KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用.ppt
合集下载
2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件
技术革新
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
第4章KUKA机器人编程ppt课件
ENDFOR … ENDLOOP
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1）用于程序流程结构化的工具。 2）程序流程更加易读。 3）结构错误更加易于识别。 4）同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人 编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中，可将程序中需要多次使用而不 需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序，可避免程序 码重复，节省存储空间，使程序结构化，分解总任务，方便 排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN（） INI LOOP
GET_PEN（） PAINT_PATH（） PEN_BACK（） GET_PLATE（） GLUE_PLATE（） PLATE_BACK（） IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE（） ；该程序将方块从库中取出 ；作者：Max Mustermann ；创建日期：2016.01.03 INI … END
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
1）FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态：
DEF Main（）
…
INI
；KUKA FOLD 关闭
SET_EA
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1）用于程序流程结构化的工具。 2）程序流程更加易读。 3）结构错误更加易于识别。 4）同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人 编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中，可将程序中需要多次使用而不 需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序，可避免程序 码重复，节省存储空间，使程序结构化，分解总任务，方便 排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN（） INI LOOP
GET_PEN（） PAINT_PATH（） PEN_BACK（） GET_PLATE（） GLUE_PLATE（） PLATE_BACK（） IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE（） ；该程序将方块从库中取出 ；作者：Max Mustermann ；创建日期：2016.01.03 INI … END
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ，因此 ，篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
1）FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态：
DEF Main（）
…
INI
；KUKA FOLD 关闭
SET_EA
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
第四节执行KUKA机器人程序及使用程序文件(技术讲解)
源代码： SRC 文件中含有程序
源代码。
BASE[2]
…
END
DEFDAT MAINPROGRAM ()
数据列表： DAT 文
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1
件中含有 固定数据和点
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … …
图 2-3: 机器人程序的结构
机器人程序的程序状态
在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。
图标 颜色
说明
灰色
未选定程序。
黄色 语句指针位于所选程序的首行。
绿色
已经选择程序，而且程序正在 运行。
红色 选定并启动的程序被暂停。
黑色 语句指针位于所选程序的末端。
选择和执行机器人程序---启动程序
一、执行初始化运行
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一 致，必须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的 位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨 迹上。
在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据
下配置）
存档
数据存储：
可以选择以下数据存储：
全部
将还原当前系统所需的数据存档
应用 机器参数
所有用户自定义的 KRL 模块（程序） 和相应的系统文件均被存档。
KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用 ppt课件
15
创建模块的步骤
1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，
然后切换到文件列表。
2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认
ppt课件
16
图3-2 创建模块
四、编辑程序模块
ppt课件
17
编辑方式
与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad
编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。
① 程序的主文件夹：“ 程序” ② 其他程序的子文件夹 ③ 程序模块/ 模块 ④ 程序模块的注释
ppt课件
程序模块。
常见编辑方式包括：
复制
1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹
2. 在文件列表中选中文件
3. 选择软键 复制
4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认
删除
1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹
2. 在文件列表中选中文件
3. 选择软键 删除
4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除
重命名
KUKA机器人程序的执行和使用
讲 师：
课程用时： 60分钟
课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序
及如何使用程序文件
ppt课件
Hale Waihona Puke 1机器人 程序的 执行和
使用
ppt课件
课程内容
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
III 机器创人建控程制序系模统块KR C4
创建模块的步骤
1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，
然后切换到文件列表。
2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认
ppt课件
16
图3-2 创建模块
四、编辑程序模块
ppt课件
17
编辑方式
与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad
编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。
① 程序的主文件夹：“ 程序” ② 其他程序的子文件夹 ③ 程序模块/ 模块 ④ 程序模块的注释
ppt课件
程序模块。
常见编辑方式包括：
复制
1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹
2. 在文件列表中选中文件
3. 选择软键 复制
4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认
删除
1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹
2. 在文件列表中选中文件
3. 选择软键 删除
4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除
重命名
KUKA机器人程序的执行和使用
讲 师：
课程用时： 60分钟
课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序
及如何使用程序文件
ppt课件
Hale Waihona Puke 1机器人 程序的 执行和
使用
ppt课件
课程内容
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
III 机器创人建控程制序系模统块KR C4
库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件
IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
KUKA机器人基础培训ppt课件
