对无人机电力巡线影像进行快速拼接的软件比较——以OKMatrix与QMosaic
图像处理技术在无人机电力线路巡检中的应用
图像处理技术在无人机电力线路巡检中的应用无人机电力线路巡检是指利用无人机进行电力线路巡检的一种技术。
随着电力行业的发展，传统的人工巡检方式已经无法满足快速、高效、准确的巡检需求。
而无人机电力线路巡检技术的出现，很好地解决了这一问题，并且在图像处理技术的支持下，进一步提高了巡检效果和效率。
一、无人机电力线路巡检的优势：1.安全性高：无人机可以代替人工巡检，避免了高空作业的风险，减少了不安全因素。
2.节省时间和人力：无人机可以在较短的时间内达到较大区域，提高了巡检效率，并且减少了人力成本。
3.数据实时传输：无人机可以将采集到的数据实时传输至后台处理，提供了实时的巡检情况，为后续的维修提供了依据。
二、图像处理技术在无人机电力线路巡检中的应用：1.图像采集与传输：无人机通过配备的相机对电力线路进行拍摄，将图像传输至地面处理系统。
图像采集的质量和清晰度对后续的处理影响很大，因此需要优化相机的性能和图像传输的稳定性。
2.目标检测与识别：在电力线路巡检过程中，需要对线路上的各种目标进行检测和识别。
识别电线杆、绝缘子、断路器以及其他潜在的隐患。
图像处理技术可以通过分析图像中的特征，进行目标检测和识别。
3.故障诊断与判定：无人机采集到的图像可以用于故障的诊断和判定。
图像中出现的松动的绝缘子、断裂的电线以及其他异常情况。
图像处理技术可以通过分析图像中的特征，找出潜在的故障原因，并进行判定。
4.数据管理与分析：无人机电力线路巡检中产生的大量数据需要进行管理和分析。
图像处理技术可以对采集到的图像进行分类、整理和存储，方便后续的数据分析和维修决策。
在无人机电力线路巡检中，图像处理技术的应用不仅能提高巡检的效果和效率，还可以减少巡检中的风险和成本。
需要注意的是，图像处理技术的准确性和稳定性对巡检结果有着重要的影响，因此需要不断地优化和改进技术，并且加强对巡检人员的培训和管理。
无人机快拼Easy Mosaic(操作手册)
图 5 航带列表窗口
在航带设置时，主界面窗口自动同步更新影像排列信息。 选中航带列表中任意影像，在主窗口中相应居中强调显示。（滑动滚轮放大 缩小，按住鼠标左键浏览平移）
图 6 航带列表信息强调显示 3 / 29
2.4 设置导航数据
编辑导航文件，格式如下图 7 所示。
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图 7 导航文件（nav，gcp，posdata，txt 等）格式
2.5 保存测区
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测区保存后，可到测区缩略图测区显示情况，见下图 12 所示。
图 12 测区缩略图
选择航迹图模式，可直接查看飞行轨迹，见下图 13 所示。
图 13 测区航迹图
左侧列表中信息选中后，在右侧窗口中自动强调显示，便于查看。
6 / 29
3 空三 3.1 特征提取
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第一章 文件准备
原始影像（*.jpg、*.tif）； 相机文件； 像素单位和毫米单位均可。 GPS 数据（片数、片名、经纬度/东北方向、高程、角元素）。 可选择坐标系统和中央经线，经纬度和平面坐标有其一即可，必须手动排 航带。
第二章 操作流程
1 安装软件
QMosaic操作手册
无损检测技术中常用的数据处理与分析软件推荐
无损检测技术中常用的数据处理与分析软件推荐无损检测技术是一种重要的工程检测方法，广泛应用于工业生产和科学研究领域。
在无损检测过程中，数据处理与分析软件是不可或缺的工具，它可以帮助工程师对采集到的数据进行处理、分析和解释，提高检测效率和准确性。
下面将介绍一些常用的数据处理与分析软件。
一、MATLABMATLAB是一种强大的科学计算软件，它在无损检测技术领域也有广泛应用。
MATLAB提供了丰富的数据处理和分析函数，可以处理各种数据类型，包括图像、声音和振动等。
用户可以通过编写脚本和函数来实现针对性的数据处理算法。
此外，MATLAB还提供了交互式的用户界面，方便用户进行数据可视化和结果展示。
二、LabVIEWLabVIEW是一种图形化编程环境，适用于无损检测数据的实时处理和分析。
LabVIEW以可视化的方式展示程序结构和算法，使得用户可以直观地构建数据处理的流程图。
LabVIEW还提供了丰富的信号处理函数和工具箱，包括滤波、峰值检测、频谱分析等。
用户可以通过拖拽模块和线连接来搭建数据处理的流程，简化了程序的编写和调试过程。
三、OriginProOriginPro是一种统计分析与数据可视化软件，也常用于无损检测技术中的数据处理和分析。
OriginPro提供了丰富的统计分析函数和图表绘制工具，可以对大量数据进行分析和可视化展示。
用户可以通过直观的操作界面，进行数据清洗、处理和分析，得出结论和决策。
OriginPro还支持自定义函数和脚本，适用于复杂的数据处理需求。
四、Python + NumPy/SciPy/MatplotlibPython是一种通用的编程语言，在科学计算和数据处理领域也有广泛应用。
与其他软件相比，Python具有开源、便捷和强大的特点。
NumPy是Python的一个科学计算库，提供了高效的数组操作和线性代数函数；SciPy是一个科学计算库，提供了统计分析、优化和插值等函数；Matplotlib是一个绘图库，可以绘制高质量的二维和三维图表。
无人机航摄图像处理的方法与软件介绍
无人机航摄图像处理的方法与软件介绍无人机航摄技术是一项快速发展的领域，它利用无人机携带载荷完成空中摄影测量任务。
尤其是无人机航摄图像处理方法和软件的应用，为地理信息系统、城市规划、农业资源管理等领域提供了便捷高效的数据支持。
本文将介绍无人机航摄图像处理的一些常用方法以及相关的软件。
一、无人机航摄图像处理方法1. 全自动匹配与拼接全自动匹配与拼接是无人机航摄图像处理的基础方法之一。
该方法通过计算机视觉技术，自动识别和匹配航摄图像中的特征点，并将其拼接成为完整的地图或景观。
常用的算法包括SIFT、SURF等，它们能够快速准确地进行特征点匹配和图像拼接，大大提高了图像处理效率和精度。
2. 三维重建与测量无人机航摄图像的特点是多角度、多视角，因此可以通过三维重建与测量方法，生成高精度的三维模型。
这种方法一般包括点云生成、三维模型生成和纹理贴图等步骤。
常用的软件有Pix4D、Agisoft等，它们能够自动提取出点云信息，并基于点云生成三维模型，可用于建筑、地形、农田等领域的测量与分析。
3. 遥感影像分类与分析无人机航摄图像处理不仅可以生成三维模型，还可以进行遥感影像分类与分析。
通过将航摄图像与遥感技术相结合，可以获取地表覆盖信息、植被指数、水域提取等数据。
这对于地理信息系统、城市规划、农业资源管理等领域具有重要意义。
二、无人机航摄图像处理软件介绍1. Pix4DPix4D是一款功能强大的无人机航摄图像处理软件。
该软件可以自动识别特征点并进行图像拼接，生成高精度的三维模型。
此外，Pix4D还提供了遥感影像分类与分析的功能，可以方便地获取地表覆盖信息和植被指数等数据。
2. Agisoft MetashapeAgisoft Metashape是另一款常用的无人机航摄图像处理软件。
它具有强大的三维重建和测量能力，可以生成高精度的三维模型，并提供了纹理贴图功能。
此外，Agisoft Metashape还支持多种数据格式的导入和导出，方便与其他软件进行数据共享和交流。
QMosaic-2.0航空影像快速拼接软件操作手册说明书
5244
55
6
6
.2
QMosaic 操作手册
非编辑版
493 110 38 541420. 4312754.5 1889.40 -9.6 -7.1 -89
5676
4
4
.7
494 110 38 541420. 4312857.4 1891.96 -9.1 -7.7 269
2796
41
5
.4
495 110 38 541417. 4312958.4 1890.43 -9.3 -6 267
像片高度，单位为毫米
pos 数据：
表 1 POS 文件示例
影像 经 纬 X坐标
Y坐标
Z坐标 Phi Ome Ka
名称 度 度
ga ppa
434 110 38 541067. 4312958.1 1880.08 -9.7 0.8 87
6371
15
1
435 110 38 541072. 4312853.4 1878.76 -7.9 0.3 87.
