慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人组合创新与实践总结报告
机电创新实践课程实践总结报告班级：机械工程系机电15-1班姓名：李振、陈再兴、董旭、刘洋洋、刘博文实践名称：慧鱼机器人创新组合与实践实践地点：实验1号楼203实践时间：2018.10.30指导教师：王仲文哈尔滨理工大学荣成学院完成时间：2018 年10 月31 日目录一、实践目的及内容 (3)1.1 实践目的 (3)1.2 实践内容 (3)二、实践用设备及仪器 (3)三、实践结果分析 (4)3.1 烘手机模型 (4)3.2 红绿灯模型 (5)3.3 温度控制器模型 (7)3.4 冲压机模型 (9)四、团队分工介绍 (11)五、个人收获与总结 (11)一、实践目的及内容1.1 实践目的1. 掌握ROBOPRO接线板基本组成，能够依据实际需求搭建配套硬件。
熟练使用ROBOPRO软件各类命令，能够依据需求完成软件编制，锻炼创新思维与创新设计能力。
2. 熟悉慧鱼机器人模型的各个模块，了解慧鱼机器人的基本结构。
了解慧鱼机器人组件的功能，掌握慧鱼机器人组件的组合方法。
3. 能够利用慧鱼机器人的组件和控制模块进行机构创新组合，能够运用编程软件对慧鱼机器人进行运动控制。
1.2 实践内容1. 对照ROBO接口板介绍手册，学习接口板构成以及数字量输入I1-I8、输出M1-M4或者O1-O8、模拟电压输入A1和A2、I/O扩展板用插槽等相关模块的作用以及使用方法。
对照软件功能介绍模块，结合接口板实际测试“输入”、“输出”、“开始”、“结束”、“赋值”和“延时”等19个软件功能模块命令特点以及实现形式。
2. 自行设计完成一个控制程序，并用软件完成编辑，下载到对应的接口板中。
3. 学习并认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型，选取3种手册中的示例模型并进行搭建，研究并完成的ROBOPRO软件编程及机器人控制。
进行创新设计，自我命题，并完成搭建、演示，讲解设计原理、运动原理以及规划用途等。
二、实践用设备及仪器1. 实验设备及仪器“慧鱼”创意模型组合包、“慧鱼”专用电源、个人计算机、“慧鱼”专用智能接口板和ROBOPRO软件。
慧鱼机器人实验报告内容
淮海工学院开放实验实验报告项目名称：慧鱼创意模型开放实验实验室：机器人室学生姓名：霍洋洋学号：021091208 专业班级：土木1022011年11 月22 日慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
二、实验器材（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
四、实验内容2. 红绿灯（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。
（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。
当程序如下：3.移动门（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。
编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。
注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。
慧鱼实习报告
实习报告一、前言经过一个学期的努力，我有幸来到了上海慧鱼科技有限公司进行为期一个月的实习。
在这次实习中，我接触到了许多新知识，拓宽了我的视野，锻炼了我的实践能力。
在这里，我要感谢公司给我这次宝贵的实习机会，也要感谢我的导师和同事们在我实习期间给予的关心和帮助。
以下是我对这次实习的总结和反思。
二、实习内容我在实习期间主要参与了公司的一个项目，该项目是基于慧鱼创新平台的智能机器人设计。
在项目过程中，我负责了机器人硬件设计、编程以及调试等工作。
通过这次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，也对慧鱼创新平台有了更全面的认识。
1. 硬件设计在硬件设计方面，我学会了如何根据项目需求选择合适的硬件组件，如何进行电路设计和搭建。
在设计过程中，我深入研究了慧鱼创新平台的硬件架构，了解了各种硬件组件的功能和用途。
此外，我还学会了如何阅读硬件手册和原理图，以便更好地理解和运用硬件组件。
2. 编程与调试在编程与调试方面，我使用了慧鱼创新平台提供的软件开发环境，学会了如何编写机器人控制程序。
在编程过程中，我掌握了面向对象编程的思想，学会了如何模块化设计程序，提高代码的可读性和可维护性。