编辑相同的轨迹程序。 • 4．生成程序 • 必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用.ppt
如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人 运动，可提供多种程序运行方式：
GO ➢ 程序连续运行，直至程序结尾。 ➢ 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP ➢ 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 ➢ 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。
ISTEP ➢ 仅供用户组“ 专家” 使用！ ➢ 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） ➢ 每行执行后，都必须重新按下启动键。
还原的操作步骤
1. 打开菜单序列：文件 > 还原 >，然后选择所需的子项 2. 点击 是 确认安全询问。 已存档的文件在机器人控制系统里重
新恢复。 当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息。 3. 如果已从 U 盘完成还原： 拔出 U 盘。 4. 重新启动机器人控制系统。
！如果正从 U 盘执行还原： 只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后方可拔出 U 盘。 否则会导
• 4、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right. ----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行 8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10
在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据下配置）
存档
数据存储：
可以选择以下数据存储：
全部 应用
机器参数 Log 数据 KrcDiag
将还原当前系统所需的数据存档
所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系 统文件均被存档。 将机器参数存档
将 Log 文件存档
将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公 司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之 外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag
GO ➢ 程序连续运行，直至程序结尾。 ➢ 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP ➢ 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 ➢ 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。
ISTEP ➢ 仅供用户组“ 专家” 使用！ ➢ 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） ➢ 每行执行后，都必须重新按下启动键。
还原的操作步骤
1. 打开菜单序列：文件 > 还原 >，然后选择所需的子项 2. 点击 是 确认安全询问。 已存档的文件在机器人控制系统里重
新恢复。 当恢复过程结束时，屏幕出现相关的消息。 3. 如果已从 U 盘完成还原： 拔出 U 盘。 4. 重新启动机器人控制系统。
！如果正从 U 盘执行还原： 只有当 U 盘上的 LED 熄灭之后方可拔出 U 盘。 否则会导
• 4、All that you do, do with your might; things done by halves are never done right. ----R.H. Stoddard, American poet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行 8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10
在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据下配置）
存档
数据存储：
可以选择以下数据存储：
全部 应用
机器参数 Log 数据 KrcDiag
将还原当前系统所需的数据存档
所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系 统文件均被存档。 将机器参数存档
将 Log 文件存档
将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公 司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之 外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag
库卡机器人基础培训教材PPT教案
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
序号 说明
1 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 2 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运
行方式）
3
紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
4 3D 鼠标：用于手动移动机器人。（"手动运行机器人")
■程序验证：编程的速度 ■手动运行： 不可行
3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
用于不带上 级控制系统 的工业机器
人
用于带有上 级控制系统 （例如 PLC） 的工业机器
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式
口
的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏)
2
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 摸提示信息计数器可放大显示。
信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信
含义 运行 休眠模式 自动模式
KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
KUKA机器人程序的执行和使用
讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序
及如何使用程序文件
机器人 程序的 执行和
使用
课程内容
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
III 机器创人建控程制序系模统块KR C4
IV
K编UK辑A程sm序a模rt块PAD
源代码： SRC 文件中含有程序源代码。
数据列表： DAT 文件中含有 固定数据和点标。
DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … … ENDDAT
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置 后运动停止
4.按下启动键 并按住
三、创建程序模块
导航器中的程序模块
编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。
创建模块的步骤
1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，
然后切换到文件列表。
2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认
图3-2 创建模块
四、编辑程序模块
编辑方式
与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块。 常见编辑方式包括： 复制 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 复制 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认 删除 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 删除 4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除 重命名 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。
③ 程序模块/ 模块 ④ 程序模块的注释
图 3-1: 导航器中的模块
程序模块的属性
模块由两个部分组成：源代码 （SRC）和数据列表（DAT）
DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2] PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] … END
图 2-3: 机器人程序的结构
机器人程序的程序状态
在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。
图标
颜色
说明
灰色
未选定程序。
黄色
语句指针位于所选程序的首行。
绿色
已经选择程序，而且程序正在运行。
红色
选定并启动的程序被暂停。
黑色
语句指针位于所选程序的末端。
选择和执行机器人程序---启动程序
1.选定程序
Ⅴ 存档和机还器原人机编器程人程序
VI 通过日机志器了人解安机全器性人变更
