将平面2DPIV3DPIV系统升级为真正的体速度场测试系统-V3V系统
法兰克机器人2D3D视觉系统设置
2D&3D视觉系统设置一）概要：视觉系统（2DV、3DL）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。
对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。
本小结是以0397-JNKC济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D视觉系统设置的详细步骤。
优势：●降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放●柔性度高，可以同时应用于多种工件软件：●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL二）现场2D&3D视觉系统相机的安装位置三）视觉系统设置：2D Camera 3D Camera1)机器人与电脑连接设置如下：机器人电脑IP 172.16.0.2 172.16.0.3子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0 网关172.16.0.1 172.16.0.13 连接完毕后，在IE地址栏中输入172.16.0.2进入图1图1点击上图中的“Vision Setup”，进入下图。
2)Camera Setup Tools 设置点击上图Vision Setup，然后再点击下图Camera Setup Tools（摄像头设置工具）点，Type:Prograessive Scan CameraName:DV2点击OK,进入下图。
图2 DV2为2D摄像头设置。
DL3为3D摄像头设置。
A）2DV Camera Setup Tools双击DV2，进入图3 双击，进入新建图3B）3DL Camera Setup Tools双击DL3，进入图4图42D摄像头安装在机器人上，打勾曝光时间，越大越亮可条光圈让数值尽可能小摄像点：工件太大时，需要多个照相点。
FX3U-1PG用户手册 (2015.10)
(1)
安全方面注意事项
（使用之前请务必阅读）
参考页
请在可编程控制器主机手册所记载的一般规格的环境下使用。
请勿在有灰尘、油烟、导电性粉尘、腐蚀性气体（海风、Cl2、H2S、SO2、NO2 等）、可燃性气体的
场所，暴露在高温、结露、风雨中的场所，有振动、冲击的场所中使用。
否则有可能导致触电、火灾、误动作、产品损坏以及变质。
预先通知
设置产品时如有疑问，请向具有电气知识（电气施工人员或是同等以上的知识）的专业电气技术人员咨询。 关于该产品的操作和使用方法有疑问时，请向技术咨询窗口咨询。
本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不是保证动作的。选用的时候，请用户自行对机器· 装置的功能和安全性进行确认以后使用。
2. 规格 .................................................................. 14
2.1 一般规格 ................................................................. 15 2.2 电源规格 ................................................................. 15 2.3 性能规格 ................................................................. 15 2.4 输入规格 ................................................................. 16
认安全的情况下方可进行操作。
操作错误有可能导致机械破损及事故发生。
和利时电机SYNTRON森创产品说明书
版权申明SYNTRON森创®是北京和利时电机公司（以下简称和利时电机）于2005年推出的产品品牌。
这个品牌浓缩了公司的核心技术和影响力，是公司始终注重自主创新，保持技术优势的体现。
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和利时电机具有本使用说明书的著作权，未经许可，不得修改、复制使用说明书的全部或部分内容。
安全有关的符号说明本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。
标注了安全符号的都为重要内容，请安全注意事项安全注意事项目录 第一章产品概况 ................................................... - 1 -1.1产品概况 ................................................................................................................................ - 1 -1.1.1简介 ........................................................................................................................... - 1 -1.1.2低压伺服驱动器型号命名 ....................................................................................... - 3 -1.1.3低压伺服一体机型号命名 ....................................................................................... - 3 -1.1.4规格和性能 ............................................................................................................... - 4 -1.1.5电机配套 ................................................................................................................... - 4 -1.1.6产品构造 ................................................................................................................... - 5 -1.1.7安装尺寸 ................................................................................................................... - 5 - 第二章准备 ...................................................... - 12 -2.1通讯协议及软件 .................................................................................................................. - 12 -2.2操作面板 .............................................................................................................................. - 13 -2.2.1操作面板介绍 .........................................................................................................- 13 -2.2.2指示灯介绍 .............................................................................................................- 13 -2.2.3数码管 .....................................................................................................................- 13 -2.2.4按键 .........................................................................................................................