水陆坦克模拟
天堑变通途——记我国第一代水陆坦克首次横渡长江
天堑变通途——记我国第一代水陆坦克首次横渡长江作者：暂无来源：《坦克装甲车辆》 2019年第24期口述：别杰民审校：冯天恩傅福禄（作者单位：中国兵器第一研究院）由中囯北方车辆研究所前身装甲兵科学技术研究所（6572部队）、装甲兵科学技术研究院（总字215部队），和当时的三机部60研究所、615厂、256厂等兄弟单位共同参加、自行研制的我国笫一代水陆坦克（科研代号211、定型后称六三式水陆坦克），在设计定型试验后期，于1962年9月，曾进行了一次横渡长江的试验。
这是一次惊险而又成功的试验，为以后的设计定型提供了进一步的依据和信心。
我于1961年秋参加211工作，当时作为总体设计组成员和设计定型技术审查组副组长，有幸参加了此次试验，乘试验坦克沿运河长途航行抵达长江，乘汽艇随坦克渡江，部分记录了当时的有关情况。
研制简况211水陆坦克最初源于1958年大跃进时期，军亊工程学院装甲兵工程系（哈军工四系）和60研究所开始研究，在当时的国防科委第五专业组提出要求和组织下，1958年10月，哈军工四系12人、60所6人、装备有解放战争中缴获的美国LVT-4（谑称“老水牛”）水陆坦克团的1名干部共19人组成项目组，在北京815厂进一步进行研究设计，其间，参考了存放于第二坦克学校的苏联研制生产的PT－76水陆坦克。
11月，项目组转615厂，増加了该厂12名科研人员后，组成共计31人的项目组，至1959年2月底先后完成了基本上是全新设计的数千张图纸和技术文件。
1959年，在边设计边试制的条件下，于当年3月和6月分别总装出了两台样车，先后在陝西宝鸡地区、北京十三陵水库、广州、武汉等地区进行了陆上和水上试验，并根据试验情况不断进行改进。
1959年2月和5月，驻60所的苏联专家也对设计提供了建议。
1960年2～9月，615厂进行了28台批量生产。
装甲兵科学技术研究所于1959年12月成立，吸纳了当时哈军工四系包括水陆坦克在内的装甲车辆研制人员，根据上级安排，牵头进一步改进研制水陆坦克，陈捷夫副所长重点抓此项工作。
波兰PZInz.130轻型水陆坦克小传
波兰PZInz.130轻型水陆坦克小传作者：子迟来源：《坦克装甲车辆》 2018年第7期作为两次世界大战之间一个小有成就的坦克生产国（考虑到波兰的国力，这一点相当了不起），波兰人曾在其力所能及的范围内，对各种类型的装甲机械化战斗车辆进行了大胆的尝试。
而在这些尝试中，水陆坦克无疑是最令人感兴趣的一个（至少是其中之一）。
背景波兰人需要水陆坦克吗？这其实是个伪命题。
首先，其国土地貌特征就很好地说明了这一点。
“波兰”在斯拉夫语中意为“平原”或“平原之国”。
总体上看，波兰地势平坦，平原广阔。
但具体地讲，其地势南高北低，北部和中部为平原和坡地，占全国总面积的92％；南部有少部分丘陵和山区，占全国总面积的8％。
全国平均海拔为174米，75％的国土在海拔200米以下（低于欧洲平均海拔300米的高度），仅有3％的地区超过海拔500米。
北部埃尔布隆格地区为全国最低点，海拔1.8米；西南部喀尔巴阡山的雷西山峰为全国最高点，海拔2 499米。
全境地形大致可分为6个纬度地貌带：1.北部沿海平原区，海拔约50米，从西向东有什切青平原、维斯瓦河平原、普鲁士平原等；2.以冰碛地形为主要特征的波罗的海滨湖区，海拔150～300米，因维斯瓦河贯穿而被分割为西部滨海湖泊区和东部马祖尔湖泊区；3.中部平原区，海拔50～200米，主要平原为马索维亚-波德利亚西耶平原和大波兰-库亚维亚平原；4.中南部高原区，海拔200～500米，主要高原为苏台德山麓高原、西里西亚高原、小波兰高原、卢布林高原和罗兹托切高原；5.北喀尔巴阡盆地区，海拔200米左右，最大的盆地是散多梅希盆地、西里西亚盆地；6.南部苏台德和西南部喀尔巴阡山区，海拔一般为500～2 000米。
显然，如此地势平坦而又水系密布的国土地貌，决定了具有水陆两栖能力的装甲机械化作战车辆必能在这里大显身手。
另一方面，在两次世界大战间的大部分时间里，好不容易复国的波兰人又都做着一个不切实际的“大国梦”，其国防政策决不仅仅是守家卫国这般简单。
vega例子
第一个实践课题：坦克射击基本功能：1 用键盘a s w z实现对坦克的运动控制2 用键盘方向键实现坦克炮管的控制3 实现视点的切换，如绑在炮管上观看（呵呵，开个玩笑，只是为了学习如何定位视点而已）4 坦克开火5 其他附加功能开发计划：因为是学习，而且也不想每天花费太多的时间，那就多持续几天吧。
对于高手们，大可以跳过不看了，呵呵。
第一天：准备1 确定安装了vega 和 creator，并且好用。
2 确定机器上有程序开发环境，如VC3 坦克模型一个4 地形模型一个（简单一点，高度为0的一个面就可以了，只是为了不让坦克看起来是飘在空中的，毕竟我们暂且不做碰撞检测，那个是后面的工作）5 对坦克模型进行修改：添加三个DOF节点turret －包含坦克上半部分，可以旋转的整个部分barrel －包含坦克炮管muzzle －坦克炮口具体过程：1 用creator打开你选择的坦克模型，鼠标拖动视窗下边缘，出现底部的层次结构（或者通过菜单啦）2 在主group下面添加三个dof，并按上面说明改名3 把坦克的相应部分拖至dof下4 分别定位三个dofturret －位于可旋转部分的旋转中心barrel －位于炮管的根部（炮管上下转动的中心）muzzle －炮口位置对于dof的定位可是有点技巧的，呵呵，否则可是很难准确定位的，大家研究研究吧。
今天就到这里！！！明天见。
附上演示程序，其中所有资源均来自vega自带。
前5个一组解压，后两个一组解压，然后放在一个文件夹中即可。
（内有运行说明，另外，c键用于视点切换）不错不错.不过这个我基本已经作完了,实现的是渡海登岛作战.基本用到的Vega模块以及设计内容如下:以登岛作战为背景，模拟63A水陆坦克在装载航渡、离舰、泛水、抢滩等阶段的作战场景。
其中：蓝方主要构设阵地工事，包括碉堡、铁丝网、障碍、水中浮雷等静态设施。
红方：主要对单车进行模拟，仿真驾驶员、车长、炮长等单个场景。
需要重点学习的模块：1、海洋模块；2、特效模块；3、仪表模块；4、声音模块；5、碰撞检测；6、拾取模块；实现功能控制漫游、导航漫游、选中目标、开火、文字信息显示、弹种选择、海洋环境变化（浪的起伏）、天气环境变化视场景变换（车长、驾驶员、炮长）、介绍界面1、模型地形、障碍、工事、车辆（敌我）、军舰（运输舰、护卫舰）、直升机、导弹2、特效爆炸（海陆）、烟雾、火焰、尾迹、闪光、碎片、船首浪、船尾浪、车痕、下雨3、声音环境声音、开火、爆炸、导弹飞行爆炸、马达、涉水声音、履带声音、风声4、碰撞检测坦克、炮弹、导弹、拾取5、海洋模块浮雷昨天学习的内容好像简单了，呵呵，不过总要有个循序渐进的过程嘛。