Y_Col: 5
POSY坐标所在列
Z_Col: 6
POSZ坐标所在列
Phi_Col: 7
POS旋转角phi所在列
Omega_Col: 8
POS旋转角omega所在列
Kappa_Col: 9
POS旋转角kappa所在列
IsPlane: yes
POS坐标是否是平面坐标
Separator: ""
列与列之间的分隔符，用双引号括起来，默
1.3 输入数据约定
使用 QMosaic 非编辑版航空影像快速拼接软件，创建新的工程，
需要几种不同的数据输入，对于各种输入数据的约定如下：
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程(精编文档).doc
【最新整理，下载后即可编辑】无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程摘要：本文主要介绍一款无人机航片后期处理软件——Agisoft Photoscan，手把手教你完成航片正射影像拼接、生成DEM。
PhotoScan是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件。
使用时无需设置初始值，无需相机检校，利用最新的多视图影像三维重建技术，就可以对具有影像重叠的照片进行处理，也可以通过给予的控制点生成真实坐标的三维模型。
无论是航拍影像还是高分辨率数码相机拍摄的影像都可以使用这个软件进行处理。
整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化的。
PhotoScan可生成高分辨率真正射影像和带精细色彩纹理的DEM模型。
使用控制点可达5cm精度。
完全自动化的工作流程，即使非专业人员也可以在一台电脑上处理成百上千张航拍影像，生成专业级别的摄影测量数据。
航片拼接软件有很多，之前我们使用过Pix4D、Global mapper、EasyUAV、Photoscan，几款软件用下来，无论是操作流程，还是出图效果和速度，Photoscan的表现都要好于其他几款。
Photoscan是俄罗斯的东西，正版价格4万左右，但是提供30天全功能试用。
对电脑硬件的依赖也比其他要低。
很多人在用的Pix4DMapper是瑞士一家公司的产品，功能上和Photoscan大同小异，但是正版价格可以买2套Photoscan了，而且使用下来，感觉对电脑的要求比Photoscan高不少，16G内存的电脑频频弹窗警告。
PhotoScan优势盘点：支持倾斜影像、多源影像、多光谱影像的自动空三处理支持多航高、多分辨率影像等各类影像的自动空三处理具有影像掩模添加、畸变去除等功能能够顺利处理非常规的航线数据或包含航摄漏洞的数据支持多核、多线程CPU运算，支持CPU加速运算支持数据分块拆分处理，高效快速地处理大数据操作简单，容易掌握处理速度快不足：缺少正射影像编辑修改功能缺少点云环境下量测功能功能介绍：1.软件安装（安装大概15分钟）官网下载软件，安装。
EM低空无人机影像快速检校与拼接处理软件操作手册
2013 年适普软件公司项目部
<拼接>→<快速拼接>，自动拼接影像。
拼接完成。 用户可以使用工具菜单中的<演示影像>，看到拼接结果。
13
2013 年适普软件公司项目部
快拼完成。
14
点击保存测区后，自动弹出 EM 界面，可以看到根据 pos 数 据展出的航带排列。
8
2013 年适普软件公司项目部
<空三>→<特征提取>，提取特征点。
<空三>→<自动匹配>，点击预测概略高程范围，预测高程。
9
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<空三>→<定向解算>，相对定向筛除粗差点。
2.2.3 飞行质检 <飞行质检>→<质检计算> ，计算飞行质量。
2.1 流程示意图.......................5 2.2 流程演示.........................6
2
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一、软件功能简介
VirtuoZo EasyMo（s 快拼，以下检测 EM），是基于 Smart Images 进行修改和升级后的产品，主要功能包括影像畸变 校正、快速拼接和影像质量检测等。添加了多线程并行技术， 有效的提高了影像处理速度。
EM 可以快速自动化的对原始影像进行拼接处理，将 原始影像导入后，设置好测区参数，几乎不需要人工进行干 预即可生成出快拼影像，并可以进行飞行质量检测，让用户 可以快速的找到需要补拍或重拍的区域。
3
二、操作流程
2013 年适普软件公司项目部
下面利用示例数据进行 EM 的操作流程演示。 1、原始数据
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程摘要：本文主要介绍一款无人机航片后期处理软件——Agisoft Photoscan，手把手教你完成航片正射影像拼接、生成DEM。
PhotoScan是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件。
使用时无需设置初始值，无需相机检校，利用最新的多视图影像三维重建技术，就可以对具有影像重叠的照片进行处理，也可以通过给予的控制点生成真实坐标的三维模型。
无论是航拍影像还是高分辨率数码相机拍摄的影像都可以使用这个软件进行处理。
整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化的。
PhotoScan可生成高分辨率真正射影像和带精细色彩纹理的DEM 模型。
使用控制点可达5cm精度。
完全自动化的工作流程，即使非专业人员也可以在一台电脑上处理成百上千张航拍影像，生成专业级别的摄影测量数据。
航片拼接软件有很多，之前我们使用过Pix4D、Global mapper、EasyUAV、Photoscan，几款软件用下来，无论是操作流程，还是出图效果和速度，Photoscan的表现都要好于其他几款。
Photoscan是俄罗斯的东西，正版价格4万左右，但是提供30天全功能试用。
对电脑硬件的依赖也比其他要低。
很多人在用的Pix4DMapper是瑞士一家公司的产品，功能上和Photoscan大同小异，但是正版价格可以买2套Photoscan了，而且使用下来，感觉对电脑的要求比Photoscan高不少，16G内存的电脑频频弹窗警告。
PhotoScan优势盘点：支持倾斜影像、多源影像、多光谱影像的自动空三处理支持多航高、多分辨率影像等各类影像的自动空三处理具有影像掩模添加、畸变去除等功能能够顺利处理非常规的航线数据或包含航摄漏洞的数据支持多核、多线程CPU运算，支持CPU加速运算支持数据分块拆分处理，高效快速地处理大数据操作简单，容易掌握处理速度快不足：缺少正射影像编辑修改功能缺少点云环境下量测功能功能介绍：1.软件安装（安装大概15分钟）官网下载软件，安装。
【9A文】无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程
无人机后期航片拼接软件PhotoScan详细使用教程摘要：本文主要介绍一款无人机航片后期处理软件——AgisoftPhotoscan，手把手教你完成航片正射影像拼接、生成DEM。
PhotoScan是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件。
