工业机器人技术及应用 搬运机器人及其操作应用ppt课件
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第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
当机器人在伺服接通或运行状态下,“外部急停”打开 时,机器人运行停止,同时伺服断电。
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
工业机器人ppt
分类
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
工业机器人工作站系统与应用最新版课件第3章
图3-3 吸盘内腔负压产生方法
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
②磁吸式吸附手是用接通或切断电磁铁电流的方法来吸、放具有磁性的 物体。磁吸式吸附手所用电磁铁，有交流电磁铁与直流电磁铁两种。交流电 磁铁吸力波动，有振动和噪声，且有涡流损耗。直流电磁铁吸力稳定，无噪 声和涡流损耗，但需要整流电源。
磁吸式电磁吸盘的形状、尺寸及电磁参数，要根据被吸物的形状、尺寸 及质量来确定，所带电磁吸力F的计算公式如下：
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
吸盘内腔负压产生的方法有3种：
A 、挤压排气法
如图3-3a所示，靠外力将吸盘皮腕压向 被吸物体表面，吸盘内腔空气被挤压出 去，形成吸盘内腔负压，从而吸住物体 。这种方式所形成的吸力不大，而且也 不可靠，但结构简单、成本低。
B 、真空泵排气式
如 图 3-3b 所 示 ， 当 控 制 阀 将 吸盘与真空泵相连通时，真 空泵将盘内空气抽出，形成 吸盘内腔负压，吸盘吸住物 体。当控制阀将吸盘与大气 连通时，吸盘失去吸力，被 吸附的物体靠自重脱离吸盘 。
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
1、示教方式
直接对实机进行示教的方式。这是在有工业机器人的 生产系统中，操作者通过人机接口，在实际的作业环境 里，对实际的工件进行直观的实机示教。人机接口是示 教编程器(示教盒)或导引把手。
操作者使用示教编程器，按动轴操作健，使备轴分别 动作，形成点示教之后，就构成了作业程序的动作部分。 操作者使用导引把手进行所谓的“手把手”示教就是操 作者握住装在工业机器人葡锗的导引把手使机体动作。 记录了—组连贯的动作就形成了作业程序的动作部分。 有了动作部分，再加入作业部分等就成为完整的用户程 序。
品，节省了企业成本。
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
②磁吸式吸附手是用接通或切断电磁铁电流的方法来吸、放具有磁性的 物体。磁吸式吸附手所用电磁铁，有交流电磁铁与直流电磁铁两种。交流电 磁铁吸力波动，有振动和噪声，且有涡流损耗。直流电磁铁吸力稳定，无噪 声和涡流损耗，但需要整流电源。
磁吸式电磁吸盘的形状、尺寸及电磁参数，要根据被吸物的形状、尺寸 及质量来确定，所带电磁吸力F的计算公式如下：
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
吸盘内腔负压产生的方法有3种：
A 、挤压排气法
如图3-3a所示，靠外力将吸盘皮腕压向 被吸物体表面，吸盘内腔空气被挤压出 去，形成吸盘内腔负压，从而吸住物体 。这种方式所形成的吸力不大，而且也 不可靠，但结构简单、成本低。
B 、真空泵排气式
如 图 3-3b 所 示 ， 当 控 制 阀 将 吸盘与真空泵相连通时，真 空泵将盘内空气抽出，形成 吸盘内腔负压，吸盘吸住物 体。当控制阀将吸盘与大气 连通时，吸盘失去吸力，被 吸附的物体靠自重脱离吸盘 。
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
1、示教方式
直接对实机进行示教的方式。这是在有工业机器人的 生产系统中，操作者通过人机接口，在实际的作业环境 里，对实际的工件进行直观的实机示教。人机接口是示 教编程器(示教盒)或导引把手。
操作者使用示教编程器，按动轴操作健，使备轴分别 动作，形成点示教之后，就构成了作业程序的动作部分。 操作者使用导引把手进行所谓的“手把手”示教就是操 作者握住装在工业机器人葡锗的导引把手使机体动作。 记录了—组连贯的动作就形成了作业程序的动作部分。 有了动作部分，再加入作业部分等就成为完整的用户程 序。
品，节省了企业成本。
第三章 搬运、码垛机器人工作站系统
工业机器人技术基础及应用最新版教学课件3.3
①变量（VAR）
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前值。但如果程序指针被移动 到（main）主程序后，数值则会丢失（恢复到初始值）。
在定义数据时，可定义变量数据 的初始值。part的初始值为0；name 的初始值为“John”；finished的初始 值为FALSE。
在程序中执行变量型程序数据的 赋值，在指针复位后将恢复初始值。
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目三 工业机器人编程操作
RAPID程序结构组成 工业机器人运动指令 程序数据的应用及介绍 工业机器人重要程序数据的建立 示教板零件编程 机器人常用指令及介绍
目录
CONTENTS
1.工业机器人程序数据定义 2.程序数据的存储类型 3.程序数据的应用举例
感谢您的观看！
程序数据的存储类型
②可变量（PERS）
可变量最大的特点是，无论程序指针如何，都会保持最后赋予的值。
名称为nCount的数值型程序数据。 名称为text的字符数据。
在机器人执行的RAPID程序中也可以对 可变量存储类型数据进行赋值的操作。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保 持，直到对其重新赋值。