在调试过程中，我通过不断尝试和优化，成功解决了机器人运行中出现的一些问题，提高了机器人的稳定性和性能。
三、实习收获通过这次实习，我收获了很多，具体如下：1. 实践能力：在实习过程中，我学会了如何将理论知识运用到实际项目中，提高了自己的实践能力。
2. 团队协作：在项目实施过程中，我与导师和同事们紧密合作，学会了如何进行有效沟通，提高了团队协作能力。
3. 创新能力：在项目设计过程中，我不断尝试创新，成功实现了机器人功能的优化，提高了自己的创新能力。
4. 专业素养：通过实习，我对机器人技术及其相关领域有了更深入的了解，为自己的专业发展奠定了基础。
四、实习反思虽然这次实习取得了一定的成绩，但我深知自己还存在很多不足之处，需要在今后的学习和工作中不断改进和提高。
慧鱼实验报告
慧鱼实验报告慧鱼机器人模型组装综合实验项目的实施。
五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
（4）接线电路连接：通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。
如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1~E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管（分别演示）。
在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。
右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。
慧鱼机器人课设报告(1)
目录1．绪论 11.1课题背景 11.2 慧鱼机器人 21.3 走进实验室 31.4 按键式传感器 31.5 设计工作原理 41.6慧鱼模型操作规程 52. 仿生机器人62.1仿生机器人迈克仿真示意图 62.2仿生机器人迈克仿真程序图示 62.3仿生机器人结构简图73. 移动机器人83.1 移动机器人基础模型83.2 移动机器人仿真图83.3移动机器人结构简图93.4移动机器人仿真程序框图104.工业寻光机器人104.1 寻光机器人仿真图114.2寻光机器人结构简图114.3寻光机器人仿真程序125.躲避障碍机器人145.1 躲避机器人仿真模型145.2连线图和结构简图155.3躲避机器人仿真程序166.工业寻踪机器人186.1寻踪机器人仿真模型196.2寻踪机器人仿真图一、绪论1.1课题背景由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。
对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。
移动式机器人形态分为车轮式、特殊车轮式、不限轨道式、不行式等，若是在平坦的地面上移动时，车轮式是最具效率的，不懂机构简单，且具实用性，但其缺点是在凹凸不平的岩地上便不能行走。
此外，因普通车轮无法在阶梯及有段差的地外行走，因此积极研究一种有车轮、三辆以上连结构的特殊形态，及特殊组合的不限轨道式机器人，最近亦努力开发步行机器人，使其能登上阶梯。
本次研究即为移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知道要到远的目标。
慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人实验报告一、引言。
慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。
本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。
二、实验目的。
1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。
三、实验方法。
1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。
四、实验结果。
1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。
五、实验分析。
慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。
然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。
例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。
六、结论。
慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。