- 14 -2.2.5键盘操作流程 .........................................................................................................- 15 - 第三章配线 ...................................................... - 16 -3.1接线总图 .............................................................................................................................. - 16 -3.2接线定义 .............................................................................................................................. - 17 -3.2.1 LS-10520M2系列接线定义 ..................................................................................- 17 -3.2.2 LS-10530BA系列接线定义 ..................................................................................- 18 -3.2.3 LS-10530BK系列接线定义 ..................................................................................- 19 -3.2.4 LS-10530D5系列接线定义...................................................................................- 20 -3.2.5 LS-10540D/LS-10550D系列接线定义................................................................- 21 -3.2.6 LS-20530DG系列接线定义..................................................................................- 22 -3.2.7 LS-20520E系列接线定义 .....................................................................................- 23 -3.2.8 LS-20530E / LS-20535E系列接线定义..............................................................- 25 -3.2.9 LS-20540E系列接线定义 .....................................................................................- 27 -3.2.10 DM一体机系列接线（驱动器后置一体机）.....................................................- 29 -3.2.11 SM一体机系列接线（驱动器侧背一体机） .....................................................- 29 -3.2.11.1类型1 ....................................................................................................................- 29 -3.2.11.2类型2 ....................................................................................................................- 32 -3.3其他接线说明 ...................................................................................................................... - 33 -3.3.1 地线连接..................................................................................................................- 33 -目录3.3.2 编码器差分输出接线 ..............................................................................................- 33 -3.3.3 数字输入接线 ..........................................................................................................- 33 -3.3.4 数字输出接线 ..........................................................................................................- 33 -3.3.5 手动控制制动器接线 ..............................................................................................- 34 -3.3.6 位置模式接线 ..........................................................................................................- 34 -3.3.7 内部速度模式接线 ..................................................................................................- 35 -3.3.8 外部速度/转矩模式接线图 .....................................................................................- 35 - 第四章设定 ...................................................... - 36 -4.1电机方向 .............................................................................................................................. - 36 -4.2状态参数 .............................................................................................................................. - 36 -4.3功能参数 .............................................................................................................................. - 37 -4.3.1工作控制模式 .........................................................................................................- 37 -4.3.2系统基本参数控制 .................................................................................................- 37 -4.3.3数字输入端口 .........................................................................................................- 38 -4.3.4内部控制信号 .........................................................................................................