多自由度精密调整装置控制系统设计开题报告
多轴运动控制系统设计的开题报告
多轴运动控制系统设计的开题报告一、背景随着科技的不断发展，机器人技术逐渐成熟，应用范围也越来越广泛。
在许多领域中，机器人已经逐渐取代了人力完成工作。
多轴运动控制系统作为机器人控制的重要组成部分，已被广泛应用于制造、医疗、航空、军事等行业，并得到了不断的发展和完善。
二、研究目的和意义本次研究旨在设计一种高精度的多轴运动控制系统，采用先进的控制算法和实时控制技术，以实现机器人运动的高精度和高效性。
研究意义在于：1. 推动我国机器人技术的发展，提升国家制造业水平。
2. 提高机器人操作的精度和效率，提高生产效益，降低生产成本。
3. 创新控制方法和技术，为后续研究提供更好的基础和支撑。
三、研究内容1. 多轴运动控制系统架构设计根据机器人的运动规划需求，设计多轴运动控制系统的结构，包括控制器、传感器、执行器等组成部分。
2. 控制算法和策略设计基于机器人的运动特点，设计适合机器人运动控制的控制算法和策略，提高运动的精度和效率，同时考虑到系统的实时性和稳定性。
3. 硬件设计和集成根据多轴运动控制系统架构设计和控制算法，开发硬件设备，完成软硬件的集成，并进行调试和验证。
四、研究方法和措施1. 文献综述法：对多轴运动控制系统的相关文献进行搜集和分析，了解系统的研究现状和发展趋势。
2. 理论分析法：根据多轴运动控制系统的运动规划需求，分析运动控制算法和策略的优缺点，寻求最优方案。
3. 实验验证法：在硬件设备搭建后，进行实验验证，测试系统的控制精度和效率，修改和优化系统算法和参数。
五、预期成果1. 完成一种高精度的多轴运动控制系统的设计和开发，具有一定的创新性和先进性。
2. 实现机器人的高稳定性和高效率运动，提高机器人操作的精度和效率，达到与人类操作相当或更高的水平。
3. 探索机器人控制的新方法和技术，为机器人技术的进一步发展提供支持。
六、研究进度安排1. 第一阶段：文献综述和理论分析（1个月）2. 第二阶段：硬件设备搭建和集成（3个月）3. 第三阶段：系统调试和实验验证（2个月）4. 第四阶段：数据分析和结果总结（1个月）七、参考文献1. Yang, J., & Huang, L. (2019). Research of ROS-based multi-axis motion control method for window cleaning robot. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 57, 10-18.2. Wang, Z., Liu, C., & Huang, P. (2020). Multi-axis motion control for robotic woodturning with distributed learning. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 62, 101851.3. Kim, Y., & Kim, S. (2019). Design and implementation of a multi-axis robotic system for heavy machinery maintenance. Mechanism and Machine Theory, 139,423-438.4. Zhao, Y., Chen, J., & Xu, L. (2018). Multi-axis motion control of robot arm based on improved PID algorithm. Journal of Mechanical Science and Technology,32(11), 5247-5255.。
精确喷施智能除草装置和控制系统设计的开题报告
精确喷施智能除草装置和控制系统设计的开题报告一、研究背景随着农业技术的不断进步，智能农业技术的发展越来越引起人们的重视。
其中，智能喷施除草系统作为智能农业技术的一种重要应用，已经在现代化农业中得到广泛的应用。
在传统的农业生产中，农民往往需要手工进行草坪除草和喷施农药等作业，大大降低了工作效率，也不利于环境保护。
而智能喷施除草系统的出现，可以让这些作业自动化，提高生产效率、减轻人工劳动强度，并实现对环境的更好保护。
二、研究目的本课题旨在设计一种精确喷施智能除草装置和控制系统，以完成自动化的喷草和除草作业。