两栖战法仿真实验平台设计
ｔ ｈ ｅ ａ ｍｐ ｈ ｉ ｂ ｉ ｏ ｕ ｓ ｔ ａ ｃ ｔ ｉ ｃ ｓ ，ｔ ｈ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ｉ ｔ ｅ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｏ ｆ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｅ ｘ ｐ ｅ ｒ ｉ ｍｅ ｎ ｔ ｐ ｌ ａ ｔ ｆ ｏ ｍ ｒ ｆ ｏ ｒ ａ ｍｐ ｈ ｉ ｂ ｉ ａ ｎ ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ
Ｃｌ ａ ｓ ｓ Ｎｕ ｌ Ｔ ｉ ｂ ｅ ｒ Ｅ８ ３ ７
１ 引 言
作 为 战争 “ 预 实践 ” 的作 战实 验 ， 为军 队作 战 训
两栖作 战规 律 ， 可 为 两 栖 作 战 战术 定 量研 究 、 两 栖
作 战 战法 实验 分 析方 法 研 究 和 战 法 创 新 理 论 与 方
两栖 作战力 量 是 我 军 重 点 发 展 的新 型 作 战 力 量， 在 未来 的海 上 军 事 威 慑 、 封锁作 战、 登 陆作 战 、
２ 战 法仿 真 实 验 平 台及 分 类
战法 实验 实质 上是一 种把 现代 数 学方 法 、 计 算
机模拟 技术 和 科 学 实 验 手段 相 结 合 研 究 军 事 问 题 的科学 方法 ， 是运 用 建模 与仿 真 、 实兵 检 验 、 专 家 研
摘 要
现 代 仿 真 技 术 的发 展 将 使 基 于计 算 机 等 核 心 技 术 开 发 的 战 法 实 验 平 台 ， 成为 战术研究 和战 法检验 的重要平
台。论 文介ＮＴ战法实验平 台及其分 类 ， 从两栖 战术定 量研 究的现实需要 出发 ， 针对两栖战法实验 的功能设想 ， 设计 了基于 ＨＬ Ａ的两栖 战法 实验 平台体系结构 ， 分析 了各组成系统 的功 能， 描述 了其仿真应用 。 关键词 两栖 战法 ； 战法实验 ；仿真实验平 台
毕业博士生获省部级以上科研奖励情况
自然科学奖
未授奖
109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123
孙晓光 王玲 王玲 苏晓杰 陈硕 刘强 初佃辉 初佃辉 初佃辉 初佃辉 夏龙 齐宏拓 雷作涛 雷作涛 李邦盛
基于摩擦金属学研究的纳米改性耐磨新材料与应用 电子电器产品无铅化共性技术研究与应用 典型高端家电产品绿色制造关键技术研究及应用 不确定切换系统的滑模控制理论研究 教育部博士研究生学术新人奖 自韧a-SiAlON陶瓷材料的微结构控制及其高温性能的相关基础研究 基于射频技术的现代国际物流管理信息系统 面向中小企业信息化的软构件及其开发平台 第九届山东省优秀青年科技奖 基于构件复用技术的船舶建造协同管理软件系统 反应制备新型陶瓷的基础研究 高层建筑钢管约束钢筋混凝土技术研究与应用 中远红外非线性光学晶体XXX生长技术及应用 中远红外非线性光学晶体磷化锗锌生长技术及应用 高比强合金熔铸技术基础研究
科技进步奖 科技进步奖 科技进步奖 科技进步奖
三等奖 三等奖 三等奖 三等奖
20 21 22 23 24 25
唐岚 查富生 陈志国 陈志国 陈志国 陈志国
高海拔大容量远距离输电中行波故障测距技术研究 面向MEMS精密作业的微小型移动机器人 火山灰材料在道路工程中的应用研究 火山灰材料在道路工程中的应用研究 季节性冻土地区路基路面稳定技术研究 季节性冻土地区路基路面稳定技术研究
发明奖 科技进步奖 科技进步奖 科技进步奖 科技进步奖 科技进步奖
一等奖 二等奖 三等奖 二等奖 二等奖 二等奖
26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46
陈志国 陈志国 柳浩 徐平 鞠春华 吕民 吕民 张辉 叶平 叶平 叶平 王纲 王纲 王纲 宋煜 孟华 孟华 孟华 孟华 韩凤晶 韩凤晶
军用两栖坦克描述想象作文
军用两栖坦克描述想象作文
我想大家一定都知道，坦克是在二战中用途最广泛的兵器，也是杀伤力和防御力顶尖的致命武器，但是没有十全十美的东西，一到水里怎么办呢？于是科学家们就废寝忘食地研究，最终发明出了水陆两栖坦克。
而今天我要向大家介绍的是我的生日礼物——水陆两栖坦克模型。
它由一支炮筒，一个车身，两对轮子，一个支架和螺旋桨组成，它是军绿色的，一旦把轮子收回，就成了船。
我非常喜欢它。
有一次，我们一起去婺江试验。
我们来到江边，将水陆坦克放到地上，拿起遥控器，把坦克调到海洋模式，放进江里，起航啦我将坦克开到离我大约10米远的地方妈妈向我报告：“快，东经31度，北纬59度，发现敌军一艘战舰（一团水草）！”于是我便操控着遥控器：“发射大炮（一束水花）！”“轰—隆—隆”哈哈，击沉目标，正当我得意洋洋时，一个浪头打过来，我没控制好，“可恶！翻船了！！！”我使劲掌控着，总算开回来了！我立刻把它拿上来，啊幸好它是防水的，不然就坏掉了！
我从这次试验中，体会到了：无论做什么事情都要虚心，不能骄傲自满！。
两栖工程装备水陆运动模型
根据以上分析 ， 可据 牛顿第二定律列出动力学方程
∑ ＝ 一 Ｒ Ｒ ＋ ｓ Ｆ （ ＋ Ｇｎ） ｉ
将 式 （ ） 人 得 到 １代
ｄ ｘ＂
＝
（） ７
（） ８
的动压力成正 比， 常用下式计算 通
Ｒ ｃ ￣ Ａｏ ｖ
＝ ： — 一
—
（） ３
（） ３
Ｆ 一（ ＋Ｒ 尺 ＋Ｇ ｉ ｓ ） ｎ
第３ ２卷
第 ５期
四 川 兵 工 学 报
２ １ 年 ５月 ０１
【 武器装 备 】
两栖 工 程 装 备 水 陆运 动 模 型
赵 建 民 朱 军 ， ， 焦志 勇 赵 ，
（． １解放军理工大学 工程兵工程学院 ， 南京
研
２ ００ ） １０ ７
２ ００ ； ． １０ ７ ２ 南京航空航天大学 ， 南京
为两栖工程装备 与空气的相对速度。
１ １ ３ 牵 引力 Ｆ ．．
主动轮扭矩通过履带接地作用于地面上 ， 当履带插 入土
若 Ｆ ＜ 。则两栖工程装备发动机转速降低甚 至熄火 ； 若 Ｒ， ③
Ｆ ＜Ｒ ≤ ， … ｏ 则履带打滑 。