- 38 -4.3.5数字输出端口 .........................................................................................................- 41 -4.3.6脉冲端口输入输出 .................................................................................................- 41 -4.3.7目标到达状态判断 .................................................................................................- 42 -4.3.8位置环控制参数 .....................................................................................................- 43 -4.3.9模拟量输入参数 .....................................................................................................- 44 -4.3.10内部速度参数 .........................................................................................................- 45 -4.3.11速度环调节参数 .....................................................................................................- 45 -4.3.12转矩电流指令滤波参数 .........................................................................................- 45 -4.3.13控制限制参数 .........................................................................................................- 46 -4.3.14增益切换 .................................................................................................................- 47 -4.3.15速度模式加减速时间 .............................................................................................- 48 -4.3.16电磁制动器 .............................................................................................................- 48 -4.3.17报警保护配置 .........................................................................................................- 48 -4.3.18通讯参数设置 .........................................................................................................- 50 -4.3.19电流环控制参数 .....................................................................................................- 51 -4.3.20泄放参数配置 .........................................................................................................- 51 -4.3.21历史报警码 .............................................................................................................- 52 -4.4试运行 .................................................................................................................................. - 52 -4.4.1基本流程 .................................................................................................................- 52 -4.4.2JOG模式空载试运行（键盘面板上操作） ........................................................- 54 -4.4.3速度模式空载试运行（总线通讯操作） .............................................................- 54 -目录 第五章调整 ...................................................... - 55 -5.1控制模式的选择 .................................................................................................................. - 55 -5.2输入输出的配置 .................................................................................................................. - 56 -5.2.1输入信号端口分配 .................................................................................................- 56 -5.2.2输出信号端口分配 .................................................................................................- 57 -5.3基本参数 .............................................................................................................................. - 58 -5.3.1伺服使能 .................................................................................................................- 58 -5.3.2急停 .........................................................................................................................- 58 -5.3.3指令取反 .................................................................................................................- 58 -5.3.4零速到达 .................................................................................................................- 59 -5.3.5目标速度到达 .........................................................................................................- 59 -5.3.6速度一致 .................................................................................................................