NAV导航网格寻路
nav用法
nav用法
导航菜单（Nav）用法详解
导航菜单（Nav）是网页设计中常见的一种组件，用于为用户提供网页内部链接的可视化方式。
以下是导航菜单的常见用法和设计原则。
1. 导航菜单的位置：通常导航菜单放置在网页的顶部或侧边栏，以便用户方便地找到并浏览网站的不同部分。
2. 菜单项的设计：菜单项应该简洁明了，并且用词准确，以便用户快速理解和选择。
可使用常见的页面标题，如首页、产品、服务、关于我们等。
3. 高亮当前页面：为了帮助用户了解自己所处的页面位置，导航菜单通常会高亮显示当前所在的页面，可以使用不同的颜色或其他视觉效果来实现。
4. 下拉菜单：如果网站拥有较多的页面或者细分的内容，可以使用下拉菜单来展示更多选项。
下拉菜单可以嵌套多个层级，使得用户可以更清晰地浏览和选择内容。
5. 响应式设计：随着移动设备的普及，导航菜单需要适应各种屏幕尺寸。
在响应式设计中，可以使用折叠菜单、隐藏菜单或滑动菜单等方式来确保在小屏幕上也可以轻松导航。
6. 导航菜单的样式：导航菜单的样式应该与整个网站的风格一致，不仅可以提升用户体验，也有助于建立品牌形象。
可以使用各种视觉效果，如渐变、阴影、图标等来增加菜单的吸引力。
总之，导航菜单在网页设计中起到了连接不同页面和内容的重要作用。
通过良好的设计和合理的布局，可以提升用户的导航体验，使其更加方便地浏览和访问网站的各个部分。
导航网格
WayPoint寻路下图是一个典型的路点寻路另一种方法是使用多边形来记录路径信息，它可以提供更多的信息给ai角色使用。
下图就是一个navigation mesh。
以下列出几个WayPoint的不足之处：1.一些复杂的游戏地图需要的WayPoint数量过于庞大2.有时会使角色走“Z”型路径如下图A点和B点之间的路径NAV寻路如下图下图是路点寻路，如黄线，会产生“Z”字形下图为文章开始时展示的地图的比较，红线是wayPoint寻路，兰线是nav。
3. 不能进行动态修正，如果地图中有动态障碍，处理起来会很困难如要实现即时战略游戏中，一辆在路上行走的坦克会挡住你军队的去路，这个移动的坦克就是一个动态障碍。
4. 不能根据角色的特性（不同宽度、高度等）改变路径如一个狭窄的通道，普通的人能够通过，而一辆马车的宽度超过通道宽度，应该不能通过。
5. 不能保存地形的附加信息，如地表高度、地面特征（水面、沙地等）比如一个游戏中的角色在走到沙地上时会降低移动速度，或走在一个斜坡上时人物会发生倾斜等。
NAV导航网格寻路（2） -- 寻路方法2010-05-25 14:01:35| 分类：Game Tec |举报 |字号订阅竹石nav寻路一般包含两部分，首先是使用工具根据地图信息生成寻路用的nav mesh，接下来就是在游戏中根据生成的nav mesh来自动寻路。
一般人首先关心的就是寻路方法，所以这里把顺序颠倒下，先说寻路。
一. 使用A*寻找所经过网格路径下图为一个已经生成nav网格的地图，深红色区域为不可行走区域，浅红色区域为可以行走的区域。
如下图，现在如果要寻找从A点到B点的路径，首先要从所有可行走的网格中找到一条最优的网格路径（图中紫色的网格），然后再根据这些网格生成所需要的路径点。
计算最优网格路径的方法可以使用流行的A*，也可以使用其它方法。
A*算法网上很多就不说了，至于三角网格的A*实现因为涉及网格的数据结构会在系列的最后给出。
unity navmesh寻路原理
unity navmesh寻路原理Unity NavMesh寻路原理NavMesh寻路是Unity引擎中用于实现游戏角色自动寻路的一种常用技术。
NavMesh是一个由三角形网格组成的地图，其中每个三角形都被分配了一个代表可行走区域的标记。
在游戏中，角色需要根据目标位置自动寻找可行走路径，并且避免与障碍物相撞。
下面将介绍Unity NavMesh寻路的原理。
1. NavMesh生成NavMesh的生成是寻路系统的第一步。
在Unity中，我们可以通过在场景中挂载NavMeshAgent组件并设置其参数来生成NavMesh。
NavMeshAgent组件会根据场景中的地形以及设置的导航区域来生成NavMesh。
导航区域可以手动设置，也可以通过NavMeshObstacle组件自动生成。
2. 寻路算法Unity使用A*算法来进行寻路。
A*算法是一种常用的启发式搜索算法，用于在图形中找到最短路径。
它通过评估每个节点的估计成本来选择下一个最佳节点，并在搜索过程中动态调整路径。
3. 导航网格NavMesh在寻路过程中使用导航网格来表示可行走区域和障碍物。
导航网格是由多个三角形组成的网格，每个三角形都被分配了一个代表可行走区域的标记。