１２ 陆地 转 向动 力 学 模 型 ．
壤时 ， 由于主动轮扭 矩的作用 ， 履带在 切向压缩土壤 ， 使地 面
装 备 的 水上 全 回转 动态 描 述 。通过 对 仿 真 模 型定 量 定 性 的 分 析 ， 证 了模 型 水 上 运 动 仿 真 的 可 行 性 ， 两 栖 工 程 验 对 装 备 模 拟训 练 系 统 的研 制 具 有 指 导 意义 和 实 用 价 值 。
关键词 ： 两栖装备； 水上运动 ； 模型仿真
产生切向变形 ， 在两栖工 程装备行 驶 的反 方向 ， 履带相对 于 地面有一个小 的位移 ， 因而土壤 产生切 向反作用力 ， 即为啮 合力 。该切 向反 作用 力 的合 力 就是 两 栖工 程 装备 的牵 引
那年我开211——63式(211)水陆坦克
那年我开211——63式(211)水陆坦克作者：周彦来源：《坦克装甲车辆》 2014年第13期★周彦211，是我国第一代水陆坦克的研制代号。
这种两栖装甲车辆从1958年开始设计，1959年3月和6月先后试制出2台样车，在对样车进行修改试验的基础上，1960年开始小批量生产并交付部队试用，到1963年3月该车设计定型，正式命名为63式水陆坦克并正式列装部队。
基于作战任务和地理环境的综合需要，自上个世纪60年代中期开始，南京军区某坦克师所属的两个坦克团，就成为了首批装备这种水陆坦克的部队。
1970年底，笔者入伍来到了其中驻扎苏南的坦克某团，成为了一名水陆坦克驾驶员，与211朝夕相伴了整整4年。
时至如今，尽管自己早已调离这支部队，这种型号的水陆坦克除了在博物馆，恐怕已经也难见到它们的身影。
然而，每每回想起来驾驶63式水陆坦克的训练与生活，那些看似平凡却又充满激情乐趣的点点滴滴仍然记忆犹新。
“公坦克”与“母坦克”当年的新兵训练结束之后，我们就被分配到团训练队学习坦克驾驶。
上个世纪70年代初，部队还没有恢复正规的坦克乘员训练机构，所有的新驾驶员都是由团自主培训的。
在进行完理论学习、驾驶椅练习和断开履带的模拟操作之后，我们就到野外驻训点开始实车驾驶。
当时部队驻训都是分散住在老乡家里，在江南农舍的堂屋间，铺上稻草，垫上雨衣，席地而卧，每天与老乡共处一室，同进同出，相互之间倒也和谐自然，并无不适。
没想到刚刚安营，老乡们就提出一个让我们这些“新兵蛋子”彻底懵圈的问题——你们是学“公坦克”还是“母坦克”？怎么？坦克还分公母？没听班长助教告诉我们呀！当时身为新兵也不敢胡乱询问。
过了一段时间，才从老兵那里知道答案。
原来所谓的“公坦克”，指的是装有火炮的211水陆坦克，而“母坦克”，则是没有炮塔的511履带式水陆装甲输送车。
细细想来，老乡的这种比喻还颇为形象直观！然而，就是这样简单的一句“公母坦克”，，却一语中的地道出了这两种两栖履带式装甲车辆相伴而生、互为配套、共成系列的突出特点，即依托同一底盘，依据不同需求，实现一车多型、一车多用、一车多能。
从天而降的空降坦克
从天而降的空降坦克作者：凌翔来源：《市场周刊》2009年第03期1991年海湾战争期间，美国总统命令军方迅速组建一支快速反应部队。
美国军方最高统帅部要求这支部队人数少，武器新，机动性强，其主要任务是以出奇制胜的方式出现在敌人的后方，在短时间内建立一块基地，然后以猛烈的炮火拦住敌人的退路，从而配合正面部队，包围并全歼敌人。
这支部队很快就组建完成，其行动主要采用空降方式，即靠直升机把他们迅速运到后方。
在所有的军事行动中，人靠空降，大炮靠空降，弹药靠空降，就连十来吨重的坦克也要空降。
看到这里，不少读者或许会问，体积庞大的坦克难道也能靠降落伞空降?是的，坦克也能靠降落伞空降，不过，空降坦克的方式有多种，除了用降落伞空降坦克外，还有两种空降运输方式，一种是把坦克装在直升机的肚子里，待飞机降落停稳它再从飞机开出来；第二种是用铁索把坦克吊在直升机的外面，直升机飞到目的地后，慢慢降落，待坦克着陆后，解开铁索，直升机再飞往别处，降落伞空降坦克时，对降落伞和坦克本身均有特殊的要求，与正常坦克相比，用降落伞降落的坦克要求体积小、重量轻，一般不超过10吨。
所以，空降坦克装甲通常较薄，火力也比主战坦克要差一些，而且要求它灵活机动，速度快，行动神速，这样才能弥补火力弱、装甲薄的缺陷。
空降坦克的降落伞也是专门制做的，它不仅大，而且坚固，足可以托起坦克的重量。
世界上最早的空降坦克出现于苏联，在20世纪60代末70年代初研制成功，命名为EMI 伞兵战车，车上装有72毫米炮1门，7.62毫米机枪3挺，还有4枚反坦克导弹及全套夜视器材和三防设备，车内可载成员4人，车上可载伞兵6名，车长5.3米，宽2.56米，高1.85米，战斗全重9000千克，公路行驶速度为每小时60千米，水上行驶速度为每小时6千米，通过垂直墙高0.6米，越壕宽2米，爬坡度为3l度，是集坦克、火炮、装甲运兵车于一身的三合一武器，极受官兵欢迎。
其实，在空降坦克之前，还出现过一种既似坦克又似飞机的神奇武器，当时称为飞行坦克，它与空降坦克有异曲同工之处。
江河湖海若等闲——忆63式水陆坦克试验（下）
江河湖海若等闲——忆63式水陆坦克试验（下）作者：刘晓峰来源：《坦克装甲车辆》 2014年第11期★口述李振鼎文字整理刘晓峰坦克发动机进水熄火了在连云港的试验进行完以后，六十九军的政委提出想搭乘坦克去海上体验一下这个“铁家伙”在海里乘风破浪的威风劲儿。
出发那天，政委带着三名作战处的处长一起来体验。
政委很爱惜坦克，怕把坦克弄脏，就将沾满泥土的鞋脱了下来，赤着脚登上坦克，和几个试验人员一起扒在坦克上面，并用绳子把自己绑在炮塔的扶手上。
大伙儿都觉得政委在这试验车上确实不安全，结果登上坦克的政委就被车上的其他人“请”了下去。
然后，驾驶员开动坦克就迎风下海了。
当天的风浪特别大，在海里走了大约有二三百米，突然听见“噔”的一声，发动机进水熄火了。
坦克熄火后电动排水泵就不能工作，坦克就只能在海上漂着，而车辆一旦进水就有沉车的危险。
当时车上的气氛非常紧张，岸上的人也非常着急。
这时我就问六十九军的几位处长会否游泳，他们都说不会。
于是，我就把车里的几件充气救生衣找出来让他们都穿上。
当时我们几个参试人员并不着急个人的安危，因为在试验之前接受训练的时候，我们每人都要求在海上至少能连续游泳两个小时，所以二三百米的距离对我们考验并不大，至少我们可以一人拖着一位穿救生衣的处长游回去。
最让人担心的是坦克，就怕这两个大宝贝沉到海里。
而且因为发动机熄火，电动水泵不工作，眼看着车舱里“哗哗”地进水，这时要赶紧拿出手摇水泵拼命地排水。
在这紧要关头，李学曾主动提出自己的水性好，愿意下海游上岸去和岸上的抢救人员研究办法。
