ABB机器人培训资料
ABB机器人内部培训内容
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加强培训后的跟踪服务 为了更好地巩固培训成果，建议加强培训后的跟 踪服务，为参训人员提供持续的技术支持和指导。
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机器人协作能力不断提升
未来ABB机器人将更加注重与人类的协作，通过人机协作提升工作 效率和质量。
建议和意见收集
1 2
加强实践操作环节 部分参训人员反映本次培训中实践操作环节相对 较少，建议增加实践操作的时间和机会，以便更 好地掌握操作技能。
完善培训课程体系 针对不同层次和需求的参训人员，建议进一步完 善培训课程体系，提供更加个性化的培训方案。
03
04
电机故障
识别电机过热、噪音异常等故 障，学习检查和更换电机的方
法。
传感器故障
了解传感器的工作原理，学习 检查传感器连接和更换故障传
感器。
控制器故障
识别控制器指示灯异常、程序 运行错误等故障，学习重启控
制器、更新软件等操作。
机械部件故障
检查关节、轴承、齿轮等机械 部件的磨损和松动，学习调整
机械部件的方法。
用于编写、调试和上传机器人程序， 包括示教器、PC机等。
传感器类型及作用
01
02
03
内部传感器
检测机器人自身状态，如 位置、速度、加速度等， 用于实现闭环控制和运动 学计算。
外部传感器
检测外部环境信息，如距 离、方向、温度等，用于 实现机器人与外界环境的 交互和避障等功能。
特殊传感器
针对特定应用场景设计的 传感器，如视觉传感器、 力传感器等，用于实现高 精度测量和复杂操作。
安全防护装置应符合相关标准和规范，具备足够的强度和稳定性，能够承受机器人 运动时的冲击和振动。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
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ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
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CHAPTER 06
机器人应用案例与前景展望
ABB机器人在工业领域的应用案例
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛 应用，包括焊接、装配、喷涂等 工艺，提高生产效率和产品质量
。
电子产品制造
在电子产品制造中，ABB机器人 可实现高精度、高速度的装配和 检测任务，提高生产线的自动化
程度。
食品加工
ABB机器人可用于食品加工中的 分拣、包装等环节，确保食品卫
机器人安全防护措施
安全围栏与警示标识
在机器人工作区域周围设置安全围栏，并贴上明显的警示标识，以 防止未经授权的人员进入。
急停按钮
在易于触及的位置设置急停按钮，以便在紧急情况下迅速停止机器 人的运动。
定期维护与检查
定期对机器人进行维护和检查，确保其安全装置和防护设备处于良好 状态。
机器人事故应急处理预案
机器人的分类
根据机器人的应用领域和功能， 可以将机器人分为工业机器人、 服务机器人、特种机器人等。
机器人的发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由控制 器和示教盒组成，通过人工示教 的方式让机器人学习并重复执行
特定任务。
第二代机器人
感知型机器人，配备了各种传感器 ，能够感知环境和自身状态，并根 据感知信息进行决策和执行动作。
01
立即停机并切断电源
在发生任何事故或紧急情况时，首先立即按下急停按钮停止机器人运动
，并切断电源。
02
疏散人员并报警
在确保自身安全的情况下，疏散附近的人员，并根据情况拨打紧急电话
报警。
03
事故调查与处理
在事故得到控制后，对事故进行调查，分析原因并采取措施防止类似事
故再次发生。同时，将事故情况及时上报给相关部门和负责人。
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4，手动模式下的安全
在手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全 保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。
手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于 安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。
5，示教器的安全
示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。力 了避免操作不当引起的故障或损害，请在操作时遵循本说明：
1,小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用设 备时，将它挂到专门存放它的支桇上，以防意外掉到地上。
2,FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 3,切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。 应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器触摸屏。 4,定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 5,切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant，使用软布蘸少量水或中性清洁剂 清洁。 6,没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中 断或发生故障。