然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。
未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。
七、致谢。
感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。
同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。
慧鱼拼装实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
川大慧鱼模型实验报告
川大慧鱼模型实验报告实验报告：川大慧鱼模型一、实验目的本次实验旨在探究川大慧鱼模型的基本原理，了解其构造原理及实际运用情况，并通过实际操作加深对其原理的理解。
二、实验原理川大慧鱼模型是一种仿生机器鱼，通过模仿自然界中鱼类游泳的动作来完成特定的任务。
其结构主要由软体机构、微型电机和控制装置组成。
通过微型电机的控制来驱动机械鱼的尾鳍，从而模拟鱼类游泳的动作，使机械鱼能够在水中自由游动。
三、实验材料与方法材料：川大慧鱼模型、水族箱、电脑等方法：1. 将川大慧鱼模型放入水族箱中，确保能够自由游动。
2. 连接川大慧鱼模型和电脑，打开控制软件。
3. 通过控制软件来控制鱼类游泳的模式、速度、方向等参数。
4. 观察机械鱼在水中的游动情况，并记录相关数据。
四、实验结果与分析通过实验，我们成功地掌握了川大慧鱼模型的基本原理，并实际操作了该模型，使其能够在水中自由游动。
实验中我们还记录了机械鱼游动的速度、方向等参数，发现这些参数可以通过控制软件进行调整。
此外，我们还观察到机械鱼的游动模式与真实鱼类游泳的动作非常相似，证明川大慧鱼模型的仿生设计具有较好的稳定性和适应性。
五、实验结论通过本次实验，我们不仅进一步了解了川大慧鱼模型的基本原理和构造原理，而且深入探究了其实际运用情况。
川大慧鱼模型的仿生设计为解决水下海洋勘探、环境监测等领域的问题提供了新的思路和方法。
在未来，川大慧鱼模型有望成为生物机器人研究领域中的重要组成部分。
六、参考文献[1]孙志东, 董恩国, 孙波. “川大慧鱼“仿生机器鱼的研究与应用[J]. 机器人技术与应用, 2012(2): 210-214.[2]Zhang, S., Zhu, Y., Dong, E., & Ren, L. (2014). Design and optimization of a biomimetic underwater robot. Advanced Robotics, 28(21): 1459-1469.[3]Chua, L. O. (1998). The H-Cell: A self-organizing electrochemical smart material. Proc. IEEE, 86(3): 465-475.。
慧鱼机器人创新设计报告书
目录摘要 (2)1. 模型的设计分析 (2)1.1机械模型的装配构成分析 (2)1.2驱动部件和传动机构的分析 (5)1.2.1 蜗轮蜗杆传动 (7)1.2.2机械手前后运动的传动机构 (6)1.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 (7)1.3控制器技术的分析 (9)1.3.1控制器技术分析 (9)1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 (9)2. 机器人总体结构设计 (9)2.1机器人总体结构设计 (9)2.2机器人机构设计 (10)3. 三维建模和机器人系统的总调试 (10)4. 项目感想 (11)5. 参考文献 (11)摘要采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。
这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。
模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。
教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。
因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。
借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。
通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。
它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。
