堆垛机伸缩货叉设计
堆垛机伸缩货叉原理
堆垛机伸缩货叉原理自动化立体仓库伸缩货叉的原理、分类、设计与选型自动伸缩货叉的功能自动伸缩货叉广泛应用于智能立体库、物流自动仓储系统中，常配合堆垛机使用，它是立体仓储中堆垛机存取物品的主要取料或送料机构，它具有灵活的双向自动伸缩功能，准确的限位功能。
它直接装配在堆垛机上，或固定升降举升机构、移动行走升降平台上，堆垛机穿行于货架之间的巷道中，完成自动存取或移载物品的工作！它可与生产线系统、企业管理系统对接，采用计算机及条形码技术(编码器)，实现信息化智能管理和运营。
自动伸缩货叉的分类自动伸缩货叉从结构上可分为单伸位伸缩货叉(或单深位伸缩货叉)和双伸位伸缩货叉(或双深位伸缩货叉)，从形式排列上还可分为单列式伸缩货叉和双列式伸缩货叉，其中单伸位伸缩货叉由三节或三段叉体组成，简称三节伸缩货叉。
而双深位伸缩货叉(双伸位伸缩货叉)是由四节叉体组成的，所以我们称其为四节伸缩货叉。
单列式伸缩货叉指的就是由单组叉臂独立运行的，它属于轻型类的货叉，一般情况下用于体积比较小的或重量比较轻的物品存取或移载，如：五金产品、轻工产品、电子产品、食品包装等。
而双列式伸缩货叉则是指由两组叉臂组成的，两组叉臂同步运行的，它属于重型类货叉，它适用于存取或移载物品体积比较大的、质量比较重的物品。
如：金属材料、机械设备、车辆框架、模具类配件等自动伸缩货叉的构造原理单深位(又称：单伸位)自动伸缩货叉的基本构造是由上叉臂(前叉臂)、中叉臂、下叉臂(固定叉臂)等三节叉臂组成，配合导向滚轮、齿轮齿条、链轮链条、导向滑块、限位开关(行程开关)、中位开关(接近开关)、扭力限制器、编码器、驱动器、电机、减速机、联轴器等上百个部件构成的一个完整的伸缩机构。
下叉臂(固定叉臂)安装在载货台上，中叉臂在齿轮齿条的驱动下，向外移动大约自身长度的一半，上叉臂(前叉臂)再从中间叉臂的中点继续向外延伸。
而双深位(又称：双伸位)自动伸缩货叉的构造是由上叉体(前叉体)、上中叉体、下中叉体、下叉体(固定叉体)等四节或四段叉体组成，再配合导向滚轮、滚动轴承、齿轮齿条、链轮链条、导向滑块、限位开关(行程开关)、中位开关(接近开关)、扭力限制器、编码器、驱动器、电机、减速机、联轴器等数百个部件构成的一个完整的伸缩机构，下叉体(固定叉体)安装在载货台上，下中叉体在齿轮齿条或链轮链条的驱动下，向外移动大约自身长度的一半，上中叉体再从下中叉体的中点继续向外延伸，上叉体(前叉体)再从上中叉体的中点继续向外延伸，使上叉体(前叉体)的伸缩距离直接延伸至巷道左右稍远一点的预设的库位上。
单伸位伸缩叉力学分析
1堆垛机货叉的结构1.1存取货装置的分类现在国内外自动化立体仓库堆垛机所用的存取货装置主要有：1）电磁或真空吸盘存取装置；2）机械抓取式存取装置；3）旋转抓取装置；4）伸缩货叉存取装置，其中伸缩货叉式应用最为普遍。
下面主要对伸缩式货叉进行分析。
1.2货叉的结构堆垛机货叉一般采用3级直线差动机构，这种结构形式的货叉由动力驱动和上、中、底3叉以及导向部分构成，底叉固定在载货台上，中叉可在齿轮齿条的驱动下，u底叉向两侧伸出一定距离，上叉在安装于中叉上的增速机构的带动下相对中叉向外伸出更长的距离，实现想货位内存取货物，这种机构的特点是上叉相对于中叉伸出的距离为伸出行程的2/3，而中叉相对于下叉伸出的距离为伸出行程的1/3，上叉与中叉之间，中叉与下叉之间均有合适的导向接触长度，保证3层货叉伸出时的相对刚度要求，图1为当堆垛机货叉上叉运行到最大距离时载荷简图，其中底叉固定在载货台上，中叉运行到货叉行程的1/3距离，此时有2个导向轮支承，上叉相对于中叉运行货叉行程的2/3，也有2个导向轮支承，与中叉相连。
2堆垛机货叉的力学分析货叉是堆垛机存、取货的关键部件，它在工作时前叉要伸入货架中，所以，在设计货叉时，应使前叉的厚度尽量薄，同时，叉前端的挠度应控制在最小为设计目标，将货叉分解为固定叉、中间叉和前叉分别进行考虑，货叉的载荷简图如图1所示。
2.1固定叉的力学分析固定叉在货叉机构的最底层，和载货台架固联，在货叉伸缩运行中它固定不动，其受力图如图2所示。
当a ≤x ≤a +b 时，弯矩方程： M (x )=F B bx a+b−F B (x −a)C 处的转角 Θt =θ0−∫M(x)EI 1x 0dx =θ0−FB2EI 1(bx 2a+b +(x −a )2)引起的挠度为Z 1=∫θ1a+b 0dx =θx −∫M(x)EI 1a+b 0dx 2.所以，当x=a+b 时， θ1=−F B ab (2a+b )7EI 1(a+b )(c +d +e +f) .2.2 中间叉的力学分析中间叉在货叉机构的中间层，动力源通过链轮链条机构直接驱动中间叉伸缩运动，其受力图如图3所示。
料箱库堆垛机货叉结构伸缩的基本结构
料箱库堆垛机货叉结构伸缩的基本结构
不得不说，随着物流行业的不断发展，工业方面的快速崛起，让越来越多的厂家、商家都十分需要料箱库堆垛机，进而了解料箱库堆垛机货叉结构的相关知识要点，就成为了必要的了。
（一）堆垛机齿轮齿条式伸缩货叉
