第十章 PMAC2通用I

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PMA产品管理程序

1概述与适用范围1.1本程序阐述了PMA产品（包括化工用品的替代）评估、批准、订货、使用和监控的管理规定。

1.2本程序适用于工程部、发动机管理中心、质量部、航空器材部、生产计划部。

1.3程序属性■CCAR121 ■CCAR145航线■CCAR145定检/部件2依据文件2.1AP-21-06R3《民用航空材料、零部件和机载设备的合格审定程序》。

2.2AC-20-01《关于在中国注册的航空器上使用经FAA批准的PMA产品实施更换或改装的管理办法》。

2.3AC-121-55R1《航空器的修理和改装》。

2.4《维修工程管理手册》“修理和改装”。

3术语和定义3.1CAAC-PMA件：是指按照CAAC零部件制造人批准书生产的零部件。

3.2FAA-PMA件：是指按照FAA批准的零部件制造人批准书（PMA）制造的，但未列入型号合格证/补充型号合格证持有人的持续适航文件中的零部件。

FAA-PMA件号将与型号合格证持有人规定的件号不同。

3.3化工用品替代品：航空器或部件制造厂家的持续适航文件规定之外的退漆或者清洗化工用品。

3.4I类CAAC-PMA：指那些失效会造成本程序第5.4.7 e)款所列不安全情况的CAAC-PMA。

3.5Il类CAAC-PMA：指那些失效不会造成本程序第5.4.7 e)款所列不安全情况的CAAC-PMA。

3.6I类FAA-PMA：指那些根据测绘复制的航空器持续适航文件中规定部件的替代件的FAA-PMA。

3.7II类FAA-PMA：指那些依据航空器持续适航文件中规定的零部件相同设计图纸生产的替代件的FAA-PMA，通常情况下，该FAA-PMA与其替换的零部件为同一生产制造人。

4要求4.1所需的人员岗位4.1.1工程工程师、动力工程师、工程主管、动力主管、资料管理人员4.1.2质保工程师、质量部主管、可靠性分析工程师4.1.3生产计划工程师、MCC调度人员、附件监控工程师4.1.4航材采购人员、航材计划人员、航材库管理人员、航空器材部主管4.1.5维修单位维修人员4.2职责4.2.1工程部、发动机管理中心：a)负责对PMA件及装机使用进行技术评估；b)负责对FAA-PMA件附件控制计划的制定、修订；c)负责对化工用品替代品的使用进行技术评估；d)负责对PMA/化工用品替代品涉及的持续适航资料或维修方案进行修订与发布。

System Sensor B210LP Plug-in Detector Base说明书

B210LP Plug-in Detector BaseINSTALLATION AND MAINTENANCE INSTRUCTIONS3825 Ohio Avenue, St. Charles, Illinois 601741-800-SENSOR2, FAX: 630-377-6495BEFORE INSTALLINGPlease read the System Smoke Detectors Application Guide , which provides detailed information on detector spacing, placement, zoning, wiring, and spe-cial applications. Copies of this application guide are available from System Sensor. NFPA 72 guidelines should be observed.NOTICE : This manual should be left with the owner/user of this equipment.IMPORTANT : The detector used with this base must be tested and maintained regularly following NFPA 72 requirements. The detector should be cleaned at least once a year.GENERAL DESCRIPTIONThe B210LP is a plug-in detector base intended for use in an intelligent system, with screw terminals provided for power (+ and –), and remote annunciator connections. Communication takes place over the power (+ and –) lines.BASE TERMINALS NO. FUNCTION1 Power (–), Remote Annunciator (–)2 Power (+)3 Remote Annunciator (+)SPECIFICATIONS Base Diameter: 6.1 inches (155 mm)Base Height:.76 inches (19 mm)Operating T emperature: Refer to applicable sensor Operating T emperature Range using the Base/Sensor Cross Reference Chart at Electrical Ratings : Operating Voltage: 15 to 32 VDC Standby Current:170 µAI56-3739-002RDETECTOR BASEC0128-06C0127-07FIGURE 1. TERMINAL LAYOUT:This detector base mounts directly to 4-inch square (with and without plaster rings), 4-inch octagon, 3 1/2-inch octagon, and single gang junction boxes. T o mount, remove the decorative ring by turning it in either direction to unhook the snaps, then separate the ring from the base. Install the base on the box using the screws supplied with the junction box and the appropriate mounting slots in the base.Place the decorative ring on the base and rotate it in either direction until it snaps into place (see Figure 2).INSTALLATION AND WIRING GUIDELINES (SEE FIGURE 3)All wiring must be installed in compliance with all applicable local codes and any special requirements of the authority having jurisdiction. Proper wire gauges should be used. The conductors used to connect smoke detectors to control panels and accessory devices should be color-coded to reduce the like-lihood of wiring errors. Improper connections can prevent a system from re-sponding properly in the event of a fire.For signal wiring (the wiring between interconnected detectors), it is recom-mended that the wire be no smaller than 18 A WG (0.823 square mm). Wire sizes up to 12 A WG (3.31 square mm) may be used with the base.Make electrical connections by stripping about 3/8 inch (10 mm) of insulation from the end of the wire (use strip gauge molded in base). Then slide the wire under the clamping plate and tighten the clamping plate screw. Do not loop the wire under the clamping plate. (See Figure 4)Check the zone wiring of all bases in the system before installing the detec-tors. This includes checking the wiring for continuity, correct polarity, ground fault testing and performing a dielectric test.The base includes an area for recording the zone, address, and type of detec-tor being installed. This information is useful for setting the detector head address and for verification of the detector type required for that location. Once all detector bases have been wired and mounted, and the loop wiring has been checked, the detector heads may be installed in the bases.1 I56-3739-002R 03-11FIGURE 5A. ENABLING THE TAMPER-RESISTANT CAPABILITY:C0130-00FIGURE 5B. REMOVING THE DETECTOR HEAD FROM THE BASE:USE SMALL-BLADED SCREWDRIVER TO PUSHPLASTIC LEVER IN DIRECTION OF ARROWC0130-00FIGURE 6. CONNECTION TO REMOTE ANNUNCIATOR TERMINAL:C0116-00System Sensor warrants its enclosed smoke detector base to be free from defects in ma-terials and workmanship under normal use and service for a period of three years from date of manufacture. System Sensor makes no other express warranty for this smoke detector base. No agent, representative, dealer, or employee of the Company has the au-thority to increase or alter the obligations or limitations of this Warranty. The Company’s obligation of this Warranty shall be limited to the repair or replacement of any part of the smoke detector base which is found to be defective in materials or workmanship under normal use and service during the three year period commencing with the date of manufacture. After phoning System Sensor’s toll free number 800-SENSOR2 (736-7672) for a Return Authorization number, send defective units postage prepaid to: Honeywell, 12220 Rojas Drive, Suite 700, El Paso TX 79936 USA. Please include a note describing themalfunction and suspected cause of failure. The Company shall not be obligated to repair or replace units which are found to be defective because of damage, unreasonable use, modifications, or alterations occurring after the date of manufacture. In no case shall theCompany be liable for any consequential or incidental damages for breach of this or any other Warranty, expressed or implied whatsoever, even if the loss or damage is caused by the Company’s negligence or fault. Some states do not allow the exclusion or limitation of incidental or consequential damages, so the above limitation or exclusion may not apply to you. This Warranty gives you specific legal rights, and you may also have other rights which vary from state to state.Please refer to insert for the Limitations of Fire Alarm Systems231233121(–)(+)+-U L L I S T E DC O M P A T I B L EC O N T R O L P A N E LCAUTION: DO NOT LOOP WIRE UNDER TERMINAL 1 OR 2.BREAK WIRE RUN TO PROVIDE SUPERVISION OF CONNECTIONS.CLASS A OPTIONAL WIRINGREMOTE ANNUNCIATOR(–)(+)TAMPER-RESIST FEATURET T activated, remove the decorative ring by rotating it in either direction and pulling it away from the base. Then, insert a small screwdriver into the notch, as indicated in Figure 5B, and press the plastic lever toward the mounting surface before rotating the detector counterclockwise for removal.The tamper-resist feature can be defeated by breaking and removing the plas-tic lever from the base. However, this prevents the feature from being used again.REMOTE ANNUNCIATOR (RA100Z)Connect the remote annunciator between terminals 1 and 3 using the spade lug terminal included. The spade lug terminal is connected to the base termi-nal as shown in Figure 6.It is not acceptable to have three stripped wires under the same wiring ter-minal unless they are separated by a washer or equivalent means. The spade lug supplied with the model RA100Z is considered an equivalent means. See Figure 3 for proper installation.FIGURE 3. TYPICAL WIRING DIAGRAM FOR 2-WIRE LOOP:FIGURE 4.:C0129-02C0473-00THREE-YEAR LIMITED WARRANTY2 I56-3739-002R©2016 System Sensor. 03-11。