关键词：运动模型、装配、驱动部件、传动机构分析、自由度1.模型的设计分析1.1机械模型的装配与构成分析按照说明书的步骤，进行拼接，得到的机器人模型如图1所示，这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
慧鱼机器人实训报告西南科技大学
慧鱼机器人实训报告西南科技大学慧鱼机器人的简介：本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。
移动机器人的主要构件：马达2个；光敏电阻1个；灯泡1个；限位开关6个；其他原件若干。
1.实验名称：自动门的实现实验原理：在门外的两侧装有光敏电阻传感器，当人来到时，挡住光线，使光敏电阻获得信号，马达开始运作，门打开，开到一定的程度到限位开关，马达停止，开门完成。
人过去之后，一定时间（事先设置好），马达反方向运作，门反方向运动，到一定程度时碰到限位开关，马达停止，关门完成。
主要构件：马达限位开关灯泡光敏电阻实验总结：本实验比较简单，组装起来比较简单。
但告诉了我们自动门的一种工作原理，比较实用，有意义。
2实验名称：计数器实验原理：利用马达运作带动上面的计数板转动，当计数板挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，程序计数一次。
主要构件：马达光敏电阻灯泡实验总结：本实验内容较为简单，组装起来也比较简单，是是一个简单但很实用的小装置。
3实验名称：实验原理：利用马达的转动，通过齿轮和杠杆的传动传给重物，当重物向下运动时，挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，改变状态，程序计数一次。
如此反复。
主要构件：马达灯泡光敏电阻实验图：实验程序：实验总结4实验名称：小汽车实验原理：两个马达分别控制两个轮子的转动，利用马达同向转动时实现小车的向前向后走动，马大不同转向实现小车的左转右转。
限位开关的不同状态控制马达的转动。
本实验小车先是向前？主要构件：2个马达2个限位开关实验图：实验程序：实验总结：本次试验比较复杂，一是小车的结构比较复杂，要求比较精细，尤其在齿轮的链接处，需链接准确、且不能松动。
二是程序比较复杂，调试起来比较困难。
另一方面，这次实验意义比较大，不仅学到了复杂的慧鱼机器人。
慧鱼实验_精品文档
慧鱼实验21世纪将是个全面创新的时代,如何培养、提升现代学生的创造力、想象力与科学技能，来迎接这个竞争的时代微型组合机器人能实现多种控制方式及多种模型设计，适合于机电一体化、工业自动控制、机械创新等课程，推荐采用PLC控制技术。
微型组合机器人配有教材，图文并茂、浅显易懂，对每一个模型都作深入浅出的原理说明、功能解释，鼓励学生举一反三、活学活用，让他们不断发展创新。
微型组合机器人是通过各种各样的构件(功能模块)组合拼装而成，因此，“构件”是模型的最小组成部分。
实验一计算机组合包创意实验设计一实验目的:1、熟悉慧鱼模型的各个模块。
2、了解三自由度机器人的基本结构。
3、能够运用计算机编程，合理控制机器人的运动。
4、能进行简单创意实验设计。
二实验器材:慧鱼计算机组合包一套慧鱼专用电源一套PC机一台LLWIN软件一套接口电路板一块三实验原理:如图所示(见附图):为一三自由度机器人，能够实现搬运工件的作用，三自由度机器人包括腰部、大臂以及夹钳。
腰部能够实现左右旋转运动，大臂能够实现上下的俯仰运动，夹钳则能够实现夹取物体。
该三自由度机械人总共涉及到6个行程开关以及3个电动机，其中M1驱动腰部旋转，M2驱动大臂俯仰，M3驱动夹钳的关闭。
E1用于限定夹钳的开闭位置，E2用于腰部旋转进行计数，E3限定了大仰起后的极限位置，E4用于夹钳的驱动轴旋转次数进行计数，E5对大臂处的蜗杆旋转次数进行统计，E6限制腰部旋转的极限一些置。
四实验内容1、按照装置图组装出机器人。
2、按照连线图将机器人各部与计算机数据线连好。
3、用计算机中的软件(LLWIN)对机器人进行控制操作。
(1)对各个部分进行检测:M1M2M3E1E2E3E4E5E6全部测试通过后再进行以下实验内容。
(2)调试出控制程度，进行连续操作。
4、对软件进行改编，使机器人实现更多的功能。
(1)实现夹取与放置的换位。
(2)改变大臂运动轨迹。
五实验思考题1、单个测试腰部可旋转，但整体测试时腰部却不按程序规定的运行，可能是什么原因2、大臂可以俯仰，但程序并不向下运行，会是什么原因3、夹钳不能开闭，会是什么原因4、如何实现运动轨迹投射到平面后为非矩形实验二移动机器人创意实验设计一实验目的:1、了解移动机器人的基本结构2、能够运用计算机编程，控制移动机器人的运动3、进行创意实验设计二实验器材:慧鱼移动机器人组合包一套慧鱼专用电池盒一个或专用电源一套PC机一台(要求:486、66以上，8M以上内存，空闲的LPT2口)LLWIN专用软件一套，(WINDOS3、1以上或WINDOWS95)接口电路板一块电缆若干三实验原理如图所地：为一跟踪光源移动机器人，能够跟踪光源而运动。