程序数据的存储类型
程序数据 bool byte clock
dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunit
num orient
说明 布尔量 整数数据 0~255 计时数据 数字输入/输出信号 外轴位置数据 中断标志符 关节位置数据 负荷数据 机械装置数据 数值数据 姿态数据
第一部分 工业机器人程序数据定义
工业机器人程序数据定义
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前值。但如果程序指针被移动 到（main）主程序后，数值则会丢失（恢复到初始值）。
在定义数据时，可定义变量数据 的初始值。part的初始值为0；name 的初始值为“John”；finished的初始 值为FALSE。
在程序中执行变量型程序数据的 赋值，在指针复位后将恢复初始值。
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目三 工业机器人编程操作
RAPID程序结构组成 工业机器人运动指令 程序数据的应用及介绍 工业机器人重要程序数据的建立 示教板零件编程 机器人常用指令及介绍
目录
CONTENTS
1.工业机器人程序数据定义 2.程序数据的存储类型 3.程序数据的应用举例
感谢您的观看！
程序数据的存储类型
②可变量（PERS）
可变量最大的特点是，无论程序指针如何，都会保持最后赋予的值。
名称为nCount的数值型程序数据。 名称为text的字符数据。
在机器人执行的RAPID程序中也可以对 可变量存储类型数据进行赋值的操作。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保 持，直到对其重新赋值。
程序数据的存储类型
程序数据 bool byte clock
dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunit
num orient
说明 布尔量 整数数据 0~255 计时数据 数字输入/输出信号 外轴位置数据 中断标志符 关节位置数据 负荷数据 机械装置数据 数值数据 姿态数据
第一部分 工业机器人程序数据定义
工业机器人程序数据定义
工业机器人技术及应用第章幻灯片
中游机器人本体（机器人的“身体”）
和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。
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2.1 工业机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器和示教器 。 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别 由传感器及软件实现。
工业机器人技术及 应用第章幻灯片
课前回顾
所 处 位 置 ——— —
【 课 前 回 顾 】
ü 何为工业机器人？ ü工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？ ü工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。
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2/30
学习目标
所 处 位 置 ——— —
【 学 习 目 标 】
Ø 熟悉工业机器人的常见技 术指标
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2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机
所
处 位
(3) 传动单元
置 ———
1) 谐波减速器
—
通常由 3 个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性
】
2) 腰部 腰部是机器人手臂的支承部分 。
3) 手臂 手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件，亦 称主轴， 主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。
4) 手腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，主要用于改变末端 执行器的空间姿态。
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2.1 工业机器人的系统组成
示教器
是机器人的人机交互接口，操作者 可通过它对机器人进行编程或手动 操纵机器人移动。
操作机
工业机器人PPT模板
其他领域应用拓展
医疗行业
工业机器人在医疗领域逐渐得到应 用，如手术辅助机器人、康复机器 人等，为医疗行业带来创新和发展 。
农业领域
农业机器人也逐渐兴起，应用于播 种、施肥、除草、收割等农业生产 环节，提高农业生产效率和质量。
教育领域
工业机器人在教育领域的应用也逐 渐增多，如机器人编程教育、机器 人竞赛等，为培养创新型人才提供
高刚度与轻量化
采用高强度材料和结构优 化，实现高刚度与轻量化 的平衡。
精密传动系统
采用高精度齿轮、滚珠丝 杠等传动元件，确保机器 人运动精度。
传感器与感知技术
位置传感器
检测机器人关节角度和位置，实现精 确运动控制。
视觉传感器
通过图像处理技术，识别目标物体和 场景信息。
力/力矩传感器
实时监测机器人受力情况，实现力控 制策略。
05
工业机器人安装调试与维护保养
安装调试流程规范
机械安装
按照图纸要求组装机器人本体 ，确保各部件位置正确、紧固 可靠。