简单来说，就是选用两节或是三节式的货叉结构，如果是三节货叉结构，那么主要就是由前叉、中间叉以及专门的固定叉，还有导向滚子进行构成，这样的料箱库堆垛机货叉结构比较常见，后期运行也十分稳定。
一般情况下，三节货叉结构当中的固定叉需要安装在载货台之上，然而在齿轮上安装中间叉，对于前叉的安装，可以从中间叉的中点向外伸出一些长度，大约比自己的身子厂一些即可的位置进行安装。
（二）堆垛机链条式的伸缩货叉结构
这个料箱库堆垛机货叉结构比较适合一些特殊领域进行使用，链条式伸缩货叉结构主要由上、中伸缩货叉以及相关的固定货叉，还有导向轮等进行构成整个货叉结构。
通常固定叉需要安装在相关设备的载货台之上，不管是上/中伸缩货叉，还是固定货叉，它们之间都是由符合标准的链轮以及链条进行相互的连接制衡。
如今堆垛机已经成为了很多仓库、物流行业内的关键核心设备之一，不管是什么类型的料箱库堆垛机货叉结构，都应该确保后期运行过程当中能够保持一个稳定的状态。
小型堆垛机器人货叉的优化设计
作者简介 ： 赵庆富 （ １ ９ ８ ５ 一 ）男 ，在读研究生 ，研 究方 向为机械电子工程 。
第３ ５ 卷 第１ 期 ２ ０ １ ３ — ０ １ （ 上） 【 １ 】
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叉 尺寸 变量 与赁 又 总质量
图６ 尺 寸 变 量 与货 叉 总 质 量 优 化 结 果
度相 对 干下 叉 板 １ 伸 出 ，从 而 实现 了上 叉 板相 对 于
噪 音 、定位 精度 等技 术指 标上 有 了很 大 的改 进 ，但 是 与 国外 著 名厂 家 相 比还 有不 小 差距 。为实 现 物
流 的高 效率 ，必 须提 高堆垛 机 器人 存取 速度 ，而 降
低 堆垛机 器 人 自重可 减小 由堆 垛机 器人 质量 引起 的
收稿 日期：２ ０ １ ２ － ０ ６ － ２ ８ 基金项 目：陕 西科 技大学科研启动基金项 目（ Ｂ Ｊ １ ０ — ０ ７ ）
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１ 、 下叉 板 ；２ 、３ 、滚 轮轴 承 ：４ 、５ 、齿 条：６ 、 齿轮 ：７ 、 中叉扳 ；８ 、上 叉板
图 １货 叉 结 构 原 理 简 图
２ 有 限元模型建立与静力学分析
货 叉 主 要 构 件 的 材 料 属 性 ：弹 性 模 量 ：
２ ０ ６ Ｇ ｐ ａ ；泊松 比：０ ． ３ ；密 度 ：７ ８ ０ ０ ｋ ｇ ／ ｍ 。其 他 构 件 的材料 （ 如轴承 等 ）均根 据相应 强度要求选择 。
（ 陕西 科技大学 ，西安 ７ １ ０ ０ ２ １ ） 摘 要 ：本文在已建立三级直线差动货叉三维实体模型的基础上 ，以不影响分析结果为前提 ， 对 已有模型
堆垛机
攀枝花学院本科课程设计（论文）堆垛机货叉伸缩机构设计学生姓名：何泽栋学生学号： 201010601050院（系）：机械工程学院年级专业： 2010级机制2班指导教师：陈新德讲师2013年3月2日攀枝花学院教务处制课程设计（论文）指导教师成绩评定表题目名称堆垛机货叉伸缩机构设计评分项目分值得分评价内涵工作表现20% 01 学习态度 6 遵守各项纪律，工作刻苦努力，具有良好的科学工作态度。
02 科学实践、调研7 通过实验、试验、查阅文献、深入生产实践等渠道获取与课程设计有关的材料。
03 课题工作量7 按期圆满完成规定的任务，工作量饱满。
能力水平35% 04 综合运用知识的能力10能运用所学知识和技能去发现与解决实际问题，能正确处理实验数据，能对课题进行理论分析，得出有价值的结论。
05 应用文献的能力 5能独立查阅相关文献和从事其他调研；能提出并较好地论述课题的实施方案；有收集、加工各种信息及获取新知识的能力。
06设计（实验）能力，方案的设计能力5能正确设计实验方案，独立进行装置安装、调试、操作等实验工作，数据正确、可靠；研究思路清晰、完整。
07 计算及计算机应用能力 5 具有较强的数据运算与处理能力；能运用计算机进行资料搜集、加工、处理和辅助设计等。
08对计算或实验结果的分析能力（综合分析能力、技术经济分析能力）10 具有较强的数据收集、分析、处理、综合的能力。
成果质量45% 09插图（或图纸）质量、篇幅、设计（论文）规范化程度5 符合本专业相关规范或规定要求；规范化符合本文件第五条要求。
10 设计说明书（论文）质量30 综述简练完整，有见解；立论正确，论述充分，结论严谨合理；实验正确，分析处理科学。
11 创新10 对前人工作有改进或突破，或有独特见解。
成绩指导教师评语指导教师签名：年月日目录第一章绪论 (1)第1.1节研究的背景与内容 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.1.3有轨巷道堆垛机的类型 (3)1.1.4巷道堆垛机的特点 (3)第1.2节设计的目的和意义 (4)第1.3节设计的内容及要求 (4)第1.4节设计参数 (4)第二章堆垛机货叉的设计思路 (5)第三章堆垛机货叉的设计 (7)第3.1节货叉传动装置的总体选型 (7)第3.2节货叉传动齿轮、齿条的计算 (7)第3.3节货叉传动链轮、链条的设计计算 (10)第3.4节制动器的制动容量的设计 (12)第四章参考文献 (13)第1章绪论第1.1节研究的背景与内容1.1.1概述随着生产力的发展, 生产规模的扩大和产品结构的调整, 客观上要求作为工业企业物资供应基地的物资仓库进行改建或扩建。