慧鱼实验报告
慧鱼机器人模型组装综合实验五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
（4）接线电路连接：通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。
如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1~E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管（分别演示）。
在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。
右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。
工具箱窗体的功能模块页面上共有18个功能模块，也就是说软件自身已经将各个标准功能集成起来，封装成为一个功能块，因此在编写控制程序时，只要将相应的模块拖到相应的位置，并与其他功能模块连接起来即可。
(完整word版)慧鱼实验报告
慧鱼机器人模型组装综合实验LLWin3。
0软件包等必需设备和工具，已进行过调试和试运行，方可进行本实验项目的实施。
五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板:一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条:可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件:在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】:①各个组件之间是如何连接的;②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接,可多次拆装。
确保构件要到位,不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动;整体美观，布线规范。
（4)接线电路连接：通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插,须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5）端口设置及硬件调试2。
后退子程序:将模块中的马达输出M1和M2的速度调为4，方向为顺时针旋转。
3.左转子程序：将模块中的马达输出M1和M2的速度调为4，其中M1的运动方向为逆时针旋转、M2的运动方向为顺时针旋转。
4。
停止子程序：将电动机M1和M2的动作状态调为停止。
5.避障子程序：设置距离传感器D1的判断距离即:D1＜12cm，若距离不小于12cm则程序从Y/N分支的N分支出来→M4灯灭→程序结束。
而若距离小于12cm则程序从Y/N分支的Y分支出来→M4灯亮→智能车停止→延时1S→智能车后退;距离传感器继续判断距离,判断条件：D1＞13 cm，如果距离不小于13cm则程序回到判断起点，继续循环.反之，程序从Y/N分支的Y分支出来→智能车停止→智能车左转→延时0.5S→程序结束。
6.循线子程序：程序开始→智能车左转→循环计数开始，循环计数从=1开始，判断计数器的数值是否大于预定的循环计数10,若不大于10则从（N）口出→轨迹传感器I3开始判断,若搜寻到轨迹→M3灯亮→智能车停止→子程序出口；若未搜寻到轨迹→判断轨迹传感器I4是否搜寻到轨迹,若搜寻到轨迹→M3灯亮→智能车停止→子程序出口;若I4未搜寻到轨迹→M3灯灭→循环计数器开始→连接避障子程序→若遇到障碍，执行避障程序，然后返回程序入口；若未遇到障碍,则循环计数+1。
自动化系 慧鱼机器人实验报告
“慧鱼”机器人实验报告指导老师王大钦所在院系10自动化系报告组12 气动机器人一实验目的1 认识了解及熟悉运用“慧鱼”模型中的各种硬件。
2 按照模型拼搭机器人，掌握各个部分的硬件组成原理，理解各部分之间的协调和控制。
3学会软件的应用，理解编程原理4创新实现自己的思想，用现有零件组成自己的模型，提高创新能力。
5自己编写软件程序并调试成功，真正实现模型的可实现性。
二实验器材慧鱼气动机器人模型组合包，智能板接口，个人计算机及相关程序，实验使用手册。