使用时无需设置初始值，无需相机检校，利用最新的多视图影像三维重建技术，就可以对具有影像重叠的照片进行处理，也可以通过给予的控制点生成真实坐标的三维模型。
无论是航拍影像还是高分辨率数码相机拍摄的影像都可以使用这个软件进行处理。
整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化的。
PhotoScan可生成高分辨率真正射影像和带精细色彩纹理的DEM模型。
使用控制点可达5cm精度。
完全自动化的工作流程，即使非专业人员也可以在一台电脑上处理成百上千张航拍影像，生成专业级别的摄影测量数据。
航片拼接软件有很多，之前我们使用过PiR4D、Globalmapper、EasRUAV、Photoscan，几款软件用下来，无论是操作流程，还是出图效果和速度，Photoscan的表现都要好于其他几款。
Photoscan是俄罗斯的东西，正版价格4万左右，但是提供30天全功能试用。
对电脑硬件的依赖也比其他要低。
很多人在用的PiR4DMapper是瑞士一家公司的产品，功能上和Photoscan大同小异，但是正版价格可以买2套Photoscan 了，而且使用下来，感觉对电脑的要求比Photoscan高不少，16G内存的电脑频频弹窗警告。
PhotoScan优势盘点：支持倾斜影像、多源影像、多光谱影像的自动空三处理支持多航高、多分辨率影像等各类影像的自动空三处理具有影像掩模添加、畸变去除等功能能够顺利处理非常规的航线数据或包含航摄漏洞的数据支持多核、多线程CPU运算，支持CPU加速运算支持数据分块拆分处理，高效快速地处理大数据操作简单，容易掌握处理速度快不足：缺少正射影像编辑修改功能缺少点云环境下量测功能功能介绍：1.软件安装（安装大概15分钟）官网下载软件，安装。
无人机航拍图像拼接算法研究的开题报告
无人机航拍图像拼接算法研究的开题报告一、选题的背景和意义随着航空技术的进步，无人机已经被广泛应用于航拍、测绘、农业等行业和领域。
在无人机航拍中，一般需要使用多个相机或者摄像头进行拍摄，由于各个相机或者摄像头之间的位置和角度存在差异，因此需要对这些图像进行拼接才能得到一张完整的地图或者景象图。
图像拼接是指把多张图片拼合成一幅拼接图像的过程，是CAD、数学建模等学科研究的重要内容。
目前常见的图像拼接算法有基于特征匹配的拼接算法和基于全局优化的拼接算法。
但这些算法都存在一定的局限性，如特征匹配算法易受噪声和局部分辨率变化的影响，全局优化算法运算速度较慢等。
因此，本研究将探索新的图像拼接算法，以提高无人机航拍的效率和精度，提高测绘和航拍行业的竞争力。
二、研究内容和研究方法本文将采用基于超像素和深度学习的无人机航拍图像拼接算法。
首先，对航拍图像进行图像分割，将图像分为超像素，然后对超像素进行特征提取和匹配。
在超像素的基础上，本文将结合深度学习算法进行图像拼接，以提高图像拼接的准确性。
在算法实现上，本文将采用Python语言和OpenCV、TensorFlow等开源软件实现图像拼接算法。
本文将从数据准备、算法实现和实验验证三个方面进行研究。
在数据准备方面，本文将使用无人机航拍的图像数据集进行实验；在算法实现和实验验证方面，本文将在PC端和服务器端进行实现和运行，并通过实验验证算法的效果和优化。
三、预期成果和意义本次研究的预期成果是实现一种基于超像素和深度学习的无人机航拍图像拼接算法，并对算法进行实验验证。
如果本文所提出的图像拼接算法可以实现较高的准确度和运算速度，将为无人机航拍和测绘行业提供新的技术解决方案，提高无人机航拍的效率和精度。
此外，本研究还将挖掘无人机航拍图像拼接算法领域的研究价值和应用前景，为相关研究人员提供参考和借鉴。
浅谈利用PhotoScan与一键快拼软件制作正射影像的区别
第４１卷第７期２０１８年７月测绘与空间地理信息ＧＥＯＭＡＴＩＣＳ＆ＳＰＡＴＩＡＬＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＶｏｌ.４１ꎬＮｏ.７Ｊｕｌ.ꎬ２０１８收稿日期:２０１７－０３－０６作者简介:王㊀慧(１９８５－)ꎬ女ꎬ辽宁新民人ꎬ工程师ꎬ本科学历ꎬ主要从事影像数据处理和三维模型生产制作工作ꎮ浅谈利用ＰｈｏｔｏＳｃａｎ与一键快拼软件制作正射影像的区别王㊀慧(辽宁省基础测绘院ꎬ辽宁锦州１２１００３)摘要:介绍了利用倾斜影像数据结合ＰｈｏｔｏＳｃａｎ与航天远景一键快拼软件拼接正射影像的处理流程ꎬ依据软件的自身特点ꎬ面对应急情况下对两款软件优势上的分析ꎬ总结出了一些数据处理的经验和方法ꎬ解决了时间和影像质量的双重需求ꎬ为以后数据生产提供参考ꎮ关键词:ＰｈｏｔｏＳｃａｎꎻＯＫＭａｔｒｉｘꎻＤＯＭ中图分类号:Ｐ２３７㊀㊀㊀文献标识码:Ａ㊀㊀㊀文章编号:１６７２－５８６７(２０１８)０７－０１２０－０２ＴａｌｋｉｎｇａｂｏｕｔｔｈｅＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎＰｒｏｄｕｃｉｎｇＯｒｔｈｏＩｍａｇｅｂｙＵｓｉｎｇＰｈｏｔｏＳｃａｎａｎｄＯｎｅ－ｋｅｙＱｕｉｃｋＳｐｅｌｌｉｎｇＳｏｆｔｗａｒｅＷＡＮＧＨｕｉ(ＢａｓｉｓＳｕｒｖｅｙｉｎｇａｎｄＭａｐｐｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＬｉａｏｎｉｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅꎬＪｉｎｚｈｏｕ１２１００３ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＴｈｅｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｕｓｅｏｆｔｉｌｔｉｍａｇｅｄａｔａｉｎｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈＰｈｏｔｏＳｃａｎｖｉｓｉｏｎａｎｄａｋｅｙｑｕｉｃｋｌｙｓｐｅｌｌｓｔｉｔｃｈｉｎｇｉｓｐｒｏ￣ｊｅｃｔｉｖｅｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅꎬａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅꎬｉｎｔｈｅｆａｃｅｏｆｅｍｅｒｇｅｎｃｙｓｉｔｕａｔｉｏｎｓｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｔｗｏｓｏｆｔｗａｒｅａｄｖａｎｔａｇｅｏｎｓｕｍｓｕｐｓｏｍｅｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅａｎｄｍｅｔｈｏｄｓｏｆｄａｔａｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇꎬｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｄｕａｌｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｔｉｍｅａｎｄｉｍ￣ａｇｅｑｕａｌｉｔｙꎬｐｒｏｖｉｄｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｄａｔａｆｏｒｆｕｔｕｒｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ.Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ＰｈｏｔｏＳｃａｎꎻＯＫＭａｔｒｉｘꎻＤＯＭ０㊀引㊀言随着数字城市和智慧城市建设的逐步开展和稳健推进ꎬ数字化测绘产品需求正在与日俱增ꎮ正射影像作为城市基础地理信息的主要产品ꎬ制作方法越来越先进ꎬ生产效率越来越高ꎬ应用越来越广泛ꎮ本文从应急救援需求出发ꎬ介绍了利用倾斜影像数据ꎬ结合ＰｈｏｔｏＳｃａｎ与航天远景一键快拼软件快速拼接ＤＯＭ的处理流程ꎬ经试验对比两套软件的区别ꎬ总结出拼接过程中需要注意的问题及处理方法ꎬ为应急测绘保障㊁灾后重建提供参考ꎮ１㊀ＰｈｏｔｏＳｃａｎ和一键快拼软件简介１.１㊀ＰｈｏｔｏＳｃａｎ软件简介ＰｈｏｔｏＳｃａｎ是由俄罗斯生产的一套用于把静态图片自动生成正射影像图的摄影测量处理软件ꎮ它无须设置初始值ꎬ无须相机检校ꎬ根据最新的多视图三维重建技术ꎬ对任意照片进行处理ꎬ无须控制点ꎬ也可以生成真实坐标的三维模型ꎮ软件对照片质量要求低ꎬ在无须外方位元素和相机校准的前提下能够顺利完成像片对齐ꎬ拼接正射影像(ＤＯＭ)ꎮ它支持全过程分布式计算ꎻ支持多相机计算ꎻ支持无人机数码影像㊁倾斜影像等各类影像的自动空三处理ꎻ整个软件采用基于ＧＰＵ的处理技术ꎬ大大提高了快速拼接的效率ꎮ１.２㊀航天远景一键快拼(ＯＫＭａｔｒｉｘ)软件简介航天远景一键快拼(ＯＫＭａｔｒｉｘ)是一款针对无人机数码影像㊁倾斜影像及传统航空摄影影像快速拼接ＤＯＭ的软件ꎮ该软件省去了传统航空摄影测量软件的复杂性ꎬ将影像预处理㊁影像匹配㊁平差结算㊁影像匀光匀色等流程融合成一键处理的模式ꎮ采用ＧＰＵ图像显卡的运算模式ꎬ该软件独创性设计及较高的处理速度ꎬ提高了快读拼接效率ꎬ扩大了航空摄影软件在其他领域的使用ꎮ２㊀数据准备与处理流程２.１㊀数据准备利用ＲＣＤ３０相机飞行的某地区航飞影像ꎬ有５个镜头ꎬ生成正射影像只要下视影像即可ꎮ根据需要ꎬ整理的整个测区(约１５０ｋｍ２)的下视影像共８０７２张ꎮ经过分析ꎬ航带内的重叠度较大ꎬ本着尽量拼接较大面积正射的原则我们对影像进行了筛选ꎬ剔除了其中的偶数影像ꎬ只保留奇数影像４０３６张ꎮ整理了整个测区下视的ＰＯＳ数据ꎬ使其符合ＰｈｏｔｏＳｃａｎ软件和一键快拼的格式要求ꎮ２.２㊀ＰｈｏｔｏＳｃａｎ影像数据导入及处理流程２.２.１㊀ＰｈｏｔｏＳｃａｎ影像数据导入本测区面积较大ꎬ获取的影像较多ꎬ在处理任务时我们可在一台电脑或多台电脑上操作ꎬ提高了处理效率ꎬ有效地节省了时间ꎮ在主界面工作流程选添加照片ꎬ在弹出的对话框加载全部影像ꎬ即可将数据导入ꎮ在主界面左侧参考下ꎬ导入ＰＯＳ文件ꎬ在弹出的对话框中设置坐标系统ꎬ处理软件内部与ＰＯＳ的对应关系ꎮ２.２.２㊀ＰｈｏｔｏＳｃａｎ批处理工作流数据和ＰＯＳ导入后ꎬ可批处理工作流ꎬ主要工序有对齐照片㊁优化对齐方式㊁建立密集点云㊁生成网格㊁生成正射影像ꎮ对齐照片:软件会根据航片的坐标㊁高程信息㊁相似度自动排列照片ꎮ需要要设置精度和成对预选ꎬ精度有最高㊁高㊁中㊁低㊁最低５种选项ꎬ更高的精度可得到更准确的相机位置ꎮ成对预选有参考㊁通用和已禁用ꎬ有ＰＯＳ选择参考ꎬ无ＰＯＳ选择通用ꎬ若精度设置为最低ꎬ处理速度最快ꎬ但像片间的连接关系要比最高低ꎬ建议依据实际情况选择运行模式ꎮ建立密集点云:设置质量和深度过滤ꎬ质量分高㊁中㊁低㊁最低ꎬ更高的质量会更精确ꎬ花费的时间也很长ꎬ占用电脑资源也多ꎬ获取较低质量的成果速度更快ꎮ深度过滤ꎬ一般选择轻度ꎬ根据实际情况选择运行模式ꎮ生成网格:密集的点云生成后ꎬ基于某一点的分类生成多边形网模型ꎮ基于地面点分类生成的数字地形模型(ＤＴＭ)可以用于网的重建ꎮ在对话框中表面类型选择高度场ꎬ源数据中包括稀疏点云和密集点云两种ꎬ面数根据成像质量需求分为高㊁中㊁低３种ꎬ根据实际情况选择运行模式ꎮ生成正射影像:此步骤是纠正单片影像并镶嵌ꎬ进行匀光匀色处理ꎬ可设置输出的椭球投影ꎬ调整分辨率大小㊁输出类型ꎮ通常以ＴＩＦＦ或者ＧｅｏＴＩＦＦ格式导出ꎬ数字地表模型可导出ＰＤＦ或者３ＤＳꎮ２.３㊀ＰｈｏｔｏＳｃａｎ在工作中的注意事项及解决方法ＰｈｏｔｏＳｃａｎ处理无人机快拼数据时ꎬ虽然数据准备和影像拼接很简单ꎬ但在制作过程中还会出现问题ꎬ结合经验提出注意事项及解决方法ꎮ影像质量ＰｈｏｔｏＳｃａｎ在导入影像后要检查照片质量ꎬ在确保重叠度的前提下ꎬ将质量小于０.５的照片删除ꎮ若有片子替代ꎬ需要替换ꎮ有ＰＯＳ文件精度会高一些ꎻ没有ＰＯＳ文件在生成正射影像时需要手工旋转模型的方向ꎬ导致结果有一些偏差ꎮ照片对齐:若照片对齐发现有部分影像未建立连接点ꎬ说明影像重叠区域小ꎬ将设置成对预选选择已禁用ꎮ控制点:若需要更高精度或者无ＰＯＳ的照片ꎬ在建立工程需要添加控制点标记ꎬ并配置相应的坐标系ꎮ若控制点是自然标记ꎬ需要手动在每张照片上找到并标记ꎮ替换影像ꎬ影像在拼接后查看影像是否有不清晰的地方需要替换ꎬ可在错误位置画出范围ꎬ在范围内找出可替换的单片影像进行替换ꎮ在处理数据量较大的情况下ꎬ运行某一步会提示内存不足ꎬ可降低参数设置或者增加Ｃ盘空间ꎬ或者将数据分块分机器处理降低时间ꎬ增加效率ꎮ２.４㊀一键快拼数据导入和拼接处理２.４.１㊀数据导入在主界面左侧点击操作按钮ꎬ在出现的窗口中选择整理后的待处理数据ꎬ即可导入ꎮ２.４.２㊀拼接处理在数据导入后ꎬ在窗口中需要设置参数ꎬ设置采样间隔也就是输出分辨率ꎮ运行模式ꎬ根据实际情况有快速和普通两种ꎬ勾选自检校模式ꎬ一切设置选择好后ꎬ点击确定ꎮ２.４.３㊀一键快拼在工作中注意事项１)相机文件:在地形比较平坦高差起伏不大的情况下ꎬ相机文件很重要ꎬ使用准确的相机文件和使用软件自动检校出来的相机文件拼接出来的正射影像结果截然不同ꎬ自检校相机文件生成的ＤＯＭ区域内扭曲严重ꎮ２)影像:软件对影像名称要求以字母开头加数字或者是纯数字的文件名ꎬ不能是数字加字母或者是文件名中有其他符号ꎬＰＯＳ与影像名对应ꎮ３㊀影像处理效果评价以实验数据对ＰｈｏｔｏＳｃａｎ及同类软件航天远景一键快拼(ＯＫＭａｔｒｉｘ)进行了对比分析ꎬ在水域覆盖面较大的情况下对４０３６张影像拼接处理ꎮ航天远景一键快拼(ＯＫＭａｔｒｉｘ)ꎬ在数据测试时受到水域影响未拼接成功ꎻ由于内部设置连接点的个数有上限ꎬ并且不能修改导致影像报错ꎬ在减少数量的情况下成功拼接３５００张影像ꎬ但影像拼接颜色过渡不好ꎬ可拼接时间上是其他软件无法超越的ꎮＰｈｏｔｏＳｃａｎ在运行对齐照片和生成密集点云两步骤时将内部参数设置改为最低ꎬ节省了运算时间ꎬ成功拼接４０３６张影像ꎬ在数量上不受限制ꎬ用时１８ｈꎮ从色彩角度看ꎬ颜色过渡自然ꎬ无拼接痕迹ꎮ如图１所示左图是点之间未形成连带关系ꎬ软件自动剔除了不参与计算的影像ꎮ右图虽然拼接后的影像有空洞ꎬ但影像的空间位置不会出现重大偏差ꎮ图１㊀密集点云影像拼接Ｆｉｇ.１㊀Ｄｅｎｓｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｉｍａｇｅｍｏｓａｉｃ(下转第１２５页)１２１第７期王㊀慧:浅谈利用ＰｈｏｔｏＳｃａｎ与一键快拼软件制作正射影像的区别图１４㊀北斗Ｃ０９卫星信噪比统计Ｆｉｇ.１４㊀ＳｔａｔｉｓｔｉｃｓｏｆＢＤＳＣ０９ＳＮＲ图１５㊀ＧＰＳＧ１３卫星信噪比统计Ｆｉｇ.