我说：“老李，你赶紧下去，回到岸上看他们有没有什么办法。
”李学曾从坦克上一头扎到海里就游了回去。
上岸以后他把一根很长的尼龙绳绑在腰上又游了回来，绳子的一头绑在岸上，另一头绑在炮塔的扶手上，这样坦克就不会顺着海浪飘走了。
最后，等到潮水退了，我们用牵引车把坦克拖上了岸。
横渡琼州海峡横渡琼州海峡是我一生中难忘的经历。
我们最初只是计划在琼州海峡进行63式水陆坦克的性能摸底验证试验，通过后来的试验证明，该水陆坦克具备横渡海峡的性能。
基于仿真技术的两栖装甲装备作战效能评估方法
基于仿真技术的两栖装甲装备作战效能评估方法张杰;王宁;朱江【摘要】Amphibious operation is a system to system confrontation based on information system. Amphibious operation confrontation system is a typical complex adaptive system. The evaluation method of operational effectiveness based on complex adaptive system theory and multi-agent modeling approach are used to simulale combat based on the equipment performance parameters and the background of specific operational environment and troops code. The simulation can reflect weapon systems performance in the whole process of combat and the difference of operational effectiveness under different external conditions. It can provide reference to amphibious armored equipment for development, operational use, tactical training and tactical research.%两栖作战是基于信息系统的体系与体系的对抗.两栖作战对抗系统是典型的复杂适应系统.基于复杂适应系统理论和多Agent建模方法的作战效能评估方法,在掌握装备性能参数基础上,以具体作战环境和一定兵力编成为背景进行作战模拟,能够反映武器系统的诸属性在作战全过程的体现和在不同外界条件下作战效能的差别,可为两栖装甲装备研制、作战使用及战术训练、战法研究提供参考.【期刊名称】《指挥控制与仿真》【年(卷),期】2013(035)001【总页数】4页(P74-77)【关键词】多Agent建模;作战仿真;两栖装备;作战效能评估【作者】张杰;王宁;朱江【作者单位】南京陆军指挥学院,江苏南京210045【正文语种】中文【中图分类】TP391.9;E917作战模拟对于武器系统作战效能评估具有不可替代的重要作用。
某型两栖突击车与某型水陆坦克射击效能比较
火控 系统 ， 前者 明显优 于后 者 。凭借 先进 的火控 系 统 ， 者在 发现 目标 后 ， 目标 位 置 、 质 、 胁 力 前 对 性 威
的构 成 ， 层次 “ 分 构造 ” 作 战 能力 指数 ， 定 性 用
定 量 综 合 集 成 方 法 得 到 装 备 作 战 能 力 指 数［ 引。 武 器 装 备 是 各 种
Ｃｌ ｓ ｍ ｂ ｒ ＴＰ ０ ． ａ ｓ Ｎｕ ｅ ３２７
１ 引 言
某型 两栖突击车 是未来登 陆作 战 的主要 突击 武 器之 一 ， 随着我军该 型两栖 突击 车列 装部 队 ， 军 的 我 两栖 作战能力有 了一定 的提升 。该型 两栖 突击 车使
１５ ｍ 的低后坐力坦克炮 ， ０ｍ 所使用 的弹种也基本 相 同 ， 某型 两栖 突击车 在机 动 能力 、 护能 力 、 但 防 火
标的锁定等动作都 比后者要迅速。因此 ， 其完成射
击 准备 的时 间 比后者 明显 要短 。
２ ４ 命 中 目标 的概 率 ．
武器 系统 构成 的 ， 以 所 武 器 系统 作 战 能 力 基
本性 能指 标参 数 ， 计 是
某型 两栖 突击 车与某 型水 陆坦 克相 比 ， 者 由 前 于其 出色 的火控 系统 ， 其对 环境 系数 的测定 比后 者 要全 面 ， 而且前 者 测 定 的 数 据精 度 更 高 ， 就 减 小 这 了射 击 的误差 ， 并且 前者 的火炮 身管 由于采 用 了先 进 的技术 ， 其稳 定 性 也 有 了很 大 的提 高 ， 就 直接 这 提 高 了射 击 的命 中概 率 。尤 其 是 某 型 两栖 突击 车
幼儿园水域探险计划：室内仿真船舶模拟体验
1. 引言在幼儿园教育中，为了培养幼儿对水域的兴趣和探险精神，许多幼儿园开展了水域探险计划。
其中，室内仿真船舶模拟体验是一种常见的活动形式，通过模拟航海体验，帮助幼儿了解航海知识，培养他们的团队合作能力和勇敢探险的精神。
本文将深入探讨幼儿园水域探险计划中的室内仿真船舶模拟体验。
2. 室内仿真船舶模拟体验的意义室内仿真船舶模拟体验是以模拟船舶为场景，让幼儿通过操纵模拟船舶进行航行，感受航海的乐趣和刺激。
这种活动有助于引导幼儿主动探索水域知识，培养他们的观察力和动手能力。
通过模拟船舶体验，幼儿可以感受到团队合作的重要性，培养他们的沟通和协作能力，让他们在探险中体验到团队的力量。
室内仿真船舶模拟体验对幼儿的认知发展、情感发展和社会发展都具有重要意义。
3. 室内仿真船舶模拟体验的开展方式在幼儿园水域探险计划中，开展室内仿真船舶模拟体验需要精心设计活动方案。
需要准备仿真船舶模拟器或航海模拟软件，以确保幼儿可以在安全的环境中进行航海体验。
需要配备足够的教师和辅导员，他们能够引导幼儿进行模拟航行，并在过程中及时进行指导和解惑。
还需要进行相关的前期知识普及，让幼儿对航海知识有一定的了解，从而更好地参与到模拟船舶体验中。
需要精心安排活动内容，使仿真船舶模拟体验能够在娱乐中蕴含教育的内容，让幼儿在体验中学习，增强对水域的认知和兴趣。
4. 室内仿真船舶模拟体验的实施效果经过实践，室内仿真船舶模拟体验在幼儿中取得了良好的效果。
幼儿通过参与航海模拟体验，对船舶、航海和水域有了更直观的认识，增强了对水域的兴趣和好奇心。