PMAC培训

PMAC应用培训计划第一天上午9：30 -10：00 交流培训需求 10：00 -11：40 Pmac卡概述及clipper硬件介绍（含Pmac-pc104） 11：50 -12：50 吃午饭下午1：00 -2：00 Pewin32pro及相关软件的使用 2：00 -4：00 分组实际操作练习第二天上午9：30 -11：40 在线指令和变量说明及注意事项（含Pmac-pc104） 11：50 -12：50 吃午饭下午1：00 -2：00 PID调节方法 2：00 -4：00 分组实际操作练习第三天上午9：30 -11：40 简单运动的编写和plc程序的编写方法 11：50 -12：50 吃午饭下午1：00 -2：00 简介上位软件的通讯 2：00 -4：00 答疑及分组实际操作练习PMAC应用培训北京钧义志成科技发展有限公司PMAC多轴运动控制卡• PMAC的含义： • PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。

• PMAC的特点： • PMAC卡是美国Deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。

PMAC卡1型和2型卡的主要区别• 1型卡控制信号为模拟量，+-10V • 2型卡控制信号为数字量，直接输出 PWM脉宽调制信号PMAC卡轴数类型• 2轴卡 PMAC MINI PCI MINI PMAC2 • 4轴卡 PMAC PCI Lite PMAC2 PCI Lite PMAC2A-104 • 8轴卡 PMAC PCI PMAC2 PCI PMAC2A-104+ACC1P • 32轴卡 Turbo PMAC PCI Turbo PMAC2 PCIPMAC新产品Clipper• 4轴 Clipper • 8轴 Clipper + Acc1P • 12轴 Clipper + Acc1P（2块）PMAC通讯方式类型• • • • PCI PC104 总线 USB 通讯（PMAC2A-104 UMAC) 串口通讯 RS422 或RS232 网卡通讯（ PMAC2A-104 Clipper）ClipperTurbo PMAC2-Eth-Lite controllerTurbo PMAC Clipper 简介• Turbo PMAC Clipper是一个基于 TurboPMAC2 CPU功能齐全，结构紧凑，成本的多轴控制器，标配以太网和RS232 通信接口和内置的I O. Clipper提供完整 TurboPMAC 2处理器，并提供最低配置4轴伺服或步进控制32个数字I / O点。

PMA2软件选项操作手册

LeCroy, ActiveDSO, ProBus, SMART Trigger, JitterTrack, WavePro, WaveMaster和Waverunner是力科公司的注册商标。

其它产品或品牌名称是各自持有者的商标或正申请的商标。

是力科公司的注册商标。

本文中的信息代替所有以前版本。

本文中的信息如有变更，恕不另行通告。

PMA2-OM-E Rev A902136目录PMA2介绍 (2)工具及其功能 (2)要求的设备 (3)校正信号源时滞 (3)与测量系统中的时延匹配 (3)检查通道间时滞 (4)初始设置 (5)时滞校正设置 (5)清除时滞校正设置 (8)使用电源设备分析 (8)电源设备分析设置和配置 (8)设备测量配置 (9)初步触发设置 (9)初始设置(选配事件触发) (9)初始设置(主触发) (10)电源设备分析设置 (10)电源设备分析设置 (11)电源设备分析设置(检查时滞校正值) (11)电源设备分析测量 (12)瞬时功率测量–稳态 (12)瞬时功率测量–已触发事件 (13)安全工作区测量–稳态 (14)安全工作区测量–已触发事件 (15)饱和电压和动态开机电阻测量 (15)微调DC电平 (16)探头补偿对饱和电压测量的影响 (17)实例： (17)清除电源设备分析设置 (19)测量设备dv/dt (19)访问dv/dt (19)使用调制分析 (19)调制分析的工作方式 (19)调制分析显示 (22)调制分析配置 (22)调制分析测量设置 (23)被调制信号和触发设置 (23)触发设置–事件触发 (23)初始设置–被调制信号 (24)完成设置，进行调制测量 (24)激活调制分析菜单 (24)调制分析控制 (24)优化显示 (25)清除调制分析设置 (25)使用线路电源分析 (26)线路电源分析概述 (26)EN 61000-3-2, 谐波电流辐射 (26)设备分类 (26)线路电源分析配置 (26)设置线路电压和电流信号 (28)激活线路电源分析菜单 (29)线路谐波测量 (30)使用非PROBUS探头 (31)PMA2对话框概述 (31)单位 (31)标度 (31)电流输入设置菜单 (32)在没有放大器归一化系数时调节电流 (32)在电流探头带有10 mV/div归一化系数的放大器时调节电流 (32)在电流探头带有50 mV/div归一化系数的放大器时调节电流 (32)在使用并联电阻器调节电流 (32)电压输入设置菜单 (33)PMA2介绍工具及其功能在与力科数字存储示波器(DSO)及电流和差分测量工具结合使用时，PowerMeasure Analysis 2 (PMA2)软件包为设计和分析电源转换电路提供了一套完整的硬件和软件工具及电流和差分电压测量工具。