- 59 -5.3.7目标转矩到达 .........................................................................................................- 59 -5.3.8超程 .........................................................................................................................- 60 -5.3.9恢复出厂默认参数 .................................................................................................- 60 -5.4位置模式调整 ...................................................................................................................... - 61 -5.4.1脉冲指令方式的选择 .............................................................................................- 61 -5.4.2脉冲指令窗口滤波器 .............................................................................................- 61 -5.4.3脉冲指令平滑滤波器 .............................................................................................- 62 -5.4.4指令脉冲禁止功能 .................................................................................................- 62 -5.4.5电子齿轮的设定 .....................................................................................................- 62 -5.4.6位置到达信号 .........................................................................................................- 65 -5.4.7位置接近信号 .........................................................................................................- 65 -5.4.8位置超差警告 .........................................................................................................- 66 -5.4.9位置脉冲误差清零 .................................................................................................- 66 -5.5速度模式调整 ...................................................................................................................... - 66 -5.5.1外部模拟量速度模式运行 .....................................................................................- 66 -5.5.2内部速度模式运行 .................................................................................................- 67 -5.5.3加减速时间 .............................................................................................................- 68 -5.5.4零速给定 .................................................................................................................- 69 -5.6转矩模式调整 ...................................................................................................................... - 69 -5.6.1转矩指令增益的调整 .............................................................................................- 69 -5.6.2转矩指令偏移量的调整 .........................................................................................- 69 -5.6.3转矩指令方向的设置 .............................................................................................- 69 -5.6.4转矩指令低通滤波器 .............................................................................................- 69 -5.6.5模拟转矩指令零值箝位 .........................................................................................- 70 -目录5.6.6转矩控制时的速度限制 .........................................................................................- 70 -5.7共振抑制 .............................................................................................................................. - 71 -5.8转矩限制 .............................................................................................................................. - 72 -5.9增益切换 .............................................................................................................................. - 73 -5.10增益调整 .............................................................................................................................. - 75 -5.10.1速度环增益调整 .....................................................................................................- 75 -5.10.2位置环增益调整 .....................................................................................................- 75 -5.10.3增益调整注意事项 .................................................................................................