具体目标包括：1. 设计一种可以根据草坪大小自动调整草坪除草范围的喷施装置；2. 实现对草坪上杂草的精确定位和除草；3. 设计一种可以自动识别杂草种类的控制系统，减少误伤草坪的情况出现；4. 实现对除草效果的实时监测，并对喷施量和喷施盈余等参数进行调整。
三、研究内容和方法1. 草坪除草的机制分析：主要包括草坪除草的原理、喷施的方式等内容。
2. 草坪除草设备的设计：根据上述分析，设计一种能够根据草坪大小自动调整喷施范围的喷施装置。
3. 图像识别技术的应用：使用图像识别技术对草坪上的杂草进行识别。
4. 控制系统的设计：根据图像识别的结果，实现对喷施装置的控制，包括喷施量、喷施盈余等参数的调整。
5. 系统测试和性能评估：对系统进行测试，对除草效果和系统性能进行评估。
四、研究意义和创新点本课题研究的精确喷施智能除草装置和控制系统，具有以下意义和创新点：1. 有效提高农业生产效率，减轻人工劳动强度，提高经济效益。
2. 通过自动化除草，可以减少对环境的污染和杀虫剂滥用等问题。
3. 使用图像识别技术，能够更加准确地识别杂草，减少误判率。
4. 系统设计更加智能化，能够根据草坪大小自动调整喷施范围，提高工作效率。
五、预期成果通过本课题的研究，预期得到以下成果：1. 能够根据草坪大小自动调整喷施范围的智能喷施装置的设计方案；2. 杂草图像识别算法及其软件实现；3. 智能除草系统的控制算法及其软件实现。
多自由度机械手臂鲁棒控制技术研究的开题报告
多自由度机械手臂鲁棒控制技术研究的开题报告
题目：多自由度机械手臂鲁棒控制技术研究
一、研究背景及意义：
机械手臂在工业制造中广泛应用，多自由度机械手臂在物料搬运、装配、焊接等方面具有更高的灵活性和效率，已成为工业制造中的关键技术之一。
然而，多自由度
机械手臂存在的非线性、耦合、不确定性等问题，以及环境干扰、传感器噪声等因素，使得其控制难度增大，传统的PID控制方法缺乏鲁棒性，应用效果受限。
因此，开发一种鲁棒控制方法，以应对多自由度机械手臂的非线性特性和环境干扰等问题，提高机械手臂的控制精度和稳定性，具有重要的理论和实际意义。
二、研究内容和方法：
本文从非线性系统控制的角度出发，采用混沌系统、广义相对论等基本理论，研究机械手臂的非线性特性和环境干扰等问题。
并结合系统辨识和PID控制等方法，设
计一种基于变结构控制的鲁棒控制算法，应用于多自由度机械手臂的精准控制。
通过仿真实验和实际测试两种方式，评估该算法的控制效果和鲁棒性。
三、进度计划：
第一年完成对机械手臂的建模和非线性特性研究，掌握非线性系统控制和变结构控制的基本原理和方法，并初步设计鲁棒控制算法。
第二年开展仿真实验和实际测试，对算法进行优化和改进，并分析算法的控制效果和鲁棒性。
第三年完成硕士论文的撰写和答辩。
四、预期成果：
发表相关学术论文，提出一种基于变结构控制的鲁棒控制算法，应用于多自由度机械手臂的精准控制，提高机械手臂的控制效果和鲁棒性。
为工业制造中机械手臂的
应用提供有力的支撑。
数控精密校直机数控系统设计与电液伺服系统研究的开题报告
数控精密校直机数控系统设计与电液伺服系统研究的开题报告一、选题背景数控技术在加工制造行业中得到了广泛应用，越来越多的企业和制造商都开始采用数控设备来提高制造效率和产品质量。
在数控设备中，数控精密校直机的应用越来越广泛，因为它可以校直各种材料的直线度、平面度等各种要素，能够提高材料的使用寿命和加工精度。
本课题旨在研究数控精密校直机的数控系统设计和电液伺服系统，以提高设备的加工效率、准确性和使用寿命，进一步推动数控技术的发展。
二、课题研究内容1. 数控系统设计数控精密校直机是一种快速、高效的加工设备，因此，其数控系统设计必须具有良好的稳定性和可靠性。
研究内容包括：（1）调研、分析数控系统常用的控制算法和控制器；（2）设计数控系统的控制算法和控制器；（3）整合各个控制单元，形成完整的数控系统；（4）编写相应的软件程序，以实现设备的自动化控制。
2. 电液伺服系统电液伺服系统是数控精密校直机的核心组成部分，是保证设备准确性和稳定性的关键。
研究内容包括：（1）调研、分析电液伺服系统的工作原理和结构特点；（2）设计电液伺服系统的控制算法和控制器；（3）优化电液伺服系统的控制方案，提高系统的响应速度和稳定性；（4）设计电液伺服系统的硬件和软件。
三、研究意义1. 提高设备加工效率和精度数控精密校直机是一种高效、快速、精度高的加工设备，通过研究数控系统设计和电液伺服系统，可以进一步提高设备加工效率和精度，以满足不同领域的加工需求。