PMAC教材

PMAC教材1.PMAC控制卡及泰道公司简介1.1PMAC控制卡PMAC是可编程多轴控制器(Programmable Multi-Axis Controller)的简称，是美国泰道(Delta Tau Data Systems, Inc )公司⽣产的功能强⼤的运动控制器，PMAC是⽬前世界上功能最强的运动控制器，同时也是当前开放式数控系统控制器的突出代表1.2泰道公司介绍泰道公司拥有三⼗多年丰富的运动控制经验，是⾸屈⼀指的创新型、⾼性能机器控制专家，拥有全球数百万轴的惊⼈控制能⼒；⾃从上世纪90年代初推出第⼀款基于DSP的8轴的PMAC产品，每三年左右便会推出⼀款新的产品，如今最新的第七代产品Power PMAC(基于Power PC)已达到惊⼈的256轴的控制能⼒。

1.3应⽤范围由于其灵活的结构和开放性的编程接⼝，PMAC有着⾮常⼴泛的从最简单的到最复杂的应⽤，如半导体制造、航空、通⽤⾃动化、机器⼈控制、半导体⽣产线⾃动化、各类数控机床、医药设备、各种测量和定位机具、包装⽣产流⽔线⾃动化等等。

以下是在⼀些公司中1.4PMAC特性PMAC是⼀台具有独⽴内存、独⽴运算操作能⼒的计算机，采⽤泰道独有的实时内核（基于DSP的卡）或实时Linux操作系统(基于Power PC的卡)通过存储在⾃⼰内部的程序进⾏单独的操作；它还是⼀台实时的、多任务的计算机，能⾃动对任务进⾏优先等级判别，先执⾏优先级⾼的任务。

PMAC既可以独⽴⼯作亦可按主机的命令进⾏⼯作，它和主机的通讯可以通过串⾏⼝也可以通过总线进⾏，通过总线通讯时，还可以将中断信号引⼊主机，从⽽实现⾮常灵活有效的控制系统。

PMAC可以通过灵活的类似Basic的⾼级语⾔(Power PMAC还可以⽤C语⾔)控制多轴运动，提供了运动控制、可编程逻辑控制、同主机交互等基本功能；并具有各种现场总线和多种反馈装置接⼝。

PMAC的最⼤特点是开放性。

允许⽤户根据⾃⼰的⽤途使⽤内部寄存器。

PMAC技术培训中级课件

Linear 模式的轨迹(continued) 小Acceleration 时间
*
PMAC技术培训（中级）
Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间
*
PMAC技术培训（中级）
Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间
*
PMAC技术培训（中级）
Linear 模式的轨迹大 (速度限制) 加速时间
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PMAC技术培训（中级）
Linear 模式的轨迹大 (速度限制) 加速时间
*
PMAC技术培训（中级）
加速参数
TA 编程加速时间 (单位: msec); 整数 TS 编程S-曲线时间 (单位: msec); 整数
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PMAC技术培训（中级）
******************* Set-up and Definitions ******************* DEL GAT ; Erase any defined gather buffer &1 ; Coordinate System 1 CLOSE ; Make sure all buffers are closed #1->X ; Assign motor 1 to the X-axis - 1 program unit ; of X is 1 encoder count of motor #1 I192=0 ; Enable blending ******************* Motion Program Text ********************** OPEN PROG 1 ; Open buffer for program entry, Program #1 CLEAR ; Erase existing contents of buffer LINEAR ; Blended linear interpolation move mode ABS ; Absolute mode - moves specified by position TA500 ; Set 1/2 sec (500 msec) acceleration time TS0 ; Set no S-curve acceleration time F5000 ; Set feedrate (speed) of 5000 units(cts)/sec X10000 ; Move X-axis to position 10000 X20000 ; Move X-axis to position 20000 X30000 ; Move X-axis to position 30000 DWELL0 ; Stop program lookahead CMD"ENDG" ; Send On-line command to stop data gathering CLOSE ; Close buffer - end of program To run this program: DEF GAT<CR> GAT &1 B1 R ; GATHER, CS. 1, point to Beginning of Program 1, Run

pmac入门操作注意事项

PMAC卡，本身集运动控制和过程控制为一体。

光主卡和附件就有上百种型号，资料也是相当的繁多。

对初学者来说想尽快上手有一定的难度。

我公司编写的PMAC卡培训资料，集理论和实际应用经验为一体。

是我公司技术人员多年来实际应用以及为客户培训中总结出来的东西。

目的是让初学者更简单有效的了解和应用pmac卡，做到试验和测试具体功能的程度。

使用PMAC卡时，资料方面建议大家从相应的卡的软件手册、硬件手册、用户手册入手。

比如：clipper卡，参看“TURBO SRM.PDF”、“CLIPPER HRM.PDF”、“TURBO PMAC USER MANUAL.PDF”。

三本手册就可以了。

pwein32pro软件，可以参看“PEWIN32 PRO.PDF”资料。

PMAC指令不区分大小写。

分为在线指令和编程指令两种。

在TURBO SRM.PDF资料中，有在线指令和编程指令详细介绍。

一．在线指令（pwein32pro软件）1.参数初始化指令$$$***M0..8192->*M0..8192=0P0..8192=0Q0..8192=0Undefine all2.保存指令Save 指令3.常用I变量参看TURBO SRM.PDF资料之中的I变量说明以下内容来自于我公司别写的PMAC卡培训资料。

PMAC卡的I变量为卡，电机和编码器等的参数变量，用于设置电机的速度，精度，回零等数值，以及坐标系的状态，还包括编码器的反馈形式。

PMAC卡的I变量分类如下：Turbo PMAC I 变量:I0 – I99 全局变量（其中I5是PLC程序的使能变量，使用PLC程序时必须设置这个变量，不然的话程序是跑步起来的。

I5 = 0 无PLC程序被使能= 1 前台PLC’s使能后台PLC’s不使能= 2 前台PLC’s 不使能后台PLC’s 使能= 3 所有PLC’s 和PLCC’s 使能所有存在的PLC’s在上电和复位时由I5变量决定）I100 –I199为#1电机的设置变量I200 –I299为#2电机的设置变量……I7000 – I7999 Servo IC设置变量以下为PMAC卡的重要I变量，是用户经常会修改到的以下*=1-8电机I*00: 电机的禁能/使能控制，I*00=1 表示使能I*02: 电机的模拟量输出地址，该地址对于1型卡和2型卡应为特定的I*03=位置反馈地址I*04=速度反馈地址对于同一个反馈元件，I*03=I*04I*29:DAC模拟量输出的微调。

