伺服控制系统在注塑机上的应用
注塑机专用伺服驱动器使用说明书
3.1 技术参数
伺服驱动器 ES600 T017 ES600T 025 ES600T 032 ES600T 037 ES600T 045 ES600T 060 ES600T 075 ES600T 091 ES600T 112
载波频率 基 本 参 数 重量 控制方式 调速比 稳速精度 过载能力 启动转矩 电压频率 功 率 电 源 电压范围 额定功率 额定输出 电流 额定输入 电流 输入端子 控 制 端 子
0.5kHz~16kHz；可根据负载特性，自动调整载波频率 7kg 1:1000 ±0.02% 150%额定电流 60S,180%额定电流 5S 0Hz/180% 三相 380VAC,50/60Hz 340~456VAC
7.5KW 11KW 15KW 18.5KW 22KW 30KW 37KW 45 KW 55 KW
ES600T017 ES600T025 ES600T032 ES600T037 ES600T045 ES600T060 ES600T075 ES600T091 ES600T112 ES600T150 ES600T175 ES600T210 ES600T260 ES600T320
安装尺寸 A 140 B 323 W 217
0～65535 0～65535 0～65535 预留 0°～359.9° 1～50 0.00Hz ～ 最 大 频 率 Pr013 50Hz～300Hz 0.0%～250.0% 最大频率Pr013 0.0～6500.0s 0.0～6500.0s 0：与当前方向一致 1：与当前方向相反 0～65535V 0～100 0.01～10.00s 0.00～Pr025 0～100 0.01～10.00s Pr022～最大频率 0：无操作 1：静态调谐 2：动态调谐
西门子伺服
西门子伺服西门子伺服系统是一种精密的控制系统，用于驱动工业机械和设备。
它采用先进的技术，提供高效、精确和可靠的运动控制解决方案。
西门子伺服系统被广泛应用于各种行业，包括制造业、汽车工业、航空航天等领域。
本文将介绍西门子伺服系统的工作原理、特点以及应用。
工作原理西门子伺服系统由伺服驱动器和伺服电机组成。
伺服驱动器接收来自控制器的指令信号，并控制伺服电机的转速和位置。
伺服电机是一种特殊的电动机，具有高精度、高速度和高扭矩的特点，适用于需要精密控制的工业应用。
在工作时，伺服系统通过不断地检测反馈信号（如位置、速度、加速度等），将其与目标值进行比较，然后调整电机的转速和位置，使其达到所需的控制效果。
这种闭环控制系统可以实现高精度、高可靠性的运动控制。
特点西门子伺服系统具有以下特点：•高精度：西门子伺服系统采用先进的控制算法和传感器技术，可以实现非常高精度的位置、速度和力控制。
•高效率：伺服电机具有高效率、高力矩密度，能够在短时间内实现快速的加减速。
•高可靠性：西门子伺服系统采用可靠的组件和设计，能够在恶劣的工业环境下稳定运行。
•灵活性：伺服系统支持各种运动控制模式，可以满足不同工业应用的需求。
应用西门子伺服系统被广泛应用于以下领域：1.制造业：西门子伺服系统可以驱动各类生产设备，如机床、激光切割机、注塑机等，实现高精度的加工和生产。
2.汽车工业：在汽车生产线上，西门子伺服系统可以控制机器人、传送带等设备，自动完成组装、焊接等工序。
3.医疗设备：西门子伺服系统用于驱动医疗设备的运动部件，如影像设备、手术机器人等，保证操作的精确性和稳定性。
4.航空航天：在航空航天领域，西门子伺服系统被用于控制飞机机翼、导航系统等部件，确保飞行安全和精准度。
综上所述，西门子伺服系统作为一种先进的运动控制技术，已经成为工业自动化领域的重要组成部分，为工业生产和制造提供了高效、精确和可靠的解决方案。
伺服节能注塑机简介
伺服节能注塑机简介通用伺服节能注塑机系列机型配备了高性能的伺服变速动力控制系统，并配了旋转编码器和动力传感器分别对流量和压力进行反馈，高性能的同步伺服电机通过改变转速和转矩做出相应的流量压力调整，对压力流量进行精确的闭环控制，实现伺服电机对注塑机能量需求的最佳匹配和自动调整。
实现了精密的速度和压力控制（锁模、注射、顶出全机闭回路伺服控制极大提高响应速度，重复性精度在1%以内；保压动作持续测试10秒，压力误差不超过10Kg）。
相比传统注塑机重复精度更好，响应速度更快，节能效果更明显，可节电20%—80%，对保压时间长及后壁、高精度的产品，效果更显著。
经济效益至为明显。
响应快速、性能稳定的伺服电机控制系统，配备了高精度高灵敏的压力反馈装臵，形成闭环压力精密控制，能为客户提供良好的产品稳定性。
伺服节能注塑机达到最大输出量仅需0.05S,相比传统的注塑机响应速度明显加快，有效缩短周期，提高生产效率。
此外机器发热量的降低，进一步降低液压油温，可以减少冷却水30%左右的用量，降低机器周围的噪音，加强机器的稳定性，增加油路液压油和密封件的使用寿命，使得机器使用和维护的费用大为减少，同时也符合当前国际严格的环保要求。
产品应用行业广泛：生活用品、玩具、电器配件、机械配件、纺织、汽车配件、化工、医疗器械、建筑、电子配件等行业。
伺服节能注塑机系列机型配备了高性能的伺服驱动控制系统，高性能的同步电机;相比传统注塑机重复精度更好，响应速度更快，可节电20%—80%，对后壁、高精度的产品，效果更显著。
产品应用行业广泛：生活用品、玩具、电器配件、机械配件、纺织、汽车配件、化工、医疗器械、建筑、电子配件等行业。
双盛注塑机简介双盛塑机厂位于宁波市鄞州中心区，工厂占地面积8000平方米。
企业通过ISO9001：:2008认证、CE认证。
自成立以来一直采用先进的技术，高效的生产和完美的品质保证，为客户生产出满意的注塑成型机而努力。