浅谈有轨堆垛机伸出式货叉机械部分
浅谈有轨堆垛机伸出式货叉机械部分现代企业当中自动化立体仓库是物流中的主要部分，有轨堆垛机是自动化立体仓库中最主要的作业机械，是随立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
它是现代工业发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
标签：堆垛机；货叉；自动化立体仓库；前言：自动化立体仓库是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高、便于实现自动化管理、实时自动结算库存货物种类和数量、立体仓库信息库可以和中央计算机系统联网运行等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有重要影响，是立体仓库能否达到设计要求和体现其优点的关键设备之一。
一、有轨堆垛机货叉部分结构的组成和形式1、货叉伸縮机构是堆垛机的取放物料装置，它有前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成。
货叉伸缩机构是堆垛机存取货物的执行机构，它安装在载物台上，承载货物进行升降，并向堆垛机两侧的货架里伸出货叉，以取出或放进货物。
为了减少巷道的宽度，并具有足够的伸缩行程，根据托盘的现状，单元货格的尺寸与重量等，通常采用的有二级或三级直线差动式伸缩货叉机构，传动方式采用齿轮齿条式或链条式，根据货架堆放货物及托盘的要求，由叉车式货叉，利用货叉提升或下降，进行货物的存取；2、钩结式货叉，利用挂钩勾住专用集装盒的方式，搬运速度快，集装盒所占的上下空间小，可以存放更多的集装盒；侧带式货叉，采用牢牢夹住存放物品的搬运方式，硬纸箱可直接存放，不必重新放置，也可以不考虑尺寸大小与隔板式货架组合可以勾住自由定位尺寸，载货台分为有驾驶室及无驾驶室方式，沿着门架导轨如同升降机一同升降。
为使升降平稳，装有导轮和侧轮。
堆垛机伸缩货叉的工作原理
堆垛机伸缩货叉的工作原理
堆垛机是一种用于货物堆垛和搬运的提升设备。
伸缩货叉是一种
重要的装卸工具，它通常安装在堆垛机的叉臂上，用于将货物从货架
上取下或放置到货架上。
伸缩货叉的工作原理是通过叉臂的伸缩来实
现货物的取放。
当伸缩货叉需要取货时，叉臂会先向货物靠近，然后伸出叉板，
将货物抓住。
此时，叉臂会向堆垛机内部移动，将货物置于指定位置。
当伸缩货叉需要放置货物时，叉臂会先将货物移动到指定位置，并伸
出叉板，然后将货物放下。
此时，叉臂会逐渐向堆垛机外部移动，完
成货物放置。
伸缩货叉的伸缩是通过叉板的滑动来实现的。
通常，伸缩货叉的
叉板上会配有导轨，并与主叉臂相连。
在货物取放过程中，伸缩货叉
通过一定的机械原理，控制叉板的滑动，以实现叉臂的伸缩。
由于伸
缩货叉具有结构简单、操作灵活、效率高等特点，因此在现代物流和
仓储领域得到广泛应用。
立体仓库双伸位堆垛机调度策略设计与实现
摘要摘要近年来，随着物流业的发展，现代仓储物流企业对立体仓库的效率提出了越来越高的要求。
立体仓库作为自动化程度较高的一种仓库管理方式，由堆垛机来承担货物的搬运任务，立体仓库管理系统通过发出指令指挥堆垛机进行任务调度，堆垛机的调度问题对仓库的管理效率起决定性作用。
目前，仓库的堆垛机调度路径往往采用直接指派的方式，导致堆垛机的运行效率低、时间和能耗较高。
良好的堆垛机存取路径可以降低仓储成本，增加立体仓库利用率，能够对仓库管理过程做出指导性建议，有利于效率的提升。
为了优化堆垛机调度策略，本文进行了以下几方面的研究：（1）通过分析堆垛机的工作方式和运动特性，提出了基于运行时间、能耗和批作业效率的多目标优化模型。
（2）对常用多目标优化算法进行了学习，发现在低维解空间问题的多目标优化中，NSGA-II中表现出一定的优势，但仍存在早敛导致的解集收敛至局部最优、搜索能力欠佳的现象。
（3）基于NSGA-II针对堆垛机调度问题进行优化设计，考虑到实际调度情况，提出了基于任务类型和货位次序的双层编码序列和优秀基因段保留策略。
（4）在优秀基因段保留策略的基础上，改进了交叉变异操作，使得堆垛机调度编码序列中的优秀基因段得以保留给下一代；同时改进了种群处于不同阶段时个体发生交叉变异的概率，使用自适应交叉变异概率取代传统的固定概率，以便适应遗传过程每一阶段的交叉变异频率需求。
（5）针对NSGA-II陷入局部最优和搜索能力不足的问题，提出了基于模拟退火的思想的局部随机搜索策略。
（6）比较改进后的算法(IMOGA)和NSGA-II算法，发现IMOGA得到的解集质量更高，收敛速度更快，针对堆垛机调度问题具有更高的适用性。