- 75 -5.11电磁制动 .............................................................................................................................. - 76 -5.12编码器的输出 ...................................................................................................................... - 77 -5.13干扰对策 .............................................................................................................................. - 77 -第六章通讯 ...................................................... - 79 -6.1Modbus总线设置 ................................................................................................................ - 79 -6.2CAN总线设置..................................................................................................................... - 79 -6.3通讯协议 .............................................................................................................................. - 79 -第七章故障警告及处理 ............................................ - 80 -7.1报警代码 .............................................................................................................................. - 80 -7.2报警状态指示灯 .................................................................................................................. - 83 -7.3性能异常及解决办法 .......................................................................................................... - 83 -第八章维护与保养 ................................................ - 84 -8.1伺服电机的检查 .................................................................................................................. - 84 -8.2伺服驱动器的检查 .............................................................................................................. - 84 -产品概况第一章产品概况1.1 产品概况1.1.1 简介LS系列低压伺服驱动器（以下简称LS驱动器），是和利时电机根据市场需求推出的新一代高性能、高可靠产品。
EICAD3.0说明.pdf
EICAD简介目录1. 目录 (2)2. 1.系统概况 (3)2.1 1.1 创新道路设计领域的“建筑信息模型BIM”理念 (4)2.2 1.2 构建智能化实体及其内部关联 (4)2.3 1.3 高交互式和可视化地创建道路模型 (4)2.4 1.4 出色的可视化性能 (4)2.5 1.5 突破内存限制的64位操作系统，支持大型工程设计项目 (4)3. 2.数字地面模型 (4)3.1 2.1 支持大型数据集、多种显示模式的数模实体 (6)3.2 2.2 MeshEditor程序支持快捷、高效的模型编辑 (6)3.3 2.3 支持道路设计过程中实时剖切 (6)3.4 2.4 进行场地整平设计 (6)4. 3.路线平面设计 (6)4.1 3.1 智能化“道路中线”实体 (7)4.2 3.2 更加快捷的平面设计和编辑功能 (7)4.3 3.3 实时联动设计 (7)5. 4.纵断面设计 (7)5.1 4.1 “拉坡图”实体 (8)5.2 4.2 智能化“竖曲线”实体 (8)5.3 4.3 实时变化的监视断面 (8)6. 5.横断面设计 (8)6.1 5.1 路基模板实体 (9)6.2 5.2 超高实体 (9)6.3 5.3 边坡模板实体 (9)6.4 5.4 道路模型实体 (9)7. 6.图表生成 (9)7.1 6.1 智能“图框”实体 (10)7.2 6.2 图纸集管理 (10)1. 目录1 系统概况(见 [标题编号.])1.1 创新道路设计领域的"建筑信息模型BIM"理念1.2 构建智能化实体及其内部关联1.3 高交互式和可视化地创建道路模型1.4 出色的可视化性能1.5 突破内存限制的64位操作系统，支持大型工程设计项目2 数字地面模型(见 [标题编号.])2.1 支持大型数据集、多种显示模式的数模实体2.2 MeshEditor程序支持快捷、高效的模型编辑2.3 支持道路设计过程中实时剖切2.4 进行场地整平设计3 路线平面设计(见 [标题编号.])3.1 智能化"道路中线"实体3.2 更加快捷的平面设计和编辑功能3.3 实时联动设计4 纵断面设计(见 [标题编号.])4.1 "拉坡图"实体4.2 智能化"竖曲线"实体4.3 实时变化的监视断面5 横断面设计(见 [标题编号.])5.1 路基模板实体5.2 超高实体5.3 边坡模板实体5.4 道路模型实体6 图表生成(见 [标题编号.])6.1 智能"图框"实体6.2 图纸集管理2. 1.系统概况1. 系统概况狄诺尼集成交互式道路与立交设计系统EICAD 3.0汇集了近十年来公路与城市道路设计领域的理论创新成果；全面贯彻了全三维化设计的新理念，设计过程中可实时观察道路模型的三维状态；实现了一套智能化自定义实体及其底层联动机制，通过夹点编辑和双击编辑功能，设计命令大大减少，而设计功能更加丰富，可大幅度提高设计效率。
简述二维piv测量方法的原理
简述二维piv测量方法的原理
二维PIV (Particle Image Velocimetry) 测量方法是一种流体力学实验技术，用于测量流体中的流速。
它基于两个主要原理：图像处理和粒子追踪。
在二维PIV测量中，首先会在被测流体中注入微小颗粒（如烟雾粒子或荧光颗粒），这些颗粒在流体中具有与流体相同的运动特性。
然后，通过使用激光或闪光灯等光源照亮流体中的颗粒，形成立体图像。
图像处理是二维PIV方法的核心。
通过捕捉流体中颗粒的两个连续图像，通过图像处理软件将这些图像分成小的像素，并对每个像素进行亮度分析。
这些亮度值可以表示颗粒的位置。
一旦获得了两个连续图像的位置信息，就可以通过比较两个图像之间颗粒的位移来计算流体中每个位置的流速。
通常采用相关分析方法来进行位移和速度的计算。
粒子追踪是图像处理的一部分，用于跟踪颗粒在连续图像中的位置变化。
通过在连续图像中的相邻位置查找具有相似亮度特征的像素，可以追踪颗粒的运动轨迹。
最终，通过将颗粒的位移转换为速度矢量场，可以获得流体中各个位置的速度分布情况。
这种方法可以提供高时间和空间分辨率的流速测量结果，以获得流体中的细节信息。
体育中心导航系统介绍
体育中心导航系统介绍山西体育中心始建于2009年3月27日，总建筑面积约396173㎡，是山西省体育事业实现新跨越的标志性工程，可承接全国大型综合型运动会或文艺汇演等活动，近期举办过的张杰、张学友等实力偶像明星的巡回演唱会影响巨大，但馆内结构复杂，静态指示牌无法准确指引客户抵达目的位置，造成客户在找寻目的位置时存在较大困难，为给客户提供更加人性化的指引服务，体育中心上线了“智慧3D可视化导航系统”，终于，在体育中心再也不会迷路啦！山西体育馆包括中心体育场、田径足球训练场、篮球场、自行车馆、游泳馆等多个室内外区域点，中心体育场内有5层楼，每层楼包含多个出口，观众席座位较多，若是依靠静态标识寻找位置的话，得花费大量的时间。
013D全景视图3D导航系统使用了SVE（场景可视化编辑器）优化系统前端交互和地图表现方式，将体育中心建筑格局3D仿真效果呈现，呈现给客户更直观的建筑布图，可使用双指实现交互式操作，自由转换视角，同时支持3D、2D视角切换、放大、缩小、复位功能。