PMAC技术培训初级

E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
Machine I/O
A B C
Amplifier
A BC
interface
PMAC
Motor
Enc. Halls
Soft轴运动控制卡
指令8轴同时运动使用功能强大的数字信号处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002
常用接线板
ACC8P ACC8D
32IN/OUT +8IN 8 OUT
ACC8F ACC8S ACC8E
32IN/OUT 8IN+8OUT
ACC-1 ACC-2
E-MOTION PMAC2 相对 PMAC(1)
直接 PWM 输出在板 MACRO 接口更完善的正弦波信号输出控制更完善的模拟量编码器信号分频能力更强大的脉冲加方向信号输出控制更出众的磁致伸缩 MLDT 接口增强的位置比较输出功能更高的 DAC 信号输出分辨率(18-bit vs. 16-bit) 更多的在板功能选项:
JDISP ACC12 402 LCD Display
3
E-MOTION PMAC多轴运动控制卡
PMAC 关于特定的应用，可如下配置：编写运动程序和PLC程序选择硬件设定 (通过选项和附件)
每个PMAC固件有8轴的能力. 这8轴可以：完全联动于一个坐标系下可以独立的运行于各自的坐标系下可以几个组合，实现某个功能可以与其他的 15块PMAC级联，实现128轴的完全同步运动
BUFFERS
E-MOTION
PMAC多轴运动控制卡
PMAC 1型卡与2型卡的主要区别：
PMAC 1
PMAC2

PMAC卡简介

卡-简介和预备知识PMAC卡是功能非常强大的运动控制卡，但是网上PMAC的教程很少，仅有的几个教程还是官网培训教程，罗列概念和记流水账，最不喜欢这样的教程。

自己学习PMAC卡的时候走了许多弯路，刚好找完工作就写一下PMAC的相关教程，看完整个系列的教程，相信对于PMAC的使用是没有问题的，主要分为以下几个模块：1.简介和预备知识2.PMAC硬件3.PMAC下位机编程4.PMAC上位机编程PMAC简介PMAC基本上算是自动控制行业中功能最强大的运动控制卡了，虽然价格不菲，但是使用及其方便，功能也极其强大，怎么强大自己去搜啦，这是官网链接。

PMAC是一系列控制卡的简称，常用的有PMAC1、PMAC2、Turbo PMAC1、 Turbo PMAC2、UMAC、Clipper等，基本功能和使用方法是一样的，这里我使用的是Turbo PMAC1控制卡。

在国内PMAC有多家代理，笔者固定联系的是苏州均信，维修的话有北京泰道公司，北京泰道公司的官方QQ群号为8 ，在群里面可以提问，有各路大神和官方人员解答疑问，群共享里面也有许多资料供学习。

运动控制基础“工欲善其事，必先利其器”，在本文中还是先说一下运动控制相关理论，这里只是一些基本概念，深入了解还是要自行查看相关资料。

定义：在复杂条件下将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度(转矩)的控制。

最简单的运动控制系统我们考虑一个最简单的控制卡-驱动器-电机反馈运动控制系统控制器：根据要求的参考输入信号（如位移、速度、力等），产生相应的控制信号，这里对应PMAC控制卡。

执行机构：根据运动控制器发出的控制信号，产生操作量，作用在被控对象上，带动被控对象产生相应的运动。

运动控制中执行机构通常由电机及其驱动器组成的，其中驱动器提供电机功率，使得电机做旋转或直线运动。

被控对象：将被操纵的机器设备称为被控对象。

这里对应常用旋转电机运动模组或直线电机模组。

第八章 PMAC2同MACRO接口

第八章PMAC2同MACRO接口介绍PMAC2控制器支持MACRO环路连接驱动器和电机，MACRO（运动及控制的光纤环路）是一个光纤或铜轴电缆同控制器的一个网络，比如PMAC2驱动器和I/O模块，它最完的特点是非常高的数据传输速率达125mb/s，非常简单的协议，对于控制软件来说使用它几乎是透明的，它能极大地简化运动控制和I/O系统之间的连线，特别是假如许多电气元件分布在庞大的机床上很有必要。

PMAC2能在MACRO信息包中支持两种不同的协议O型协议和1型协议，O型协议通常用于单个MACRO从站的节点，比如控制FLX驱动器，1型协议通常用于多节点MACRO从站，比如Delta Tau的简易MACRO站，一个PMAC2能够同时与从站用这两种协议进行通讯，在以下的章节中，要注意使用的是哪种协议。

硬件设置在PMAC2 Ultraiec控制器上具有所有的MACRO接口，其它的PMAC2控制器只有MACRO专用芯片，但是需要ACC – 24P2提供实际的接口电路，每一个PMAC2的MACRO接口都有单个环路输入和单个环路输出接口，在环路上任一站的输出接到环路上下一站的输入。

在PACRO环路上站之间连接既可吧是带SC连接器的光纤电缆，或者带RJ-45连接器的双绞电缆线，PMAC2 Ultraliec板和ACC-42P2板上可以订购相应的接口，或者订购两种接口，可使输入为一种接口，输出为一种接口。

参数设置正确操作MACRO环路必须设置几个参数，此外，由于MACRO接口使用不同的寄存器，不同于模拟或数字接口，在MACRO环路中I变量地址，伺服转换表和换相设置的值都不相同。

环路配置在PMAC2上有几个I变量控制MACRO环路的通用配置。

I995：MACRO的任务/状态在I995控制MACRO环路上PMAC2的任务，比如：是否有主站或从站。

在许多应用中，PMAC2作为主站控制从站的驱动器和环路上连接的I/O站，这里只有一种情况，对其他情况，参见软件手册对I995的详细描述。

PMAC参数调节

PMAC板的参数设置PMAC板的有关参数必须预先设置，才能在给定的系统(电机、码盘)下工作。

设置过程可以使用在线命令设置的方式。

下面以1#电机为例，介绍几个重要的必须设置的I变量。

I100：电机使能参数。

I100=0，电机没有使能，电机将不会运转；I100=1，电机使能。

I102：指令输出地址。

告知PMAC2对电机1的指令输出位置，使用PFM，输出必须写到正确的轴的接口电路的C指令寄存器。

对电机1，I102=$C004.I116：最大允许的编程速度，可以由%作为速度极限来修调。

I117：最大允许的编程加速度，可以由%作为加速度极限来修调。

I119：允许最大的JOG加速度。

可用TA(I120)和TS(I)以及TM()来代替，使用I119变量时，I120和I121总是为0。

I122：手动最大速度。

I125：标志和方式变量，确定PMAC知道到哪里寻找它的限位和回零标志输入。

如果已连接了限位开关到+LIM1、-LIM1或将+LIM1、-LIM1限位针接地，I125就必须设为49125($C 000)；如果不使用限位开关，且并未把限位针接地，则把I125设为$2C000。