当角色移动时，寻路系统会根据导航网格计算出最佳路径。
4. 寻路计算在寻路计算中，NavMeshAgent组件会根据起始位置和目标位置，使用A*算法在导航网格上进行搜索。
搜索过程中，它会评估每个节点的代价，并选择代价最低的节点作为下一个移动的目标。
通过逐步移动到每个目标点，角色就能够找到一条到达目标位置的最佳路径。
5. 避障处理在寻路过程中，NavMeshAgent会根据场景中的障碍物动态调整路径。
当角色与障碍物相撞时，寻路系统会重新计算路径，并选择绕过障碍物的最佳路径。
这样可以确保角色能够平滑地绕过障碍物而不是直接穿过它们。
6. 动态更新在游戏中，角色的目标位置可能会发生变化，需要进行动态更新。
Unity3D架构设计NavMesh寻路
Unity3D架构设计NavMesh寻路Unity3D架构设计NavMesh寻路发表于由国庆闲来没事把NavMesh巩固⼀下。
以Unity3D引擎为例写⼀个底层c# NavMesh寻路。
因为Unity3D中本⾝⾃带的NavMesh寻路不能很好的融⼊到游戏项⽬当中，所以重写⼀个NavMesh寻路是个必经之路。
NavMesh在很多游戏中应⽤⼴泛，不同种类的框架下NavMesh寻路发挥的淋漓尽致。
与传统的A星寻路相⽐，NavMesh不仅减少了内存空间占有量，加快了寻路速度，还可以加⼊寻路⾓⾊的宽⾼限制，以及动态物体寻路等功能，基本上适应了⼤部分项⽬变化多端的需求。
我把写NavMesh的过程分成好⼏个部分，⼀⼀进⾏描述：⼀.⾸先要理解NavMesh核⼼算法。
NavMesh的核⼼算法就是⽤三⾓形代替传统寻路的⽅格，⽤计算拐点优化寻路路径来代替合并路径直线。
如下图1NavMesh寻路:以及如下图2传统的⽅格寻路:看到两者的差别了吧，NavMesh已三⾓形为寻路块，⽽传统以⽅格为寻路块。
其实两者都使⽤A*寻路，但就是其⽹格⽣成不⼀样，导致当有⼤范围寻路时，其效率和要求也不⼀样。
拐点计算优化路径就是到达⽬的地需要经过的⼀堆三⾓形中计算出最简洁的移动⽅式。
其核⼼算法就是从当前点到另⼀个三⾓形中的点之间的线段，与这条线段相交的线段全部是路径所穿越的线段，就是拐点，把所有的拐点找出来，并得到⼀条最长的拐点，那个拐点就是最佳的拐点位置。
三.NavMesh类设计详解(这⾥只设计2D的寻路，对于3D⽅向的寻路，其实是可以2D寻路代替的)：1.所有类都在同⼀的命名空间NavMesh内 namespace NavMeshTriangle 三⾓形基础类NavTriangle 寻路三⾓形类 (继承Triangle)Line2D 线段类Polygon 多边形类Seeker 寻路主算法类—————————————– 让⼤家久等了 ————————————在寻路前，我们需要建⽴MESH三⾓形⽹格，这是NAV_MESH的重点之⼀。
8.5 寻路案例
[7] 选择胶囊体对象，在Inspector视图中，将小球托给“targetPos” 变量，运行程序胶囊体自动避开障碍物，找到最捷径的路到达小球的 位置。
2）给角色添加不可行走的层
[1] 执行菜单栏【Window】→【Navigation】命令打开Navigation面板 ，选择Areas面板，添加新的区域“Forbid”，如 左 下 图所示。接下来选 择场景中Notwalkable游戏对象，在Navigation面板的Object面板中，设 置它的区域为“Forbid”，如右下图所示。
[2]选择场景中的胶囊游戏对象，对它的Nav Mesh Agent组件的区域 遮罩进行修改，即在Area Mask的下拉选项中取消“Forbid”的勾选 ，也就是说这个区域胶囊体是无法行走的。
[3]重新烘焙场景，会发现可走区域是蓝色的，不可走区域是紫色的 ，运行游戏，胶囊体避开障碍物，避开不可走区域，寻找最短路径到 达球体位置，如图所示，其中标识圆圈部分为“Forbid”区域。
[6]接下来创建一个新的脚本“NavTest”，挂载给胶囊体游戏对象， 具体代码如下：
public class NavTest : MonoBehaviour { public Transform targetPos;//目标位置 private NavMeshAgent playerNav;//声明代理器变量 void Start () { //获取代理器组件 playerNav=transform.GetComponent<NavMeshAgent>(); } void Update () { //SetDestination（目标位置） playerNav.SetDestination(targetPos.position); }