本厂自行设计的SSF系列小型塑机，具有高速节能，安全可靠，自动化程度高，操作简捷等特点，非常适合于小型高精度仪表类零件的注射成型，产品投入市场以来深得广大用户的认可和信赖青岛通用注塑机销售服务中心专业经营宁波著名品牌注塑机及相关辅机，同时提供旧注塑机的改造、调剂和技术革新等方面的服务，以稳定的产品质量、快捷的售后服务赢得了广大用户的认可，尤其以真诚热情的服务态度，为业界朋友所称道.中日合资宁波通用塑料机械制造有限公司是宁波最早专业生产塑料注射成型机的厂家之一，具有近三十年的生产经验，拥有各类以进口立、卧式加工中心为标志的先进加工设备，并以现代化的企业管理模式获取ISO9001质量体系认证，确保优良稳定的产品质量。
伺服系统在注塑机中的应用
伺服系统在注塑机中的应用注塑机作为一种重要的塑料机械设备，广泛应用于化工、汽车、电子等产业领域。
伺服系统作为一种高精度、高效、低噪音、节能环保的控制系统，在注塑机中得到了广泛应用。
本文将主要探讨伺服系统在注塑机中的应用技术及优势。
一、伺服系统在注塑机中的应用技术伺服系统由伺服驱动器和伺服电机组成，其中伺服电机是一种高度精确的同步电机，具有高性能运动控制能力。
伺服系统具有精密位置、速度、加速度控制能力，能够提供高速、高精度的动力输出。
在注塑模具的开合、注射、压力控制、注塑周期控制等方面，伺服系统起到了至关重要的作用。
1.开合模控制注塑机的开合模控制通常采用伺服电机作为动力源，通过PLC编程实现闭环控制，实现高精度、高稳定性的开合模运动控制。
伺服电机具备快速反馈的能力，能够及时对开合模运动进行控制调节，保证模具运动的精度和稳定性。
2.注射控制注塑机的注射控制是最复杂的控制之一，包括塑料熔融、塑料进料、塑料压缩和塑料注射四个阶段，要求精细控制。
传统注塑机采用伺服电机控制注射进料，电液伺服系统控制塑料的压缩剂注入。
在新型注塑机中，采用了电机直接驱动注射，利用高精度编码器实现精准控制塑料的进料和注射量。
这种控制方式可以提高注塑品质的一致性和稳定性。
3.压力控制注塑过程中的压力控制是保证注塑质量稳定的关键之一，也是注塑机伺服控制的重要应用之一。
传统注塑机的压力控制通常采用“定值控制”或“PID算法控制”，这种控制方式控制效果难以调节，且受到了机械零件间磨损等方面的干扰，注塑精度和质量无法提高。
伺服控制系统采用高精度的传感器，实现闭环控制，精度更高，能够及时反馈注塑压力变化，从而实现稳定的注射行驶和注塑压力控制。
4.注塑周期控制注塑周期控制包括注塑时间、压缩和恢复时间的控制，是注塑品质稳定的重要保障。
传统注塑机通常采用固定周期模式，这种模式无法适应各种注塑产品的需求。
伺服控制系统采用可编程控制器（PLC）实现动态注塑周期，使注射和保压时间动态地调整和优化。
液压注塑机伺服泵控制节能技术研究
液压注塑机伺服泵控制节能技术研究作者：赵乃萍周巨栋沈雪明来源：《城市建设理论研究》2013年第36期摘要：介绍一种注塑机新型的液压泵伺服驱动及控制新技术，采用交流永磁同步伺服电机驱动液压油泵作为注塑机的驱动级控制系统，实现注塑机节能、动态响应快、压力控制稳定、低速性能优良等性能提升。
通过实际试验和应用，新的驱动控制技术对于实现注塑机的节能技术进步和控制精度提高具有重要作用。
关键词：注塑机伺服泵节能技术中图分类号： TE08 文献标识码： A注塑机是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，市场存量和增量巨大，但是有名的“电老虎”，耗电量大，电能浪费严重。
传统定量泵注塑机通常在需要改变负载流量和压力时，用各种换向阀进行控制调节，但往往是输入功率变化不大，而有效的功率却很小，大量能量以压力差或热量的形式损耗在各种阀或由于各种截流引起的热量散发上，产生溢流，造成大量的能源浪费。
随着伺服节能型注塑机的性能和节能效果得到市场认可后，传统定量泵注塑机的伺服节能改造逐渐成为新的市场热点，借着国家节能减排战略的实施，在长三角和珠三角地区出现了以合同能源管理方式进行的注塑机伺服节能改造项目。
一、注塑机伺服节能设计技术探讨注塑机液压系统是一个压力和流量波动都较大的系统，注塑机的工艺过程一般分为合模、锁模、射胶、熔胶、保压、冷却、开模、顶出等几个阶段，在不同工作阶段压力和流量都不同，各种动作的切换产生的波动都比较大。
多数时间负载的实际耗油量均大大小于油泵的供油量，造成高压状态下的液压油多余部分经溢流阀流回油箱，特别在冷却阶段，液压系统零压力、零流量造成电机空转，而在保压阶段，则需要高压力低流量，这对传统液压系统，液压油不断经过油泵对溢流阀和管壁做功从而产生热量，既浪费大量能量，又对液压系统产生无可避免的危害。
因此在注塑机伺服节能设计改造中，我们把传统的异步电机+定量泵系统改成伺服电机+螺杆泵（或齿轮泵等），根据注塑机当前的工作状态，在不同工作阶段，如锁模、射胶、熔胶、开模、顶针等阶段以及压力和速度的设定要求，自动调节油泵的转速，调节油泵供油量，使油泵实际供油量与注塑机实际负载流量在任何工作阶段均能保持一致，使电机在整个变化的负荷范围内的能量消耗达到所需的最小程度，彻底消除了溢流现象，并确保电机平稳、精确地运行，使注塑机运行于最佳节能状态。
博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版) 共36页
调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明 编码器异常，请检查编码器。
汇聚百川,引领未 来
理解客户的需求并快速地响应满足客 户的需求是汇川公司的核心竟争力
电气部分
大纲
调试部分
调试原则
常见问题处理及对策
汇川伺服驱动器接线图
整机接线图
电气接线图安装要点
1.严格按照电气规范,选用合适线径电线
2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟 量线要采用带屏蔽的导线.