通过模拟船舶体验，幼儿的团队合作能力得到锻炼，他们学会了相互配合、协调动作，体验到了团队合作的乐趣。
另外，模拟船舶体验也培养了幼儿的勇敢探险精神，让他们在游戏中学会克服困难和挑战。
5. 总结通过对幼儿园水域探险计划中的室内仿真船舶模拟体验进行深入探讨，可以看出这种活动具有重要的教育意义和实施效果。
通过模拟船舶体验，幼儿不仅了解了航海知识，培养了团队合作能力，还增强了对水域的认知和探险精神。
UHAC—“大脚怪物”的尴尬
UHAC—“大脚怪物”的尴尬在环太平洋演习期间，美国海军出动了一艘相当吸引世人眼球的“大怪物”，这个“大怪物”真可以说与众不同，说它是舰船，却又长着一双特大号的履带“大脚”；说它是履带车辆，可履带上的履带板却又奇大无比，就好象穿了许多“大拖鞋”，再一看又是“活脱脱”的自然界毛毛虫，因此不妨将其称为“大脚怪物”。
美国人为什么要设计出这样一种两栖车辆，它的好处在什么地方？相信感兴趣的朋友不少，也有不少军迷对此表现出质疑，认为这样的设计根本就无必要！通过下面的分析我们会发现，这样的质疑还真有充足的理由，现在就让我们来看看是不是没有必要吧。
源自有名的“L VT”要搞清美国海军的研制意图，不得不提起历史上有名的“LVT”两栖装甲车。
20世纪30年代，英、法、苏联等国家热衷于水陆坦克、水陆两用战车的研制。
1935年，一个名叫罗布林的美国人设计出名为“鳄鱼”的履带车辆，是为了在船和车都不易行驶的沼泽地中使用。
改进的车辆引起了各界的关注和重视，军方说服罗布林把“鳄鱼”加以改良，使它更适合海上航行。
经过多次改进后的“鳄鱼”通过了美国海军的要求，正式大量生产，作为美国海军陆战队两栖登陆的运载车辆。
由于体积大，运载能力极强， LVT至少有十几种不同的变型，每一种变型有不同的代号。
有安装旋转炮塔、装备一门37毫米火炮的型号，也有安装有火焰喷射器型号，运载步兵的型号又被称为“水牛”，除3名水手外，可运载30名全副武装的士兵。
后面有很大的舱门和跳板，人员、军需物资、甚至吉普车都可以迅速上载和下卸。
LVT在第二次世界大战中被大量使用，特别是太平洋战争中的两栖作战没有一次不是借助LVT运送士兵上岸。
LVT产量巨大，光是“水牛”就制造了8351辆。
一般来说，车船结合的登陆车辆在运载效率上显然不如专门的海上运输型登陆艇，也许出于这种考虑，在诺曼底登陆战中，LVT的马世强. All Rights Reserved.数量不是很多，登陆的士兵大多是乘坐登陆艇冲上滩头，结果让德国人的机枪给射杀不少。
身怀绝技的特种坦克
”神经中枢“指挥坦克
指挥坦克是专门供坦克分队以上指挥员以及作战参谋人员乘坐的，在坦克部队作战时进行现场指挥的坦克。这种坦克有两种类型：一种是与战斗坦克外形差不多，只是多加装一根天线，在车舱内增加了通信指挥装置，可以边战斗边实施指挥;另一种则是专门的指挥坦克，又称装甲指挥车。它与普通坦克相比，外形有很大差别：一是没有长长的火炮;二是炮塔改装成了固定不动的装甲室。从而腾出较大的空间，用以安装较多的电台设备和观察仪器，还可容纳几名指挥人员和参谋人员，以及电台操作员。有的指挥坦克还配备有线遥控装置和附加帐篷等设备，当车辆处于静止状态时，指挥员可通过有线遥控装置，在距车方圆1000～2000米范围内使用操作车载电台实施指挥。附加帐篷通常在车尾架设，构成车外工作室，进行定点指挥。这种类型的指挥坦克车体上方伸出多根天线，极易被对方识别，而成为众矢之的，遭受袭击。
世界上最早的水陆坦克，是苏联于1933年制造的T-37型坦克。这种坦克重3.2吨，主要用于执行侦察任务。
苏军IIT-76水陆坦克，战斗全重14吨，可空投，能在沼泽地行驶，装有喷水推进器。其水上时速为10.2千米，最大行程70千米;陆地时速为44千米，最大行程达260千米。其火炮可发射榴弹、空心装药破甲弹和高速穿甲弹。20世纪50年代末，苏军为加强其火力，火炮口径改为85毫米，并装备了双向稳定器，经改进后的IIT-76定名为IIT-85。
劈波斩浪会有时——忆63式水陆坦克试验（上）
劈波斩浪会有时——忆63式水陆坦克试验（上）作者：刘晓峰来源：《坦克装甲车辆》 2014年第9期【编者按】63式水陆坦克是我国研制的第一种水陆两栖坦克，项目编号212。
这种坦克能够在我国南方水网稻田环境下作战，并且实现了横渡琼州海峡的壮举。
我国老一代兵工人为了完成水陆两栖坦克的科研试验，无怨无悔地奉献出自己的智慧和汗水，有的人还为之献出了年轻的生命。
这里，让我们跟随21 2项目试验分队队长李振鼎先生的记忆，去重温那段我国兵工老战士“下五洋捉鳖”的惊险难忘经历……年轻的时候，我刚到济南军区坦克教导团参军时学的是坦克驾驶。
1957年，我从坦克教导团被分配到16军47师坦克253团，驻守在朝鲜“三八线”的武圣山下，这算是当时的最前沿了，电影《上甘岭》的故事就发生在那个地方。
后来部队听广播说中国人民志愿军要撤军，同时，要求美国军队也撤出南朝鲜。
当时大家都觉得这是外交上的口水战，没怎么当回事。
过了一段时间，上级就通知我们打扫卫生，整理车辆，准备撤军。
于是，大家就开始打背包、收拾东西，部队都登上了已经发动的车辆，最后才知道这次只是演习。
这种演习进行了好几次，所以究竟什么时候撤军谁也不知道，演习目的就是让部队到真正撤军的时候能够迅速撤退。
后来，大家对撤军的“演习”都很熟了，等最后一次全体集合谁也不知道这回是真走了。
回国后，47师坦克253团驻守在吉林通化，我在部队期间成功地考上了“第二坦克学校” （今装甲兵工程学院），1962年被分配到“装甲兵科学技术研究院” （今中国北方车辆研究所）在江苏苏州的水陆坦克试验站。
当时，我国的水陆坦克是由装甲兵科学技术研究院仿照苏联PT-76坦克研制的，我被分配到那里的时候坦克还在进行试验，不过快要定型了。
因为我在部队曾经学习过坦克驾驶，在部队的时间也比较长，所以就担任了试验分队长的职务。
试验分队里还有几名技术过硬的试车员，如李学曾、黄守平、徐学思、王景林、王志功等。
1965年，总参谋部下达了“关于进行水陆坦克海上试验”的文件，要求对水陆坦克进行三项试验：第一项试验是在青岛进行上下登陆艇的试验，第二项是在连云港进行抢滩登陆和盐田地试验，第三项是横渡琼州海峡试验。
虚拟战场环境中水陆坦克视景仿真研究
虚拟战场环境中水陆坦克视景仿真研究
王文恽;唐进国;侯学隆;李治庆
【期刊名称】《系统仿真学报》
【年(卷),期】2006()z2
【摘要】分布式虚拟战场环境中水陆坦克的视景仿真涉及很多开发阶段和技术难点。