Unity3D实现NavMesh导航网格寻路
Unity3D实现NavMesh导航⽹格寻路NavMesh（导航⽹格）是3D游戏世界中⽤于动态物体实现⾃动寻路的技术。
NavMesh系统是⼈⼯智能的⼀种，它使⽤⼀个添加在游戏对象上或者作为游戏对象⽗物体的名为“导航⽹格代理”（NavMeshAgent）的组件来控制该游戏对象寻找能够通过的路径，并最终到达⽬的地。
⾃动寻路还可以实现绕过障碍、爬上与跳下障碍物、按类别寻找属于⾃⼰的道路、动态设置道路中的障碍等技术。
下⾯⽤⼀个简单的Demo来介绍NavMesh的应⽤：1.在Scene场景中添加Cube设置场景，如图所⽰：2.选择除了主⾓、⽬标以及摄像机、直线光以外的所有物体，在Inspector窗⼝的右上⾓勾选Static，成为静态物体，并设置成Navigation Static静态类型。
3.在主窗⼝中选择[Window]→[Navigation]，打开Navigation窗⼝。
该窗⼝⽤于⽣成路径寻找所需要的导航⽹格结构，代理将根据该导航⽹格进⾏寻路计算。
确保勾选了“Navigation Static”。
点击Bake进⾏烘培。
4.选择需要寻路的游戏对象，为它添加⼀个NavMeshAgent组件。
5.编写寻路代码，新建⼀个脚本：//寻路⽹格导航using UnityEngine;using System.Collections;public class DemoNavigation : MonoBehaviour{private NavMeshAgent agent; //导航代理public Transform TransHero;// Use this for initializationvoid Start(){agent = this.GetComponent<NavMeshAgent>();if (agent && TransHero){agent.SetDestination(TransHero.transform.position);}}}运⾏结果：这样就实现了NavMesh导航⽹格寻路。
unity自带寻路（导航）系统NavMesh导航网格
unity⾃带寻路（导航）系统NavMesh导航⽹格本⽂为⼤家分享了unity⾃带寻路(导航)系统的具体代码，供⼤家参考，具体内容如下⼀、介绍unity官⽅⽂档：导航⽹格（即 Navigation Mesh，缩写为 NavMesh）是⼀种数据结构，⽤于描述游戏世界的可⾏⾛表⾯，并允许在游戏世界中寻找从⼀个可⾏⾛位置到另⼀个可⾏⾛位置的路径。
该数据结构是从关卡⼏何体⾃动构建或烘焙的。
我们可以这么理解：它是unity官⽅⾃带的⼀种寻路系统。
我们可以通过它来制作简单的寻路，⽐如可以制作点击某个位置，让⾓⾊⾃动的绕开障碍⾛到⽬标点的效果，⽐如可以制作敌⼈AI，让它可以通过NavMesh绕开障碍追击我⽅单位。
甚⾄可以在NavMesh中设置传送门，跳跃的起点落点，让这些效果也参与寻路的计算，成功计算出导航的捷径。
⼆、简单使⽤介绍简单搭⼀个场景，创建player和target//蓝–Player 红–Target点击window–windows–Navigation在Player⾝上挂载Nav Mesh Agent组件导航⽹格代理 (NavMesh Agent) 组件可帮助您创建在朝⽬标移动时能够彼此避开的⾓⾊。
代理使⽤导航⽹格来推断游戏世界，并知道如何避开彼此以及移动的障碍物。
点击地⾯cube，点击Static旁边⼩箭头，设置为Navigation Static点击Navigation，点击Bake可以看到场景中物体可以移动的敌⽅被烘焙成蓝⾊如果此处未烘焙成功，⾸先检查是否将地⾯设置成Static再看Scene窗⼝Gizmos设置，或许是已经烘焙成功了但是没有显⽰写⼀个简单的脚本挂载在Player⼩球⾝上，告诉它它的⽬标点在哪获取到Agent组件，通过agent.destination设置⽬标点，记得将⽬标点的蓝⾊⽅块拖拽进脚本using UnityEngine;using UnityEngine.AI;public class Player : MonoBehaviour{private NavMeshAgent agent;public Transform target;void Start(){agent = GetComponent<NavMeshAgent>();agent.destination = target.position;}}这样的话就实现了⼀个简单的寻路⼩demo三、功能详细介绍（unity2019.4）导航⽹格代理 (NavMesh Agent)Agent Type 来⾃Navigation，可以设置多个不同的Type。