2. 推动数控技术的发展随着制造业的发展，数控技术已经成为行业发展的趋势，本课题的研究成果可以进一步推动数控技术在加工制造行业的应用和发展，促进我国制造业的转型升级。
四、研究方法本课题采用实验室研究和理论分析相结合的方法进行研究。
具体研究方法包括调研分析、实验仿真、数值计算等，以验证数控系统设计和电液伺服系统的有效性和可行性。
五、预期目标通过本课题的研究，预期实现以下目标：1. 完成数控系统设计和电液伺服系统的研究工作，形成完整的数控精密校直机系统；2. 提高设备的加工精度和效率，满足不同领域的加工需求；3. 推动数控技术在加工制造行业的应用和发展，促进我国制造业的转型升级。
毕业设计（论文）开题报告-六自由度工业机器人设计.doc
湖南科技大学2015届毕业设计（论文）开题报告工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）的自动化工具。
六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在口益改变着人类的生产和生在国外，工业机器人技术日趋成熟，己经成为一种标准设备被工业界广泛应用。
从而，形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的国的KUKA Roboter,美国的Adept Technology>Emerson Industrial Automation、S-T Robotics,这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。
专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。
在发达工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。
国外汽车行业、电子程机械等行业己经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。
本、意大利、德国、欧盟、美国等国家产业工人人均拥有工业机器人数量位于世界多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
有数据显示中国每年工业机器人的装机量约占全球的1/8,仅次于日本、韩国，预计国的装机量会超过这两个国家，成为世界上使用工业机器人最多的国家。
自器人市场持续快速增长，工业机器人年均增长速度超过40%,到目前为止，中国以教育、清扫等为代表的服务机器人在国内也在四种新型工业机器人在屮国哈尔滨研制成功。
二自由度机械臂控制系统的设计与实现的开题报告
二自由度机械臂控制系统的设计与实现的开题报告一、题目二自由度机械臂控制系统的设计与实现。
二、研究背景随着现代工业的发展，机械臂在制造业和物流领域得到广泛应用。
因此，机械臂控制系统的研究和开发具有重要的现实意义。
目前，机械臂的控制方式主要有基于传统PID控制和基于机器学习的控制方式。
而在二自由度机械臂控制系统的设计和实现中，通常会采用传统PID控制方式。
三、研究目的与意义本文旨在设计和实现一套二自由度机械臂控制系统，以便更好地理解和掌握机械臂控制方面的知识，也为制造业和物流领域提供更好的机械臂控制系统方案。
四、研究内容1、二自由度机械臂的建模和仿真。
2、采用传统PID控制方式设计机械臂控制器。
3、采用ROS框架搭建机械臂控制系统。
4、控制系统测试与实验。
五、研究方法1、使用Matlab software建模和仿真二自由度机械臂。
2、采用传统PID控制方式，使用Matlab software设计控制器。
3、使用ROS框架，编写控制程序，搭建机械臂控制系统。
4、进行实验测试，对系统进行调试和优化。
六、研究进度安排1、建模和仿真二自由度机械臂及PID控制器的设计：1个月。
2、ROS框架搭建机械臂控制系统和编写控制程序：2个月。
3、实验测试、调试和优化系统：1个月。
4、论文撰写和答辩：1个月。