三维地图02GPS+蓝牙技术定位采用GPS定位实现室外定位需求，用户可通过移动手机端进入导航系统，系统支持关键字查询、选定位置查询等多种查询方式，可快速了解分馆类型及座位区域，并进行快速定位，采用蓝牙技术定位算法实现室内定位，现场部署蓝牙信标和蓝牙网关，用户开启蓝牙后，蓝牙信标塔不断发送信标广播消息，终端设备接收到信标广播消息后进行实时定位。
蓝牙定位03室内外一体化导航智慧3D可视化导航系统结合定位技术，实时获取室内外行进的轨迹信息，以三维场景为基础，可以3D视角进行精确至建筑物内部某目标点的导航，支持场景室内外跨楼宇/楼层导航，实现从建筑物外部到内部的一体化导航，使用户在室内复杂环境也能享受到精准的手机定位导航服务。
室内外一体化导航04赛事实时更新系统集成功能，为用户推送最新赛事信息。
无需另外下载APP、关联小程序，不用手忙脚乱的跳转至其他软件了，24小时不间断更新的赛程安排，轻松开启你的体育竞赛之旅！赛事一览本系统实施后，基站定位精度高，可供多种路径选择，确保用户能够准确搜寻目的地点，采用3D全景视图，给用户在导航过程中带来更直观的实景导航体验，视觉效果更炫，同时丰富了体育中心相关信息，提高了用户的满意度。
300VF调试指南
FUNCTION：SETUP 3（设置）SET：PROFIL 2目的：用于设置“速度曲线发生器的安装参数”( THE PROFILE GENNERATOR INSTALLATION PARAMETERS）以上表示，依次按了“MODULE”、“2”、“3”、“2”键，之后服务器上显示：显示位00000000000000000000：安装参数的名称显示位111：安装参数旧的（现在的）设定值（十进制值）显示位222：安装参数新的设定值（十进制值），如果MCSS处于写保护状态（板上面的写保护开关处于DISABLE位置），则显示“…”，如果MCSS处于能写入状态（写保护开关处于ENABLE位置），用数字键输入相应安装参数的新的设定值后，按“ENTER”键就能输入新的设定值。
注意：出于安全的考虑，在MCSS系统正在工作时，（电梯正在运行中）是不能改变EEPROM内的安装参数的。
使用“GO ON”、“GO BACK”键就可以查看别的安装参数的设定值，必要时用以上方法就能设定新值。
MODULE：MCSS 2FUNCTION：SETUP 3（设置）SET：LANDING 3 (楼层)目的：用于根据大楼的实际情况设置各楼层“前后门的存在与否”（THE PROFILE GENNERATOR INSTALLATION PARAMETERS）以上表示，依次按了“MODULE”、“2”、“3”、“3”键，之后服务器上显示：显示位00：楼层数，比如“02”表示“3”楼，“00”表示“1”楼等显示位1 1：前门（Front door用Fr表示）和后门（用A1表示）的现行设定值，设定值为“1”表示存在，设定值为“0”表示不存在（或在次楼层由前门或后门，但用服务器软件为不允许开）显示位2 2：参数新的设定值。
如果MCSS处于写保护状态（板上面的写保护开关处于DISABLE位置），则显示“…”，如果MCSS处于能写入状态（写保护开关处于ENTER位置），用数字键输入相应参数的新的设定值后，按“ENTER”键就能输入新的设定值。
SINUMERIK ONE 测量循环 编程手册说明书
1.4
技术文档反馈 .............................................................................................................. 13
1.5
mySupport 文档 .......................................................................................................... 14
3 说明............................................................................................................................................... 23
3.10
参数，用于测量结果检查和补偿 .................................................................................. 55
3.11
经验值、平均值和公差参数的影响 ............................................................................... 60
3.5
平面定义，工件类型.................................................................................................... 30
3.6
可使用的测量头........................................................................................................... 34
东芝变频器说明书
2
TOSHIBA
危险
禁止接触 禁止
强制
请勿接触变频调速器的散热风扇或放电电阻器，否则会引起高温和烫伤。
应使用与电源电压及三相感应电机的规格相匹配的变频调速器，否则不仅电机无法正确 运转，而且可能会导致变频调速器或电机过热或烧毁等重大事故。
应避免在直接暴露（喷雾）于下列药品或溶剂的环境中使用本机，否则表面的塑料罩壳 有脱落掉下的危险： 药品：苯酚、苯磺酸 溶剂：汽油、精制无烟煤油、轻油、松节油、苯、稀释剂
1.3.1 外观.............................................................................................................................................................. 8 1.3.2 正面 端子台 罩壳的拆卸方法 .............................................................................................................. 9 1.4 适应方面的注意事项.............................................................................................................................................. 10 1.4.1 有关电动机的注意事项 ............................................................................................................................ 10 1.4.2 有关变频调速器的注意事项 .................................................................................................................... 11 1.4.3 有关安装.................................................................................................................................................... 12
PIV简介
PIV测量系统笔记PIV测量系统主要分为四个部分1、激光光源和成像光路2、直接反映流场特性的示踪粒子3、粒子图像记录4、图像分析处理一、激光光源和成像光路1、高强度（形成清晰的粒子图像）2、短脉冲状（凝固于粒子图像）3、可调能量、时间间隔和频率4、波长（短波可以增加粒子图像的平均强度，相对于长波）光源分两类连续激光（氩离子激光发射器）需要附加机械式或者光电式遮挡分光装置用途：需要大量散射光的低速流体脉冲激光(Nd:YAG激光器)振荡器和放大器分别触发（便于调节脉冲间隔和能量）（铜蒸汽和红宝石激光器也常被使用）光脉冲时间间隔Δt—决定了测量精度、可以测量的最大速度和最小速度。
光脉冲的持续时间δt—决定了脉冲曝光期间粒子像冻结的程度和清晰度，希望：δt↓，光强↑，本例：Δt =1/15 s, δt = 5~7 ns，双Nd:YAG激光器(脉冲钕钇石榴石，50mJ/pulse)。
二、示踪粒子考虑因素：无毒、无腐蚀、无磨损、化学性质稳定、清洁粒子的流场跟随能力粒子的散射光特性流场中示踪粒子的浓度粒子对光学窗口的污染趋势粒子磨损气缸表面的趋势粒子对燃烧中的发动机高温环境的承受能力（1）跟随性：速度误差率= 粒子速度/气流速度= 1-exp（-Kt）速度误差率指数K = 18μ/（ρd2）显然：粒径d↓、比重↓，跟随性↑一般： 1~3 μm（本例：滑石粉中位粒径1μm）（2）散射性：对光的散射性越好（吸收越小），图象越清晰一般：白色粒子散射度高（3）球形度：球形不易出现错辨、误差小（4）其它：粒径均匀、成本低、易获得。