１５㊀ＳｔａｔｉｓｔｉｃｓｏｆＧＰＳＧ１３ＳＮＲ比较图１４和图１５可以发现ꎬＧＰＳ卫星的信噪比Ｌ１要大于Ｌ２ꎬ且二者相差较大ꎬ平均约为１０ｄＢＨｚꎻ而北斗卫星的信噪比Ｂ１要略小于Ｂ２ꎬ二者差距不明显ꎬ这可能与载波相位的调制方式有关ꎮＧＰＳ卫星的信噪比统计较为离散ꎬ可见ＧＰＳ较北斗卫星的信号质量要略差一些ꎬ若统计所有观测到卫星的信噪比随高度角变化情况ꎬ则结论更为明显ꎬ此处由于篇幅原因不再展开ꎮ信噪比可直接反映接收机观测值的质量ꎬ在北斗卫星定位中ꎬ采用Ｂ２载波进行定位的结果精度更高ꎮ３㊀结束语本文基于北斗二代实测双频观测数据ꎬ从伪距多路㊀㊀径误差和信噪比两个方面分析了北斗数据的质量ꎮ对于多路径误差ꎬ总体来看ꎬＧＥＯ㊁ＩＧＳＯ和ＭＥＯ三类卫星的多路径效应和观测噪声逐渐增大ꎻ且ＧＥＯ卫星误差呈现中低频变化ꎻ而ＩＧＳＯ㊁ＭＥＯ卫星误差则多为高频变化ꎬ且变化幅度比ＧＥＯ卫星大ꎻ另外北斗三类卫星以及ＧＰＳ卫星均表现出第一频点的伪距多路径误差比第二频点小ꎬＧＰＳ卫星与北斗ＭＥＯ卫星的伪距多路径效应相差不大ꎮ对于信噪比ꎬ北斗三类卫星均表现出载波Ｂ２的信噪比略强于Ｂ１ꎬ且二者差距不明显ꎻ而ＧＰＳ卫星的Ｌ１载波信噪比要大于Ｌ２ꎬ且二者相差较大ꎬ这可能与各自载波相位的调制方式有关ꎮ随着北斗全球系统的部署ꎬ研究北斗三代多频观测数据的质量将是下一步的研究重点ꎮ参考文献:[１]㊀谭树森.卫星导航定位工程[Ｍ].北京:国防工业出版社ꎬ２０１０.[２]㊀丁锐.利用ＴＥＱＣ软件对ＧＮＳＳ连续参考站选址的数据分析[Ｊ].城市勘测ꎬ２００９(１):５６－５９.[３]㊀陈中新ꎬ系长元.应用ＴＥＱＣ对ＧＰＳ连续参考站数据进行质量分析[Ｊ].全球定位系统ꎬ２００７ꎬ３３(３):２２８－２３１.[４]㊀范士杰ꎬ郭际明.ＴＥＱＣ在ＧＰＳ数据预处理中的应用于分析[Ｊ].测绘信息与工程ꎬ２００４(２９):３３－３５.[５]㊀刘志强ꎬ黄张裕ꎬ金建平.利用卫星高度角和信噪比提高ＧＰＳ定位质量的验分析[Ｊ].测绘工程ꎬ２００８ꎬ１７(４):５４－５８.[６]㊀ＴｏｗｎｓｅｎｄＢＲꎬＦｅｎｔｏｎＰＣꎬＶａｎＤｉｅｒｅｎｄｏｎｃｋＫ.Ｌ１Ｃａｒ￣ｒｉｅｒＰｈａｓｅＭｕｌｔｉｐａｔｈＥｒｒｏｒＲｅｄｕｃｔｉｏｎＵｓｉｎｇＭＥＤＬＬＴｅｃｈｎ￣ｏｌｏｇｙ[Ｒ].Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ:ＩＯＮＰａｌｍＳｐｒｉｎｇｓꎬ１９９５.[７]㊀ＢｒａａｓｃｈＭＳ.ＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＣｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆＭｕｌｔｉｐａｔｈＭｉｔｉｇａ￣ｔｉｎｇＲｅｃｅｉｖｅｒＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｓ[Ｊ].ＩＥＥＥＡｅｒｏｓｐａｃｅＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅＰｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓꎬ２００１(３):３１３０９－３１３１５.[编辑:任亚茹](上接第１２１页)㊀㊀用已有的外业像控点对拼接好的正射影像进行精度检测ꎬ将像控点转换成与拼接好的正射影像相同的坐标系ꎮ在全局范围均匀地抽取了３６个点进行检测ꎬ控制点检测如图２所示ꎬ误差从０.３ ４.７ｍ不等ꎮ可以满足应急保障正射影像制作和项目前期像控点布设草图制作的要求ꎬ并且拼接速度快ꎬ影像基本上没有扭曲错位ꎮ图２㊀控制点检测Ｆｉｇ.２㊀Ｃｏｎｔｒｏｌｐｏｉｎｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ４㊀结束语在应急保障中最重要的就是时间ꎬ本文结合ＰｈｏｔｏＳｃａｎ软件和航天远景一键快拼(ＯＫＭａｔｒｉｘ)软件的长处及各项功能进行合理应用ꎬ有针对性地定制一套影像处理流程ꎬ总结经验ꎬ快速生成ＤＯＭꎬ可为政府部门掌握灾情和决策提供可靠依据ꎬ提高测绘应急保障能力ꎮ在产品应用方面ꎬ使用拼接后的正射影像结合矢量数据ꎬ利用ＡｒｃＧＩＳ软件ꎬ可以快速生成一系列的专题图㊁影像挂图等ꎮ参考文献:[１]㊀王利民ꎬ刘佳ꎬ杨玲波ꎬ等.基于无人机影像的农情遥感监测应用[Ｊ].农业工程学报ꎬ２０１３ꎬ２９(１８):１３６－１４５.[２]㊀冯幼贵ꎬ邢著荣ꎬ韩玉琪.基于５ＤＭａｒｋⅡ相机的无人机测绘１:５００地形图可行性分析[Ｊ].测绘地理信息ꎬ２０１５ꎬ４０(３):７１－７３.[３]㊀米超川ꎬ刘英ꎬ韩同.基于ＰｉｘｅｌＧｒｉｄ的无人机影像快速拼接试验[Ｊ].测绘标准化ꎬ２０１５ꎬ３１(３):３６－３７.[编辑:刘莉鑫]５２１第７期刘青锋等:北斗二代双频数据质量分析。
无人机电力巡检系统中的图像融合与拼接算法
矿业科技383（2）经坊煤矿构造应力体制经过了由NWW—SEE 水平挤压到NEE 向挤压的三期转换历史，第一期为NWW—SEE 水平挤压，形成了NE-NEE 和NW 向两组平面共轭剪破裂，成为井田构造的基础。
第二期为NNE—SSW 向挤压，由于第一期应力场中所形成的NE—NEE 向一组剪破裂处于张剪性质，本次应力场有利于本组的进一步发展，所以形成井田内占主要数量的NEE 向正断层组。
第三期为NEE—SWW 向挤压，这一方向基本垂直于已经形成的NE—NEE 向断裂带，发生正断层活动。
三期构造应力场叠加与转换形成了区内三期构造转换，完成了井田内构造基本格局。
（3）经坊煤矿地质构造类型简单，煤矿开采中遇到的中小型断层已经成为制约煤矿综采工艺的最大障碍，因此，查明经坊煤矿中小型构造特征,总结构造形成和发展规律，进而开展构造预测和构造评价对今后下组煤的开拓、掘进、回采等各个环节起到重要的作用。
参考文献： [1]山西煤田地质勘探114队、山西煤田地质综合普查队、中国矿业大学北京研究生部：《山西省潞安矿区屯留井田构造特征研究》. [2]山西省煤炭地质勘查研究院、山西省煤炭地质水文勘查研究院：《山西省长治经坊煤业有限公司生产矿井地质报告》.（上接第 330 页） 对各角度下的图像进行数据融合与拼接，最终使其成为大视场图像。
最后将得到的大视场图像存储在专门的模块中，并反馈、显示在监控中心。
使得电力巡检人员能够直观、清晰地了解整个电力系统运行情况，及时发现其中存在的问题与安全隐患，进而更有针对性地进行科学处理，确保电力系统实现长久、安稳运行。
3 结语综上所述，相关工作人员需要在充分结合系统实际与图像处理要求的基础上，合理选用图像融合与拼接算法，并重视对拼接图像拼接缝的有效消除，以便无人机电力巡检系统的优势效用能够得到充分发挥。
参考文献：[1]么鸿原,林雪原,王海鹏，等.针对高分辨率遥感图像的融合拼接算法[J].计算机工程与设计,2019(11):3230-3235.[2]董帅.基于改进ORB 的图像拼接算法[D].湖南师范大学,2019.（上接第 353 页）中间去宣传节水灌溉的重要性，让他们学会节水灌溉技术，从而将其用到农业生产中。
无人机智能巡检系统技术研究
无人机智能巡检系统技术研究随着现代科技的不断进步和人工智能的不断发展，无人机智能巡检系统已经成为了重要的技术和应用领域。
无人机智能巡检系统是利用先进的传感器和人工智能技术，将无人机作为巡检机器人，实现对各种设施的检测与维护，从而提高工作效率与巡检质量。
1. 无人机智能巡检系统的发展历程最早的无人机智能巡检系统可以追溯到2004年，由美国科技公司锐奇(Raytheon)研发的“虎鲸”(Manta)，可以对铁路、石化和能源设施进行监测，在很大程度上提高了企业的安全性和生产效率。