七、参考文献[1] 蒋永忠, 梁发才, 李广真. ROS系统在机械臂控制中的应用研究[J]. 物理学报, 2019, 68(8): 080508.[2] 叶海涛, 郭东生, 李修涛. 基于PID控制的多自由度机械臂运动控制研究[J]. 现代电子技术, 2016, 39(12): 92-95.[3] 刘娜. 机械臂运动控制与仿真[D].东华大学, 2016.[4] W. Yu, L. J. Young, W. J. Zhang et al. Sliding mode control for the 2-DOF direct-drive robot arm with uncertainties and disturbances [J]. Robotics and Autonomous Systems, 2016, 82: 139-147.。
基于步进电机的自由摆控制系统设计[开题报告]
![基于步进电机的自由摆控制系统设计[开题报告]](https://img.taocdn.com/s3/m/a1a11a239e314332386893a0.png)
二、课题研究的主要内容和预期目标
本课题完成基于步进电机的自由摆控制系统设计，主要内容包括：控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3～5 周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360º），偏差绝对值不大于45°。控制电机调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚1 元硬币（人民币），启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆杆摆动过程中，要求控制平板状态，使硬币在5个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑离平板的中心位置。在平板上固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm距离处垂直放置的靶子上。摆杆垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使光斑照射在靶纸的某一条线上，标识此线为中心线。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30º～60º间），启动后，系统应在15秒钟内控制平板尽量使激光笔照射在中心线上（偏差绝对值＜1cm），完成时以LED指示。通过该课题学生可以很好的掌握角度传感器和步进电机的控制方法。预期目标希望实现以下功能：根据角度传感器所测出便宜的角度，通过步进电机控制平板偏转相应的角度，使其完成规定的各项指标。
[4] 陈兴文,刘燕.基于单片机的步进电机细分驱动器设计[J].电机与控制应用,2009.36（7）.
[5]郑则炯.基于DECO指令对三相步进电机实现三相六拍的设计[J].大众科技,2010(2).
[6] 诸志龙,牛礼民，车辆半主动悬架中步进电机的控制研究[J].微电机,2011,44(3).
[7] 史水娥.杨豪强.秦鑫基于单片机的UHF电调滤波器的实时调谐设计[J].河南师范大学学报（自然科学版）,2009(5).
高速精密数控机床进给伺服系统的控制研究的开题报告
高速精密数控机床进给伺服系统的控制研究的开题报告一、选题背景随着现代工业的发展，高速精密数控机床在工业生产中的应用越来越广泛。
而高速精密数控机床的进给伺服系统作为控制机床各个运动轴的重要组成部分，对机床的稳定性、精度、速度等方面都有着极高的要求。
因此，对高速精密数控机床进给伺服系统的控制研究具有重要意义。
二、研究目标本研究旨在探索高速精密数控机床进给伺服系统的控制方法，解决机床在高速、高精度加工中可能面临的控制难题。
具体目标如下：1. 研究进给伺服系统的控制原理及其应用；2. 探索高速精密数控机床进给伺服系统的控制方法；3. 设计可靠的控制策略，提高机床的加工效率和精度；4. 进行仿真分析，验证控制策略的有效性。
三、研究内容1. 进行高速精密数控机床进给伺服系统的控制原理分析，研究伺服系统的结构、工作原理和主要技术参数等；2. 探索高速精密数控机床进给伺服系统的控制方法，包括传统PID控制、模糊控制、神经网络控制等；3. 设计高速精密数控机床进给伺服系统的可靠控制策略，基于模糊控制和神经网络等方法；4. 利用MATLAB/Simulink等工具进行仿真实验，验证控制策略的有效性；5. 撰写实验报告，总结研究成果。
四、研究意义通过研究高速精密数控机床进给伺服系统的控制方法，不仅可以提高机床的加工效率和精度，还可以减少人工操作的误差，降低企业生产成本。