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电 压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油 压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压 反馈指令，驱动器机型油压控制。
注塑机型号大全
注塑机型号大全注塑机是一种用于制造塑料制品的机械设备，它通过熔化和注射的方式，将塑料材料注入到模具中，经过冷却和成型，最终得到所需的塑料制品。
注塑机的型号种类繁多，每种型号都有其特点和适用性。
在本文中，我们将为您介绍一些常见的注塑机型号，帮助您更好地了解注塑机的选择和应用。
一、全电动注塑机全电动注塑机是近年来新兴的一种注塑机类型，它主要通过电机驱动液压系统的运行，避免了使用传统的液压泵和马达，因而具有更低的能源消耗和更高的运行效率。
全电动注塑机具有响应速度快、精度高、噪音低等优点，适用于生产要求较高的细小零件以及对环境要求严格的行业，如电子、医疗等。
二、液压注塑机液压注塑机是最常见的注塑机型号之一，它通过液压系统驱动注塑过程。
液压注塑机具有结构简单、操作方便、承载能力大等特点，广泛应用于汽车、家电、日用品等各个领域。
根据不同的驱动方式，液压注塑机又可分为定置泵注塑机、变量泵注塑机和紧闭环注塑机等不同类型。
三、混合动力注塑机混合动力注塑机是将液压系统与伺服电机相结合的一种注塑机型号。
它利用液压系统实现高压高速的运动，通过伺服电机实现定位和控制，将传统液压注塑机和全电动注塑机的优点集于一身。
混合动力注塑机具有响应速度快、节能环保、运行稳定等特点，广泛应用于要求高速和高精度的生产过程中。
四、双注塑机双注塑机是一种同时具备两个注射单元的注塑机型号。
它可以在一个周期内同时注入两种或两种以上的塑料材料，从而制造出具有多种材质或颜色的塑料制品。
双注塑机广泛应用于汽车、电子、电器等行业，可以生产出具有复合功能的塑料制品，提高产品的附加值。
五、垂直注塑机垂直注塑机将注塑过程的模具布置改为垂直排列，使得注塑机的占地面积更小。
垂直注塑机通常用于对空间要求较高的生产场所，例如模具容易受到破坏或者产品需要立体或镂空结构的情况。
垂直注塑机具有占地面积小、操作方便、维护简单等特点，适用于生产电子元器件、日用品等小型零部件。
在实际应用中，不同的注塑机型号有着各自的适用范围和特点，选择合适的型号对于产品的质量和生产效率至关重要。
伺服电机原理与注塑机应用
三：交流永磁同步电机系统在注塑机上的应用----工艺过程
• 1、锁合模：动模扳快速接近定模扳（包括慢-快-慢速），且确认无异物存 在下，系统转为高压，将模板锁合（保持油缸内压力）。 2、射台前移到位：射台前进到指定位置（喷嘴与模具紧贴）。 3、注射：可设定螺杆以多段速度、压力和行程，将料筒前端的溶料注入 模腔。 4、冷却和保压：按设定多种压力和时间段，保持料筒的压力，同时模腔 冷却成型。 5、冷却和预塑(储料）：模腔内制品继续冷却，同时液力马达驱动螺杆旋 转将塑料粒子前推，螺杆在设定的背压控制下后退，当螺杆后退到预定位置， 螺杆停止旋转，注射油缸按设定松退，预料结束。 6、射台后退：预塑结束后，射台后退到指定位置。 7、开模：模扳后退到原位（包括慢-快-慢速） 8、顶出：顶针顶出制品。
旋转变压器编码器，顾名思义，是一个旋转的变压器，通过给原边励磁，可理 解为马达的定子，转子则有两副绕组，一副正弦绕组，一副余弦绕组）。所不 同的是： 定子与转子有匝数比的关系。
二：交流永磁同步电机驱动技术---RESOLVE旋转变压器
通过鉴相（相位角为转子与定子的交角成正比）和鉴幅（电压幅度为定子和转 子的交角成正比）方式.
二：交流永磁同步电机驱动技术-----同步电机的驱动变革 同步电机的启动问题
同步电机不同于异步电机，是不能实现自启动的（即接入380V电网，不 能自行启动）。为什么呢？
当同步电机直接接入50HZ的工频电网时，定子线圈产生旋转磁场，其磁 场的转速为60f/p. 由于是同步电机，此时永磁转子总是企图跟随定子磁场同步旋转，但是 由于转子的惯量和负载惯量总是企图阻止转子旋转， 因此，高速的定子 磁场总是当转子准备要旋转的时候，掠过了转子磁场表面。马达不能启 动，而处于交替磁场的变化中，表现出振动现象。 因此，同步电机的启动和同步成为人们思考的问-同步电机矢量控制 A：磁极偏角与自同步
各种注塑机节能介绍
各种注塑机节能介绍在注塑产品成本的构成中，电费占了相当的比例，依据注塑机设备工艺的需求，传统的注塑机油泵马达耗电占整个设备耗电量比例高达80%-90%。
设计与制造新一代“节能型”注塑机，已成为迫切需要关注和解决的问题。
在注塑机节能问题上，目前主要存在两个解决方案：1.全电动式；2.电动-液压混合式。
一、其主要特点分别为：1、全电动式注塑机有一系列优点，特别是在环保和节能方面的优势。
目前较先进的全电动式注塑机节电可以达到70%，另外，由于使用伺服电机注射控制精度较高，转速也较稳定，还可以多级调节。
但全电动式注塑机在使用寿命上不如全液压式注塑机，市场上仍以日产设备为主。
2、电动-液压式注塑机是集液压和电驱动于一体的新型注塑机。
它融合了全液压式注塑机的高性能和全电动式的节能优点，这种电动-液压相结合的节能型注塑机已成为国内注塑机技术发展的一个主导方向。
二、注塑机的一般工艺过程注塑机的工艺过程一般分为：锁模、射胶、熔胶、保压、冷却、开模等几个阶段，各个阶段需要不同的压力和流量。
对于油泵马达而言，注塑过程的负载总是处于变化状态，在定量泵的液压系统中，油泵马达以恒定的转速提供恒定的流量，多余的液压油通过溢流阀回流，此过程称为高压节流。
据统计由高压节流造成的能量损失高达36%-68%。
故而，相关的节能技术有变频节能技术和变量泵节能技术，有各自的技术特点。
三、变频节能型注塑机传统的注射机没有对机器的驱动电机进行调整，即只要机器通电，电机就始终以额定转速运行。
由于电机与油泵同轴，油泵将以额定排量将油吸入液压系统中，当系统需要的流量小于油泵所提供的流量时，多余的油将被回流，这势必极大浪费。
变频节能型注射机克服了传统注射机的这一弊病。
当系统需要的流量发生变化时，电机的转速也跟着发生变化，从而使得油泵排出的油的流量发生变化，即做到“需要多少给多少”。
由于是异步电机直接加上变频器运行，没有速度闭环精确控制，主电机的加速与减速时间较长，会影响生产效率。
注塑机伺服改造方案
统响应更快，精度 果受到影响。
慢。
高，系统稳定性高。 4 保压时低速转矩可能不 4 对液压系统清洁度
4 低油温，低噪音， 足，电机抖动，并且保 要求高，噪音大，
高节电率。
压时的大发热量与冷却 维护成本高。
时节能成为矛盾，电机
容易烧毁。
8 / 14
四 伺服液压驱动系统的组成
注
压力信号
塑
机 流量信号 电
采用伺服液压驱动控制系统,供油时供等于需 超强 求。冷却时,电机处于停止状态。电机的输出功 节电 率大大降低,减少不必要的能耗,电机节电率在
30%以上。 采用压力和流量双闭环的伺服液压驱动系统,系 更加 统的稳定性明显提高。一般情况下,制品质量重 稳定 复精度可以控制在 0.3%,从而产品合格率提高。