常用粒子：烟、水蒸气、空心树脂球、钛白粉、滑石粉三、粒子图像记录1、单幅/双曝光一幅图片两次脉冲曝光2、双幅/双曝光二幅图片两次脉冲曝光图像处理系统从两次曝光的图像中提取速度场将粒子图像分成查问小区（同一小区内粒子速度想吐，且做直线运动），通过杨氏条纹法或相关性图像分析算法。
通常使用的是结台双幅／双曝光的互相关分析法。
PIV和PIV系统
PIV和PTV系统这是一种针对最苛刻的实验流体力学情况集成硬件和软件的先进的2D PIV系统。
它适用于从微米到1米测试场和从几毫米/秒到7马赫的速度范围之内，用于观察流动。
粒子图像测速（ PIV）是在教育和研究中使用流程可视化的光学方法。
它被用于测量瞬时速度以及和流体有关的属性。
液体通过用激光来照射示踪粒子（比如空气中的烟雾，与水密度相同的小型空心颗粒）使其可见并捕捉他们的图像。
利用示踪粒子运动的连续图像来计算正在被观察的流体的速度和方向，进一步处理可以标示旋涡，流线，等速度线和流场参数分布。
MicroVec PIV 系统的标准配置包括一个数字CCD或CMOS相机，配有光学装置的激光，同步器，示踪粒子和所研究的场，一个用来连接激光到透镜设置的激光手臂，将光束转化为光片，PIV软件用来处理光学图像。
该MicroVec PIV和PTV系统是由Litron（英国），宽泰（法国），或者Kingder光电（中国）的世界领先的双脉冲PIV激光器，FastecImaging（美国）的高速CMOS摄像头和Imperx（美国）的高分辨率双帧CCD摄像机集成的。
VA公司坐落于亚洲高科技中心新加坡，已经与MicroVec合作，将这些解决方案推向国际市场。
MicroVec PIV和PTV系统提供了前所未有的，非常强大的解决方案，该商业PIV技术应用的价格是世界各地研究人员从未见过的的经济实惠。
标准组件：●PIV激光：2x50mJ/15Hz，2x200mJ/15Hz，2x350mJ/10hHz，2x500mJ/10Hz●CCD摄像机：含镜头，所有的接口电缆和摄像头图像采集卡：2 MP/30fps，5MP/16fps,11MP/6fps，16MP/4fps或29MP/2fps●同步器：7或15通道TTL控制，0.15ns 抖动，USB控制●PIV图像采集模块和二维高精度的PIV●软件包（Windows 32位和64位）●轻松升级到3D PIV系统产品特点：●Microcap软件用于图像捕捉,MicroVec软件用于图像处理和分析●所有集成的硬件组件都易于控制：CCD，激光，同步器，外部触发器●支持多种图像文件：TIFF，BMP，JPG和AVI●联机采集粒子图像采集和分析速度●技术多通道，多格窗口变形算法的高解析度2D PIV ●支持屏蔽功能和多平均值功能（粒子图像和矢量结果平均功能）●批处理：单个目录或多个目录自动处理●支持高密度的PTV功能●先进的矢量滤波和多组合范围扩大功能●设计基于网络技术和处理能力●支持GPU，提高计算加速度应用范围：●风洞和水洞●航天航空●压缩机，汽轮机，风机，水泵，喷雾●微机电系统（MEMS）●邻化工搅拌设备●变形和应力分析模块选●正交分解（POD）模块●动态模式分解（DMD）模块。
施耐德自动化产品介绍
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具有规模可延展性、灵活性、集成性、协同性四大特性 规模可延展性 协同性
适应系统改造和升级需求
灵活性
您的系统对于我们来说 都是独一无二的 支持各种客户需要的系统 构架，可以实现从单站点 控制，多站点控制，分布 式控制，集中式控制，离 散控制，过程控制，安全 控制到批量控制的多种控 制方式。
3
Modicon Quantum-性能卓越的高端 自动化平台
概述
Unity Pro
a Socollaborative software
Modicon Quantum 是 PLC 的发明者 Modicon 推出的高端自动化平 台，一经推出，就以其无与伦比的可靠性和稳定性，在全球范围内， 特别是中国市场上取得了巨大的成功。2005 年初施耐德电气推出全 新的 Unity 自动化平台，作为该平台的重要组成部分之一，Modicon Quantum 获得了全面的升级。 作为工厂自动化和过程自动化领域最理想的高端自动化平台， Modicon Quantum 广泛应用于以下领域：
海事组织的认证：
■ 美国 ABS 认证 ■ 法国 BV 认证 ■ 挪威 DNV 认证 ■ 德国 GL 认证 ■ CEI GOST 认证 ■ 英国 LR 认证 ■ CIS 的 RRS 认证
等
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全面升级的 CPU 的技术特征
随着 Unity 自动化平台的发布， Modicon Quantum 推出 6 款基于 Unity 平台的 CPU。这些 CPU 在指令执行速度，内存容量，通讯性能 和热备性能等方面获得了巨大的突破：
粒子影像测速(PIV)技术概述
粒子影像测速(PIV)技术概述1.PIV技术介绍1.1.引言目前为止，人类对流体力学仍有许多疑难问题，如对湍流、非定常流动等现象了解甚少，而在许多工程应用如飞行器外形设计、内燃机燃烧室中的多相流动等中又迫切需要解决这些问题，因而使流场测量问题变得极为重要。
流场测速新方法研究中，至今已发展了激光多普勒测速LDV(Laser Doppler Velocimetry)、粒子影像测速PIV(Particle Image Velocimetry)等技术。
LDV的综合性能较高，具有高精度、高分辨率和非接触测量等优点，通常作为仪器标校技术使用，但LDV只能实现单点测量。
PIV技术是一种全场、动态、非接触测量手段，已获得广泛使用，成功应用于风洞、水洞、水槽燃烧及喷射等实验中。
PIV研究始于上个世纪80年代，随着光学和计算机图像处理技术的迅猛发展，PIV取得了长足进步，测量精度已与LDV接近。
1.2.PIV原理图1是PIV 技术应用的简单原理图。
散播在流场中的跟随性及反光性良好的示踪粒子，由激光光束首先入射到一组球面透镜上，经聚焦后通过全反射镜至一组可调的柱面透镜形成具有一定厚度的片光，照亮流场中特定的区域，此时经过此区域的示踪粒子被照亮，通过CCD（CMOS）成像设备进行成像。
对这个特定的区域在一定时间间隔内利用图1 PIV简单原理图激光脉冲连续照亮两次，就能得到粒子在第一次照亮时间t 和第二次照亮时间t’的两个图像，对这两幅图像进行互相关分析，就能得到流场内部的二维速度矢量分布。
在利用PIV 技术测量流速时,需要在二维流场中均匀散布跟随性、反光性良好且比重与流体相当的示踪粒子。
将激光器产生的光束经透镜散射后形成厚度约1 mm 的片光源入射到流场待测区域,CCD 摄像机以垂直片光源的方向对准该区域。
利用示踪粒子对光的散射作用,记录下两次脉冲激光曝光时粒子的图像,形成两幅PIV 底片(即一对相同待测区域、不同时刻的图片) ,底片上记录的是整个待测区域的粒子图像。
infinitamv3 原理
infinitamv3 原理
Infinitamv3是一个相机定位和地图构建的系统，它的原理基
于实时摄像头数据和传感器信息的处理与分析。
该系统的核心原理
包括特征提取、特征匹配、姿态估计和地图构建。
首先，Infinitamv3利用摄像头捕获场景的图像，然后通过特
征提取算法从图像中提取关键点和描述符，这些特征点可以是角点、边缘点或者其他在图像中具有显著性的点。
接着，系统使用特征匹
配算法将当前帧的特征点与先前帧的特征点进行匹配，从而找到它
们之间的对应关系。
随后，Infinitamv3利用这些匹配的特征点来估计相机的姿态，也就是相机的位置和方向。
姿态估计可以通过三维-二维对应关系来
实现，利用匹配的特征点和它们在三维世界中的位置来计算相机的
姿态。
这些姿态估计可以被用来更新相机的位置和方向，从而实现
相机的定位。
最后，Infinitamv3使用这些姿态估计和特征点的空间位置来
构建场景的三维地图。
通过不断地捕获图像并更新地图，系统可以
实现实时的地图构建和相机定位。
这些地图可以被用来进行导航、
增强现实等应用。
总的来说，Infinitamv3的原理基于实时摄像头数据的处理和
分析，通过特征提取、特征匹配、姿态估计和地图构建来实现相机
定位和地图构建的功能。
这些原理的结合使得Infinitamv3能够在
实时的场景中进行定位和地图构建，为各种应用提供了强大的支持。
三维PIV系统的双目融合技术研究的开题报告
三维PIV系统的双目融合技术研究的开题报告一、研究背景PIV（Particle Image Velocimetry）技术是一种可以测量流体中速度分布的非侵入式测量技术，在实际应用中具有广泛的应用价值，如航空、能源和环境保护等领域。
三维PIV技术是PIV技术的一种拓展，它可以实现对流场三维速度分布的测量。
在三维PIV测量中，需要使用多个摄像机来同时对流体进行观测，这样可以减小误差并提高测量精度。
然而，由于多个摄像机的观察位置不同，导致摄像机拍摄的图像存在视差，从而影响了测量精度。
为了解决这个问题，需要采用双目融合技术对图像进行处理，进而提高三维PIV测量的精度和可靠性。