进入2010年代，无人机技术落地应用的普及，也为智能巡检系统的发展带来了新的动力。
如今，无人机智能巡检系统已经得到广泛的应用，涉及电力、石油、燃气、交通等各个领域。
2. 无人机智能巡检系统的特点2.1多传感器融合无人机智能巡检系统的核心技术体现在多传感器融合上。
系统通过搭载多种不同类型的传感器，如高清视频、红外成像、激光雷达等多种传感器，可以对各种设备的状况进行全方位的监测。
传感器的不同组合可实现不同的功能。
2.2实时快速处理大量数据无人机智能巡检系统处理数据的能力直接影响着巡检效果的好坏。
为了实现实时、快速的处理大量数据，系统需要拥有高性能的处理硬件，采用前沿的深度学习和计算机视觉算法对数据进行分析和处理，最终生成对设施状况的准确描述。
2.3远距离侦察、无遮挡视野无人机智能巡检系统的无人机可以飞行到人工巡检难以达到的地点，如高空、工业生产线等。
无人机的机动性使得检测变得更加便捷，大大提高了巡检的效率。
此外，无人机视野没有人为的遮挡，可以更为全面地了解检测对象的属性和状况。
3. 无人机智能巡检系统应用案例3.1电力行业电力行业是无人机智能巡检的一大应用领域。
传统的人工巡检不仅费时费力，而且容易出现漏检的情况。
利用无人机智能巡检系统可以更加全面地进行检测，如我国南方电网就采用了无人机智能巡检系统对输电线路和变电站进行定期检测。
3.2石化行业在石化行业中，如管道和储罐等设备的巡检，如果采用人工巡检，会存在很大的安全风险。
(2021年整理)无人机航片处理软件
（完整）无人机航片处理软件编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（（完整）无人机航片处理软件）的内容能够给您的工作和学习带来便利。
同时也真诚的希望收到您的建议和反馈，这将是我们进步的源泉，前进的动力。
本文可编辑可修改，如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅，最后祝您生活愉快业绩进步，以下为（完整）无人机航片处理软件的全部内容。
一、ERDAS LPS（Leica Photogrammetry Suite）是徕卡公司推出的遥感及摄影测量系统。
主要为处理地球空间影像提供了精密和面向生产的摄影测量工具.LPS可以处理来自多种航天、航空传感器的多种格式影像，包括黑/白、彩色和最高至16bits的多光谱等各类数字影像.ss二、DPGRID新一代数字摄影测量网格数字摄影测量网格(Digital Thotogrammetry Grid--DPGrid）是由中国工程院院士、武汉大学教授张祖勋提出.DPGrid数字摄影测量网格系统打破传统的摄影测量流程，集生产、质量检测、管理为一体，合理地安排人、机的工作，充分应用当前先进的数字影像匹配、高性能并行计算、海量存储与网络通讯等技术,实现航空航天遥感数据的自动快速处理和空间信息的快速获取,其性能远远高于当前的数字摄影测量工作站，能够满足三维空间信息快速采集与更新的需要，实现为国民经济各部门与社会各方面提供具有很强现势性的三维空间信息。
2007年7月12日，该产品通过国家鉴定，鉴定结论：“该系统研究思想新颖、研究成果先进，将为数字摄影测量的新一轮跨越式发展、为建立大规模的摄影测量数据处理中心和三线阵卫星影像的快速处理奠定基础。
该系统整体上达到国际先进水平，其中数字摄影测量网格DPGrid并行处理技术、影像匹配技术和网络全无缝测图技术达到国际领先水平”。
无人机测绘操控中的软件和硬件需求详解
无人机测绘操控中的软件和硬件需求详解随着科技的不断发展，无人机在测绘领域的应用越来越广泛。
无人机测绘具有高效、精确和灵活等优势，可以应对复杂的地形和环境，因此备受关注。
然而，要实现无人机测绘的高质量和高效率，除了优秀的操控技术外，还需要相应的软件和硬件支持。
本文将详细讨论无人机测绘操控中的软件和硬件需求。
一、软件需求1.航线规划软件航线规划是无人机测绘的基础，决定了无人机的飞行路径和采样点。
航线规划软件需要具备以下功能：根据测绘区域的特点和要求，自动生成最优的航线；能够根据实时数据进行调整，实现自动化的航线规划；具备地图显示功能，方便操控人员进行实时监控和调整。
2.图像处理软件无人机测绘的核心是获取高质量的图像数据，并进行后期处理。
图像处理软件需要能够对无人机获取的图像进行快速、准确的处理，包括图像校正、拼接、配准等。
同时，图像处理软件还需要具备数据分析和提取功能，以便后续的地理信息系统（GIS）分析和应用。
3.数据管理软件无人机测绘产生的数据量庞大，需要进行有效的管理和存储。
数据管理软件需要能够对数据进行分类、整理和备份，方便后续的数据查询和使用。
同时，数据管理软件还需要具备数据共享和协作功能，以便多个部门或团队之间的数据交流和合作。
二、硬件需求1.飞行控制系统飞行控制系统是无人机测绘的核心硬件之一，负责控制无人机的飞行和动作。
飞行控制系统需要具备高精度的定位和导航功能，以确保无人机能够按照预定的航线进行飞行。
同时，飞行控制系统还需要具备稳定性和可靠性，能够适应各种复杂的气候和环境条件。
2.传感器传感器是无人机测绘的另一个重要硬件，用于获取地面的图像和数据。
常用的传感器包括相机、激光雷达和红外传感器等。
传感器需要具备高分辨率和高灵敏度，以获取清晰、准确的图像和数据。
同时，传感器还需要具备稳定性和耐用性，能够适应长时间的工作和复杂的环境条件。
3.通信设备通信设备是无人机测绘的必备硬件，用于实现无人机与地面控制中心之间的数据传输和通信。
电力巡检旋翼无人机航迹规划研究
电力巡检旋翼无人机航迹规划研究电力巡检旋翼无人机航迹规划研究引言随着电力系统的发展壮大，电力巡检工作的重要性也日益凸显。
然而，传统的巡检方法存在一系列问题，如工作效率低、风险大等。
近年来，随着无人机技术的迅速发展，将无人机应用于电力巡检成为一种新的有效手段。
其中，电力巡检旋翼无人机可靠性高、适应性强、携带能力大，因此备受瞩目。
本文将以电力巡检旋翼无人机的航迹规划为研究对象，探索如何优化航迹规划以提高巡检工作的效率和安全性。
一、电力巡检旋翼无人机航迹规划的意义和挑战无人机航迹规划是无人机自主飞行的重要环节，关系到飞行的安全性、效率和巡检工作的覆盖范围等多个方面。
对于电力巡检来说，航迹规划具有重要的意义和挑战。
首先，航迹规划的合理性直接影响到巡检工作的效率。
通过精确规划航迹，可以使无人机在限定的时间内完成对巡检区域的全面覆盖，减少重复巡检和漏检的现象，提高巡检效率和效果。
其次，航迹规划要兼顾安全性和飞行效能。
电力线路复杂多变，不同的检测点之间有着不同的飞行条件，如有线区域、无线区域、山区、低空区域等。
为了确保巡检无人机的安全飞行，航迹规划需要综合考虑电力线路的具体情况、地形地貌、气象条件等因素，制定最佳的飞行路线和高度策略。
最后，航迹规划要灵活应对突发情况。
电力巡检工作经常面临一些特殊情况，如突然出现设备故障、灾害情况等。
无人机航迹规划需要具备快速应急响应能力，能够灵活调整航线，确保对特殊情况的及时处理。
二、电力巡检旋翼无人机航迹规划方法为了解决上述问题，我们提出了一种基于遗传算法的电力巡检旋翼无人机航迹规划方法。
（一）问题建模首先，将巡检区域划分为若干网格，每个网格表示巡检的基本单位。
然后，将每个网格分配给无人机进行巡检。
根据巡检任务的实际要求，给定每个网格的巡检时间约束。