采用IMOGA得到堆垛机调度的pareto解集后，分析设计了调度策略，提出基于堆垛机任务等待队列长度的动态决策方式，决策方式用于从解集中选取适当的可行解作为最后的执行解。
（7）为方便仓库管理者使用，将算法和调度策略嵌入系统中，设计实现了堆垛机作业调度系统，用于展示作业信息和调整堆垛机调度策略，并进行了仿真与实例分析。
伸缩货叉制作技术要求
伸缩货叉制作技术要求
伸缩货叉的制作技术要求包括以下几点：
1. 伸缩货叉的长度要小于巷道宽度，宽度要小于移载货物间隙，以避免伸缩货叉“砸到”货架上的安全隐患问题。
2. 伸缩货叉的执行机构要能够实现在伸出时达到货架上取放货工位，缩回时在穿梭车车体范围内，采用两级差动伸缩结构，由伸缩臂间的拖动系统与驱动系统配合作为传动系统完成货叉的差动伸缩作业。
3. 伸缩货叉的组成结构多种多样，有底部托板式、输送带式和夹抱式等，应根据需求进行选择。
4. 伸缩货叉的钢材要求直，不能弯曲，以防货物的倾斜。
同时要求抗疲劳、抗冲击能力强。
5. 伸缩货叉的尺寸和行程要根据实际需求进行设计，同时要考虑载重的标高。
6. 伸缩货叉在使用过程中应定期进行检查和维护，确保其安全可靠地工作。
以上技术要求仅供参考，具体要求可能根据实际应用场景和设备规格有所不同，建议咨询专业技术工程师获取准确信息。
伸缩货叉规格书
伸缩货叉规格书伸缩货叉是一种用于吊运、堆垛和搬运货物的设备，主要应用于仓库、工厂和物流行业。
它的灵活性和多功能性使其成为现代物流操作中必不可少的工具。
为了确保安全和高效的操作，伸缩货叉必须符合相应的规格和标准。
下面是一本伸缩货叉规格书的简要说明，以帮助人们更好地了解该设备。
一、伸缩货叉的基本参数伸缩货叉的基本参数包括额定承载能力、最大抬升高度、最小操作高度、托盘长度、最大伸缩距离等。
这些参数直接影响着伸缩货叉的使用范围和性能。
额定承载能力是指伸缩货叉能够安全吊起的最大重量，通常在规格书上以吨或千克为单位列出。
二、伸缩货叉的结构和工作原理伸缩货叉一般由货叉臂、伸缩臂和液压系统组成。
货叉臂是固定不动的部分，用于支撑伸缩臂和承载货物。
伸缩臂可以用来调节货叉的位置，以适应不同尺寸的货物。
液压系统则提供动力，使货叉能够进行抬升、下降和伸缩等动作。
这种结构设计使得伸缩货叉具有灵活性和稳定性。
三、伸缩货叉的安全措施在使用伸缩货叉时，必须遵守相关的安全规定和操作规程，以保障操作人员和货物的安全。
一般来说，伸缩货叉应该有安全防护装置，如防滑装置和防护栏。
此外，操作人员应该接受相关的培训，了解伸缩货叉的工作原理和操作方法，以及应急措施。
四、伸缩货叉的维护保养为了保证伸缩货叉的正常运行，必须进行定期的维护保养工作。
这包括检查液压系统的油位和质量，定期更换液压油，清洁和润滑货叉的各个部件等。
此外，如有发现故障或异常，应及时进行修理和更换零部件，以避免影响工作效率和安全性。
五、伸缩货叉的应用场景和前景伸缩货叉具有广泛的应用场景，如仓库、工厂、港口和物流中心等。
随着物流行业的不断发展和现代化的要求，伸缩货叉的需求将会持续增长。
同时，随着技术的进步，伸缩货叉的性能和功能也将得到进一步的提升，更加满足用户的需求。
综上所述，伸缩货叉是一种灵活性和多功能性的物流设备，具有广泛的应用前景。
它的规格书包括基本参数、结构和工作原理、安全措施、维护保养以及应用场景等内容。
伸缩货叉的使用场景
伸缩货叉的使用场景
伸缩货叉是一种用于物流和仓储行业的设备，它主要用于搬运
和堆垛货物。
它的使用场景非常广泛，以下是一些常见的使用场景：
1. 仓储中心，在大型仓储中心，伸缩货叉通常用于搬运和堆垛
货物。
它可以帮助工人高效地将货物从一个地方移动到另一个地方，并且可以轻松地堆垛货物以节省仓储空间。
2. 物流中心，在物流中心，伸缩货叉通常用于装卸货物，尤其
是在货物需要在货车和仓库之间来回搬运的情况下。
它可以提高装
卸货物的效率，减少人力成本和时间成本。
3. 制造业，在制造业中，伸缩货叉通常用于搬运原材料和半成品。
它可以帮助工人将原材料从一个生产线搬运到另一个生产线，
从而提高生产效率。
4. 零售业，在零售业，伸缩货叉通常用于搬运和堆垛货物，尤
其是在大型超市和仓储式商店。
它可以帮助店员将货物从后勤库房
搬运到销售区域，以满足顾客的需求。
5. 港口和货运码头，在港口和货运码头，伸缩货叉通常用于装
卸集装箱和大型货物。
它可以帮助工人高效地将货物从货船上搬运
到陆地或者反之。
总的来说，伸缩货叉的使用场景非常广泛，几乎在所有需要搬
运和堆垛货物的行业都可以看到它的身影。
它的出现极大地提高了
物流和仓储行业的效率，成为现代物流系统中不可或缺的重要设备。
货叉伸缩机构工作原理
货叉伸缩机构工作原理
货叉伸缩机构主要由以下几个部分组成：
1.驱动系统：该系统通常由电机、减速器和传动机构组成。
驱动系统的作用是将电能转化为机械能，驱动货叉伸缩机构进行伸缩运动。
2.货叉：货叉是伸缩机构的主要工作部件，用于承载和移动货物。
货叉通常由承载架、叉臂和叉齿组成。
通过驱动系统的作用，货叉可以进行伸缩运动，以适应不同尺寸的货物。
3.导向系统：导向系统用于引导货叉的伸缩运动，并保证其沿着预定轨迹运动。
