数字输入接点(共六点)由外部端子或采

通讯控制；位设定采二进制换算十六进制方式；

先将数字输入接点DI-1~DI-6分别对应二进制第0~5位，

再将规划完成之二进制位换算为十六进制后设定。

二进制位表示：0：数字输入接点由外部端子控制

1：数字输入接点由通讯控制

参数设定为H0000即表示所有数字输入接点都由外部端子

控制，设为H003F即表示所有数字输入接点由通讯控制。

例：欲设定数字输入接点DI-1、DI-3、DI-6采通讯控制，其

余接点由外部端子控制；

数字输入接点对应二进制位为：〔100101〕

其中第0位设为1表示DI-1为通讯控制，第1位设为0表

示DI-2为外部端子控制，其它位依此类推；

换算十六进制后，即可设定为：〔H0025〕

FnH19通讯控制数字输入接点状态

H0000X

H0000

│

H003F

︵

十六

进制

︶

ALL

5-6-1

7藉由位设定方式决定数字输入接点(共六点)采通讯控制时之

接点状态；位设定方式请参考Hn510说明。

二进制位表示：0：数字输入接点OFF

1：数字输入接点ON

参数设定为H0000即表示所有数字输入接点都由外部端子

控制，设为H003F即表示所有数字输入接点由通讯控制。

注)使用此机能须配合参数Hn510之设定。

7-1-2RS-232通讯协议及格式

Baud rate9600bps(可于参数Cn037.1变更设定)

Parity No

Data bit8

Stop bit1

※下面说明的数字后面有H时，表示该数字为16进位。

(1)从驱动器读取一个WORD的数据�命令格式为：R5XxSs

Xx为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)

Ss为Check Sum，Ss=’R’+’5’+’X’+’x’(以BYTE为单位，16进位表示)

例：读取地址30H之参数

(将『R530』分别换成ASCII码)

Check Sum=52H+35H+33H+30H=EA

R530

故读取地址30H数据的命令为：『R530EA』

驱动器响应的格式为：%XxYySs

Ss为Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’

以上例作响应：

假设地址30H之参数内容为0008H，则

Check Sum=25H+30H+30H+30H+38H=EDH

%0008

故响应内容为：『%0008ED』

若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)

(2)从驱动器读取二个连续WORD的数据�命令格式为：L5NnSs

Nn为欲读取参数之地址(以BYTE为单位，16进位表示)

Ss为Check Sum，Ss=’L’+’5’+’N’+’n’(以BYTE为单位，16进位表示)

例：读取地址60H之参数

(将『L560』分别换成ASCII码)

Check Sum=4CH+35H+36H+30H=E7

L560

故读取地址60H数据的命令为：『L560E7』

驱动器响应的格式为：%XxYyAaBbSs

Ss为Check Sum，Ss=’%’+’X’+’x’+’Y’+’y’+’A’+’a’+’B’+’b’

其中XxYy为编号Nn+1的内容，AaBb为编号Nn的内容

以上例作响应：

假设地址60H之参数内容为0001000AH，则

Check Sum=25H+30H+30H+30H+31H+30H+30H+30H+41H=1B7H

%0001000A

故响应内容为：『%0001000AB7』

若驱动器接收的命令格式错误，则驱动器响应『!』(ASCII码为21H)