（二）遗传算法优化基于电力线路的特殊性和无人机飞行的限制条件，我们建立了适应度函数来评估每个航迹方案的优劣。
遗传算法通过不断交叉、变异和选择等操作，从初始种群中筛选出适应度更高的航迹规划方案。
OKMatrix
中国科技期刊数据库 工业C2015年35期 191OKMatrix 系统对无人机影像数据处理的应用研究汪 强1王 斐1程晓庆21.沈阳恒睿测绘有限公司，辽宁 沈阳 1100022.武汉航天远景科技有限公司，湖北 武汉 430000摘要：一键(One Key)快拼系统OKMatrix 能够快速检查无人机影像的完整性；实现快速对整个工作区域的海量影像的特征匹配；海量（百万量级）观测的快速平差计算；DEM 编辑及DOM 纠正；一键快拼DOM 影像等。
OKMatrix 系统针对无人机影像的快速处理，主要有以下特点：（1）采用了影像整体编码技术（Vocabulary Cookbook ），实现了海量影像的特征匹配。
（2）采用图形处理器GPU （Graphic Processing Unit ）平行计算加速技术，实现了海量（百万量级）观测的快速平差计算。
（3）强大的数据兼容能力，支持各种天气、地形、恶劣飞行姿态、交叉分区航线影像及传统数码航片。
（4）界面简洁，操作简单，一键傻瓜式操作。
关键词：无人机影像快拼；GPU 计算加速处理；影像整体编码 中图分类号：P231.5 文献标识码：A 文章编号：1671-5810(2015)35-0191-011 引言无人机因其灵活机动快速、安全经济易控等特点，已经在各地区、各部门、各行业得到了广泛应用。
相对于无人机的迅速推广普及和无人机数据的广泛应用，相应的数据处理软件却没有同步发展，一般的处理软件还是按照处理传统航空影像的方式来进行的，对于无人机数据的处理来说，效率低下，还远远满足不了需求。
航天远景科技有限公司开发的一键快拼系统OKMatrix 针对无人机数据的特点，利用计算机各硬件性能，研发出高效的算法和数学模型，解决了无人机数据处理中的主要问题。
使无人机数据的处理效率得到了很大提高。
2 正文无人机数据的最大优势就在于高清晰、高现势性，应急响应是无人机的最大需求点，因此快速获取影像信息成为无人机数据处理的最大问题。
浅谈利用PhotoScan与一键快拼软件制作正射影像的区别25
浅谈利用PhotoScan与一键快拼软件制作正射影像的区别摘要：无人机航测时，可采集高分辨率、高精度数字、定位影像数据。
而一键快拼软件、PhotoScan作为处理无人机航测数据，拼接正射影像，指导应急救灾的常用软件。
探究PhotoScan与一键快拼软件在制作正射影像时的区别，是为明确各软件应用价值，强化无人机测绘功能。
关键词：一键快拼；PhotoScan；正射影像引言：无人机遥感技术实践中，难以覆盖整个测区，所以需要在无人机收集测区数字影像后，利用一键快拼、PhotoScan软件，制作正射影像，指导应急测绘、灾后重建等工作。
但在不同场景中，对正射影像制作速度、质量存在明显差异性。
需要通过分析各软件制作正射影像时的区别，总结各软件使用优势，提高无人机测绘数据处理水平。
一、PhotoScan与一键快拼软件相关概述正射影像是基于数字模型直接获取航空影像，并在数字镶嵌、微分纠正后，结合图幅范围所制作成的影像数据集。
一键快拼软件、PhotoScan作为正射影像的主要制作工具，其在影响数据整合、合成中，有着明显的差异性[1]。
市场上目前运用的一键快拼软件，是某航景公司所研发的OKMatrix软件。
具有操作简单、运算速率高、功能丰富等特点，是能够根据无人机、传统航空影像，快速生成数字模型、正射影像的软件类型。
PhotoScan是可以将处于静止状态的图片，自动转化为正射影响的软件。
其在应用期间，可以不提前设置初始值数，或校验相机。
而是借助多视图的三维重建技术，高效处理任意图片，甚至无需掌握控制点，就可以建立含有真实坐标的影像模型。
并且该软件对原始照片要求低，可通过相机校准、外方位元素将相片对齐，以制作正射影像。
二、PhotoScan与一键快拼软件制作正射影像的区别分析（一）准备分析数据使用无人机，获取某测区正射照片，然后通过PhotoScan与一键快拼软件处理以获取的正射照片，制作高清正射影像。
该测区总体面积为1.5千米，无人机飞行工4条航线。
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第43卷第 3 期f h) !讨Y〇1.43,N〇.3 2017 年3 月________________________Sichuan Building Materials_________________________March,2017对无人机电力巡线影像进行快速拼接的软件比较以OKM atrix与Q M osaic软件为例赵业婷1，曹梦北2(1.成都理工大学，四川成都610059;2.云南大学，云南昆明650504)摘要：无人机遥感技术的出现和发展改善了传统的电力巡线模式，无人机（UAV)的投入使用，使得很多原本开展困难的电力建设工作收获事半功倍的效果。
本文采用OKMatrix、QMosaic两套软件对研究区高压输电线路巡视的无人机影像进行快速拼接，生成正射影像图，并对两种拼接结果进行分析、对比研究，对其拼接过程中存在的问题进行总结，并提出 相应的改善方法。
通过本文的研究，为无人机影像快速拼接在软件选取及操作上提供参考。
关键词：无人机;快速拼接;软件；电力巡线中图分类号:TM755 文献标志码:B文章编号：1672 - 4011 (2017)03 - 0139 - 03D0I：10. 3969/j.issn. 1672 -4011. 2017. 03. 068〇前言当今社会对能源的需求伴随经济的快速发展变得越来 越大，超高压、大容量电力线路越来越多。
而电力线路走廊 往往需要穿越各种复杂的地理环境，如湖泊、高山丘陵等地，这些都给电力线路的搭建和维护带来了很多困难。
尤其是 在高海拔山区，以及一些滑坡、泥石流等地质灾害频发的地 K，电力线路的日常检测异常艰难[1]。
传统的人工巡线方法工作羹巨大而且条件艰苦，耗费时 间长，人力成本高，某些线路区域和某些巡检项目人工巡查 方法目前还难以完成。
因此，传统的人工巡线方法画待改善。
无人机遥感技术的出现和发展改善了传统的电力巡线 模式，无人机遥感能够获取大比例尺高分辨率影像，影像时 效性强，获取周期短，无人机起飞条件要求低、灵活性强、运 行成本低、无人员伤亡风险，因此，无人机十分适合应用于高 压输电线路巡视。
1OKMatrix及 QMosaic介绍1. 1 OKMatrix软件介绍OKMatrix是由武汉航天远景科技股份有限公司研发的 一款针对无人机数码影像以及传统航空摄影影像快速生成 正射影像图和数字表面模型的系统软件。
只需提供原始航 片，即可自动完成最后的D0M和DSM的生成[2^OKMatrix主要具有以下特点;①软件操作简单，界面简 沾，一键式操作;②运算基于GPU，提高了运算速度，工作效 率高;③卞富的功能，自动化转点，自动平差，自动粗差剔除，投稿日期=2017 -01 -05;修回日期:2016-01 -10作者简介:赵业婷（1991 -)，女，山东临沂人，在读硕士研究生，主要研究方向:3S技术与数字国土。
自动生成DSM和正射纠正，摄区三维显示等;④强大的数据 兼容能力，支持各类相机、各种地形、交叉航线的影像快速拼接。