1，如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 2，当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。 3，注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。 4，注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。 夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。
* Fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作 有停顿，焊接（喷雾）时必须用。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料操作培训资料1.介绍1.1 欢迎词1.2 培训目标1.3 培训对象2.ABB概述2.1 历史与发展2.2 分类2.3 ABB系列概览3.安全操作3.1 安全操作规范3.2 安全控制系统3.3 急停系统3.4 风险评估与管理4.编程4.1 编程语言介绍4.2 程序结构与语法4.3 运动指令与应用4.4 程序调试与优化5.机器视觉系统5.1 机器视觉的应用领域5.2 机器视觉系统的组成5.3 视觉传感器的使用与校准5.4 机器视觉编程与调试6.工作单元与工具设置6.1 夹具的选择与设计6.2 工具的选择与安装6.3 工作单元的设置与校准6.4 夹具与工具的维护与保养7.运动控制与路径规划7.1 运动学基础7.2 运动控制方法与技巧7.3 路径规划与轨迹优化7.4 运动控制系统的调试与优化8.故障排除与维护8.1 常见故障与排除方法8.2 维护保养流程与周期8.3 紧急维修与备件管理8.4 系统的升级与更新9.附件9.1 操作手册9.2 编程示例9.3 故障排除指南9.4 维护保养记录表法律名词及注释：1.著作权：著作权是指对作品享有的法律保护权利，包括复制权、发行权、出租权、展览权、表演权、放映权、广播权、信息网络传播权等。
2.专利权：专利权是指对新型技术、新型产品或新型工业设计的独占利用权，由国家授予并受法律保护，通常在审查核准后授予一定时间的专有权利。
3.商标：商标是用以区别商品或服务来源的标志，包括文字、图形、字母、数字、颜色组合等，在市场竞争中具有辨认度和区别度。
4.侵权：指他人侵犯了他人的合法权益，包括著作权侵权、专利权侵权、商标侵权等行为。
ABB机器人基础知识培训
二、IRC5控制柜的认识
串口测量板（SMB)
串口测量板有六节1.2V的 锂电池，保存数据时供 电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按 钮，维修时使用，非正 常使用会造成设备或人 员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序
更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺 标记，不同型号的机器人位置不同）
机器人学习资料
机器人学习资料
目录
1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤 7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正
图五
图六
七、IRC5 控制器系统生成
8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择 步 9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步 ），点击下一
图七
图八
七、IRC5 控制器系统生成
9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步 10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步
图九
图十
七、IRC5 控制器系统生成
12、点击（图十三）按钮 完成，弹出（图十四）窗口 13、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引 导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内
图十三
图Байду номын сангаас四
八、定义I/O总线
(2024年)ABB机器人培训手册
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为未来 制造业的重要趋势。机器人将能够适应不同生产 场景的需求，实现快速灵活的部署和调整。
6
02
ABB机器人产品介绍
Chapter
2024/3/26
7
ABB机器人系列及特点
01
02
03
IRB 120
小型、轻量级的机器人， 适用于紧凑的工作空间， 具有高速度、高精度和灵 活性。
01
02
错误排查与处理
03
学习如何识别和处理程序中的错 误，确保机器人安全稳定运行。
04
2024/3/26
调试技巧
利用仿真环境和实际机器人进行 程序调试，掌握断点设置、单步 执行等调试方法。
程序优化策略
