ABB机器人培训教材
ABB工业机器人编程与仿真培训教材课件
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
2024年ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)
ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)ABBIRC5培训教材1.引言随着工业自动化技术的不断发展，已经成为了制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的工业供应商，其IRC5系统在各个领域得到了广泛应用。
为了帮助用户更好地了解和使用ABBIRC5，本文将提供一份详细的培训教材，内容包括ABBIRC5的基本原理、操作方法、编程技巧以及维护保养等方面。
2.ABBIRC5基本原理2.1结构ABBIRC5由机械臂、控制柜、示教器等部分组成。
机械臂是由一系列连杆和关节组成的，可以实现多种运动方式，如旋转、俯仰、伸缩等。
控制柜是的大脑，负责控制整个的运行。
示教器是操作者与交互的界面，通过示教器可以实现对的编程、调试和监控。
2.2控制系统ABBIRC5采用基于PC的控制系统，运行Windows操作系统。
控制系统中集成了运动控制卡、输入输出卡、安全监控卡等硬件设备，可以实现高速、精确的运动控制和实时数据处理。
ABBIRC5还支持多种编程语言，如RAPID、等，方便用户进行编程和二次开发。
3.ABBIRC5操作方法3.1示教器操作显示屏：用于显示的状态、程序、参数等信息。
键盘：用于输入数据和指令。
功能键：用于快速选择常用的功能菜单。
旋钮：用于调整的速度和加速度。
3.2编程操作面向对象：RAPID编程语言采用面向对象的设计思想，将的动作和功能封装为对象，方便用户进行编程和调用。
模块化：RAPID编程语言支持模块化编程，用户可以将程序分解为多个模块，提高程序的可读性和可维护性。
可扩展：RAPID编程语言支持用户自定义函数和变量，方便用户进行二次开发。
4.ABBIRC5编程技巧4.1程序结构设计初始化部分：用于初始化、设置参数、定义变量等。
主程序部分：用于实现的主要功能，如运动、抓取、放置等。
子程序部分：用于实现的辅助功能，如计算路径、检测物体等。
异常处理部分：用于处理程序运行中的异常情况，如碰撞、设备故障等。
ABB机器人培训教程
目录1培训手册介绍—-————---—-—-———————--------—--———-—--——---——22系统安全与环境保护-—--——-—-———-———--—--——-——-————--—--————-----33机器人综述-—----—---——--—--—----—-—-—-——-———-——-——-—-—-54机器人示教——--——--—-—-----—--—---—-—---——-—--———--——-—125机器人启动-—-——--—-——--——-—-—-—----—--—-——--——-----———256自动生产-—————---—-——--—--—————-——-———-—-—-——----———277 编程与测试---—--—--—----—--——-—-—---——-—-——-—-————--——328 输入输出信号--—-—---——-—----—---—--—-——-—---—-—-——-—-—-—509 系统备份与冷启动—--—--——-—--—--——--—-—-—---—-—--——-—————-———5210 文件管理---—-—-——--—--——-———-—--—————-———-——--——--—-54第一章培训手册介绍•本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。
•为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
•本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
•各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
•借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
•本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异.•本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
•其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语版).《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册P r o d u c t M a n u a l》。
ABB机器人培训1
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示， 在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作 区域，方法如下图所示
2024版ABB机器人培训教材
定期检查机器人的紧固 件是否松动或损坏，及
时进行调整或更换。
确保机器人电缆排列整 齐、无磨损，避免电缆 损坏导致信号传输问题。
故障诊断与排除流程
故障现象识别
故障原因分析