三实验内容1必做部分（1）气动门机器人实验模型如图实验原理通过电机产生气，通过气的进入和排出，产生两侧压强不等，使得活塞发生移动。
实验功能说明电机产生气体，带动门开，门挡住小灯泡发出的光，传感器显示0；排出气体，带动门关闭，小灯泡发光，传感器显示1.（2）传送机器人实验模型实验原理通过电机产生气体，控制两个汽缸中活塞的运动，同时气缸1中带有弹簧，方便它能夹住东西实验功能说明电机产生气体，先通入气缸M1中，实现夹住东西，此时通入气缸M2中，M2推动底座的旋转，将物体带到另一端，这时气缸M1中气体排出，将物体放下，这样就实现了物体的传送。
2 选做部分（3）信号分拣机器人实验模型说明：此实验未能实现区别黑白分拣的功能，虽然只差一点点，但调试总出问题。
分析失败的原因：1 小灯泡太亮，导致传感器一直显示1，不能区别黑暗。
2 各部分之间缺少协调，显示1时却无法充气。
3 程序和模型之间存在不对口的地方。
创新部分名称起重机（或电梯传送）思想来源 1 建筑工地上，在建造楼房的时候，通过人工将砖和水泥搬上去，人力物力太大。
用“气动”这一思想可模拟实现这种自动传输的功能。
2 通过电梯这种升降运输人的思想，也可以用模拟“电梯”来实现物体传送，以实现这种自动化功能。
实验模型实验原理利用电机产生气体控制活塞的移动，活塞移动控制升降和取物，同时活塞还需控制挡光实验功能说明1 遮板挡住小灯泡的光，传感器显示0，提醒工人放入物体。
慧鱼机器人实验报告
竭诚为您提供优质文档/双击可除慧鱼机器人实验报告篇一：隧道机器人慧鱼实验报告慧鱼综合性实验报告实验课题：隧道机器人的组装和控制器控制运行原理一、实验类型：综合性实验二、实验课题：隧道机器人的组装和控制器控制运行原理。
任务一：机器人要能沿着离墙约20厘米的一条路径行走。
任务二：令机器人在运行过程期间遇到障碍物时，懂得应如何处理。
当距离障碍物约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。
三、实验器材1、“慧鱼”创意模型组合包；2、“慧鱼”专用电源；3、个人计算机；4、“慧鱼”专用控制器；5、RobopRo软件；四、问题分析：在基本模型的基础上安装上距离传感器，通过距离传感器判断障碍物与履带机器人的距离，从而调整自己的运动状态。
五、实验方案设计：1、实验主要元件：编码马达、履带、齿轮、控制器、距离传感器2、程序代码：任务一：程序启动后，若距离传感器感应到距离履带机器人约20厘米处有障碍物，则小车以一定的速度直行，当障碍物与小车距离不是20厘米时，小车停止。
任务二：程序启动后，机器人在运行过程期间遇到障碍物，当距离障碍物约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。
六、实验总结：做完了这个实验课题我有许多感悟，首先，对于机械组装方(:慧鱼机器人实验报告)面我们充分了解到了齿轮的巨大作用，齿轮可以实现物体间的减速加速变向换向，以及本课题中的实现平动和转动之间的转化，实现了将电动机的转动转化为履带的平动这一功能，可以说齿轮是最有实际用途的机械元件之一；其次这次组装的机器人中应用到了距离传感器，距离传感器接收装置安装在履带机器人侧面位置，当有障碍物移动到侧面遮挡住距离传感器时，传感器感受到有障碍物，信号会发生变化，以此向控制器传输信号，以便于控制器控制电机的转动进而控制隧道机器人的运动。
慧鱼机器人试验报告内容
慧鱼机器人试验报告内容
智能机器人鱼实验报告
一、实验目的
本实验旨在评估智能机器人鱼（RoboFish）的性能，包括它的导航、操纵和电源能力。
二、实验介绍
1、海拔测量
该实验使用飞行器测量RoboFish的海拔，以了解RoboFish在不同海拔下的性能。
2、制造精度
智能机器人鱼（RoboFish）机器人的结构设计采用了独特的技术，测试其制造精度。
3、操作精度
本实验考察了RoboFish的操作精度，以确定它在实际操作中可以达到的精确度。
4、电源测量
测量RoboFish机器人所用电池的续航能力，以了解它在不同情况下的电池续航能力。
三、实验结果
1、海拔测量
实验结果表明，随着海拔的增加，RoboFish机器人的性能也会有所
下降。
2、制造精度
实验结果表明，RoboFish机器人的结构设计可以达到非常高的精度，误差可以控制在±0.1毫米以内。
3、操作精度
实验结果显示，RoboFish机器人可以在实际操作中达到非常高的操
作精度，其误差可以控制在±0.02秒以内。
4、电源测量
实验结果表明，RoboFish机器人的电源能力良好，它可以在不同情
况下保持稳定的电池续航能力。
四、结论
通过本实验，我们得出结论，RoboFish机器人的性能非常优秀，其
制造精度、操作精度和电源能力都能完全满足我们的要求。
慧鱼实验