为此需要了解HLA/RTI和分布式虚拟战场环境的基本情况,然后结合63A式水陆坦克实际情况实现其分布式视景仿真系统。
重点讲解了基于HLA/RTI的视景仿真系统的构建以及地形匹配和海浪生成两大关键技术。
初步实现了水陆坦克在海战条件下的各种效果。
【总页数】3页(P418-420)
【关键词】高层体系结构(HLA);分布式虚拟战场环境(DVBE);地形匹配;海浪生成【作者】王文恽;唐进国;侯学隆;李治庆
【作者单位】海军航空工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
【相关文献】
1.虚拟现实与三维视景仿真技术在规划中的应用--二零零二年全国城市规划虚拟现实和三维视景仿真方案竞赛综述 [J], 戴逢;毛其智;钟家晖
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3.基于视景仿真的复杂战场环境仿真研究 [J], 龙勇;袁静;马长林;黄先祥
4.虚拟战场环境中通信定向天线波束视景仿真研究 [J], 张阳;聂孝亮;李浩
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63A水陆坦克驾驶训练模拟器仿真软件的研制
63A水陆坦克驾驶训练模拟器仿真软件的研制
郭齐胜;刘永红;李光辉;薛青;杨瑞平;郑长伟;朱昊
【期刊名称】《系统仿真学报》
【年(卷),期】2002(14)8
【摘要】63A水陆坦克驾驶训练模拟器是一个具有两个自由度、能完成陆地和水上模拟训练任务的仿真系统,其仿真软件由视景仿真、姿态仿真、运动学动力学仿真、声音仿真和考评等五个功能模块组成。
本文建立了各模块的仿真模型,基于Vizual C++和8098汇编语言开发了仿真程序,并进行了模型检验。
该软件已得到实际应用,效果良好。
【总页数】4页(P1006-1009)
【关键词】63A水陆坦克;驾驶训练模拟器;仿真软件;计算机仿真
【作者】郭齐胜;刘永红;李光辉;薛青;杨瑞平;郑长伟;朱昊
【作者单位】装甲兵工程学院仿真室
【正文语种】中文
【中图分类】E923.16;TP391.9
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1.一种基于分布式仿真的两栖装甲车辆驾驶训练模拟器设计 [J], 陈革;孙永富;周子锐;陈晓军;周长旺
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基于公式法的某型水陆坦克海上火力打击效能
基于公式法的某型水陆坦克海上火力打击效能王海春;刘学银;赵健康【摘要】The paper, which is used by a combination method of qualitive and quantitative analysis, research of fire striking effectiveness of amphibious tank according to the traits of fire power and fire control system. From the firing error of amphibious tank on maritime, the thesis which is analyzed the hit probability and damage probability based on fight condition, and researches its firing counterpower on M60A3 tank and concrete target with famula mothed, and then gets the fire distence, counter scale, shell choice and so on. The conclusion provides the method about how to analyse fire striking effectiveness, and guides firing exercise of amphibious tank on maritime.%针对某型水陆坦克火力威力和火控系统特点,运用定性与定量分析相结合的方法,研究水陆坦克的火力打击效能.运用公式法,从分析某型水陆坦克海上射击误差入手,结合海上作战环境,研究其命中概率,并结合环境特点,分析条件毁伤概率,确定其对M60A3坦克和工事目标的火力打击能力,得出了水陆坦克的开火距离、弹种选择等相关结果.研究结论为分析火力打击效能提供了较为合理的方法,对于指导某型水陆坦克海上火力运用提供了借鉴作用.【期刊名称】《指挥控制与仿真》【年(卷),期】2012(034)005【总页数】4页(P65-68)【关键词】公式法;水陆坦克;火力打击;作战效能【作者】王海春;刘学银;赵健康【作者单位】装甲兵学院,安徽蚌埠233050;装甲兵学院,安徽蚌埠233050;装甲兵学院,安徽蚌埠233050【正文语种】中文【中图分类】E923.1不同的海洋环境,对水陆坦克的作战影响巨大。
水面舰艇战术训练仿真模型设计与实现
水面舰艇战术训练仿真模型设计与实现邹文萌;刘喜作【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2011(34)20【摘要】运用模拟器在舰艇部队和院校进行战术模拟训练已经非常普遍,要求也越来越高.为了使模拟器能够很好满足目前舰艇部队战术训练的需要,本文利用可重用标准组件设计方法,建立基于分布式的虚拟环境系统框架,对水面舰艇战术训练中的作战单元组件,虚拟环境组件,战术想定组件和网络服务管理组件等关键模型进行仿真建模,为舰艇战术训练模拟器提供可重用可扩展的环境和模型支持,并在舰艇模拟训练系统综合演练中得到应用,能够满足目前新型舰艇作战指挥和相关技能训练的需要,也为研制新型舰艇训练模拟器提供依据和模型参考.