通过观察、听声、触摸等方式，初步判断机 器人出现的故障现象。
根据故障现象，结合机器人工作原理和维修 经验，分析故障产生的可能原因。
传感器系统介绍
传感器类型与功能
详细介绍ABB机器人常用的传感器类 型及其功能，如位置传感器、力传感 器、视觉传感器等。
传感器工作原理
阐述各类传感器的工作原理及信号处 理方式。
传感器与控制器通讯
说明传感器与控制器之间的通讯方式 和数据传输协议。
传感器应用案例
介绍传感器在ABB机器人实际应用中 的典型案例。
调试与排错技巧分享
01
02
03
调试方法
单步执行、断点调试、变 量监控等。
排错技巧
错误代码解读、日志文件 分析、通讯故障排查等。
安全注意事项
机器人操作安全规范、急 停按钮使用等。
实际操作演练与评估
操作演练
在模拟环境中进行机器人 编程与操作练习，熟悉实 际工作流程。
评估标准
根据操作熟练度、程序质 量、安全意识等方面进行 评估。
提升从业者技能水平
通过培训，使学习者掌握ABB机器人 的操作、编程、维护等技能，提高工 作效率和生产质量。
培训需求日益增长
为满足行业对专业人才的需求，ABB 机器人培训教材应运而生，为学习者 提供系统、专业的知识和技能。
培训目标与要求
通过实操训练，熟练掌握ABB机 器人的基本操作、编程调试、故 障诊断等技能。
软件系统介绍
ABB机器人培训教材
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
?急停开关（E-Stop）不允许被短接。
?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
?在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数（4)指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。
IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller:控制器。
Manipulator:机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
ABB机器人培训教材
严格遵守机器人的启动和关机程 序，确保在安全的环境下进行操 作。
在机器人运行过程中，禁止触摸 机器人的移动部分，以免发生夹 伤或撞击等危险。
机器人安全防护措施
01
安装机器人安全围栏，确保机器人操作区域的 安全。
03
为机器人配备安全防护装置，如安全光幕、急停按 钮等，确保在紧急情况下能够及时停机。
智能算法实现
详细讲解如何使用Python等编程语言实现 智能算法，并进行训练和优化。
应用案例
展示机器人智能算法在路径规划、语音识别 、图像识别等领域的应用案例。
05
机器人维护与保养
机器人日常维护与保养
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器 人外壳，清除灰尘和污 垢，保持机器人干净整
洁。
检查电缆和连接器
编程实例
提供多个典型的机器人应用编程实例 ，如搬运、码垛、焊接等。
04
机器人高级应用与扩展
机器人视觉系统与集成应用
视觉系统基本原理
介绍计算机视觉的基本原理，包 括图像采集、处理、分析和理解
等过程。
视觉传感器与设备
详细介绍各种视觉传感器和设备 ，如摄像头、激光扫描仪等，以
及它们的性能和使用方法。
视觉系统集成
03
机器人基本操作与编程
机器人基本操作
开机与关机
正确启动和关闭ABB机器人系统，确保设备安 全。
机器人示教
使用示教器对机器人进行手动操作，包括关节 运动、直线运动等。
坐标系设置
理解并设置机器人的坐标系，如基坐标系、工 具坐标系和用户坐标系。
机器人编程语言与编程方式
RAPID编程语言
2024年度ABB机器人培训教程(完整版)x
2024/2/2
16
程序流程控制语句介绍
01
02
03
条件语句
使用IF-THEN-ELSE结构 实现条件判断，根据条件 执行不同的代码块。
2024/2/2
循环语句
支持FOR循环和WHILE循 环，用于重复执行某段代 码，直到满足退出条件。
选择语句
通过SELECT-CASE结构实 现多路选择，根据不同的 条件执行对应的代码块。
22
06
安全操作规范与事故应急处理
2024/2/2
23
安全操作规范：人员培训、安全防护措施等
1
人员培训
所有操作ABB机器人的人员必须经过专 业培训，熟悉机器人的工作原理、操作 流程和安全规范。培训内容包括但不限 于机器人基本操作、编程、维护、故障 排除等。
2
安全防护措施
在操作机器人时，必须采取必要的安全 防护措施，如佩戴安全帽、防护服、防 护眼镜等。同时，机器人工作区域应设 置安全围栏或安全警示线，防止人员误 入危险区域。
3
安全操作程序
在操作机器人之前，必须按照规定的程 序进行检查和准备，确保机器人处于正 常工作状态。在操作过程中，应严格按 照操作手册和程序进行操作，禁止随意 更改程序和参数。
2024/2/2
24
事故应急处理流程
2024/2/2
停电处理
在机器人工作过程中，如遇到突然停电的情况，应立即停止机器人的操作，并关闭电源。 待电力恢复后，应按照规定的程序重新启动机器人，并进行必要的检查和测试，确保机器 人正常工作。
01
02
全球领先的电气产品、机器人和 自动化系统供应商
03
04
业务遍及全球100多个国家，拥 有数十万员工
ABB机器人培训教材