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二 传统定量泵注塑机原理和伺服液压驱动系统原理及性能优 点 1) 传统的定量泵系统的工作原理是：电机以额定转速带动油
泵工作，给系统提供源源不断的液压动力，而注塑机各个 工作阶段需要的压力和流量是不同的，而电机带动油泵运 转所提供的液压油的能量是注塑机的最高转速液压流量。 传统定量泵注塑机通常在需要改变负载流量和压力时,用阀 门调节,这时输入功率变化不大,大量能量以压力差的形式 损耗在阀门，产生溢流，此过程称高压节流。一个周期工 作过程中,负载的变化导致系统压力变化比较大,但油泵仍 在工频运行,其供油量是恒定不变的,多余的液压油经溢流 阀流回油箱,做无用功,白白地浪费了电能,多余的能量在回 油箱的过程中,又加大了冷却系统的负载。据统计，根据注 塑机工况的不同，这部分浪费的能量大概在液压系统所需 能量的 30%到 70%之间。 2) 伺服液压驱动系统是通过根据注塑机电脑板的压力和流量 信号通过专用的注塑卡进行信号转换，变成伺服驱动器可 以接受的给定信号，从而利用注塑机的给定流量信号控制 电机的转速来建立起注塑机油压系统的压力，利用编码器 进行速度的闭环控制，然后再利用压力传感器的反馈信号 和压力给定信号进行比较，反馈给控制器，通过控制器的
塑料注射成型机PLC控制系统设计
摘要注塑机控制系统是注塑机整机的一个重要组成部分，其性能优劣对整机至关重要。
本论文首先确定了注塑机控制系统的设计方案与思路，经过与单片机控制、微机控制、继电接触器控制等控制系统相比较，决定采用PLC来实现对注塑机各动作的控制。
确定了PLC输入和输出接口的属性，将注塑机的所有检测开关、限位开关、手动操作开关和主令开关等，进行确切地分类和编号，从而确定了I/O口的数量。
根据输入输出的数量、类型确定PLC的型号为FX2N-MR。
完成了注塑机主电路和控制电路等硬件电路的设计。
软件设计方面，根据注塑机各个动作制出注塑机的工艺流程图。
根据此工艺流程图，设计出注塑机的动作流程图，根据动作流程图写出注塑机的状态转移图，并依据状态转移图写出步进梯形图。
关键词：注塑机，控制系统，状态转移图，步进梯形图目录摘要............................................................. 第一章绪论.. 01.1塑料机械行业概述 01.2国内外注塑机的研究现状 01.3注塑机的发展趋势 (2)第二章注塑机系统概述 (4)2.1注塑机的组成 (4)2.2注塑机的分类 (5)2.3注塑机控制系统的抗干扰措施 (6)第三章注塑机控制系统的设计方案和思路 (9)3.1注塑机控制系统设计的主要内容和工艺分析 (9)3.2设计的思路和方案 (10)第四章注塑机的PLC控制系统硬件和软件设计 (13)4.1输入输出点的继电器属性 (13)4.2PLC机型的选择 (14)4.3输入输出地址分配表 (15)4.4主电路的设计 (17)4.5控制电路的设计 (18)4.6注塑机的动作流程 (19)4.7程序设计 (23)第五章总结与展望 (33)5.1结论 (33)5.2展望 (34)致谢 (35)参考文献 (36)第一章绪论1.1 塑料机械行业概述从20世纪50年代技术创新推出了螺杆式塑料注射成型机至今已有50多年的历史。
伺服电机的几大分类和一些用途
伺服电机的几大分类和一些用途伺服电机是一种具有闭环控制功能的电动执行器，能够根据输入的控制信号准确地控制输出的位置、速度和力矩。
伺服电机在工业自动化领域中使用非常广泛，具有精度高、稳定性好、响应速度快等优点。
根据不同的工作原理和应用场景，伺服电机可以分为以下几大分类：1.直流伺服电机：直流伺服电机是最早应用于伺服系统中的电机之一、其结构简单、可靠性高，并且输出的扭矩和速度范围广。
直流伺服电机通常采用分析控制器，其应用领域包括机床、机器人、自动化生产线等。
2.步进伺服电机：步进伺服电机是将步进电机和伺服控制技术相结合的一种电机。
步进伺服电机具有步进电机的精确定位特性，同时又具备伺服电机的速度控制和力矩控制能力。
步进伺服电机广泛应用于纺织机械、印刷设备、包装机械等需要高精度定位的领域。
3.交流伺服电机：交流伺服电机主要包括无刷交流伺服电机和有刷交流伺服电机。
无刷交流伺服电机体积小、噪音低、扭矩稳定性好，适用于医疗设备、航空航天等高要求的场合。
有刷交流伺服电机则体积较大，应用于机床、冶金设备等工业领域。
4.超声波伺服电机：超声波伺服电机是一种基于超声波技术的新型伺服电机。
它采用超声波振荡器产生超声波，并通过压电陶瓷或压电陶瓷驱动器将超声波转换为机械振动。
超声波伺服电机具有高频率、高效率、低噪音等优点，广泛应用于电子设备、精密仪器等领域。
5.直线伺服电机：直线伺服电机是一种能够实现直线运动的伺服电机。
它由直流电机和滚珠丝杠组成,通过减速机构实现高速、高精度的直线运动。
直线伺服电机常用于数控机床、注塑机等要求高精度直线运动的设备。
除了以上几大分类外，还有一些特殊用途的伺服电机，例如：1.扭矩电机：扭矩电机是一种在高负载条件下能提供高扭矩输出的伺服电机。
它通常用于需要高力矩输出的设备，如船舶、冶金机械等。
2.精密电机：精密电机是一种能够实现超精密定位和高速运动的伺服电机。
它通常用于需要极高精度定位的设备，如半导体设备、光学仪器等。
液压型注塑机伺服系统节能改造实例浅析
科技 一向导
２ ０ １ ３ 年３ ０ 期
液压型注塑机伺服系统节能改造实例浅析
黄嘉成 罗 佩 ｆ 佛 山市 技 术 标 准 研 究 院 广东 佛 山 ５ ２ ８ ０ ０ ０ ）
【 摘 要】 通过在 广东佛 山一 家知名 Ｐ Ｐ Ｒ、 Ｐ Ｖ Ｃ 管生产企业的部分 注塑机进行伺服 系统改造前、 后 的测试 ， 对所搜 集资料 、 测试数据的整
动作 。 注塑的整个过程 中． 就用这两个信号来完成所需的动作 ． 即每一
个 工序都有相应 的压力和流量 的设置
２ ． １ ． １ 异 步 电动 机
大提高 ， 液 压油使用 时间比常规系统延长。
比例变量 泵系 统具有 良好 的 自适应 性 ．其输 出 的压力 和流 量 能够 与负载 需求 相一致 ．解 决 了节流凋 速系统 的流 量不适 应和 压 异步 电机 的定子在三相 电的驱动下产生旋转磁场 ． 将 电能转换 为 能量 损耗 大 大减 少 ． 系 统效 率 提高 ． 节 能效果 十分 动 能。 在转换过程 中， 由于线 圈的 电阻 、 涡流在矽铁片中的产生及轴 承 力不 适应 问题 ． 的摩擦 ， 输出的“ 有用 ” 动 能一般 是输人 电能的 ９ ０ ％左右 （ 在满载时 ） ， 明显。 ３ ． 节 能 潜 力 其他便转换为热能 。 故 电机都会 自 带风扇 ． 将热能带走 ， 以免电机过度 在注塑成型的一个周期 中： 锁模一 注射一 保压一 加料一 冷却一 开 升温 。 模一顶针一取料等各 动作 ． 对流量和压 力要 求是不一样 的． 通 常射 胶 ２ ． １ ． ２定量泵 而在冷却和取料等阶段 对流量和 油泵是将旋转 的动能转换为液能（ 压力及流量 ） ． 油泵 内的摩擦力 和锁模阶段对 流量和压力需求很大 ． 定量泵型注 塑机 在改造前 ． 