若设置不正确，电机将不会运转。

I129：DAC微调，用该参数可以调整零漂，可以人为地增加或减小来调整以达到最佳的效果。

也可以自动调整。

I169：输出命令DAC限制，该参数定义了从控制环送来的最大输出量的大小。

如果计算出的值比该限制大一些，那么输出量将为该限制所限定。

若该限制被"触犯"一段时间，随动误差将会开始增加，PID环中的积分电路将会由于过载保护而关断。

所以，该参数值应慎重选择。

I910：编码器、计时器解码控制，I910=7 四倍频控制。

I916：输出模式选择。

4.4.2 电机伺服系统的PID参数调节在PMAC板中，比例增益变量为I130，提供系统的刚性。

积分增益变量为I133，用于消除系统的稳态误差。

微分增益变量为I131，用于提供系统的阻尼以保证系统的稳定。

PMAC 2调试参数

PMAC 2调试参数Ix00＝1；Motor Activate 轴打开Ix02=$78002；Motor Command Output Address 控制方式78002模拟量78004位置Ix11=60000；Motor Fatal Following Error Limit 跟随误差错误Ix12=16000；Motor Warning Following Error Limit 跟随误差报警Ix16=200；Motor Maximum V elocity 最大速度限制Ix17=50；Motor Maximum Acceleration 最大加速度限制Ix19=50；Motor Maximum Jog Acceleration JOG最大加速度限制（单位：cts/msec2）Ix22=32；Motor Jog Speed JOG速度（单位：cts/msec）Ix24=$20001；Motor Flag Mode Control 控制字，16进纸，每个字节有特殊定义Ix28=1600；Motor In-Position Band 到位误差带16000/16=脉冲数Ix29=16;Motor Output/1st Phase Offset 静差Ix30=5000；Motor PID Proportional Gain P值Ix31=1600；Motor PID Derivative Gain D值Ix32=1600；Motor PID V elocity Feed Forward Gain 速度前馈Ix33=2000；Motor PID Integral Gain I值Ix34=1；Motor PID Integration ModeIx35=20000；Motor PID Acceleration Feed Forward Gain 加速度前馈Ix68=45；Motor Friction Feedforward 摩擦前馈Ix69=1024；Motor Output Command Limit/Scale 输出限制1024＝10V 手动操作指令格式：$$$*** 控制卡初始化HMZ 将当前位置作为零位HM 作回零运动#nO**回车**代表最大模拟量输出的百分比。

PMAC速成参考手册

第一章 PMAC简介 (4)第一节关于本手册 (5)第二节 PMAC简单介绍 (6)第三节 PMAC型号 (7)1.3.1 PMAC-PCI (9)1.3.2 PMAC-PCI-Lite (10)1.3.3 Mini PMAC PCI (11)1.3.4 PMAC2-PCI (12)1.3.5 PMAC2-PCI-Lite (13)1.3.6 PMAC2A-PC104 (14)第四节 PMAC（1）连接端子描述 (16)第五节 PMAC（2）连接端子描述 (18)第六节 PMAC工作设定 (20)1.6.1 硬件设定 (20)1.6.2 软件设定 (20)1.6.3 PMAC设定 (21)第七节 PMAC工作应答 (22)1.7.1 单信号I/O (22)1.7.2 换相更新 (23)1.7.3 伺服环更新 (23)Mailbox处理 (24)1.7.4 -VME1.7.5 实时中断应答 (24)1.7.6 后台应答 (25)1.7.7 观察与检测 (25)第二章软件工具 (27)第一节配置PEWIN32 PRO组件 (28)2.1.1 保存与重置PMAC参数 (30)2.1.2 使用POSITION、TEMINAL等窗口 (31)2.1.3 察看电机、坐标系、全局状态 (33)2.1.4 上载、下载程序 (33)2.1.5 使用备份功能 (34)2.1.6 指导式I、M、P、Q变量用法 (35)第二节快速使用PMAC Plot PRO (36)第三节快速使用PMAC Tuning PRO 整定PID (38)第三章安装与配置PMAC (42)第一节跳线设定 (43)第二节串口连接 (44)第三节与上位机连接 (44)3.3.1 安装驱动与上位机识别 (45)3.3.2 复位PMAC (53)第四节连接端子8D、8P、8S、8E (54)第五节电源指定 (59)3.5.1 数字量支持 (59)3.5.2 模拟量支持 (59)3.5.3 标志开关支持 (59)第六节行程限位、回零开关 (60)3.6.1 关闭行程限位功能 (60)3.6.2 行程限位开关形式 (60)3.6.3 回零开关 (61)3.6.4 检查标志输入 (62)第七节电机控制信号连接 (63)3.7.1 编码器信号连接 (63)3.7.2 检查编码器输入 (63)3.7.3 检查DAC输出(1型卡) (63)3.7.4 检查PFM输出（2型卡） (64)3.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx) (64)3.7.6 电机报警（FaulTx） (65)3.7.7 通用I/O (65)3.7.8 常用设定 (70)第四章 PMAC指令与应用 (75)第一节在线指令 (76)第二节缓冲区（编程）指令 (77)第三节特色 (78)4.3.1 I变量 (78)4.3.2 P变量 (78)4.3.3 Q变量 (78)4.3.4 M变量 (79)4.3.5 队列处理 (79)4.3.6 运算方法 (80)4.3.7 功能简介 (80)4.3.8 比较功能 (80)4.3.9 用户自定义伺服算法 (80)第四节内存地址表 (81)第五节程序缓冲区 (81)第六节编码器转换表 (81)第七节 PMAC位置寄存器 (81)第八节回零运动 (81)第九节 Command、Send等增强指令 (82)第五章电机编程 (83)第一节 PMAC运动程序 (84)第二节笛卡儿坐标系 (85)5.2.1 轴的定义 (85)5.2.2 轴定义的扩展与描述 (85)第三节编写运动程序 (87)第四节执行运动程序 (89)第五节子程序或者辅助程序 (90)5.5.1 子程序/子例程变量交换 (90)5.5.2 G、M、T、D代码（标准机床代码） (90)第六节混合运动/加速度模式： (92)第七节圆弧查补 (94)运动 (95)第八节 Splined运动 (96)第九节 PVT-Mode第十节其他扩展特色运动 (97)5.10.1 旋转缓冲区 (97)5.10.2 内部时基控制 (97)5.10.3 外部时基控制（电子凸轮） (97)5.10.4 位置跟随（电子齿轮） (98)5.10.5 刀具半径补偿 (98)5.10.6 同步M变量调用 (99)5.10.7 多块PMAC同步 (100)5.10.8 轴转置矩阵 (100)5.10.9 位置捕捉或者位置比较 (100)5.10.10 会学习的运动程序 (100)第六章 PLC编程 (101)第一节关于PLC程序 (102)第二节 PLC程序结构 (102)第三节计算功能 (102)第四节有条件的计算 (103)第五节 While循环 (103)第六节 Command、Send等增强指令 (103)第七节计时器 (104)第八节编译PLC程序 (104)第七章注意的问题 (105)附页1： PMAC错误代码列表 (106)附页2： PMAC I变量功能列表 (107)附页3：在线指令列表 (108)附页4： PMAC编程指令列表 (109)附页5：电机常用M变量定义 (110)附页7：常见电机接线连接 (111)附页8： PMAC附件与选项 (112)第一章 PMAC简介第一节关于本手册本手册是为第一次使用PMAC 运动控制器的客户准备的，PMAC卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。