%It is very popular that the naval ship troops and academies use the simulators for tactical training. In order to meet the requirement of tactical training and military simulation in naval ship troop, the modular architecture methods are a-dopted for the establishment of virtual combat simulation system. The developed architecture is based on object oriented and modular design principles, while it explores the flexibility and strength of the simulation system. Some key components such as combat unit component, virtual environment unit component, tactical scenarios unit component and web sever unit component are simulated and modeled in the naval tactical training for the support of the simulation model and virtual environment.They were used in the simulator systems for integrate training, and show more effectiveness.【总页数】4页(P125-127,130)【作者】邹文萌;刘喜作【作者单位】海军大连舰艇学院模拟训练中心,辽宁大连 116018;海军大连舰艇学院模拟训练中心,辽宁大连 116018【正文语种】中文【中图分类】TN919-34【相关文献】1.基于MAXSim的水面舰艇反导仿真模型设计 [J], 邵作浩;由大德;熊正祥2.水面舰艇运动仿真模型研究 [J], 孙晏涛3.基于HLA的水面舰艇战术训练模拟系统仿真设计 [J], 张开胜;曹之新;张建伟4.水面舰艇编队反潜作战仿真模型组件化研究 [J], 刘剑;陆铭华;王永洁5.海军水面舰艇战术数据库的设计与实现 [J], 冯杰因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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第29卷第2期南 京 理 工 大 学 学 报Vol.29No.2 2005年4月Journal of N anjing U niversity of Science and T echnology Apr.2005水陆坦克运动模拟洗出滤波算法设计吴 博Ξ,吴盛林,董彦良,袁立鹏(哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001)摘 要:在水陆坦克运动模拟过程中,运动模拟平台有限的工作空间往往限制了运动模拟逼真度。
针对上述现象,提出了一种坦克运动模拟洗出滤波算法,采用平台倾斜策略来模拟运动低频动感,采用高通滤波方法来获得高频运动动感。
结合坦克的具体训练任务对此算法进行了详细的分析,揭示了算法参数调节对运动模拟器运动动感的影响。
该算法通过离线测试显示了很好的实用性,它的提出对水陆坦克运动模拟器动感模拟性能的提高具有实践意义。
关键词:运动模拟器;洗出滤波算法;水陆坦克中图分类号:E923116 文献标识码:A 文章编号:1005-9830(2005)02-0169-05Design of W ashout Filter Algorithm for Land and W aterT ank Motion SimulationWU Bo,WU Sheng2lin,DON G Yan2liang,YUAN Li2peng (School of Mechanical and Electrical Engineering,Harbin Institute of Technology,Harbin150001,China)Abstract:During the course of the motion simulation on land and water tanks,the limited workspace of the motion simulator always restricts the fidelity of the motion simulation.For the above phenomenon,a kind of tank motion simulation washout filter algorithm was put forward,and a platform tilt2coordinate maneuver was used to simulate the low frequency motion cueing and high2pass filter method was used to attain the high frequency motion cueing.This algorithm was analyzed by combination with a drill duty of tank,and the influence of the coefficients adjustment upon the simulator motion cueing was revealed.This algorithm shows good practicability by off2line test,and its advent is practically significant for the improvement of land and water tanks motion simulation performance.K ey w ords:motion simulator;washout filter algorithm;land and water tanks 坦克运动模拟器可以代替坦克对驾驶员进行培训,完成各种训练科目。
它不受时间、地点、天气的限制,并且由于其经济性、安全性、可重复性、无污染性,而在各国军方得到了广泛的应用。
但是在运动模拟过程中,模拟器运动平台运动空间的有限性往往限制了动感模拟逼真度。
Peter[1]和Meyer[2]在飞行模拟器控制过程中,针对上述问题提出了飞行模拟洗出滤波算法,但是未给出详细的推导和说明,并且国内外对此算法在陆地和水中运动模拟器中的应用还未进行深入的研究。