在每个工作 周期内油 会 降低输 出压力 ， 内漏会降低输出流量。故输出的 （ 有用 ） 液 能是 比输 压力的需求却很小 ， 负载小 时． 实际所需流量较小 ． 多余的流量通过溢 入 的旋转动能低 ． 而无用 的热能便跑到压力油去 ． 使其升温 。 是 注塑机 泵的排量基本不变 。 流阀溢流掉 ， 能量损失大 。 在节能改造后 ， 通过采集注塑机数控系统 比 为何要安装压力油冷却器的原因之一 传统定量泵注塑机通常在需要 动调整节电器 对应各个 动作 电机频率 ． 以 改变负载流量和压力时 ， 用 阀门调节 。 这使 输入功率变化不大 ， 但大量 例压力和比例 流量信号 ． 自 使油泵输出的流量和压力 刚好能满足成型机系统工作需要 ． 从而达到 能量 以压力差 的形式损耗在阀门上 ． 产生溢流 用恒 定转速 的异 步电机来带动定量 泵 ．油泵是输 出恒定 的流 量 节 能 的 效 果 为了更实际了解 注塑机节能改造的效果 ． 我们选取一家企业不 同 的， 但注 塑周期 中的各 个动 作 ， 如 开合模 、 顶 出、 塑化 、 注 射及 保压 ， 有代 表性 的 ５台液压型注塑机进行改造 。 在这次改造 中， 企业 甚 至待机状态对流量 的要求都不 同。动作用不着 的流量便在 当时的 类型的、 采用伺服系统进行 设 定压力下流 回油箱 。 所需 动作越慢 ， 流回油箱 的量越 多 ． 浪 费的能 进行的改造主要 是针 对异 步电动机 电机和定量泵 ． 其他部件暂不做任何 改动 。 量 便越 多。 同样 ． 设定 的压力越 大 ． 流 回油箱 的浪费便越大 。浪费了 改造 ， 我们使用同一台经过校准的电能测试仪 ． 在每 台机器保持相对 同 的能量都变 为热能 ， 将油温提 高 在 注塑周期 中 ． 保 压所需 的油量 很 生产 同一种规格产 品下 ． 进行伺服系统改造前 后的耗 电量检 低， 因螺 杆前 行 的速度 只需要 足够 填补 成 品冷却 时 的收缩量 ． 估 计 工况 、 具体的检测 计算数 据见下表 １ 不 会超过油 泵流量 的 ５ ％．那油泵 ９ ５ ％以上 的流量便 在保压压力 下 测对 比．
基于伺服控制技术的注塑机自动门研究
变频器解决方案有着成本低 的优势 ，但 也存在着能耗 高 、控制性能差 、缺 乏安全性 的缺 点 ，在 关门过程 中
即使有人 卡在门里面也无法 自动停止 ，容易造成人员 伤亡 和电机烧 毁事故 ，存在安全隐患 。近几年交 流伺 服电机 的大批量使用 ，使其成本不断 降低 ，它在 自动 门机系统 的应用成为今后 自动门发 展的方向 。由于 伺服 电机有着 良好 的控制性能 ，能够实现柔性无 冲击
Ａｂ ｓ ｔ ￣ｃ ｔ ：Ａ ｎ ｅ ｗ ｔ ｙ ｐ ｅ ｏ ｆ ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｃ ｄ ｏ ｏ ｒ ｆ ｏ ｒ ｐ ｌ ａ ｓ ｔ ｉ ｃ ｉ ｎ ｊ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍ ｏ ｌ ｄ ｉ ｎ ｇ ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｗ ａ ｓ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｄ ．Ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｃ ｌ ｏ ｓ ｅ ｄ ｌ ｏ ｏ ｐ ｏｒ ｆ ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｃ
ｄ ｏ ｏ ｒ ｗ ａ ｓ ｓ ｅ ｔ ｕ ｐ ｂ ｙ ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｌ ｅ ｒ ａ ｎ ｄ ｓ ｅ ｒ ｖ ｏ ｍｏ ｔ ｏ ｒ ．Ｔ ｈ ｅ Ｓ ｃ ｕ ｖｅ ｒ ａ ｃ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ／ ｄ ｅ ｃ ｅ ｌ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍ ｗ ａ ｓ ａ ｄ ｏ ｐ ｔ ｅ ｄ ｉ ｎ ｈｅ ｔ ｗ ｈ ｏ ｌ ｅ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ
功能。 、
关键 词 ：注塑机 ； 自动 门；伺服控制 ；Ｓ曲线加减速
中图分类号 ：Ｔ Ｐ ２ ７ ３ 文献标识码 ：Ａ 文章 编号 ：１ ０ ０ １— ３ ８ ８ １（ ２ ０ １ ３ ）８－ ０ ９ ５— ３
Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ Ａｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｃ Ｄｏ ｏ ｒ ｏ ｆ Ｐ ｌ ａ ｓ ｔ ｉ ｃ Ｉ ｎ ｊ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｍｏ ｕ ｌ ｄ ｉ ｎ ｇ Ｍａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｅ ｓ
伺服控制系统在塑机领域的应用
伺服控制系统在塑机领域的应用一、引言伺服控制系统在塑机领域的应用已经成为塑料加工行业中的关键技术之一、伺服控制系统通过对电机进行高精度的位置、速度和力矩控制，实现了塑料成型过程中的精确控制和高效生产。
本文将重点介绍伺服控制系统在塑机领域的应用，并探讨其在提高生产效率、提高产品质量和节约能源方面的优势。
二、伺服控制系统的工作原理伺服控制系统由伺服电机、传感器、控制器和执行机构组成。
伺服电机通过传感器监测输出轴的位置、速度和力矩，并将信息反馈给控制器。
控制器通过比较反馈信号和设定值来产生控制信号，控制执行机构的运动。
通过这种闭环控制方式，伺服控制系统能够实现对电机运动的精确控制。
1.注塑机在注塑机中，伺服控制系统可以实现对模具的开闭、保压周期和注射速度的精确控制。
通过对开闭模具的控制，可以实现注塑件的精确成型，避免缺陷和浪费。
通过对保压周期和注射速度的控制，可以实现塑料的均匀熔融和充填，提高产品质量。
同时，伺服控制系统还可以根据注塑件的形状和尺寸变化，实现模具的自动调整和换模，提高生产效率。
2.吹塑机在吹塑机中，伺服控制系统可以实现对吹塑模具的开闭和吹塑周期的精确控制。
通过对吹塑模具的开闭控制，可以实现塑料瓶的精确成型，避免厚薄不均和变形。
通过对吹塑周期的控制，可以实现吹塑瓶的均匀充气和冷却，提高产品质量。
同时，伺服控制系统还可以实现模具的自动调整和换模，提高生产效率。
3.挤出机在挤出机中，伺服控制系统可以实现对挤出机螺杆的转速和送料速度的精确控制。
通过对挤出机螺杆转速的控制，可以实现塑料的均匀熔融和挤出，避免气泡和异物。
通过对送料速度的控制，可以实现挤出机的稳定运行，提高产品质量。
同时，伺服控制系统还可以根据产品的形状和尺寸变化，实现送料机构的自动调整，提高生产效率。