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第十章PMAC2通用I/O使用JIO端口JIO端口有32条独立的数字I/O线用于通用设置,这些线按照字节配置成输入(DSPGATE2 I/O芯片上,这些线单个地配置为输入或输出,但缓冲区芯片只能按字节配置),并且可进行单个反相或非方相格式使用.硬件结构当作为输出配置时,每一根有一5V CMO互补推驱动,这个驱动器可拉电流到20Ma,在作为输入的每一根线上有10KΩ的上拉电阻到5V但是驱动器芯片不考虑这个电阻只保持高低状态.当作为输入配置时,缓冲区芯片有一个高阻抗输入既可以拉电流,也可以灌电流不会产生有效电流,在线上的上拉电阻将不管任何有效的上拉线而偏置成交状态.在线处于低态时保持较低的阻抗.注意:由于所有这些线在上电/复位的缺省设置为输入状态,作为输出使用的任何线将上拉到5Y,直到软件配置它们作为输出.推荐的M变量这32个I/O线内存映射到PMAC的地址空间在寄存器Y:$C080和Y:$C081,一般地这些I/O可通过M 变量单独访问,下面是使用这些数据建议对M变量的定义:M0---Y:$C080,0; I/O 00数据线, J3P1M1---Y:$C080,1; I/O 01数据线, J3P2M2---Y;$CO80,2; I/O 02数据线, J3P3M3---Y:$C080,3; I/O 03数据线; J3P4M4---Y:$C080,4 I/O 04数据线 J3P5M5---Y:$C080,5 I/O 05数据线 J3P6M6---Y:$C080,6 I/O 06数据线 J3P7M7---Y:$CO8O,7 I/O 07数据线 J3P8M8---Y:$CO80,8 I/O 08数据线 J3P9M9---Y:$C080 9 I/O 09数据线 J3P10M10---Y:$C080,10; I/O 10数据线 J3P11M11---Y:$C080,11; I/O 11数据线 J3912M12---Y:$C080,12; I/O 12数据线 J3P13M13---Y:$C080,13; I/O 13数据线 J3P14M14---Y:$C080,14; I/O 14数据线 J3P15M15---Y:$C080,15; I/O 15数据线 J3P16M16---Y:$C080,16; I/O 16数据线 J3P17M17---Y:$C080,17; I/O 17数据线 J3P18M18---Y:$C080,18; I/O 18 数据线 J3P19M19---Y;$C080,19; I/O 19数据线 J3P20M20---Y:$C080,20; I/O 20数据线 J3P21M21---Y:$C080,21; I/O 21数据线 J3P22M22---Y:$C080,22; I/O 22数据线 J3P23M23---Y:$C081,23; I/O 23数据线 J3P24M24---Y:$C081,0; I/O 24数据线 J3025M25---Y;$C081,1; I/O 25数据线 J3P26M26---Y;$C081,2; I/O 26数据线 J3P27M27---Y:$C081,3; I/O 27数据线 J3P28M28---Y:$C081,4; I/O 28数据线 J3P29M29---Y:$C081,5; I/O 29数据线 J3P30M30---Y:$C081,6; I/O 30数据线 J3P31M31---Y:$C081,7; I/O 31数据线 J3P32方向控制这些I/O位的方向控制位对应于X寄存器中枢配的相对应的位例如:I/O 03的方向控制位在X:$C080,I/O30的方向控制位在X:$C081,6中,由于缓冲区芯片仅能按字节切换,最好8位M变量用于方向控制,建议定义如下:M32—X:$C080,0,8; I/O00到 I/O 07 方向控制M34—X:$C080,8,8; I/O08到 I/O 15 方向控制M36—X:$C080,16,8;I/O16到 I/O23 方向控制M38—X:$C081,0,8; I/O24到 I/O31 方向控制这些M变量的值只能是O或55(SFF);O设置为输入字节,255设置为输出字节.此外,对于每一个字节有一个双向缓冲区芯片通过软件访问控制方向线,这些控制线和位必须同ASIC 的方向位匹配,这个缓冲区的方向控制位在PMAC的地址Y:$E800,位0到3控制JIO的四个字节,为0的位指示为输入,1为输出,建立的M变量定义如下:M33—Y:$E800,0;I/O00到I/O07缓冲区方向控制M35—Y:$E800,1;I/O08到I/O15缓冲区方向控制M37—Y:$E800,2;I/O16到I/O23缓冲区方向控制M39—Y;$E800,3;I/O24到I/O24缓冲区方向控制在上电/复位时,I/O00到I/O31自动缺省设置为输入(M32到M39=0).这是最大范围的安全保护,没有线令处于不期望高或低状态,任何这些线用于输出必经通过用户程序改变(通常这是通过作为复位PLC的PLCI 的执行完成,在上电/复位时执行一次,然后自己禁止再执行.)JI/O端口的每一根线可单独控制是否是反相(0为+5V, 1为0V)或者不反相(0为0V, 1为+5V),这些反相控制位在寄存器X:$C084和X:$C085里.X:$C084 0到23位相应地控制I/O 00到I/O 23X:$C085 0到7位相应地控制 I/O 24到 I/O 31控制位为0设置相应的I/O点不反相,为1设置相应的I/O点反相控制,在上电/复位时,PMAC自动设置JIO端口的所有I/O点为不反相控制方式.交替使用JIO端口的每一个通用I/O点可作为辅助机床接口通道(18或28)上辅助定点使用的I/O点的交替使用,通过寄存器Y;$C084和Y$C085)可作为通用或定点使用这些点,参考这些寄存器的I/O映射可参见每根线的交替使用,在上电/复位时,PMAC2自动设置I/O端口的所有点为通用I/O注意:对于I/O点的交替使用必经正确设置缓冲区芯片的方向控制就象通用I/O端口那么使用。

多路拨码关口(JTHW)JTHW多路拨码开关口有6个独立的数字I/O线用于通用I/O这些点可按字节配置为输入或输出(在DSPGATE2 I/O芯片只能按字节配置).和单独反相或非反相格式设置。