针对上述情况,本文在飞Ξ收稿日期:2003-11-03 Ξ 作者简介:吴博(1974-),男,黑龙江鹤岗市人,博士生,主要研究方向:液压伺服控制,E2mail:wbdoctor@。
行模拟洗出滤波算法的基础上提出了一种水陆坦克运动模拟洗出滤波算法。
首先对此算法给出了详细的说明和推导过程,然后结合水陆坦克具体的训练任务对此算法进行了分析,得出了一些有益结论。
本算法的提出对坦克运动模拟程度的提高和训练坦克驾驶员都具有重要的工程实践意义。
1 洗出滤波算法应具有的功能水陆坦克运动模拟器控制系统原理图如图1所示。
坦克驾驶员在运动模拟过程中获得真实动感的关键技术之一就是洗出滤波算法的设计。
由于坦克运动模拟过程中人的因素和人、机械间的相互影响使得它的设计成为一个复杂的设计问题,它的鲁棒性和稳定性必须得到保证才能避免模拟器的机械损伤。
图1 坦克运动模拟器控制系统原理框图在坦克运动模拟控制系统中,洗出滤波算法的作用为:(1)把坦克驾驶员在任务训练中头部前庭器官感受到的线加速度和角速度合理地转化为模拟平台驱动器运动指令,通过平台的运动在有限行程内实现最佳的运动模拟逼真度。
(2)在完成一次运动模拟后,使平台平滑地回归中位,为下一次运动模拟提供最大的运动行程。
2 洗出滤波算法的分析和具体实现洗出滤波算法的原理框图如图2。
2.1 坦克运动模拟洗出滤波算法的具体分析对于坦克动力学方程输出的在头部坐标系中前庭器官感觉到的目标线加速度向量a t,通过低通和高通滤波算法把它分解为两部分:a d、a g。
易使平台的运动超出它的工作空间的低频成份a d,可以通过倾斜平台来模拟,即通过“平台倾斜控制策略”模块在头部复现此低频线加速度向量。
由于平台的倾斜过程是人为产生来“欺骗”驾驶员的感觉器官的,驾驶员不应感觉到此运动过程,因此在“平台倾斜控制策略”模块中对平台最大倾斜角速度进行了限制。
在倾斜过程中,最大滚动和俯仰角速度都不能大于3rad/s[2]。
由于在平台倾斜过程中,平台在驾驶员头部产生了一个不需要的法向线加速度向量a b,一直持续到倾斜角βp满足要求为止(见式8)。
因此在计算线加速度高频成份a g时应去掉a b的高频成份,这由“补偿策略”模块来完成。
但是a b同a z相比可以忽略不计,为了简化算法,本文在下面的算法实现中未考虑法向线加速度向量a b。
另一方面,为了在驾驶员头部复现线加速度高频成份a g,可以通过“线性控制策略”模块把a g经过两次积分转化为线位移轨迹s w,然后把s w作为输入信号驱动运动模拟平台进行线性运动,从而实现a g的复现。
图2 坦克运动模拟洗出滤波算法原理框图在平台角速度高通洗出滤波通道中,“R P Y角变换”模块的作用是把角速度ωj转化为横滚(R)、俯仰(P)、偏航(Y)角速度ωr。
然后把R P Y角速度ωr通过“高通滤波器”模块滤波得到高频成份ωg。
ωg经过“转动控制策略”模块积分处理后,得到平台的角位移βz。
然后把为了复现线加速度低频成份ad,由“平台倾斜控制策略”模块所产生的平台倾斜角位移βp和βz相加所产生的和βw(见式12)作为输入信号来驱动平台转动,从而实现ad和ωg的复现。
2.2 坦克运动模拟洗出滤波算法的具体实现2.2.1 线加速度高通洗出滤波通道比例变换: a j=K j(a t+g b)-g b(1)坐标变换: a z=Ra j+g b(2)加速度求和:071南 京 理 工 大 学 学 报 第29卷第2期 a h=a z-a b≈a z(3)对a h高通滤波: a g=HPa h(4)驾驶员实际感觉到的线加速度: a l=R-1(a g-g b)(5)平台的线性运动轨迹 s w=κa g d t2(6)式中:a t为输入线加速度向量,K j为加速度比例系数矩阵,R为驾驶员头部坐标系向平台基坐标系的转动矩阵,g b为基坐标系中的重力向量,HP为二阶高通滤波矩阵。
各参数的取值为 K j=k x j000k y j000k z j HP=hp x000hp y000hp z a b=a x ba y ba z b R=cΨcθcΨs<sθ-sΨc<cΨsθc<+sΨs<sΨcθsΨsθs<+cΨc<sΨsθc<-cΨs<-sθcθs<c<cθ a l=a x la y la z l g b=g a j=a x ja y ja z j a z=a x za y za z z a g=a x ga y ga z g hp i=S2S2+2ξhpiωhpiS+ω2hpi a t=[a x t a y t a y t]T ah=[a x h a y h a y h]T s w=[s x w s y w s y w]T式中:<、θ、Ψ分别为平台的横滚角、俯仰角和偏航角,“S”代表d/dt,“s”代表sin,“c”代表cos,hp i中的i分别代表x、y、z,ξhpi为阻尼比,ωhpi为截止频率。
2.2.2 线加速度低通洗出滤波通道对a z低通滤波: a d=L Pa z(7)式中:L P为线加速度低通滤波矩阵。
各参数的取值为: a d=a x da y da z d L P=l p x000l p y000l p z l p i=ω2lpiS2+2ξlpiωlpiS+ω2lpi式中:l p i中的i分别代表x,y,z,ωlpi为截止频率,ξlpi为阻尼比。
为了模拟线加速度低频分量a d,平台应倾斜的R P Y角为[2] βp=φpθpΨp=-a y d/ga x d/g2.2.3 角速度高通洗出滤波通道比例变换: ωj=Kωt(9)角速度ωj转化为R P Y角速度[3]: ωr=T-1ωj(10)R P Y角速度ωr经高通滤波: ωg=FHωr(11)在模拟过程中总的R P Y角轨迹βw为 βw=βp+βz=βp+∫ωg d t(12)式中:K为角速度比例系数矩阵,F H为二阶高通滤波矩阵,T为角速度变换矩阵。
各参数的具体取值为 K=k x000k y000k z ωt=ωxtωytωzt ωr=ωxrωyrωzr171总第141期 吴 博 吴盛林 董彦良 袁立鹏 水陆坦克运动模拟洗出滤波算法设计 ωg =ωx gωy gωz g βz =<zθz Ψz ωj =ωxj ωy jωz j T =00-sθzc <zs <z c θz 1-s <z c <zc θz F H =f h x00f h yf h z βw =<θΨ f h j =S2S 2+2ξf h jωf h j S +ω2f h j式中:f h j 中的j 分别代表x ,y ,z ,ωf h j 为截止频率,ξf h j 为阻尼比。