四、伺服控制系统在塑机领域的优势1.提高生产效率：伺服控制系统可以实现对塑机各个部件的精确控制，减少生产误差和生产停机时间。
通过自动调整和换模，可以快速适应不同产品的生产要求，提高生产效率。
注塑机的组成
注塑机的组成注塑机是一个专门用于塑料制品注塑成型的设备。
注塑机的组成分为注塑机主体、模具、电器控制系统和液压系统。
1、注塑机主体注塑机主体是注塑机的核心部件，其主要作用是将熔融状态的塑料注入到模具中，经过一定的时间酸化成型。
注塑机主体包括搅拌设备、加料器、塑料化系统、控制器、注射系统等部分。
搅拌设备主要用于将原材料分散、熔融，使之充分混合，确保出料均匀。
加料器主要用于加入原材料，保证注塑品质量。
塑料化系统是注塑机的一个重要组成部分，主要作用是将原材料塑化成为熔融状态，便于注塑。
控制器是注塑机的大脑，可以控制各项参数，如压力、时间、温度等，很好地保证了塑料制品的注塑精度和效率。
注射系统主要是从料斗中将塑料料斗装入注塑模具中，注塑形成塑品。
2、模具模具是塑料注塑加工的核心部件，主要作用是将熔融状态的塑料注入其中进行成型，形成各种各样的塑料制品。
其材质主要是优质合金钢或高保真钢，具有承受高压力的能力。
模具的几何形状、大小、结构等都会直接影响到注塑品的形状、大小、表面质量等，因此模具制造的精度和质量非常重要。
3、电器控制系统电器控制系统主要是控制注塑机运行的各项参数，提高注塑质量，减少故障，提高注塑的效率。
包括多种传感器、伺服电机、变频器、PLC控制系统等。
4、液压系统液压系统是注塑机的重要组成部分，主要用于驱动注塑机的各项运动，如注料、合模、开模、卸料等。
注塑机液压系统包括液压泵、电机、阀门、油缸等部分。
液压系统主要有如下几项作用：1）产生足够的压力，将塑料注入模具中，保证高品质的注塑效果；2）确保精准的注塑品尺寸，实现极高地匹配度；3）由于液压系统较为灵活，可提供变化不断的压力，因此可以实现极多样化的注塑零件形状；4）液压系统可以精密调控，保证注塑品的精度，降低生产成本。
综上，注塑机的组成包括注塑机主体、模具、电器控制系统以及液压系统。
它们的协同作用可以生产出各种塑料制品，为社会创造更多的价值。
随着科技的不断进步，注塑机的技术也得到了迅速的发展，不断的提高生产效率、减少生产成本，为各行各业提供更加精准、高品质的塑料制品。
博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)
常见问题处理对策
问题5、给驱动器压力流量指令，电机没有反应
处理 1、查看驱动器压力采样值U1-04和流量采样值U1-05的电压值是否和注 塑机给的压力流量指令值一致； 2、将电脑板送给驱动器的接线端子拔下，使用万用表检查注塑机给出的 压力和速度指令电压值是否一致； 3、检查接口板的13V和24V电压是否正常； 4、分别对AI1、AI2和10VDC进行短接，查看U1-04和U1-05电压值是否 为10V，理论上是10V，若不是就说明可能板子坏了。 5、检查F4-43到F4-54的值是否符合说明书上的出厂值（如果没有对校 正过）
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义 针脚定义： 1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试步骤
1.
恢复出厂参数
FP-01设置为1，置为出厂参数
调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标 额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按 公式计算） ——电机额定转速 ——电机额定频率 ——电机极对数 注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz F1-05=? 电机额定转速 F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
常见问题处理对策
问题 8 、 低压保压压力稳定，而高压保压压力波动，并且 报ERR44(速度偏差过大)
处理 1、检查FF-01机型是否正确；
注塑机专用伺服系统说明书_V1.01
注塑机专用伺服系统说明书版本：V1.01修订记录目录目录................................................................................................................................................................................................ - 3 -第 1 章.............................................................................................................................................................................................. - 4 -产品的确认及规格型号 .................................................................................................................................................................... - 4 -1.1产品到货时的确认............................................................................................................................................................ - 4 -1.1.1伺服电机 ............................................................................................................................................................... - 4 -1.1.2伺服驱动器............................................................................................................................................................ - 6 -第 2 章.............................................................................................................................................................................................. - 