硬件结构当设置为输出时,每个点有5V CM0S互补推免驱动,这个驱动可拉电流或灌电流到20Ma,用于输入的每个点有10个的上拉电阻,但是驱动器芯片可以不考虑这些电阻而保持高或低状态;当设置为输入时缓冲区芯片有一个高阻抗输入即可拉电流,也可以灌电流;但不会流过足够的电流,在每个点时不管有效的上来电阻可在点为交时偏呈为上拉电阻,在点为低时偏置为低阻抗。

建议的M变量16个I/O线映射到PMAC的地址空间的寄存器地址为Y:$C082这些线一般用于作为指定的I/O附件及相应的M变量的整体(如TWB,TWD,和TWS格式),不论哪一种格式PMAC2对这些I/O自动直接进行处理,此时,这些线也可以通过M变量单独访问,下面是使用这些数据线推荐的M变量访问,下面是使用这些数据或推荐的M变量的定义:方向控制在上电/复位时自动进入缺省设置,DATO到DATT设置为非常反相输入,SELO到SEL7设置为带零值非反相输出.假如使用该口的任一附件,这一配置不必改变.M40---Y:$C082, 8; SELO;线J2第4脚M41---Y:$C082, 9; SEL1:线J2第6脚.M42---Y:$C082, 10; SEL2;线J2第8脚M43---Y:$C082, 11; SEL3;线J2第10脚M44---Y:$C082, 12; SEL4;线J2第12脚M45---Y:$CO82, 13; SEL5;线J2第14脚M46---Y:$C082, 14; SEL6 线J2第16脚M47---Y:$C082, 15; SEL7线J2第18脚M48---Y:$C082,8,8,U; SELO线按字节处理M50---Y:$C082, 0; 数据线0; J2口第3脚M51---Y:$C082, 1; 数据线1; J2口第5脚M52---Y:$C082, 2; 数据线2; J2口第7脚M53---Y:$C082, 3; 数据线3; J2口第9脚M54---Y:$C082, 4; 数据线4; J2口第11脚M55---Y:$C082, 5; 数据线5; J2口第13脚M56---Y:$C082, 6; 数据线6; J2口第15脚M57---Y:$C082, 7; 数据线7; J2口第17脚M58—-Y:$C082, 0,8,V; 数据线0到7按字节处理方向控制在上电/复位时自动进入缺省设置，DATO到DATT设置为非反相输入，SEL0到SEL7设置为带零值非反相输出。