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
ABB机器人培训教材
ABB培训教材1. 介绍1.1 简介在现代工业生产中，已经成为不可或缺的一部分。
ABB （Asea Brown Boveri）是全球领先的工业自动化和电力技术公司之一，其开发了各种类型的高性能。
1.2 目标读者群体这份培训教材适用于那些对ABB感兴趣并希望学习如何使用它们进行自动化任务的个人和团队。
2. ABB概述2.1 历史背景- 成立时间：1883年- 公司总部：瑞士苏黎世2.2 主要产品系列ABB提供多款型号、尺寸和功能特点不同的工业级别智能化协作式及传统型轨道/非轨道运行模式下应用灵活度较弱等各类专利保护品牌名称包括但不限于IRB120, IRB140, IRB1600ID等3.基本操作指南此章节将详细说明以下内容：a) 如何启动与关闭一个ABB robot；b) 如何控制robot 的移动；c) 如何设置和调整robot 的工作参数；d) 如何编写并运行一个简单的程序。
4.高级操作指南此章节将详细说明以下内容：a）如何使用ABB进行复杂任务，例如焊接、装配等； b）如何利用传感器与外部设备集成以实现更多功能；5. 故障排除与维护5.1 常见故障及解决方法- 硬件问题：电源故障、连接错误等。
- 软件问题：程序崩溃、通信失败等。
5.2 维护建议提供定期保养和检查所需的步骤，并提出一些建议来确保其正常运行。
6.附件在本文档中涉及到了一些示例代码和图表。
这些附加文件可以在[]处。
7.法律名词及注释• ABB: 全称为Asea Brown Boveri，是瑞士苏黎世总部的跨国公司，在全球范围内从事自动化技术开发和销售业务。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。
2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。
3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。
4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。
ABB机器人培训教材.doc
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
(2024年)ABB机器人培训手册
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为未来 制造业的重要趋势。机器人将能够适应不同生产 场景的需求，实现快速灵活的部署和调整。
6
02
ABB机器人产品介绍
Chapter
2024/3/26
7
ABB机器人系列及特点
01
02
03
IRB 120
小型、轻量级的机器人， 适用于紧凑的工作空间， 具有高速度、高精度和灵 活性。
01
02
错误排查与处理
03
学习如何识别和处理程序中的错 误，确保机器人安全稳定运行。
04
2024/3/26
调试技巧
利用仿真环境和实际机器人进行 程序调试，掌握断点设置、单步 执行等调试方法。
程序优化策略
通过优化算法、减少计算量等方 式，提高程序的运行效率。
14
04
机器人系统集成与应用案例
Chapter
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
ABB机器人程序培训教材
安全检查
定期对机器人及其周边环境进行安全检查， 及时发现并消除潜在的安全隐患。
THANKS
感谢观看
通过编程实现机器人在生产线 上的物料搬运。
涂胶机器人
控制机器人进行汽车车体涂胶 作业的编程实现。
焊接机器人
根据工艺要求，对机器人焊接 轨迹进行编程与优化。
实践项目
结合实际项目，进行机器人编 程的实践操作与问题解决。
03
ABB机器人操作与控制
机器人操作基础
机器人安全操作规程
机器人编程语言
详细介绍机器人的安全操作要求，确 保操作人员的人身安全。
油脂润滑
定期为机器人关节和移动部件加注润滑油， 保持运动灵活。
紧固与调整
检查并紧固机器人各连接部位，确保稳固可 靠。
电气检查
检查电缆、插头和电机等电气部件，确保无 破损、老化或短路。
常见故障诊断与排除
动作异常
检查关节和移动部件是否正常，润滑 是否良好，电机是否正常工作。
定位误差
检查机器人的编码器和控制系统是否 正常，如有需要可进行校准。
插件与扩展
支持多种第三方插件，方便用户进行功能扩展和定 制。
编程基本概念与语法
数据类型
包括整型、浮点型、布尔型、字符串等。
控制结构
条件判断(if/else)、循环控制(for/while)。
函数与模块
自定义函数、模块化编程思想。
变量与作用域
变量的声明、初始化及作用域规则。
编程实例与实践
搬运机器人
报警代码
根据报警代码查找故障原因，可能是 电气、机械或软件问题。
通信故障
检查机器人与控制器之间的通信线路 是否正常，设置是否正确。
ABB初级机器人培训全部课程
ABB初级培训全部课程一、教学内容本课程以ABB初级培训教材为基础，共分为十个章节。
具体内容包括：1. 概述：介绍的定义、分类和应用领域。
2. 硬件组成：讲解的主要硬件部件，如控制器、执行器、传感器等。
3. 编程基础：介绍ABB编程语言，包括指令、函数、变量等。
4. 运动学：讲解的运动学原理，包括正向运动学和逆向运动学。
5. 路径规划：介绍的路径规划算法，如直线、圆弧、样条曲线等。
6. 传感器应用：讲解的各种传感器及其应用，如触摸传感器、红外传感器等。