软件调试
配置机器人控制软件，设置相 关参数，测试各功能模块正常 运行。
准备工作
确认机器人型号、规格及配件 齐全，熟悉安装图纸和说明书 。
电气连接
根据电气图纸连接机器人控制 系统及外围设备，检查接线无 误。
智能制造与数字化工厂
智能制造将成为产业升级的重要方向，工业机器人将实现与数字化 工厂的深度融合，提高生产效率和质量。
绿色制造与可持续发展
环保和可持续发展日益受到重视，工业机器人需要实现绿色制造， 降低能耗和排放，提高资源利用效率。
政策法规影响分析
政府支持与引导
政府将加大对工业机器人的支持力度，通过政策引导和资金支持， 推动工业机器人的研发和应用。
工业机器人培训课件ppt
VS
详细描述
介绍工业机器人常见的机械结构类型，如 串联机器人和并联机器人。解释各部件的 设计原理和功能，如关节的转动范围、连 杆的长度和驱动器的选择等。
控制系统与编程
总结词
掌握工业机器人的控制系统和编程技术，了解如何通过编程控制机器人的运动 轨迹和行为。
详细描述
介绍工业机器人常用的控制系统，如示教器、控制器等。解释编程语言和开发 环境，如ROS、KUKA等。介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制和高级 行为。
示教再现型，通过示教盒 对机器人进行编程，使机 器人按照预定的轨迹进行 重复运动。
第二代工业机器人
感知型，机器人能够通过 传感器感知外界环境，并 作出相应的反应。
第三代工业机器人
智能型，具备高度智能化 的决策和学习能力，能够 自主完成复杂的作业任务 。
02
工业机器人技术基础
机械结构与设计
总结词
了解工业机器人的机械结构，包括关节 、连杆、驱动器等部件的设计和功能。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞，遵循安全速度限 制。
操作后检查
确认机器人及其周边环境安全，关闭电源并锁好控制柜。
基本操作技能
机器人编程
掌握基本的编程语言和指 令，能够编写简单的程序 来控制机器人。
示教器使用
熟悉示教器的界面和功能 ，能够通过示教器对机器 人进行手动控制和程序调 试。
实践操作
学员通过实际操作，掌握机器人的基 本操作和编程技巧。
考核标准
根据学员的实际操作和编程成果，进 行考核和评估。
未来工业机器人的发展前景
技术创新
随着技术的不断进步，未来工 业机器人将更加智能化、自主
化和协作化。
工业机器人技术及应用 搬运机器人及其操作应用PPT课件
的工件。
目录
精选PPT课件
18
17/52
5.2 搬运机器人的系统组成
所
根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齿
处 位
形爪面和柔性爪面。
置
———
—
【
平滑爪面
指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工
课
表面无损伤。
堂
认
知
】
指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持
➢ 了解搬运机器人的分类及 特点
➢掌握搬运机器人的系统组 成及其功能
➢ 熟悉搬运机器人作业示教 的基本流程
➢熟悉搬运机器人的周边设 备与布局
➢ 能够识别搬运机器人工作 站基本构成
➢ 能够进行搬运机器人的简 单作业示教
精选PPT课件
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4
导入案例
所 处 位 置 ———
—
机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功
置 ———
法进行工作的场合。常见手爪前端形状分 V 型爪、平面型爪、尖型爪 等。
—
1) V 型爪 常用于圆柱形工件，其加持稳固可靠，误差相对较小。
【
课
2) 平面型爪 多数用于加持方形工件（至少有两个平行面如方形包装盒等），厚
堂 认
板形或者短小棒料。
知 】
3) 尖型爪 常用于加持复杂场合小型工件，避免与周围障碍物相碰撞，也可加
———手爪，对于精度要求高或复杂的场合采用伺候的手爪。
—
【
依据手爪开启闭合状态的传动装置可分为 回转型 和 移动型。
课
堂 认
传动装置
知
】
《工业机器人》课件
04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节， 提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和 一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、 准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其 能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机 器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确 保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用 于各个领域，未来随着人工智能 和物联网技术的不断发展，工业 机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机 构，具有多关节、可伸缩 的特点，能够实现复杂空 间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具 、手爪等装置，用于抓取 、操作物体。
工业机器人的操作流程
机器人技术及应用ppt课件ppt
THANKS
发展现状
随着航空航天技术的不断发展， 航空航天机器人在全球范围内得 到了广泛应用。目前，航空航天 机器人已经广泛应用于飞行器控 制、卫星维护、空间探索等领域 。
应用领域