假如使用该口的任一附件，这一配置不必改变。

这些I/O位的每一位的方向控制同相对应的X寄存器中，例如：对于DAT3的方向控制位为：X;$C082,3;对于SEL6的方向控制位为:X:$C082,14由于缓冲区芯片仅只能作为字节切换.对于方向控制最好定义8位M变量.推荐的定义如下:M60---X:$C082,0,8; DATO到DATT方向控制M62---X:$C082,8,8; SELO到SELT方向控制这些M变量的值只能为0或255(FF);O设置字节为输入,255设置字节为输入.此外,对于每一字节的双向缓冲区芯片有一个方向控制线可作为软件控制位访问,这些控制线和位必须同ASIC方向位匹配,在PMAC2的PC总线版本,在PMAC2的缓冲区方向控制位地址为Y:$E800,它的第4位和第5位控制JTHW口的两个字节,该位值为0对应输入,1对应输出,推荐的M变量定义如下: M61---Y:$E800,4; DATO到DAT7缓冲区方向控制M62---Y:$E800,5; SELO到SEL7缓冲区方向控制假如想随意改动这些I/O字节,必须通过用户程序完成(通常是作为复位PLCI实现,在上电/复位扫描一次,然后自动禁止)反相控制JTHW口的每一根线即可单独反相(0=+5V,1=0V),也可以反相(O=0V,1=+5V)控制,寄存器X:$CO86包含这些反相控制位:X:$C086 位0到7控制,1为反相控制,在上电/复位时,PMAC自动设置JTHW口的I/O口为非反相控制,使用JTHW口的任一附件板,所有的I/O必须按非反相设置.交替使用JTHW口的每一个通用的I/O可作为辅助机床接口通道（1*或2*）辅助固定I/O交替使用，这些点可象通用I/O交替使用，这些点可象通用I/O一样独立控制，或者通过寄存器Y:$C086专门使用,参照这个寄存器在内存I/O映射对每一根线的使用,在上电/复位时,PMAC2自动设置所有的I/O的为通用I/O.注意:由于缓冲区芯片是按字节宽度进行方向控制,JTHW.口的所有I/O不可能作交替使用.JANA口对于PMAC 如果选项口订购JANA口才存在,选项12提供8路12位某拟输入(ANAIOO—ANAI07),选项12A提供8路附加的12位模拟输入(ANAI08---ANAI15),总共16路输入硬件结构:模拟输入能够用于单极性输入0V到+5V范围,或者双极性输入-2.5Y到+2.5Y范围,每一个输入有一个在线的470电阻,和0.033WF电容到地,这给每一个输入提供16US的时间常数.在PMAC2上摸数转换需要+5V到-12V电源,如果PMAC2插在在总线上(PC或VME),这些电源同PMAC的+5V 数字电源没有光隔,这些电源来自于总线电源,在脱机应用中,这些电源必须通过TBI端子进入.-12V和匹配的+12V电源用于J1连接器上提供模拟电路电源,PMAC2本身不使用+12V电源,它仅仅通过J112转换使用希望假如希望使这一电源,必须通过PMAC2的总线连接,或从TB1提供.多路转换原理:在任何时间PMAC2只有一对模数转换寄存器可用,数据到处理器的地址为Y:$FFCO,数据来自于选择的模拟输入O到7(ANAIOO—ANAI07)的低12位,数据来自于选择的模拟输入8到15(ANAI08—ANAI15)的高12位(假如选项12A已订购这些数据才可用)输入的选择和开始转换是通过向相同的地址字写值Y:$FFCO实现值0到7写到高12位表示选择大于8的模拟输入(ANAI08---ANAI15)转换为单极性模式,如果值既写到低12位或者高12位大于8(8到15).相同的模拟输入通道被选择,但是转换为双极性模式(-2.5X到+2.5V)模拟数据表:PMAC2固件通过循环的方式自动地选择和读取A/D转换通道这一功能是通过象处理编码器转换表的在寄存器$0708到$070F的数据表来控制的.八个X寄存器包含选择道道的信息.八个Y寄存器包含A/D转换的结果.每一个X和Y字分割为两个12位.较低的12位用于第一个A/D转换设置(选项12).较高的12位用于第二个A/D转换设置(选项12A.)表10—1A/D转换数据表CONFIG—W2选择第二个A/D转换设置字（选项12A）CONFIG—W1选择第一个A/D转换设置字（选项12）DATA—W2 从第二个A/D转换设置相匹配的A/D数据（选择12A）DATA—W1 从第一个A/D转换设置相匹配的A/D数据(选择12)CONFIG—W1 的值0到7告诉PMAC2读取通道ANAT08—07,0,到+5V输入.CONFIG-W2的值0到7告诉PMAC2读取通道ANAI08—15，0到-5V输入CONFIG—W1的值8到15告诉PMAC2读取通道ANAI08—15，-2.5到+2.5V输入.在每一个周期(缺省9KHE),PMAC2增加表中的一行,将上一个周期选择的ACM,读数考别拷贝到RAM,然片将以下一个配置写到ADCS,通常处理ADC共需要8个周期(参照表10—2)表10—2在无符模式下8个ADCD周期表建议这些M变量如下:MPP0—X:$0708,0,24,U; 1st CONFIG—W1 AND COFIG---W2MPP1—X:$0709,0,24,U; 2nd CONFIG—W1 AND COMIG—W2MPP2—X:$070A,0,24,U; 3rd CONFIG—W1 AND CONFIG—W2MPP3—X:$070B,0,24,U; 4th CONFIG—W1 AND CONFIG—W2MPP4—X:$070C,0,24,U; 5th CONFIG—W1 AND CONFIG—W2MPP5—X:$070D,0,24,U; 6th CONFIG—W1 AND CONFIG—W2MPP6—X:$070E,0,24,U; 7th CONFIG—W1 ANG CONFIG—W2MPP7—X:$070F,0,24,U; 8th CONFIG—W1 AND CONGIG—W2通常,这些配置写在上电/复位时写入一次,比较好的办法是在PLC程序中执行一次扫描然后自动禁止,程序如下:OPEN PLC I CLEAR ; PLDI 的上电/复位后首先运行的MPP0=$000000 ; 选择ANAIOO及ANAIO8(如存在)单端方式MPP1= $001001; 选择ANAI01及ANAI09 单端方式MPP2=$002002; 选择ANAI02及ANAI10单端方式MPP3=$003003; 选择ANAI03及ANAI11单端方式MPP4=$004004; 选择ANAI04及ANAI12单端方式MPP5=$005005; 选择ANAI05及ANAI13单端方式MPP6=$006006; 选择ANAI06及ANAI14单端方式MPP7=$007007; 选择ANAI07及ANAI15单端方式DISABLE PLCI 程序不会再次运行Close设置配置写为双极性模拟输入, PLC程序如下:OPEN PLC I CLEAR; PLCI 是上电/复位时最先运行的MPP0=$008008; 选择ANAI00及ANAI08 (如存在)双极性模式MPP1=$009009; 选择ANAI01及ANAI09 双极性模式MPP2=$00A00A; 选择ANAI02及ANAI10 双极性模式MPP3=$00B00B; 选择ANAI03及ANAI11 双极性模式MPP4=$00C00C; 选择ANAI04及ANAI12 双极性模式MPP5=$00D00D; 选择ANAI05及ANAI13 双极性模式MPP6=$00E00E; 选择ANAI06及ANAI14 双极性模式MPP7=$00F00F; 选择ANAI07及ANAI15 双极性模式DISABLE PLCI; 程序只运行一次CLOSE这些模式一旦建立,PMAC2将周期性地自动读入模拟输入,将转换的数值拷贝到RAM,如果是实际的A/D转换,这些映射寄存器可以进行读操作,对于用户程序使用,这些映射寄存器用M变量定义,建议如下: M1000---Y:$0708,0,12,U; ANAI00 映射寄存器, J1口的P1M1001---Y:$0709,0,12,U; ANAIO1 映射寄存器, J1口的P2M1002---Y:$070A,0,12,U; ANAI02映射寄存器, J1 口的P3M1003---Y:$070B,0,12,U; ANAI03映射寄存器, J1 口的P4M1004---Y:$070C,0,12,U; ANAI04映射寄存器, J1 口的P5M1005---Y:$070D,0,12,U; ANAI05映射寄存器, J1 口的P6M1006---Y:$070E,0,12,U; ANAI06映射寄存器, J1 口的P7M1007---Y:$070F,0,12,U; ANAI07映射寄存器, J1口的P8M1008---Y:$0708,12,12,U; ANAI08映射寄存器, J1口的P9M1009---Y:$0709,12,12,U; ANAI09映射寄存器, J1口的P10M1010---Y:$070A,12,12,U; ANAI10映射寄存器, J1口的P11M1011---Y:$070B,12,12,U; ANAI11映射寄存器, J1口的P12M1012---Y:$070C,12,12,U; ANAI12映射寄存器, J1口的P13M1013---Y:$070D,12,12,U; ANAI13映射寄存器, J1口的P14M1014---Y:$070E,12,12,U; ANAI14映射寄存器, J1口的P15M1015---Y:$070F,12,12,U; ANAI15映射寄存器, J1 口的P16伺服反馈使用映射字ANAI00到ANAI07可通过转换表处理用于何服反馈,在转换表中,他们看起来如12位并行编码器,他们通过并行Y字带滤波处理格式($30)有叙位用$000FFF指定为低12位,最大速度(每个何服周期位置的变化)可设置为最大的实际速度稍大一点.比如,设置编码器转换表处理ANAI07的ADC数据,每个何服周期最大变化为16LSBS,用下面的直接写寄存器指令:WY:$0720,$300708,$000FFF,16; ANAI00并行读取WY:$0723,$300709,$000FFF,16; ANAI01并行读取WY:$0726,$30070A,$000FFF,16; ANAI02并行读取WY:$0729,$30070B,$000FFF,16; ANAI03并行读取WY:$072C,$30070C,$000FFF,16; ANAI04并行读取WY:$072F,$30070D,$000FFF,16; ANAI05并行读取WY:$0732,$30070E,$000FFF,16; ANAI06并行读取WY:$0735,$30070F,$000FFF,16;ANAI07并行读取.转换ANAI08到ANAI15,并行X字带滤波格式$70替换$30如下:转换的结果值放在下列寄存器中;电机变量IX03,IX04包含ADC张换结果的地址用于位置和速度反馈.电机变量,用于位置和速度反馈.警告:当使用某些ADC作为何服反馈,在每一个何服周期要得到新得收据它必须比更新率低8倍(I902>=7.或者扩展单个电机的何复更新率,通过IX60实现,因此实际的更新率低1/8上电绝对位置.PMAC2可以使用这些ADC输入并使用IX10变量作为上电时的绝对位置IX10告诉读取映射字用于作为12位并行的模拟输入.0-15位包含映射寄存器的地址,16-21位包含12十进制值(HOC)指定宽度,22位为O指定ANAI00-07用Y到寄存器,为1指定ANAI08-15在X列寄存器,表10-3为IX10用于每一个输入的烈表.表10-3用于每一个输入的Ix10。