7. 视觉系统：介绍的视觉系统原理及其在实际应用中的应用。
8. 通信与联网：讲解与外部设备、网络的通信原理及应用。
9. 控制系统：介绍的控制系统原理，包括PLC、触摸屏等。
10. 编程实例：通过实际案例，讲解编程在工业生产中的应用。
二、教学目标1. 使学生了解的基本概念、硬件组成和应用领域。
2. 培养学生掌握ABB编程语言，能进行简单的编程操作。
3. 培养学生具备分析、解决实际问题的能力，能运用技术进行创新实践。
三、教学难点与重点重点：ABB编程语言、运动学原理、路径规划、传感器应用、视觉系统、通信与联网、控制系统。
难点：运动学逆向求解、路径规划算法、视觉系统调试、通信协议、控制系统编程。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB演示台、控制器、执行器、传感器等。
2. 学具：每人一台计算机，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：讲解在工业生产中的应用案例，激发学生兴趣。
2. 知识点讲解：分别讲解教材的十个章节，结合实际案例，让学生更好地理解。
3. 例题讲解：分析、讲解典型的编程实例，使学生掌握编程方法。
4. 随堂练习：布置练习题，让学生现场编程，巩固所学知识。
5. 小组讨论：分组讨论实际问题，引导学生运用技术进行创新实践。
六、板书设计根据教学内容，设计简洁、直观的板书，便于学生理解。
七、作业设计1. 作业题目：（1）简述的定义和分类。
（2）解释ABB编程语言中的指令、函数和变量。
abb机器人培训教材
汇报人： 2024-01-02
目录
• 机器人概述 • abb机器人介绍 • 机器人编程基础 • 机器人操作与维护 • 机器人应用案例分析 • 未来展望与总结
01 机器人概述
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统，具有感知、思维和动作三种 基本功能。
分类
自动化生产线的升级改造
详细描述
随着汽车制造业的竞争加剧，自动化生产线的升级改造成为提高生产效率和降 低成本的关键。ABB机器人在此领域的应用，实现了高效、精准的自动化生产 ，提高了产品质量和生产效率。
案例二：电子行业的应用
总结词
高精度、高质量的产品制造
详细描述
电子行业对产品精度和质量的要求极高，ABB机器人在电子行业的应用，能够实 现高精度、高质量的产品制造，提高生产效率，降低不良率。
IRB系列机器人
IRB系列机器人是ABB最经典的 机器人系列，广泛应用于各种 工业领域。
IRB紧凑型机器人
IRB紧凑型机器人是专为空间受 限的环境设计的，具有高精度 和可靠性。
IRB服务型机器人
IRB服务型机器人主要用于医疗 、餐饮、酒店等服务行业，提 供高效、安全的服务。
IRB特种机器人
IRB特种机器人包括水下机器人 、洁净室机器人等，适用于特 殊环境下的作业。
abb机器人在行业中的应用
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛应用， 涉及焊接、装配、检测等多个环节。
金属加工
ABB机器人在金属加工领域用于切割 、焊接、抛光等作业，提高加工精度
和效率。
电子制造
ABB机器人在电子制造领域用于组装 、检测、包装等作业，提高生产效率 。
abb机器人培训教学教材(2024)
16
通讯协议选择与配置
通讯协议介绍
介绍常用的机器人通讯协 议，如Modbus、 Profinet、EtherNet/IP等 ，并分析其优缺点。
2024/1/29
通讯协议选择
根据实际需求选择合适的 通讯协议，并解释选择该 协议的原因。
通讯配置与实现
详细阐述如何配置和实现 所选通讯协议，包括硬件 连接、参数设置、数据交 换等步骤。
17
数据采集与处理方案
1 2
数据采集方法
介绍常用的数据采集方法，如传感器测量、图像 识别、语音识别等，并分析其适用场景和优缺点 。
数据处理与分析
阐述如何对采集到的数据进行处理和分析，包括 数据清洗、特征提取、模型训练等步骤。
电子产品制造
在电子产品制造中，ABB机器人可实现高精度的贴装、检测和组 装等操作，提高了生产线的自动化程度。
食品加工行业
ABB机器人在食品加工行业中可完成包装、码垛等重复性工作， 降低了人工成本和交叉污染的风险。
2024/1/29
20
协作机器人应用案例
人机协作
ABB协作机器人可以与人类员工共同工作，减轻员工负担，提高工 作效率和安全性。
S4C控制器
一种较早的控制器型号，广泛应用于 各种工业机器人应用中。它提供了强 大的计算能力和丰富的接口选项，支 持多种编程语言和开发环境。
2024/1/29
8
传感器类型及作用
接近传感器
用于检测机器人与周围物体之间的距 离，以避免碰撞和确保安全操作。
力/力矩传感器
检测机器人末端执行器受到的力和力 矩，实现精确的力控制和柔顺操作。
(完整版)ABB机器人基础
(完整版)ABB基础ABB基础1. 引言1.1 课程介绍1.2 目标与学习要点2. 概述2.1 定义2.2 的分类与应用领域2.3 ABB简介2.4 ABB的优势与特点3. 构成与组成部件3.1 构成要素3.2 的关节与链节3.3 传感器与执行器3.4 控制系统与编程接口3.5 机械手臂与末端执行器4. 运动学基础4.1 关节与坐标系4.2 坐标变换4.3 运动学正解与逆解4.4 末端执行器运动规划5. 编程5.1 编程语言介绍5.2 ABB RAPID编程语言入门 5.3 编程的常用指令5.4 编程的调试与错误处理6. 安全与风险评估6.1 安全标准与规范6.2 系统的安全保护措施6.3 风险评估与安全控制7. 应用案例研究7.1 工业制造领域7.2 医疗与护理领域7.3 农业与农村发展领域7.4 物流与仓储领域8. 附录附件A：编程示例代码附件B：安全操作手册法律名词及注释：1. ：根据《法》，指能够执行一系列预先编程或可编程任务，以完成生产或行为活动的物理实体或控制系统。