通过优化算法、减少计算量等方 式，提高程序的运行效率。
14
04
机器人系统集成与应用案例
Chapter
2024/3/26
18
05
机器人维护与保养知识普及
Chapter
2024/3/26
19
常见故障诊断及处理方法
2024/3/26
电机故障 控制器故障 传感器故障 机械故障
检查电机驱动器、电缆连接和电机本身，确认是否存在损坏或 过热现象，及时更换故障部件。
重启控制器，检查内部电路板和连接器是否松动或损坏，如有 需要，请联系专业维修人员进行维修或更换。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
ABB机器人培训
ABB培训
正文：
1、介绍
1.1 公司简介
1.2 培训目的
1.3 培训范围
2、ABB概述
2.1 的定义
2.2 ABB的特点
2.3 ABB的应用领域
3、ABB的基本操作
3.1 系统启动与关闭
3.2 的基本结构
3.3 基本控制面板和按钮的功能介绍 3.4 的运动控制
3.5 工具和工件坐标系的设置
4、ABB编程
4.1 基础编程语言
4.2 编程示例和指令解释
4.3 程序的创建、保存和加载
4.4 程序的调试和修改
5、ABB安全操作
5.1 安全操作规程
5.2 安全装置和保护措施
5.3 危险及应对措施
6、ABB的维护与故障排除
6.1 维护流程
6.2 常见故障及处理方法
6.3 故障代码和报警解读
7、ABB的性能提升和优化
7.1 的性能参数介绍
7.2 优化的动作路径
7.3 优化的运动速度和准确性
8、ABB的未来发展趋势
8.1 技术的发展历程
8.2 在工业领域的应用趋势
8.3 ABB的未来发展方向
附件：
附件1：ABB操作手册
附件2：ABB编程示例
法律名词及注释：
1、版权：著作权法所规定的对作品的独占权利，在本文档中指对该文档的全部或部分内容的独立拥有和控制权。
2、商标：一种在商品上以图形、文字、颜色组合或其他形式表明其商品与他人商品不同的标记，享有法律保护。
3、保密：未经授权，未有权人同意不得披露或传播的信息。
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB机器人操作培训资料
ABB操作培训资料ABB操作培训资料目录第一章介绍1.1 基础知识1.1.1 定义1.1.2 分类1.1.3 应用领域1.2 ABB概述1.2.1 ABB历史1.2.2 ABB产品系列1.2.3 ABB特点与优势第二章 ABB安装与配置2.1 安装准备2.1.1 安装环境要求2.1.2 安装前的准备工作2.1.3 安装所需的工具和设备2.2 硬件配置2.2.1 组件介绍2.2.2 连接电源与电气控制2.2.3 外设连接2.3 软件安装与配置2.3.1 操作系统安装2.3.2 控制软件安装2.3.3 校准与配置参数第三章 ABB编程3.1 编程概述3.1.1 编程语言3.1.2 编程界面3.1.3 编程工具3.2 示教3.2.1 示教模式及操作3.2.2 示教模式与自动模式切换3.2.3 示教器配置与设置3.3 编程方法3.3.1 点位运动程序3.3.2 直线运动程序3.3.3 圆弧运动程序3.3.4 条件循环与跳转第四章 ABB运行与调试4.1 运行控制4.1.1 单一任务与多任务4.1.2 运行模式4.1.3 运行参数与速度设置4.2 示教和运行调试4.2.1 离线示教和调试4.2.2 在线示教和调试4.2.3 调试中的常见问题与解决第五章 ABB维护与故障排除5.1 日常维护5.1.1 硬件维护与保养5.1.2 软件更新与升级5.1.3 安全操作事项5.2 故障排除5.2.1 故障诊断与分析5.2.2 常见硬件故障解决方法5.2.3 常见软件故障解决方法附录：附件列表附件1：ABB产品目录附件2：ABB安装指南附件3：ABB编程手册法律名词及注释：1. ABB：瑞士ABB公司，全称为“ABB集团”，是全球领先的工业自动化和电力领域的公司。
2. ：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能机械装置，通常具有以下特点：多关节运动、传感器反馈、自主决策、协作能力、精确控制等。
3. 示教：示教是指通过操作示教器将手臂移动到所需的位置，并记录下相应的轨迹和动作，实现对的编程。
2024版ABB机器人培训资料
•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程•ABB机器人应用案例目•ABB机器人维护与保养•ABB机器人市场前景与发展趋势录01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人分类第一代工业机器人第二代工业机器人第三代工业机器人030201工业机器人发展历程ABB机器人简介ABB集团ABB机器人产品线ABB机器人技术特点02ABB机器人硬件组成控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
它负责机器人的运动控制、路径规划、通信和安全管理等功能。
S4C控制器一种中型控制器，适用于中等负载和速度的机器人应用。
它同样具备运动控制、路径规划和通信等功能。
S2C控制器一种小型控制器，适用于轻负载和高速的机器人应用。
它提供了基本的运动控制和通信功能。
光电传感器接近传感器通过发射和接收光束来检测物体的存在或位置，常用于机器人的导航和定位。
力/力矩传感器伺服电机气动执行器液压执行器03ABB机器人软件编程Python 语言一种通用的高级编程语言，也可用于ABB 机器人的编程，特别适合进行数据处理和算法开发。
RAPID 语言ABB 机器人专用的编程语言，基于Pascal 语言开发，具有直观易懂的语法和丰富的功能库。