导向系统通常由滚轮、导轨和导向架等组件组成。
4.控制系统：控制系统用于对货叉伸缩机构的运动进行控制和调节。
控制系统通常包括传感器、控制器和执行器。
传感器用于监测货物的尺寸和位置，控制器根据传感器的反馈信号决定货叉的伸缩控制策略，并通过执行器控制驱动系统的运动。
在工作时，货叉伸缩机构根据需要进行伸缩运动。
首先，控制系统接收到货物的尺寸信息，并根据设定的规则计算出货叉伸缩的距离。
然后，驱动系统通过电机和传动机构将电能转化为机械能，带动货叉进行伸缩运动。
同时，导向系统保证货叉沿着预定轨迹运动，确保货物的稳定搬运和堆放。
总结起来，货叉伸缩机构通过驱动系统、货叉、导向系统和控
制系统的协同作用，实现了货叉的伸缩运动，以适应不同尺寸的货物的搬运和堆放需求。
伸缩货叉的工作原理
伸缩货叉的工作原理
伸缩货叉是一种用来搬运货物的机械装置，可以根据需要伸缩调整长度，因此非常适合用于货物的搬运和装卸工作。
它主要由伸缩架和叉
组成，工作原理如下：
一、伸缩架的工作原理
伸缩货叉的伸缩架由两根沿轴线平行移动的钢管组成，它的工作原理
是通过液压缸的作用将两根钢管向前或向后移动。
其中，液压缸通过
一个液压泵将液体流入到液压缸内，由于液压缸内的液体流动受到一
定的阻力，就会产生一定的压力，将钢管向前或向后推动。
伸缩架的长度可以根据需要进行调整，通常可以达到2-8米的长度范围。
通过控制液压泵的工作来控制伸缩架的长度，实现货物的不同调整。
二、货叉的工作原理
货叉是伸缩货叉的另一个组成部分，它主要由叉身和配重块组成。
货
叉的工作原理比较简单，当货物需要搬运时，钢叉插入货物下面，利
用配重块的自重将货叉插入货物下面。
货叉的长度也可以根据需要进行调整，通过调节货叉内部的液压缸来
实现。
三、伸缩货叉的应用
伸缩货叉被广泛应用于各种货物搬运和装卸工作中，特别是在货物长
短不一、重量差异较大的情况下，它的优势更加明显。
伸缩货叉可以
通过调整长度来适应不同大小的货物，从而提高效率并减轻工人的工
作强度。
它通常被应用于装卸卡车、集装箱、仓库和货运码头等场所。
伸缩货叉的工作原理
伸缩货叉的工作原理
伸缩货叉是指一种能够自动伸缩的装载工具，主要用于在物流和仓储行业中对货物进行装卸和移动操作。
其工作原理可以概括为以下几个步骤：
1. 起升：货叉通过液压系统或电动系统将货物从地面或货架上抬升到所需高度。
升降系统通常由液压缸、电机或液压泵组成。
2. 伸缩：货叉的叉臂可以根据需要进行伸缩，以适应不同大小和形状的货物。
通过液压驱动，货叉叉臂可以向前或向后伸展，以便将货物拉近或推远。
货叉叉臂通常由钢材制成，可承受重物的压力。
3. 挂载：货叉的叉臂末端通常装有货叉头，用于将货物悬挂起来或夹住。
根据不同的货物形状和尺寸，货叉头可以设计成不同的形式，如叉形、夹子形或者平板形。
4. 移动：货叉的底盘通常配备了液压或电动系统，可以让整台机器在仓库或工厂中灵活移动。
移动系统通常由轮胎、液压马达、电机等组成，通过操纵台上的手杖或按键控制，可以实现前进、后退、转弯、制动等操作。
总的来说，伸缩货叉通过液压和电动系统的协同工作，以及叉臂的伸缩和起升等功能，实现对货物的高效装卸和移动。
这样的机器在物流和仓储行业中发挥着重
要的作用，提高了货物运输和储存的效率。
堆垛机伸缩货叉设计
图书分类号：密级：毕业设计(论文)堆垛机伸缩货叉设计Stacker Telescopic Fork Design学生殷录卿学院名称机电工程学院专业名称机械设计制造与其自动化指导教师磊2008年6月02日工程学院学位论文原创性声明本人重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。
除文中已经注明引用或参考的容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。
本人完全意识到本声明的法律结果由本人承当。
论文作者签名：日期：年月日工程学院学位论文协议书本人完全了解工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归工程学院所拥有。
工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。
工程学院可以公布学位论文的全部或部分容，可以将本学位论文的全部或部分容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日摘要自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理化的关键，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。
其中堆垛机又是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备, 对立体仓库的出入库效率有重要影响。
本文将注重研究双伸位堆垛机，它的使用不仅减少巷道占地，而且还减少了堆垛机台数。
在相同面积条件下，大幅度提高了地面利用率和存取工作效率，同时能够为用户节约可观的投资。