本研究的成果对于推广智能制造、提高企业竞争力具有重要意义。
五、研究方法本研究将采用文献调查、理论分析、仿真实验等方法，结合实际工作和研究需求，不断深化和完善研究内容和研究方向。
六、研究进度安排1. 第一阶段（1-3周）：文献调研，明确研究方向；2. 第二阶段（4-6周）：进给伺服系统的控制原理分析；3. 第三阶段（7-9周）：高速精密数控机床进给伺服系统的控制方法探索；4. 第四阶段（10-12周）：控制策略设计及仿真实验；5. 第五阶段（13-14周）：实验数据分析和论文撰写。
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毕业设计（论文）开题报告
毕业设计题目：多自由度精密调整装置控制系统设计
1、课题的目的及意义（含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等）
多自由度装置由于本身结构的特点，多用在需要高刚度、高精度和高速度且无需很大工作空间的场合中。
随着科学技术的深入，多自由度装置已被广泛应用于航空航海、加工制造装配、轻工业和医疗器械等领域。
多自由度装置还被广泛应用于特种加工、测量作业、焊接、铆接、土方挖掘、煤矿开采、娱乐设施、食品包装、天文望远镜、机器人手臂、误差补偿器以及力传感器等诸多方面。
由于近年来科学技术的蓬勃发展，设备微型化、芯片高度集成化、操作精密化使精密调整技术成为国内外重点研究的重点方向。
多自由度精密调整装置的自由度一般为2～6，在许多场合应用的调整装置只需有部分自由度就可以满足使用要求，因此我们选择应用广泛的三自由度调整装置。
三自由度调整装置有如下特点：可以满足大多数工业操作，降低机构的复杂程度和成本，简化运动学和动力学模型，控制简单，因此在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景。
国内外现状：
（1）中国电子科技集团公司第十四研究所研发的三自由度精密转台为微波暗室远场天线测试的高精度转台，具有多自由度运动。
作为测试设备，具有轴系精度、定位精度和测角精度高的特点。
此转台作为天线的支承和传动装置，是一个三自由度转台，包括天线支承结构和实现X、Y、Z运动的传动机构组成，属精密转台。
其主要组成部分为：天线支承结构、动力传动装置、数据传动装置和安全保护装置。
天线的三轴运动由交流电机构成的伺服系统来实现[1]。
图1 三自由度精密转台装配图
（2）国内某大型坐标测量装置的执行机构主要由三相交流异步电动机和驱动和直流伺服电机驱动组成。
整个机械机构部分共11个自由度，且定位精度要求很高。
其水平方向运动定位误差±2mm；垂直方向运动定位误差±1mm；旋转定位误差±0.2°，系统采用DeviceNET现场总线和MCGS组态软件、高性能PLC 、先进的零电流零电压软暂态PWM开关（ZCVT ）和通讯板卡、光电编码器反馈系统，实现对各种执行机构的精确控制[2]。
本控制系统采用一体化工控机和现场总线作为控制核心，采用零电流零电压软暂态PWM开关、可编程控制器以及固态开关等新型器件作为控制元件，采用带现场总线接口的智能型光电编码器作为反馈，构成集中式多路高精度定位控制系统。
控制系统所需要的各种交直流电源均由电源柜提供，变压器、继电器、固态开关组以及PWM等强电元器件都安装于电源柜内，工控机及PLC等弱电元件安装于控制柜内，各种功能要求指令及升降、回转、纵向及横向行程操作可通过键盘或鼠标输入，也可通过转换开关转换，在控制柜面板上手动操作。
总体方案框图如下图：
（3）上海大学和哈工大机器人研究所设计的并联机器人控制系统采用基于ISA总线的闭环控制方式, 控制系统如图所示。
主控计算机完成系统管理、人机交互接口、机器人运动学变换、轨迹规划、差补运算、传感器信息处理、系统监视等任务。
交流伺服系统是由交流伺服放大器, 交流伺服电机和光电编码器组成的闭环控制系统。
伺服放大器接受来自电机控制卡的脉冲信号( 脉冲的个数和频率分别对应位置和速度的给定值) , 并以此为给定值控制电机的转动。
伺服放大器从光电编码器获得闭环系统的位置反馈信号, 并将此信号传给电机控制卡。
系统采用哈尔滨工业大学机器人研究所研发的MAC-3001SSI3高速三轴伺服电机控制卡, 可以同时进行3轴运动控制。