C 语言一种高效且灵活的编程语言，可用于开发复杂的机器人控制算法和实时系统。
编程语言介绍编程环境搭建与配置安装ABB机器人软件01配置编程环境02连接机器人系统03运动控制指令I/O控制指令程序流程控制指令数据处理指令基本编程指令与操作04ABB机器人应用案例1 2 3汽车制造重型机械电子产品物流仓储在物流仓储领域，ABB机器人可实现自动化、智能化的货物搬运，提高仓储效率。
生产线上下料ABB机器人可与生产线紧密结合，实现工件的自动上下料，降低人工劳动强度。
机场行李运输部分机场已采用ABB机器人进行行李运输，提高行李运输的准确性和效率。
汽车零部件装配电子产品装配家电产品装配05ABB机器人维护与保养日常维护项目清洁机器人表面检查电缆和连接器检查关节和传动部分润滑关节和轴承仔细观察机器人出现的故障现象，如异常声音、运动不顺畅等。
ABB机器人培训
通过ABB机器人的高精度操作 和稳定性，实现手术过程中的 精准定位和操作，减少医生的 工作强度。
ABB机器人还可用于患者的康 复训练和护理服务，提高患者 的康复效果和生活质量。
05
ABB机器人维护与保 养
日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期清理机器人表面的灰尘、 油污等杂质，保持机器人干净
整洁。
行业应用拓展
ABB机器人将在更多领域得到应用，如医疗、教 育、服务等，推动各行业自动化水平的提高。
3
协作机器人发展
协作机器人将成为未来发展的重要趋势，实现人 与机器人之间的紧密合作，提高生产效率和质量 。
对个人职业发展的建议
持续学习
随着技术的不断进步，需要不断学习 新知识和技能，以适应行业发展的需 求。
第二代机器人
带感觉的机器人，配备了各种传感器 ，如视觉、触觉、力觉等，使机器人 能够感知外部环境并作出相应反应。
机器人的应用领域
01
02
03
04
工业制造
机器人在工业制造领域的应用 最为广泛，包括焊接、装配、
搬运、喷涂等生产环节。
医疗保健
机器人在医疗保健领域的应用 包括手术协助、康复训练、患
者照护等。
涵盖了ABB机器人的基本 原理、操作技巧、编程语 言和高级功能等方面。
培训形式
采用了理论与实践相结合 的方式，包括课堂讲解、 案例分析、模拟操作和实 地考察等。
培训成果
通过培训，学员们掌握了 ABB机器人的基本操作和 维护技能，能够独立完成 简单的编程和调试任务。
未来发展趋势预测
1 2
技术创新
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，ABB 机器人将实现更加智能化的自主决策和学习能力 。
ABB机器人培训1
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示， 在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作 区域，方法如下图所示
01773_ABB机器人基础培训
国外机器人发展现状
日本、美国、欧洲等国家和地区在机器人技术领域 处于领先地位。它们拥有先进的研发实力和成熟的 产业链，不断推出创新型机器人产品和解决方案。
2024/1/24
5
未来机器人技术展望
2024/1/24
人工智能与机器学习
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，机器人将具备更强的自主 学习和决策能力。
感知与认知技术
未来的机器人将更加注重感知与认知技术的提升，包括视觉、听觉、 触觉等多模态感知以及自然语言理解、情感识别等认知能力。
柔性制造与协作
柔性制造和人机协作将成为未来机器人的重要发展方向，机器人将能 够与人类更加紧密地协作，共同完成复杂任务。
自主导航与定位
自主导航和定位技术将进一步提高机器人的移动能力和自主性，使其 能够在复杂环境中实现精准定位和导航。
IRB 1400系列
中型负载机器人，具有高灵活性 、稳定性和可靠性，适用于焊接 、切割等应用。
IRB 2600系列
高精度、高速度的工业机器人， 适用于精密装配、检测等应用。
8
关键零部件与性能指标
ABB机器人采用高性能伺服电机 ，确保机器人在各种复杂环境下 的稳定性和可靠性。
ABB机器人配备多种传感器，如 位置传感器、力传感器等，实现 机器人的智能化和自主化。
Chapter
2024/1/24
15
传感器类型及工作原理
接近传感器
利用电磁场或光束检测物体的存在， 常用于机器人的避障和定位。
力/力矩传感器
测量机器人与环境交互时的力和力矩 ，实现精细操作和自适应控制。
2024/1/24
光电编码器
通过测量光电信号的变化来检测机器 人的关节角度和速度。
ABB机器人培训教程(2024)
ABB机器人产品线
01
02
03
04
IRB系列
包括多种型号和规格的工业机 器人，满足不同应用场景的需
求。
YuMi系列
协作式机器人，具有安全、易 用、灵活等特点，适用于小批
量、多品种的生产环境。
控制器系列
提供多种型号的机器人控制器 ，实现精准的运动控制和高效
的作业管理。
软件系列
包括机器人编程软件、仿真软 件、视觉系统等，提供全面的
。
2024/1/29
18
05
机器人维护与保养
2024/1/29
19
机器人日常维护与保养
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器人外壳，确保 表面干净无尘。
检查电缆和连接器
检查所有电缆和连接器是否松动或损 坏，确保连接良好。
2024/1/29
润滑关节和轴承
根据机器人使用情况，定期对关节和 轴承进行润滑，以确保运动顺畅。
多传感器融合技术
探讨如何将来自不同传感器的信息进 行融合，提高机器人对环境感知的准 确性和鲁棒性。