由于双伸位堆垛机的这个独特优势，它已得到迅速推广，并具有很大的市场空间。
但与国外技术相比，目前我国堆垛机产品在技术参数、产品覆盖围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。
因此，本设计课题将从堆垛机的最主要的部分——货叉展开研究，希望能进一步的提高堆垛机的工作效率与使用寿命。
浅析堆垛机货叉机构设计
浅析堆垛机货叉机构设计随着现代化大生产和新兴网络购物的发展，我国物流行业发展迅速，自动化立体仓库的应用使得企业的生产物流速度大大提高。
堆垛机是实现物资搬运的载体，它在高层货架巷道中往返运动，将货物存入或取出，从而实现物资的流动。
因此堆垛机的研究对我国物流行业的发展都具有十分重要的意义。
标签：物流；堆垛机；货叉机构堆垛机的主要机械动作有：转运车巷道运输行走，货物周转箱自动提升下落，货叉伸缩向立体货架存物取货。
其中，货叉的自动伸缩机构设计难度最大。
1 货叉的主要结构货叉伸缩机构是堆垛机的主要工作机构，安装在载货台上，其结构特点是能够双向伸出，以便向两侧货格送入（取出）货箱。
缩回后，货叉连同载货台一起随大车在巷道内运行。
货叉根据其数量不同可分为单叉货叉、双叉货叉和多叉货叉。
最常用的是前两种，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。
图1 货叉的结构简图货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，见图1。
货叉装置采用三级差动齿轮齿条结构，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道宽度，且使之具有足够的伸缩行程。
货叉的结构形式有两种：齿轮—齿条方式和链轮—链条方式。
由于齿轮齿条传动平稳、结构简单，紧凑，一般采用齿轮齿条传动。
2 货叉机构电动机、减速器的确定货叉电机的选择是否合理将直接影响到堆垛机的运行效果。
货叉电机容量太大，将直接导致货叉振动。
容量太小，则不能完成装载单元的存取作业。
因此，应正确选择货叉电机十分重要。
已知条件：行走速度V=16m/min=0.27m/s，滚动摩擦系数μ=0.15，货叉部分重力W=6150N，货重1200N。
行走阻力R=（6150+1200）×0.15=1102.5N动力传动效率η=0.9（齿轮减速电机）×0.9（链条）×0.9（齿条）=0.73最高时速时需要动力：P=1102.5×0.27/0.73=0.41kW由于巷道的约束，货叉装置要求体积小，重量轻。
伸缩货叉设计计算方法书籍
伸缩货叉设计计算方法书籍伸缩货叉设计计算方法书籍是一本对于伸缩货叉设计进行详细介绍和计算方法说明的专业书籍。
本书以简明、系统、实用为主旨，旨在帮助读者理解伸缩货叉设计的原理和方法，并能够利用这些知识进行实际工程项目中的设计计算工作。
首先，本书将系统介绍伸缩货叉的基本原理和结构。
它将详细介绍伸缩货叉的概念、组成部分以及其在货运行业中的应用。
读者将会了解到伸缩货叉的工作原理和运行方式，从而对设计计算有一个基本的认识。
接着，本书将介绍伸缩货叉的设计计算方法。
它将详细讲解设计伸缩货叉所需考虑的各种因素，包括荷载、运动速度、工作环境等。
读者将会学习到如何根据这些因素进行合理的设计计算，并能够根据具体的工程需求进行相应的调整。
同时，本书还将介绍伸缩货叉的结构设计及选型。
它将详细讲解伸缩货叉的各个部分的设计要点和选型方法，并给出设计计算的具体实例。
通过这些实例，读者可以更好地理解伸缩货叉的设计计算方法，并能够应用到实际工程项目中。
此外，本书还将介绍一些伸缩货叉的优化设计方法。
它将探讨如何提高伸缩货叉的工作效率和质量，以及如何降低其能耗和运行成本。
读者将会学习到一些常用的优化设计方法，并能够根据具体的工程需求进行相应的应用和调整。
最后，本书还将介绍伸缩货叉的安全设计和维护方法。
它将详细讲解伸缩货叉的安全设计原则和注意事项，以及伸缩货叉的维护方法和周期。
读者将了解到如何保证伸缩货叉在使用过程中的安全性，并能够根据具体的维护需求进行相应的操作。
综上所述，伸缩货叉设计计算方法书籍是一本详细介绍伸缩货叉设计和计算方法的专业书籍。
它涵盖了伸缩货叉的基本原理、设计计算方法、结构设计及选型、优化设计方法以及安全设计和维护方法。
通过阅读本书，读者能够更好地理解伸缩货叉的设计计算原理和方法，并能够应用到实际工程项目中。
伸缩臂叉装车总体结构设计
伸缩臂叉装车总体结构设计摘要：伸缩臂叉装车已成为高空作业设备的重要门类，是广泛应用于建筑工地、工矿企业仓库和其他工地上起升、运输、堆放砖头、木材、钢材和其他物料的一种起重运输设备，随着经济建设的发展，对其需求越来越大，对其性能的要求也越来越高。
本文主要任务是完成对伸缩臂叉装车的总体计算、整体布局、臂架结构设计及其有限元分析。
本文主要内容：⑴介绍伸缩臂叉装车的用途、国内外伸缩臂叉装车发展状况的比较、及其发展前景。
同时对臂架的结构和工作原理做了简要介绍。
⑵完成对关键铰点的布置，作业高度、作业幅度的计算，及整机稳定性的校核计算。