航空航天机器人的应用领域包括 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
服务机器人
定义
服务机器人是一种应用于服务领域的智能机械装置，能够提供各种服务，如餐饮、旅游、金融等。
05
总结与展望
机器人技术对人类社会的影响
提高生产效率
机器人技术能够提高生产制造的效率，减少人工成本，为企业带 来更大的效益。
改善生活质量
机器人技术可以应用于医疗、家庭服务、教育等领域，提高人们 的生活质量。
推动产业升级
机器人技术的发展将促进传统产业的升级和转型，推动经济的持续 发展。
未来机器人发展的趋势与挑战
发展现状
随着医疗技术的不断进步，医疗机器人在全球范围内得 到了快速发展。目前，医疗机器人已经广泛应用于手术 、康复、护理、诊断等领域。
应用领域
医疗机器人的应用领域包括手术机器人、康复机器人、 护理机器人、诊断机器人等。
航空航天机器人
定义
航空航天机器人是指应用于航空 航天领域的智能机械装置，能够 在高空中执行各种复杂任务，如 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
第三阶段
20世纪90年代至今，机器人技术进入了智能化时代。这个时期的机器人具备高度智能化 、自主决策、学习能力等特点，并且开始应用到各个领域，如服务、农业、医疗等。
机器人技术的应用领域
生产制造
机器人是生产制造领域的重要设备 ，可以代替人工进行重复性工作， 提高生产效率和质量。
医疗护理
机器人可以用于手术、康复训练、 护理等方面，提高医疗护理的质量 和效率。
工业机器人技术及应用 搬运机器人及其操作应用56页PPT
▪
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
56
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
▪
27、只有把。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
33、如果惧怕前面跌宕的山岩，生命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
工业机器人技术及应用 搬运 机器人及其操作应用
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
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真空压铸系统自动模温机、 自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件
机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞
边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光
打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专 返回
家系统等设备和系统。
Z
Y X
侧壁式搬运机器人
8/52
X Z
Y
摆臂式搬运机器人
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9
5.1 搬运机器人的分类及特点
➢ 关节式搬运机器人
所
处 位
关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有 5~6 个轴，行为
置 动作类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高
——— 等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
➢掌握搬运机器人的系统组 成及其功能
➢ 熟悉搬运机器人作业示教 的基本流程
➢熟悉搬运机器人的周边设 备与布局
➢ 能够识别搬运机器人工作 站基本构成
➢ 能够进行搬运机器人的简 单作业示教
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4
导入案例
所 处 位 置 ———
—
机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功
智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生
置
构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统
——— —
等。
➢ 摆臂式搬运机器人
【
课 堂 认
其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。 Z 轴主要是升降，也称为主轴。 Y 轴的移动主要通过外加滑轨， X 轴末端连接控制器，其绕 X 轴的转动，实现 4
知 】
轴联动。 广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其 负载程度相对于关节式机器人小。
5.4.1 周边设备 5.4.2 工位布局
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课前回顾
所 处 位 置 ——— —
【 课 前 回 顾 】
✓ 如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程 ？ ✓如何进行工业机器人离线作业示教再现 ？
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学习目标
所 处 位 置 ——— —
【 学 习 目 标 】
➢ 了解搬运机器人的分类及 特点
目录
5
4/52
5.1 搬运机器人的分类及特点
所
搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐
处 向第三代智能机器人发展，其主要优点有。
位
置
———
动作稳定和提高搬运准确性 。
—
【
课
提高生产效率，解放繁重体力劳动，
堂
实现“无人”或“少人”生产 。
认
知
】
改善工人劳作条件，摆脱有毒、有
置
———
5 3
—
1
2
6
【
课
堂
认
知 】
4
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作机； 6 — 端拾器 （手爪）
搬运机器人系统组成
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5.2 搬运机器人的系统组成
所 处
关节式搬运机器人常见的本体有 4-6 轴。 6 轴搬运机器人本体部分具有回转、 抬臂、前伸、手腕旋转、手腕弯曲和手腕扭转 6 个独立旋转关节，多数情况下 5 轴
其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应 的结构形式 。广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热 处理机床自动上下料。
X Z
Y
Y
X
Z
龙门式搬运机器人
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悬臂式搬运机器人
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5.1 搬运机器人的分类及特点
➢侧壁式搬运机器人
所
处 位
其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结
【 导
产管理方式自动完成从原材料到 合格铸件成品间的工艺生产流程，
入 案
实现压铸生产以
】 压铸机为 核心，配备 3-10 个机器
人和多部 AGV 小车，集成多个控
制系统、伺服系统、检测系统于
一体，包括铝液智能熔化系统、
伺服定量浇注系统、炉料回收系
统、智能熔体含气量检测系统、
工业机器人技术及应用
— 搬运机器人及其操作应用
讲授：陈克宗
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章节目录
学习目标 导入案例
5.1 搬运机器人的分类及特点
5.2 搬运机器人的系统组成 5.3 搬运机器人的作业示教
5.3.1 冷加工搬运机器人 5.3.2 热加工搬运机器人
课堂认知 扩展与提高 本章小结
思考练习
5.4 搬运机器人的周边设备 ….
害环境 。
柔性高、适应性强，可实现多 形状、不规则物料搬运 。
定位准确，保证批量一致性 。
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降低制造成本，提高生产效益。
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6
5.1 搬运机器人的分类及特点
所
从结构形式上看，搬运机器人可分为 龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器
处 位
人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人 。
置
———
—
【 课 堂 认 知 】
龙门式搬运机器人
悬臂式搬运机器人
摆臂式搬运机器人
侧壁式搬运机器人
搬运机器人分类
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关节式搬运机器人
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5.1 搬运机器人的分类及特点
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
➢ 龙门式搬运机器人
其坐标系主要由 X 轴、 Y 轴和 Z 轴组成。其多采用模块化结构，可依据负 载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、 重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷， 广泛运用于生产线转运及机 床上下料等大批量生产过程。 ➢悬臂式搬运机器人
3 ）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。
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4 ）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。
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5.2 搬运机器人的系统组成
搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有 操作
所 处 位
机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装 置组成。
—
【 课 堂 认 知 】
关节式搬运机器人
龙门式、悬臂式、侧壁式和摆臂式搬运机器人均在直角式坐标系下作业，
其适应范围相对较窄、针对性较强，适合定制专用机来满足特定需求。
直角式（桁架式）搬运机器人和关节式机器人在实际运用中都有如下特性 :
1 ）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。
2 ）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。
位 搬运机器人略去手腕旋转这一关节， 置———曲这两个关节运动。
4
轴搬运机器人则略去了手腕旋转和手腕弯
—
【 课 堂 认 知 】