数据采集与处理
阐述如何通过传感器采集环境信息， 并对这些信息进行预处理、特征提取 和数据分析，以便机器人能够准确感 知周围环境。
2024/1/29
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机器人自主导航与定位技术
01
地图构建与环境建模
介绍机器人如何通过自身传感器获取环境信息，构建地图并进行环境建
机器人应用解决方案。
2024/1/29
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ABB机器人技术特点
高精度
采用先进的运动控制技术和精 密的机械设计，实现高精度的
作业定位和运动轨迹。
2024/1/29
高速度
abb机器人培训教材
汇报人： 2024-01-02
目录
• 机器人概述 • abb机器人介绍 • 机器人编程基础 • 机器人操作与维护 • 机器人应用案例分析 • 未来展望与总结
01 机器人概述
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统，具有感知、思维和动作三种 基本功能。
分类
自动化生产线的升级改造
详细描述
随着汽车制造业的竞争加剧，自动化生产线的升级改造成为提高生产效率和降 低成本的关键。ABB机器人在此领域的应用，实现了高效、精准的自动化生产 ，提高了产品质量和生产效率。
案例二：电子行业的应用
总结词
高精度、高质量的产品制造
详细描述
电子行业对产品精度和质量的要求极高，ABB机器人在电子行业的应用，能够实 现高精度、高质量的产品制造，提高生产效率，降低不良率。
IRB系列机器人
IRB系列机器人是ABB最经典的 机器人系列，广泛应用于各种 工业领域。
IRB紧凑型机器人
IRB紧凑型机器人是专为空间受 限的环境设计的，具有高精度 和可靠性。
IRB服务型机器人
IRB服务型机器人主要用于医疗 、餐饮、酒店等服务行业，提 供高效、安全的服务。
IRB特种机器人
IRB特种机器人包括水下机器人 、洁净室机器人等，适用于特 殊环境下的作业。
abb机器人在行业中的应用
汽车制造
ABB机器人在汽车制造领域广泛应用， 涉及焊接、装配、检测等多个环节。
金属加工
ABB机器人在金属加工领域用于切割 、焊接、抛光等作业，提高加工精度
和效率。
电子制造
ABB机器人在电子制造领域用于组装 、检测、包装等作业，提高生产效率 。
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导航
要在程序内移动时，可使用上/ 下箭头一次滚动一行。按左/ 右箭头可显示各行 包含的不同元素。含可选内容的参数高亮显示时，按Enter （确定）显示可用选项的列表，如 下例所示。用上/ 下箭头＋ Enter （确定）选择新值。用数字键盘更改数值。
•
若需要增加程序的显示内容，可缩小字体。相反，增大字体使程序更便于阅读。点击Outlining （大纲视图）软键，可展开带星号（*）的内嵌参数内容，如RobTargets （机器人任务），使所有 数值变得易于阅读。
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主讲人：
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
• 该阶段提供的其他选项： – Load a different Module （加载不同模块） – Save current Module （保存当前模块） – Create a New Module （创建新模块） – Unload current Module （卸载当前模块） – Delete current Module （删除当前模块） • 若选择“New”软键，屏幕会提示输入模块名称/ 号。 索引号将被PLC 用于程序选择。如右图
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Transformer (变压器)
Main Computer (主计算机)
Driver Unit (驱动板)
Axis Computer (轴计算机)
Serial Measurement Unit (串口测量板)
Gear 齿轮箱
Motor 电机
Resolve 编码器
5、IRC5 系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机 器人本体、外部轴）。
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工业自动化-花落忆无声
系统构成
A 操纵器（所示为普通型号） B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。 B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。 C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件 D 说明文档光盘。 E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。 F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。 G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通 常随串行测量电路板 (SMB) 提供。 H 与控制器连接的 FlexPendant， J 网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存： • RobotWare • 成套机器人系统 • 说明文档 在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！ 如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！ PC K 服务器的用途： • 使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。
7、基本窗口
初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、Quickset Menu（快捷菜单）、特殊工作窗口
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工业自动化-花落忆无声
初始界面
A ABB菜单、B 操作员窗口、C 状态栏、D 关闭按钮、E 任务栏、F " 快速设置" 菜单
8、坐标系统（和 KUKA 的一样）
Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、World coordinates 大地坐 标系、Work Object 工件坐标系。
3、机器人系统简介
机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个 齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个 电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电 池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人 员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。
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• 手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。 • 手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。 在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。 M RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来 运行系统。 N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项 的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服 务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！
9、手动操作机器人
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工业自动化-花落忆无声
坐标系以及运动模式
A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%) B：坐标系设置（当前选定大地坐标） C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）
在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三 个方向。
10、快捷菜单详细介绍 11、工具坐标系：工具的建立及 TCP 的较验
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ABB 机器人培训资料
1、安全
自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域 长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。 机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序 终止不可继续） 进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。 调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。 突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。 严禁非授权人员操作机器人。
6、示教盒按钮功能介绍：
FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功 能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一 级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。
示教器
A 连接器、B 触摸屏、C 紧急停止按钮、D 使动装置、E 控制杆
2、简介
1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷 涂及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在 同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部 轴的能力。