并绘制出整机总体布局图。
⑶臂架的结构设计，臂架的强度、刚度和稳定性计算，并用ANSYS软件进行臂架有限元分析。
同时完成臂架系统装配图，一节臂、二节臂的装配图和相关零部件的工程图。
⑷设计过程采用Pro/E软件进行三维实体建模，并进行装配，最后应用其工程图模块转化为二维工程图。
本次设计的伸缩臂叉装车参考了JCB公司的JCB530型号伸缩臂叉装车的外形尺寸，并且严格按照《起重机金属结构》、《BS_EN_1459-1999》和《机械设计手册》等相关设计规范进行设计，其性能和质量满足相关要求。
关键词：伸缩臂叉装车；稳定性；臂架；有限元分析The Frame Structure Design of TelehandlerAbstract：Telehandler is a kind of hoisting equipment which is widely used in building site、storage and other place to lift、transport、stack the tile 、wood 、steel products and other materiel . Along with the development of economic in our country, the requirement of crawler crane is larger and larger, and the request of the capability is higher and higher.the mission of this paper is to complete the frame structure design of telehandler、the design of boom structure and the finite analysis of boom.The primary contents in this paper can be concluded as follows:The use of the telehandler、the telehandler’s development comparison domestic with abroad、and the development trend of the telehandler are introduced.At the same time,the paper introduces the structure of boom and how boom works, and gives the principle of how to choose the boom.The pivot points arrangment , the calculation of lift height and forward reach, and the calculation of the stability are completed.The integral layout drawing is provided.The structure design of the boom, the calculation of the strength and stability of the boom system are accomplished and the finite analys of boom is achieved by ANSYS software. While at the same time planar engineering drawing must be done, such as the assembling of the boom system, the boom one the boom two and the related parts.I use the Pro-E software to design the 3D entity, and make dummy assembly. And then, the 3D entity is transformed to the planar engineering drawing with the Pro/E planar engineering drawing module.In the design process, I refer to the JCB530 telehandler of JCB, and accord to the《Crane Metal Stuctrure》、《BS_EN_1459-1999》and the《Machine Design Handbook》strictly. Its capability and quality meet the requirement.Key Words：Telehandler；Stability；Boom；The Finite element analysis目录摘要 (I)ABSTRACT (II)绪论 (1)1伸缩臂叉装车概述 (1)1.1 伸缩臂叉装车简介 (1)1.2 国外伸缩臂叉装车发展状况 (1)1.3 国内伸缩臂叉装车发展状况 (2)1.4 国内伸缩臂叉装车的前景及发展趋势 (2)1.5 国内、外相关标准 (3)第一章毕业设计任务书 (4)1题目来源：实际应用 (4)2设计要求和设计参数 (4)2.1设计要求： (4)2.2设计参数： (4)3个人重点工作 (5)4各阶段时间安排 (5)5应阅读的资料及主要参考文献目录 (5)第二章毕业设计计算说明书 (5)1设计参数及整机尺寸 (5)1.1 设计参数 (6)1.2 整机尺寸 (6)2重要铰点布置及其计算 (7)3作业高度H计算 (8)4幅度R计算 (9)5整机稳定性计算 (9)5.1 整体稳定性计算工况和载荷 (9)5.2 整体稳定性结果汇总 (11)6臂架结构设计及其计算 (12)6.1 臂架结构设计 (12)6.2 臂架理论计算 (12)6.2.1 臂架全伸，仰角62时刚度、强度计算 (13)6.2.2臂架全伸，仰角0度时刚度、强度、稳定性计算 (24)6.3 各臂节支反力计算 (26)6.3.1 对臂架整体受力分析 (26)6.3.2 伸臂时各臂节支反力计算 (27)6.3.3 缩臂时各臂节支反力及缩臂链拉力 (29)第三章：标准化审验报告 (30)1技术分析 (30)2结论 (30)参考文献 (32)致谢 (33)绪论1 伸缩臂叉装车概述1.1 伸缩臂叉装车简介在高空作业类小型机械中，主要有高空作业平台、伸缩臂叉装车等种类。
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槽、孔的数控加工
• 在本次设计中，本文就孔和槽的数控加工、数控编程方面进行 了简单介绍。 •
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动画展示1 动画展示2
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链传动动画
• 一般情况下装配的链传动都 是有准确的啮合关系，需要 预先画出轨迹线，然后加入 零件。
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数控加工
• 数控技术是20世纪40年代后期发展起来的，一种综合了计算 机、自动控制、电机、电气传动、测量、监控和机械制造等多 学科内容的自动化加工技术，目前已得到了广泛应用。 • 数控加工技术是制造工业现代化的重要基础，是自动控制在生 产中的应用，是一个国家工业现代化水平高低的重要标志。
堆垛机的重要性
• 堆垛机是自动化立体仓库的主要 作业机械,担负着出库、进库、盘 库等任务,是自动化立体仓库的核 心部件,自动化立体仓库的发展就 是以堆垛机的发展为主要标志的, 目前巷道式堆垛机为主要发展方 向。 • 随着物流业在我国的兴起、现代 工业的发展和日益激烈的市场竞 争会对立体仓库提出更高的要求, 同时各种新技术的出现也必将推 动立体仓库朝着更加智能化、柔 性化的方向发展，堆垛机的性能 和效率也将得到进一步提高。
货叉的介绍
• 货叉伸缩机构是堆垛机中最主要 的部分 • 本人采用的伸缩三级货叉有如下 特点： • 1.体积小，伸缩距离长 • 2.重量轻，结构简单 • 3.灵活可靠 ，双向伸缩
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
目前市场上的一些货叉
货叉结构
• 本文采用链传动来驱动货叉。通常，中心距较大、多轴、 平均传动比要求准确的传动，环境恶劣的开式传动，低速 重载传动，润滑良好的高速传动等都可成功地采用链传动。
Pro/E三维软件的运用
• Pro/E是一款涵盖了由设计至生产的机械自动化软件，功能包 括对装配体的管理、功能仿真、制造和产品数据管理 • 应用： 建模仿真 数控加工
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货叉的建模仿真
• 右图为货叉的装配体
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动画展示
链传动仿真
• 在Pro/E中，啮合关系只能模 拟，只能通过切向槽速度和 链轮回转速度一致来表现， 像那种链传动跳动以及啮合 的关系表现不出来的。
堆垛机伸缩货叉设计 及Pro/E建模仿真
制作人：
自动化立体仓库的意义
• 自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、 烟草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理 化的关键在制造业，其备件时间占整个加工和装配周 期的近10%。在加工过程中，原材料、备件及半成品 的存贮及运输占大部分时间。现代化物料搬运系统将 带来巨大的经济效益，主要表现在以下几个方面: • 1.节省空间 • 2.合理的生产组织 • 3.减少库存，节省流动资金 • 4.增加加工制造的柔性