攀枝花学院实验报告（）实验课程：机电一体化实验项目：慧鱼机器人实验1 实验日期：系：机械工程班级：姓名：学号：同组人：指导老师：成绩：[实验目的：]通过设计的各种机器人模型，让学生动手进行机器人组装实践，从而真正认知机器人的组成、结构和功能，掌握机器人的相关机械和控制技术，切实提高学生的动手能力，整体锻炼他们的创新思维，并未自己从事机器人技术的研究奠定一个良好的基础。
[实验仪器设备、药品、器材]慧鱼模型一套[实验原理（装置）]实验要求：1、利用慧鱼模型组装机器人的机械结构；2、安装驱动控制元器件；3、连接电气线路及输入输出信号线；4、机器人的运动实现；5、实验结束，拆卸机械结构和元器件。
[实验步骤（内容）]试验时间：2学时1.根据惠慧鱼模型的图纸组装慧鱼模型组装机器人机械结构；2.在组装好的慧鱼模型组装机器人机械结构的基础上，安装驱动元件；3.连接电气线路及输入输出信号线；4.接通电源（或在光照下）驱动装配好的机器人运动；5. 实验结束，拆卸机械结构和元器件。
[实验结果及心得体会]1.实验结果装配好后的机器人的结构图，阐述其工作原理。
2.心得体会通过实验，结合课程谈谈你对机电一体化系统设计的的认识。
不少于3页攀枝花学院实验报告实验课程：机电一体化实验项目：液压系统的继电器控制实验日期：系：机械工程班级：姓名：学号：同组人：指导老师：成绩：[实验目的：]通过实验使学生掌握利用继电器控制液压系统实现速度切换的方法，熟悉机电一体化系统的接口功能和作用，掌握继电器的接口的连接方法。
[实验仪器设备、药品、器材]液压实验台[实验原理（装置）]实验要求：1、掌握液压系统速度切换回路的设计方法；3、了解机电控制系统的接口原理；4、掌握接口电路及接线；5、熟悉接口开关的原理，掌握控制系统的输入输出元器件。
[实验步骤（内容）]1、设计液压系统回路，提出速度切换控制要求，绘制电磁铁得电失电顺序表；2、设计速度切换控制的继电器控制原理图；3连接液压回路；4、连接电气控制的主电路和控制电路；5、通电实验7、实验结束，切断电源，拆卸连线和元器件，整理现场。
慧鱼机器人课设报告2
六、寻踪机器人搜寻和追踪是智能机器人所具备的基本特点。
通过寻光机器人，我们制造并编程了一个可以根据目标方向信号反应的机器人。
通过寻踪机器人，我们来应用另一个搜寻规则。
这次，我们不用光源做为目标，而是让机器人按照我们标出的颜色来动作。
这个任务如果用光电传感器解决起来相对容易。
它们反射出颜色，马达就会相应作出改变。
为确保该功能的准确性，我们要用灯把这条线照亮。
注意避免不正确的结构配置，导致从灯发射出散光干扰光敏传感器。
在这一点上，白炽灯泡的光学透镜的聚光性是非常有帮助的。
下面，根据装配手册学习装配寻踪机器人模型。
图6-1 寻踪机器人模型任务1●首先写出寻找轨迹的子程序。
模型需要转一次，来寻找轨迹。
●如果机器人没有找到轨迹，它就直行一段时间，然后重新搜索轨迹。
光电晶体管在轨迹的识别中要用到。
●如果轨迹走完，或者机器人偏离了它，它会机敏的重新定向，重新开始新的搜索。
图6-2 寻踪机器人仿真程序图图6-3 寻踪机器人结构简图提示：●灯亮后需要稍等片刻（约一秒钟），再检测光电晶体管。
否则它总是探测到“暗”，就是找到了轨迹，其实前面什么都没有，原因就是在灯充分点亮之前，读数已经读过了。
●轨道，可以用宽度约20毫米（或0.787英寸）的黑胶带或者在白纸上画出这么宽的黑色轨道来。
转弯不能太急，否则机器人会因看不到轨迹而频繁的偏离。
首先用接口板检测光电晶体管能够准确探测到轨迹。
不要忘了，这时候可要把灯泡接通啊。
●调整灯泡以保证光电晶体管在比较亮的背景下，输出值为1，即使这时候M1、M2都是开启的。
如果电池电量低，马达转起来的时候，灯光会有些暗，如果再不正确的调整灯泡，那光电晶体管即使在没找到轨迹的情况下，也会探测为“暗”。
●寻轨迹和寻光的方法很相近。
只是需要调整一下模型，让它先向前走一会儿，转一圈之后，才开始搜索。
注意不管什么时候，只要两个光电晶体管的输出值“暗”（=0），模型就要一直向前走。
备注：以上五个机器人的系统线路图如下。
慧鱼机器人课设报告(气动)-图文
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慧鱼气动机器人的组装设计实验报告关键词：慧鱼组合模型；气动型机器人；本次实验为气动机器人设计及其在控制器下的实现，即现实生活中的液压机器实验室化。
当气动机器人在工作中若遇到需要进行动作时，会通过信号输入元件将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能作出相应的反应。
无疑，自动化控制理论可以使机器人变聪明。
先用机械传感器探测到机械运动，气动马达执行动作，这样，我们必须在发现信号和执行信号之间建立一个合理的连接，即程序。