2. 安全标准与规范：指与安全相关的法律、法规、标准、代码以及其他规定文件，如《安全标准ISO 10218》。
3. 风险评估与安全控制：指对系统进行风险评估，采取相应的安全控制措施，以保护人员和环境的安全。
本文档涉及附件：1. 附件A：编程示例代码，包含各种场景下的编程示例，供学习参考。
2. 附件B：安全操作手册，详细介绍了的安全操作指南，包括操作流程、预防事故的注意事项等内容。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
A B B机器人培训教材-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关（E-Stop）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负至正负。
每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC。
(机器人配置)带有串口测量板，测量板带有六节的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel:操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm950800540mm3、外围：操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare ,DeskWare,FactoryWare 五个系列，每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：User Guide 用户手册介绍如何操作Product Manul 产品手册介绍如何维修RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。
S4 系统安全链S4C 系统安全链2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人使动装置：自动模式下不要按使动装置。
手动模式下，使动装置有三个位置。
起始为“0”，机器人马达不上电。
中间为“1”，机器人马达上电。
最终为“0”，机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元，机器人或外轴。
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：运动类型。
Linear：直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：方位运动。
机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
Coord：选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
自我定义。
Wobj：工件坐标系选择。
自我定义。
Joystick lock：操纵杆方向锁定。
Incremental：速度选择。
No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下：Wrist coordinatesWobj coordinates World座标系：Base座标系：Tool座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。
如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为第四章自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program：程序。
Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“”,说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
2.将磁盘插入磁盘驱动器。
3.按下File菜单键并选择选项。
4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6.再按回车键即会显示程序内容。
三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
2.按Test功能键，进入编程测试窗口。
3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：连续执行程序。
FWD：单步正向执行程序。
BWD：单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。
4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。
5.按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。