1. 2QMosaic软件介绍QMosaic软件是天工（GodWork)系列摄影测量软件系统 下的一个模块。
QMosaic以通用航空影像或者无人机影像为 元数据，对影像进行快速的空=和纠茁，从而快速形成影像 序列的拼接图，反应测区的整体地貌概况[3]。
QMosaic主要具有以下特点:①智能分析数据，对自动分 析出P0S文件中的影像名称、线元素、角元素等;②强大的相 机库，可自动读取相机名称并在相机库中匹配出相机参数;③高效的运算能力，同时支持SSE加速和GPU加速技术;④ 简便的操作流程，创建工程后键操作即可完成快速空三、匀光羽化、DSM及D0M的生成,2研究数据与运行环境2.1研究数据本文研究区所用数据为江苏某地的单航带影像，拍摄时 间为2015年11月10日，影像共161张，覆盖范围总长约 3 500 m，宽约155 m。
航摄相机为SONYILCE -7R，焦距为 35 mm，像幅宽度为7360 x4912，最大光圈值为3.0，曝光时 间 1/1250无人机获取的P0S数据包含影像名、经玮度、高程、航向 偏角、旁向偏角、旋转角信息等。
影像文件包含一次飞行获取的所有航片，大小相同，文件类型为通用JPG格式，本身不 带坐标信息A2.2运行环境运行环境配置参数如表1所示s表1运行环境配置参数软硬件配置参数CPU i7 -5820I(，3. 30 GHz，六核 12 线程内存芝奇DDR4 2400 MHz，16 GB硬盘WDC WD1003FZEX -00MK2AO(lTB/7200r/min)显卡Nvidia GeForce GTX 980操作系统Win? 64位旗舰版3无人机遥感影像处理在使用相同的实验数据，且实验环境相同，参数设置致的情况下，由同|操作者使用两款软件分别进行了无人机电力巡线■像快速拼接处理。
利用两款软件分别进行两次• 139 •图2QMosaic 无人机影像快速拼接流程4结果对比分析通过对同一实验数据的处理，从软件功能、处理效率、成果质量和操作流程等方面对两款软件进行了比较分析。
4.1功能分析从软件功能上来讲，两款软件都是一键快速拼接操作， 都具有DEM 、DSM 、DOM 的生成与编辑功能，但也存在许多 差异:①QMosaic 具有智能分析数据的功能，只需准备Pos -Format 数据，软件就可自动分析出POS 文件中的各项信息，同时也可自动读取相机名称并在相机库中匹配出相机参数，OKMatrix 所有数据都是手动添加;②QMosaic 可以对拼接线直接进行编辑，OKMatrix 拼接线编辑要到EPT 中进行操作； ③QMosaic 可输出扩边的分幅图和完整图幅，OKMatrix 只肯g 选择输出完整图幅;④OKMatrix 可生成kml 文件，能够将拼 接成果导人GoogleEarth 中套合显示，同时可实现摄区三维显 示，QMosaic 无此功能;⑤OKMatrix 可输出质量报告、成果缩 略图、航飞重叠度显沁图等，QMosaic 无此功能；⑥OKMatrix 可以查看原始航带图，QMosaic 无法直接查看#4.2 效率分析在数据处理过程中，对两款软件生成〇. 2 m 及0. 5 m 分 辨率D 0M 快拼图的处理时间及软件识别能力进行了统计， 如表2所示。
(b ) QMosaic图3 两款软件生成的DOM 快拼图通过目视判读可以看出，两款软件的生成的D 0M 快拼图效果较好，但QMosaic 生成的快拼图右下角航带处遗漏了两座电塔，OKMatrix 生成的快拼图电力主线路上共12座电 塔，QMosaic 生成的快拼图共有10座电塔# OKMatrix 生成的 快拼图色调均勻，反差适中，QMosaic 生成的快拼图色调反差 较大。
QMosaic 生成的快拼图整体上来看冇变形，左侧航带有弯曲。
此外，由于不同软件正射纠正时影像边缘裁切算法 不同，最后生成的整幅D 0M 的空间覆盖范闱略冇差异。
两款软件D 0M 快拼圈截取相同位置的局部图如图4 所示Q⑶QMosaic (b) OKMatrix[数据准备]----------►[工程管理]--------->4数据处理J —L产!]实验，这两次实验的分辨率依次设置为〇. 2 m 及0. 5 m 。
3.1OKMatrix 在电力巡线影像快拼中的应用按OKMatrix 要求的格式准备数据，导人影像数据、P 0S 数据、相机参数数据，软件为一键式操作，基于GPU 进行数据处理，提高了运算速度，工作效率高。
OKMatrix 无人机影像快速拼接流程如图1所示:。
表2两款软件生成0. 2 m 及0. 5 m 分辨率快拼图结果统计图1OKMatrix 无人机影像快速拼接流程3.2QMosaic 在电力巡线影像快拼中的应用按QMosaic 要求的格式准备数据，新建EOS 工程，根据 提供的测K 信息设置各项参数。
创建工程结束后，即可完成一键快速拼接操作。
一件快拼包括快速空=、单片正射纠 正、查找拼接线、影像镶嵌。
软件同时支持SSE 加速和GPU 加速技术，具有高效的运算能力13QMosaic 无人机影像快速拼接流程如图2所示。
处理流程OKMatrix (0. 2m)QMosaic(0. 2m )OKMatrixQMosaic (0. 5m ) (0. 5m )数据准备耗时 2 min 2 min 2 min 2 min 影像处理耗时 12 min 43 s 16 min 55 s 6 min 15 s 8 min 52 s 合计14 min 43 s18 min 55 s 8 min 15 s10 min 52 s原始影像数量 161张 161张 161张 161张软件识别影像数量161张153张161张153张由表2可看出，两款软件在生成D 0M 快拼图的处理效率 上来说，OKMatrix 要优于QMosaic , QMosaic 随着成图分辨率 的增加，影像处理效率降低的幅度较大，尤其是在金字塔建 立这一'步耗时较长0两款软件的自动化程度相当，都是一'键 快速拼接，无需过多的人工干预，运算均基于GPU ，速度较快g在影像识别数量上，研究区原始影像共161张，OKMatrix 共读取到161张，QMosaic 读取到153张，其中漏掉的8张为 航带拐弯处影像。
4.3成果质量分析两款软件生成的0.2 m 分辨率的D 0M 快拼图如图3 所示DVol.43,N 〇.3 (T hi第43卷第 3 期March,2017Sichuan Building Materials2017 年 3 月a iW数置建程_|_相机文件_|_影像文件• 140 •图4 两款软件D 0M 快拼图截取局部图第43卷第 3 期 f h) !讨 Y 〇1.43,N 〇.32017 年 3 月________________________Sichuan Building Materials _________________________March,2017通过部分局部图可以看出，两款软件生成的DOM 快拼 图均存在高W 建筑物扭曲、影像错位、拉花等问题。
同时，由 于是电力巡线所需成果，因此，必须确保航带内的所有电塔 清晰可见，并保持为正塔状态，这两款软件原始的DOM 快拼 图都无法满足要求，都需要进行后期的编辑才可实现，图4 中的电塔局部图均为经过编辑后的结果，其精度也可满足电 力巡线的需求。
5结语本文以扛苏某地的影像为实验数据，用OKMatrix 和QMosaic 两款软件进行了无人机影像处理，生成DOM 快拼图，从功能、效率、成果质量方面对拼接结果进行了分析。