通过运用程序编辑软件llwin3.0我们发现各种功能模块组成的流程图编程模式，易于入门级用户使用。
各功能模块和子流程间可以进行数据交换，不仅可以用变量方式，也可以用图形化连接方式。
编程操作更容易理解。
子流程存储在一个库文件中，可以任意调用而不必知道其内部工作原理。
这种气动机器人能运用到各个地方，比如传送机器人可以将物体从一个地方挪动到另一个东方；信件分拣机器人可以自动分拣信件；流水线机器人可以将物体在指定的线路中不停运转，以供工人进行操作…设计工作原理机器人指的是可程式控制的机械，整体来说可分为两大部分，分别为机械架构及软体的控制的两大部分。
（一）机械架构本设计移动机器人之机械构架采用德国慧鱼创意积木所组成，它的优点在于方便组装，能在设计阶段能起到一定的辅助作用，减少设计成本以及更好的观察到设计的可行性及其优缺点，以便更好改进设计中的缺点。
一般机械所用到的零组件如齿轮、马达、气动机、光感开关等，都可以在慧鱼创意积木中找到，且功能毫不逊色。
搭建最初的控制机器人，是非常重要的环节，一定要格外认真才行。
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竭诚为您提供优质文档/双击可除慧鱼机器人实验报告
篇一：隧道机器人慧鱼实验报告
慧鱼综合性实验报告
实验课题：隧道机器人的组装和控制器
控制运行原理
一、实验类型：综合性实验
二、实验课题：隧道机器人的组装和控制器控制运行原理。
任务一：机器人要能沿着离墙约20厘米的一条路径行走。
任务二：令机器人在运行过程期间遇到障碍物时，懂得应如何处理。
当距离障碍物约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。
三、实验器材
1、“慧鱼”创意模型组合包；
2、“慧鱼”专用电源；
3、个人计算机；
4、“慧鱼”专用控制器；
5、RobopRo软件；
四、问题分析：
在基本模型的基础上安装上距离传感器，通过距离传感器判断障碍物与履带机器人的距离，从而调整自己的运动状态。
五、实验方案设计：
1、实验主要元件：编码马达、履带、齿轮、控制器、距离传感器
2、程序代码：
任务一：
程序启动后，若距离传感器感应到距离履带机器人约20厘米处有障碍物，则小车以一定的速度直行，当障碍物与小车距离不是20厘米时，小车停止。
任务二：
程序启动后，机器人在运行过程期间遇到障碍物，
当距离障碍物
约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，
它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时
他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。
六、实验总结：
做完了这个实验课题我有许多感悟，首先，对于机械组装方(:慧鱼机器人实验报告)面我们充分了解到了齿轮的巨
大作用，齿轮可以实现物体间的减速加速变向换向，以及本课题中的实现平动和转动之间的转化，实现了将电动机的转动转化为履带的平动这一功能，可以说齿轮是最有实际用途的机械元件之一；其次这次组装的机器人中应用到了距离传感器，距离传感器接收装置安装在履带机器人侧面位置，当有障碍物移动到侧面遮挡住距离传感器时，传感器感受到有障碍物，信号会发生变化，以此向控制器传输信号，以便于控制器控制电机的转动进而控制隧道机器人的运动。
通过慧鱼课程的学习，是我们不但增强了动手能力，还增强了创新能力。
在这个实验中，我所在的小组主要是根据要求完成机器人的组装，在实验中我充分发挥了我的领导才能给队友们合理分工和鼓励他们努力，最后在规定的时间内完成了老师交给我们的任务，使得机器人按要求进行。
经过隧道机器人的组装实践活动，学习和理解了机器人的主要由两个部分组成：传动系统和控制反馈系统。
也使得我们更加了解传动部分和控制反馈系统之间的协作运行，弄清楚了它动作的顺利进行的原理，使得实践与理论结合起来，
巩固了机电一体化的理论知识，同
时也使我们更加了解自己在学习上的不足和以后学习的方向。
虽然在实验中碰到了一些小困难，但是在队员们的努力坚持追求真理的恒心下，终于解决了这些困难，并出色的完成了任务。
在实验中不仅仅是动手而已，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去理解，才有所收获，才使这次实验达到了学习的目的。
篇二：慧鱼实验报告
慧鱼机器人模型组装综合实验
南京工程学院
南京工程学院
南京工程学院
南京工程学院
南京工程学院
篇三：项目报告(慧鱼机器人)
苏州工业园区职业技术学院
第一学期项目报告
时间：20XX~~20XX
项目名称：慧鱼机器人指导老师：王呈呈
系部：信息工程系
班级：移动。