二、研究目的和意义本研究旨在探索双目融合技术在三维PIV测量中的应用，提高三维PIV测量的精度和可靠性。
具体研究目标如下：1. 分析双目融合技术在三维PIV测量中的作用原理和适用条件；2. 设计并搭建三维PIV系统，并对其进行测试和验证；3. 利用双目融合技术对三维PIV测量结果进行处理和分析；4. 对双目融合技术在三维PIV测量中的应用进行评估和总结。
三、研究内容和技术路线1. 分析双目融合技术在三维PIV测量中的作用原理和适用条件根据双目视觉的原理，分析在多台摄像机拍摄流体图像时所存在的视差问题，以及双目融合技术的作用原理和应用条件。
2. 设计并搭建三维PIV系统根据三维PIV测量的特点和要求，设计并搭建三维PIV系统，包括多台摄像机、稳定的基准结构、光源等。
3. 对三维PIV系统进行测试和验证对三维PIV系统进行测试和验证，包括标定摄像机、选择合适的激光点光源、选择合适的聚焦透镜等，以保证系统的测量精度和可靠性。
4. 利用双目融合技术对三维PIV测量结果进行处理和分析根据双目融合技术的原理，对多台摄像机拍摄的流体图像进行处理和分析，得到三维流场速度分布。
5. 对双目融合技术在三维PIV测量中的应用进行评估和总结对双目融合技术在三维PIV测量中的应用进行评估和总结，包括分析双目融合技术对测量结果的影响、优化双目融合技术算法等。
粒子影像测速(PIV)技术概述
粒子影像测速(PIV)技术概述1.PIV技术介绍1.1.引言目前为止，人类对流体力学仍有许多疑难问题，如对湍流、非定常流动等现象了解甚少，而在许多工程应用如飞行器外形设计、内燃机燃烧室中的多相流动等中又迫切需要解决这些问题，因而使流场测量问题变得极为重要。
流场测速新方法研究中，至今已发展了激光多普勒测速LDV(Laser Doppler Velocimetry)、粒子影像测速PIV(Particle Image Velocimetry)等技术。
LDV的综合性能较高，具有高精度、高分辨率和非接触测量等优点，通常作为仪器标校技术使用，但LDV只能实现单点测量。
PIV技术是一种全场、动态、非接触测量手段，已获得广泛使用，成功应用于风洞、水洞、水槽燃烧及喷射等实验中。
PIV研究始于上个世纪80年代，随着光学和计算机图像处理技术的迅猛发展，PIV取得了长足进步，测量精度已与LDV接近。
1.2.PIV原理图1是PIV 技术应用的简单原理图。
散播在流场中的跟随性及反光性良好的示踪粒子，由激光光束首先入射到一组球面透镜上，经聚焦后通过全反射镜至一组可调的柱面透镜形成具有一定厚度的片光，照亮流场中特定的区域，此时经过此区域的示踪粒子被照亮，通过CCD（CMOS）成像设备进行成像。
对这个特定的区域在一定时间间隔内利用图1 PIV简单原理图激光脉冲连续照亮两次，就能得到粒子在第一次照亮时间t 和第二次照亮时间t’的两个图像，对这两幅图像进行互相关分析，就能得到流场内部的二维速度矢量分布。
在利用PIV 技术测量流速时,需要在二维流场中均匀散布跟随性、反光性良好且比重与流体相当的示踪粒子。
将激光器产生的光束经透镜散射后形成厚度约1 mm 的片光源入射到流场待测区域,CCD 摄像机以垂直片光源的方向对准该区域。
利用示踪粒子对光的散射作用,记录下两次脉冲激光曝光时粒子的图像,形成两幅PIV 底片(即一对相同待测区域、不同时刻的图片) ,底片上记录的是整个待测区域的粒子图像。
PIV操作手册
PIV操作手册目录特别注意事项3 1 PIV设备连接41.1设备连接原理图4 1.1.1相机连接方法和注意事项4特别注意事项1 激光非常危险，特别注意眼睛和相机安全，操作一定按照规定方法执行。
2 使用激光器前，仔细检查各系统是否连接正确。
3 相机不能长时间连接电源，–不用的时候一定将电源线拔掉。
4 用相机标定时，需要拆下滤光镜，此时不允许打开激光器，打开激光器前，必须安装上相机镜头盖。
5 做实验前一定要盖上滤光片6 激光器必须每周至少使用一次，否则性能将下降。
7 实验时，不允许非实验人员在实验室停留。
特别情况处理：有时会发生软件异常情况，这种情况下删除两个目录，即可恢复。
c:\programData\Dantec Dynamicsc:\user\dell\AppData\Local\Dantec Dynamics1 PIV设备连接1.1设备连接原理图设备连接原理图1.1.1相机连接方法和注意事项相机通过白色宽数据线连接电脑，用一黑色圆头线同时连接相机电源和同步器，其中同步线连接线接同步器输出端5（OUT5）和6（OUT6）。
注意在不使用相机时（做完实验），一定要拔掉相机电源否则有烧毁的危险。
建议拔掉电源与插线板之间的连接。
相机在使用中一定注意保护CCD，在有激光时，必须盖上镜头盖（标定时）或者安装上滤光片（实验时），并且不能让激光直射或者强反射到相机里面。
相机镜头可调节光圈大小和进行对焦。
在完成对焦后不得移动和旋转相机和相机镜头。
相机连接图1.1.2同步器连接同步器负责连接电脑、相机和激光器。
在同步器输入面，只需要用宽数据线连接电脑的NI输出端。
在同步器输出面，用控制电缆线分别连接相机和双腔激光器。
同步器输出面本系统中，1、3接口分别连接A、B Clock，3、4接口连接Q-in。
1.1.3电脑连接电脑连接相机和同步器。
注意，本PIV软件配有专门的软件加密狗，外形像优盘。
要使用PIV系统就必须插上加密狗。
PIV操作流程
粒子成像测速仪（Particle Image V elocimetry）操作流程1.整理工作场所，将不使用的工具、设备放到安全的位置，打扫卫生。
2.开启激光主电源，此时冷凝水开始循环，激光主机前面板显示当前的冷凝水温度和激光器的状态，压缩机将自动将水冷却到设定温度。
3.打开手控面板开关电源，将电压值调到500左右。
此时按下红色按钮。
再按下绿色按钮，激光器将按照给定的频率出光，此时若将主机后面的面板调至外空状态，则激光器不会发光，需时电脑控制出光。
（注意：不要直视光源，不要接触光源。
）4.打开照相机开关（此时不安装滤光片），开启Davis软件，单击New Project，可使用默认命名（包括时间和测量常数），也可以自定义命名。
5.将标定板放置在与待测面相同的位置上，照相机应关于标定板两侧对称。
标定板的位置不必严格与待测面相同，这可在后期的自标定中实现校正。
6.在Project中点击New，把相机属性调至单幅单曝光（进入Devices Recording将Camera1、Camera2改为Single frame），此时切不可打开激光，保证激光在off状态，否则对CCD芯片造成损坏。
此时，点击Grap按钮，两相机将对标定板进行连续拍照，照片将显示在右侧的区域，此时观察两张照片，根据照片显示的图像调节相机的位置和焦距，从而使两相机所看到的图像近乎相等，这时固定相机，退出New系统。
7.点击工具栏中的Calibrate，选取2Camera，点击go to Next Step，选取right hand进入Next Step，选取标定板类型#31，进入Next Step，点击take获取两个相机的图片，进入Next Step，点击show all camera views，此时在第一个相机的图片上取点，依次取三角形的左侧一点，右侧一点，以及上策冷一点上，进入下一个相机图片，按同样的方法取点。
进入下一步，点击start search，等待出现结果后，点击go to Next Step，最后可以看到标定的结果，当RMS误差小于1Pxiel时，即认为标定成功，否则重新调整相机的位置进行标定。
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将平面2DPIV/3DPIV系统升级为真正的体速度场测试系统-V3V系统
由于使用传统的二维PIV系统和三维PIV系统，只能得到平面二维速度场和平面三维速度场。
为了在真实的流体立方区域内测量瞬态完整的三维速度场，TSI公司在获得V3V技术的专利许可的
基础上，投入多年的时间和人力，终于推出了体速度场测试系统---V3V系统。
自推出以来，TSI公司的已经获得‘R&D 100大奖’的V3V系统被广泛应用于许多流体流动的研究。
它可以其能瞬态冻结一个真实体积内流场的独特能力能够提供最为详尽的流场结构细节，可
以使研究者发现流场力学领域的新见解。
V3V系统高超的体测量技术是真正的流体测量研究的下一代。
V3V系统将激光流场测量带入了一个全新的层面。
与传统的平面PIV相比具有以下优点：
（1）实现在真实的流体立方区域内三维速度场完整测量，而不是一个面上的三维速度场。
测量区域约为 140mm×140mm×100mm。
（2）操作便捷，如傻瓜相机一样“瞄准即拍”，无需进行焦距。
（3）满足最高帧率满分辨率下17分钟的连续拍摄，数据分析处理迅速，处理时间以秒而非分计算。
直接购置一套V3V 系统价格不菲，现在TSI 公司的二维PIV 和三维PIV 的老客户可以通过系统升级的方式，可以很容易的升级为V3V 系统。
一套二维PIV 升级为V3V 系统所需要的部件： 一套三维PIV 升级为V3V 系统所需要的部件：
如您已经购买了V3V系统，V3V系统的探头（V3V9000）也可以很灵活的组合为二维PIV测试系统、三维PIV测试系统或PLIF测试系统所需要的相机探头。
V3V系统的探头（V3V9000）是由3个4M分辨率的CCD相机组成，可方便的进行拆卸。