7 -产品技术规格和选型 ........................................................................................................................................................................ - 7 -2.2 产品各部分的名称............................................................................................................................................................ - 8 -2.2.1 伺服电机 ............................................................................................................................................................... - 8 -2.2.2伺服驱动器............................................................................................................................................................ - 9 -2.3 伺服驱动器主要参数 ........................................................................................................................................................ - 9 -2.4 伺服电机主要参数.......................................................................................................................................................... - 10 -第 3 章............................................................................................................................................................................................ - 11 -安装.......................................................................................................................................................................................... - 11 -3.1 驱动器的安装.................................................................................................................................................................. - 11 -3.2 电机的安装...................................................................................................................................................................... - 12 -3.3 标准接线图...................................................................................................................................................................... - 13 -3.4 输入信号名称及其功能 .................................................................................................................................................. - 14 -3.5 泄放电阻的安装.............................................................................................................................................................. - 15 -第 4 章............................................................................................................................................................................................ - 16 -伺服泵调试...................................................................................................................................................................................... - 16 -4.1基本操作.......................................................................................................................................................................... - 16 -4.1.1 面板操作器的功能.............................................................................................................................................. - 16 -4.1.2清除伺服报警...................................................................................................................................................... - 16 -4.1.3 基本模式的切换 (17)4.1.4 参数设定模式操作 (17)4.1.5 监视模式操作 (18)4.2应用操作 (20)4.2.1 显示报警历史数据的操作 (20)4.2.2 恢复参数出厂值的操作 (21)4.2.3点动(JOG)运行模式的操作 (21)4.2.4模拟指令偏移的自动调整 (22)4.2.5 模拟指令偏移的手动调整 (23)4.3 伺服泵使用前的注意事项 (24)4.4 伺服泵控制参数介绍 (25)4.4.1 基本功能参数设置 (25)4.4.1 伺服泵控制框图 (26)4.4.2 速度控制参数设置 (26)4.4.3 压力控制参数设置 (27)4.4.4 其它参数设置 (29)4.5 调试步骤 (30)4.6 调试中常见现象报警及排除 (31)附录 1 (32)报警显示一览表 (32)附录 2 (34)力士乐泵规格和技术条件 (34)第 1 章产品的确认及规格型号1.1 产品到货时的确认确认项目参考产品型号是否与订货型号相符? 检查伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认(参照图示)。
伺服电机液压单元在微发泡注塑机上的应用
图 ２ 伺服 液 压单 元
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图 ３ 响 应 曲线
图 ４功率消耗 曲线
责 任 编 辑 ： 玉 玲 成
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马俊 彪
伺服电机液压单元在微发泡注塑机上的应用
（ 轻 塑胶 公 司 ， 哈 黑龙 江 哈 尔滨 １ ０ ０ ） ５ ０ ０
摘 要： 随着技术的进 步， 微发泡注塑成 型技术近年来有了长足的发展 。微发泡塑料 制品的泡孔结构的致密性和均匀性都得到 了很 大的提 高。 结合实际， 简要 介 绍 了伺 服 电 机液 压 单 元 在微 发 泡 注 塑机 上 的 应 用 。
关键词 ： 伺服 电机 ； 压 单元 ： 塑 机 液 注
随着技术 的进步 ， 微发泡注塑成型技术近 年来有了长足的发展。微发泡塑料制品的泡孔 结构的致密性和均匀性都得 到了很大 的提高 。 其拉伸量的下降值与密度 的下降值 已是线性关 系， 而不是普通塑料发泡材料 的平方关系。 这一 重要的技术指标 的转变 ，使微发泡塑料制品的 应 用 正在 快 速增 长 。 微发泡 注塑成型 工艺与普 通注塑成 型工 艺的主要区别是 ： 要得到理想的微孔成核速率 ， 需要注塑设备具有相当高的注塑速度和速度响 应特性 ；微发泡制 品壁较厚需要较长 的冷却定 性时间， 一般是普通注塑成型制品的十几倍 。 如 图 １传 统 液 压 单 元 何节能是降低生产成本提高效率 的主要途径 ； 注塑量要求准确。选择适合的液压系统控制单 此磁场作 用下旋转。同时 电机 自带 的编码 元是保正 生产提高效益的基本保证。 器， 检测到速度信号后 ， 同压力反馈信号一 蠼 蒋 １ 注塑机液压系统控制单元的几种形式 ： 起 反馈 给驱动控制器 ，驱动控制器根据反 １１普通异步电机加定量泵加 比例控制阀 馈信号值与预设 目标值进行 比较 ，调 整转 ． 单元见图 １ 。注塑工艺过程一般 由合模 、 注射 、 子的转角 。这一系列控制信号 传递速 度极 熔胶 、 保压 、 冷却 、 开模等几个 阶段组成 ， 各个阶 快 ， 系统响应特性极高。不同液压系统控制 段需要不同的压力和流量 ，整个过程始终处于 单元的响应速度 曲线见图 ３ 。 变化的负载状态 。 在定量泵 系统中 ， 油泵在 电机 采用 这种转速 、压力双 闭环控制的伺 的带动下提供恒定的流量 ， 当程序需要低速时 ， 服液压单元响应速度快 ，流 量和压力 精度 多余的流量通过溢流阀 回流 ，这种高压节流造 高 。 注塑机达到最大输出流量仅需 ００ ． ５秒。 成很高的能量损失 ，液压油势能的转变 又会产 有效地保证了制 品微孔的形成 。 生大量 的热 ， 使油质变坏 ， 大量的冷却水去 需要 ３伺 服电机液 压系统 冷却油液 ，这种形式 限制了注塑速度的大幅提 控 制 单 元 的 节 能特 性 ： 高，很难满足微发泡工艺需要高注塑速率 的要 伺服 电机液压 系统控 求。 制 单元 的输 出 功率 随工艺 １ ． ２普通异步电机加变频器加定量泵加 比 过 程的负载变化而变化 ， 不 例阀单元见图 １ 。这种单元形式虽然 能够根 据 存 在多余 的无功能量损耗 。 工艺过程要求 ，用改电机 的转速来改变油泵的 在保压 工艺过 程伺 服 电机 输 出流量 ， 在冷却 过程 电机停转 ， 减少能耗 ， 减 以很低的转速输 出流量 ， 耗 少溢流发热 。 但变频 电机响应速度慢 ， 功率大的 能低 ， 体现其 低速稳定性好 电机 转速 从 零 加 速 到 最 大转 速 一 般 需 要 几 秒 乃 的特点。在 冷却 工艺过程 ， 至十 几 秒 。特 别 是 在 工 艺过 程 需 要 大 流 量 注 塑 电机不空转 ， 能耗为零。 时， 流量 峰值严 重滞后 ， 影响发泡成 核效 果 ， 降 微 发泡注 塑机采用 伺 低制品的拉伸模量和抗疲劳强度 。 服液 压系统 后 ， 比其 它 的液 压 系统节 电 ５ ～ Ｏ １ ． ３普通异 步电机加变量泵加 比例 阀单元 ８ ％， ０ 其注射量重 复精度提高 １～ ０ 制品一 ５ ２ ％， 见图 １ 。这 种 单 元 形 式 能 够 根 据 工 艺 过 程 的 改 次性合格率提高 ， 平均能耗 降低 。 不同液压系统 变提供工艺过程所要求 的输出流量 ，响应特性 控制单元能耗 曲线见图 ４ 。 也较快 ， 但在冷却 、 待机等过程不需要 流量输 出 ４结论 时， 电机仍空载运行 ， 增加能 源消耗 ， 提高生产 伺服 电机液压 系统 控制单 元 ，响 应速度 成本。 快、 注射量 重复精度 高 、 温低 、 油 噪音小 、 能耗 １ ． ４伺服 电机驱动定量 泵单元见 图 ２ 。伺 低， 节能效果显著 。 满足了微发泡注塑成型工艺 服电机 的动力控制系统 ，可以配备高精度 的编 的要求 ， 其快速响应特性 ， 孔结构 的形成和 对微 码器 、 驱动控制器和高灵敏度的压力反馈装置 ， 改善起到了至关重要 的作用。是其 它结构无法 形成双闭环精密控制 ，极大地提高了系统的输 ｝拟 地 Ｅ 出响应特性 ， 实现 了负载敏感性 自适应控制 。 且 输出线性好 、 出转矩大 、 输 无空载能耗 。 ２ 伺 服 电机 的 响 应特 性 ： 伺服 电机 内部转子是 永磁性 磁铁 ， 驱动器 控制的 Ｕ Ｖ ｗ 三相 电流形成 电磁场 ，转子在 、、