运动控制器采用PCL240AS芯片作为核心处理器, 具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准确的特点, 可完成多轴协调运动控制、伺服滤波等功能[3]。
图3 控制系统框图
（4）图为法国兰斯大学做的一机器人上肢系统控制图。
这个机器人包括三个由无刷交流电机驱动的机器关节，这些电机配备绝对编码器。
每个电机的转矩由一个伺服驱动器控制，伺服驱动器通过CAN总线传递位置和速度信息。
在机器人末端执行结构，有一个三自由度应变式传感器发送压力信息到CAN总线上。
根据位置、速度、压力信息和一个给定的实验参数，目标电脑可以计算出正确的转矩。
主机使用Matlab/Simulink/Stateflow 作为开发软件，目标电脑可以直接下载程序[4]。
图4 系统控制图
（5）东南大学设计的4-DOF串并联机器人的主体结构如图5所示，该机器人主要由机架、并联机构和吸盘组成，其中并联机构采用3-7R构型( R代表转动副)，主要由固定平台(机架)、动平台和三个7R支链组成。
为了使动平台仅能沿笛卡儿坐标系三个方向平动，设定各支链中的两等长杆件在结构上保持平行，从而构成平行四边形结构，限制动平台绕坐标轴的转动，构成了三自由度三平动并联结构。
其采用的CUSNUC2100型航天数控系统是一个将PC104板嵌入到控制系统中的一体化车/铣床数控系统，可控制2-8个轴, 具有集成结构一体化、高可靠性和操作简单等特点。
系统具有内装PLC, 有很好的通讯功能及图形显示功能。
该板式CNC 系统的CNC装置是由主电路板、位置控制板和电源单元等组成, 该系统是以工业PC机作为CNC装置的支撑平台, 可根据用户数控方式的需要, 选择适当的控制卡和相关软件组成相应的CNC装置[5]。
参考文献：
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[4]Alexandre Deneve, Saıd Moughamir, Lissan Afilal, Janan Zaytoon.Control system
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[9] 杜敬利,仇原鹰.刚柔耦合二级运动调整系统动力学模型[D].西安电子科技大
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[13] 邹丽新,张耀明,夏绍建,沈江.同步辐射装置中的三维精密调整平台.中国科
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重庆大学学报.2005
[16] Kaiji Sato, Guilherme Jorge Maeda.A practical control method for precision
motion—Improvement of NCTF control method for continuous motion control.Precision Engineering, V olume 33, Issue 2, April 2009, Pages 175-186 [17] D.M. Brouwer, B.R. de Jong, H.M.J.R.Soemers. Design and modeling of a six
DOFs MEMS-based precision manipulator Precision Engineering, V olume 34, Issue 2, April 2010, Pages 307-319
2、课题任务、重点研究内容、实现途径
（1）课题任务
1、资料收集、整理，了解精密调整装置控制系统的研究现状和发展；
2、学习相关知识和软件，进行精密调整装置控制系统方案设计；
3、进行精密调整装置控制系统具体模块设计，绘制电路图、系统仿真等；
4、撰写毕业论文。
要求立论正确，证据充分，条理清晰，书写工整，
图文并茂，字数不少于1.5万。
（2）研究内容
1、进行多自由度精密调整装置控制系统设计；
2、进行多自由度精密调整装置控制系统具体模块设计。
（3）实现途径
1、利用Protel、Proteus等软件绘制电路图，系统仿真；
2、利用Keil编写单片机程序；
3、用单片机控制步进电机的运动，进而实现装置的精密调整。
3、进度计划
学生签名：
年月日
4、指导教师意见
指导教师签名：
年月日。