一、执行初始化运行
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
➢ BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据下配置）
存档
数据存储：
可以选择以下数据存储：
全部 应用
机器参数 Log 数据 KrcDiag
将还原当前系统所需的数据存档
所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系 统文件均被存档。 将机器参数存档
将 Log 文件存档
将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公 司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之 外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag
五、存档和还原机器人程序
存档
在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文 件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择：
USB (KCP) USB (KPC)
网络
KCP(smardPAD) 上的 U 盘
机器人控制柜上的 U 盘
3.那些情况下必须执行“BCO”
➢ 选择程序 ➢ 程序复位： 复位 ➢ 程序执行时手动移动 ➢ 更改程序 ➢ 语句行选择
图1-1 BCO 运行的原因举例
二、选择和执行程序
如果要执行一个机器人程序，则必 须事先将其选中。机器人程序在导 航器中的用户界面上供选择。通常， 在文件夹中创建移动程序。Cell 程 序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。
如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人 运动，可提供多种程序运行方式：
GO ➢ 程序连续运行，直至程序结尾。 ➢ 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP ➢ 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 ➢ 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。
ISTEP ➢ 仅供用户组“ 专家” 使用！ ➢ 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） ➢ 每行执行后，都必须重新按下启动键。
图中： ①导航器：显示硬盘结构与文件夹 ②导航器：显示文件夹与程序列表 ③表示选中的程序 ④点此进行程序的选择
图2-1 SmartPad导航界面
选择和执行机器人程序---按键
对于程序启动，有启动 正向运行程序按键 和启动反向运行程序按 键 供选择
图 2-2: 程序运行方向： 向前/ 向后
机器人程序的执行方式
机器人程序看起来是怎样的？
①“DEF 程序名()” 始终出现在程序 开头 “END” 表示程序结束 ②“INI” 行包含程序正确运行所需的 标准参数的调用。 “INI” 行必须最先运行！ ③自带的程序文本，包括运动指令、 等待/ 逻辑指令等 行驶指令“PTP Home” 常用于程序 开头和末尾，因为这是唯一的已知位 置。
讲 师： 课程用时： 60分钟 课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序
及如何使用程序文件
机器人 程序的 执行和
使用
课程内容
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
III 机器创人建控程制序系模统块KR C4
IV
K编UK辑A程sm序a模rt块PAD
源代码： SRC 文件中含有程序源代码。
数据列表： DAT 文件中含有 固定数据和点标。
DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … … ENDDAT
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置 后运动停止
4.按下启动键 并按住
三、创建程序模块
导航器中的程序模块
编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。
创建模块的步骤
1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序，
然后切换到文件列表。
2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认
图3-2 创建模块
四、编辑程序模块
编辑方式
与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块。 常见编辑方式包括： 复制 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 复制 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认 删除 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 删除 4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除 重命名 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。
③ 程序模块/ 模块 ④ 程序模块的注释
图 3-1: 导航器中的模块
程序模块的属性
模块由两个部分组成：源代码 （SRC）和数据列表（DAT）
DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2] PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] … END
图 2-3: 机器人程序的结构
机器人程序的程序状态
在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。
图标
颜色
说明
灰色
未选定程序。
黄色
语句指针位于所选程序的首行。
绿色
已经选择程序，而且程序正在运行。
红色
选定并启动的程序被暂停。
黑色
语句指针位于所选程序的末端。
选择和执行机器人程序---启动程序
1.选定程序
Ⅴ 存档和机还器原人机编器程人程序
VI 通过日机志器了人解安机全器性人变更
一、执行初始化运行
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
➢ BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据下配置）
存档
数据存储：
可以选择以下数据存储：
全部 应用
机器参数 Log 数据 KrcDiag
将还原当前系统所需的数据存档
所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系 统文件均被存档。 将机器参数存档
将 Log 文件存档
将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公 司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之 外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag
五、存档和还原机器人程序
存档
在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文 件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择：
USB (KCP) USB (KPC)
网络
KCP(smardPAD) 上的 U 盘
机器人控制柜上的 U 盘
3.那些情况下必须执行“BCO”
➢ 选择程序 ➢ 程序复位： 复位 ➢ 程序执行时手动移动 ➢ 更改程序 ➢ 语句行选择
图1-1 BCO 运行的原因举例
二、选择和执行程序
如果要执行一个机器人程序，则必 须事先将其选中。机器人程序在导 航器中的用户界面上供选择。通常， 在文件夹中创建移动程序。Cell 程 序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。
如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人 运动，可提供多种程序运行方式：
GO ➢ 程序连续运行，直至程序结尾。 ➢ 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP ➢ 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 ➢ 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。
ISTEP ➢ 仅供用户组“ 专家” 使用！ ➢ 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） ➢ 每行执行后，都必须重新按下启动键。
图中： ①导航器：显示硬盘结构与文件夹 ②导航器：显示文件夹与程序列表 ③表示选中的程序 ④点此进行程序的选择
图2-1 SmartPad导航界面
选择和执行机器人程序---按键
对于程序启动，有启动 正向运行程序按键 和启动反向运行程序按 键 供选择
图 2-2: 程序运行方向： 向前/ 向后
机器人程序的执行方式
机器人程序看起来是怎样的？
①“DEF 程序名()” 始终出现在程序 开头 “END” 表示程序结束 ②“INI” 行包含程序正确运行所需的 标准参数的调用。 “INI” 行必须最先运行！ ③自带的程序文本，包括运动指令、 等待/ 逻辑指令等 行驶指令“PTP Home” 常用于程序 开头和末尾，因为这是唯一的已知位 置。