ue5 代理与寻路组合的使用方式
ue5 代理与寻路组合的使用方式
在Unreal Engine 5（UE5）中，代理（Agents）和寻路（Navigation）是两个重要的功能，它们可以组合使用以实现更复杂的游戏逻辑。
代理是一种智能的实体，它们可以在游戏世界中自主移动和行为。
代理可以由玩家控制，也可以根据预设的规则自动行动。
在UE5中，代理可以由蓝图或C++代码创建和管理。
寻路是UE5中的一个导航系统，它可以帮助代理找到从起点到终点的最短路径。
寻路系统基于网格地图（NavMesh），它是一种在游戏世界中表示可通行区域的特殊数据结构。
代理与寻路组合使用的方式如下：
1. 创建代理：首先，你需要创建一个代理，可以使用蓝图或C++代码来创建代理对象。
代理对象可以包含代理的属性和行为。
2. 创建导航网格：在UE5编辑器中，使用NavMesh工具创建导航网格。
导航网格是一种数据结构，用于表示游戏世界中的可通行区域。
你可以使用NavMesh工具手动绘制导航网格，或者使用AI避障等插件自动生成导航网格。
3. 配置寻路系统：在UE5编辑器中，选择要使用寻路的代理对象，然后在属性检
查器中配置寻路系统。
你可以设置起点和终点，以及代理的移动速度、加速度等参数。
4. 运行游戏：在游戏运行时，代理将根据寻路系统的配置自动计算最短路径，并按照路径移动。
通过将代理与寻路组合使用，你可以实现更复杂的游戏逻辑，例如NPC自动寻路、玩家角色自动寻路等。
同时，你还可以根据需要自定义代理的行为和寻路算法，以适应不同的游戏场景和需求。
navmesh 寻路算法步骤 -回复
navmesh 寻路算法步骤-回复Navmesh寻路算法步骤导言:Navmesh（Navigation Mesh）是游戏开发中常用的寻路算法，它通过将场景网格化来实现寻路效果，其优点是可以处理复杂的场景以及障碍物，使得角色可以在场景中自由移动，提高游戏的可玩性。
本文将详细介绍Navmesh寻路算法的步骤。
1. 场景建模：Navmesh寻路算法需要基于地图的场景建模来进行寻路。
首先需要确定寻路的起点和终点，然后将场景的地形通过网格划分成一系列三角形，这些三角形就构成了Navmesh的基本单位，也称为导航网格。
2. 导航网格生成：根据场景的地形和导航需求，生成导航网格是Navmesh寻路算法的关键步骤。
在该步骤中，需要通过一系列的算法和规则来生成导航网格。
常见的生成方法有：手动生成、自动生成和混合方法。
手动生成方式是通过编辑器手动绘制三角形，然后连接起来形成导航网格。
自动生成方式是通过算法在地图上自动生成导航网格，常用的自动生成算法有Delaunay三角剖分算法、Voronoi图算法等。
混合方法是手动生成和自动生成的组合，即可以通过手动编辑一部分导航网格，然后通过算法自动生成其余部分。
3. 导航网格优化：生成导航网格后，需要进行优化处理，以提高寻路算法的效率和准确性。
常见的导航网格优化方法有：合并小三角形、合并共线三角形、三角化等。
合并小三角形是将面积过小的三角形合并成邻接的大三角形，减少导航网格的复杂度。
合并共线三角形是将共线的三角形合并成一个更大的三角形，以缩小导航网格的规模。
三角化是将导航网格中存在凹多边形的部分进行三角化，以确保寻路算法能够正确处理复杂的几何形状。
4. 寻路图生成：导航网格生成完成后，需要生成一个寻路图，以进行路径搜索。
寻路图主要包括节点和连接关系。
节点是导航网格的基本单位，连接关系表示两个节点之间是否存在通路。
生成寻路图的方式有多种，常见的方法有：A*算法、网格图优化等。
A*算法是一种常见的启发式搜索算法，通过评估启发式函数的值来选择最优的路径。
navmesh 寻路算法步骤
一、介绍navmesh寻路算法1.1 什么是navmesh1.2 navmesh寻路算法的作用1.3 navmesh寻路算法的应用领域二、navmesh寻路算法的基本原理2.1 基于图的路径规划2.2 navmesh网格的构建2.3 寻路算法的实现三、navmesh寻路算法的步骤3.1 准备工作3.2 寻路起点和终点的指定3.3 寻路算法的执行3.4 路径的优化和平滑四、常用的navmesh寻路算法4.1 A*算法4.2 Dijkstra算法4.3 Floyd-Warshall算法五、navmesh寻路算法的优缺点5.1 优点5.2 缺点六、navmesh寻路算法在游戏开发中的应用6.1 游戏场景中的角色移动6.2 路径规划和本人行为控制6.3 实际应用案例分析七、结语一、介绍navmesh寻路算法1.1 什么是navmeshnavmesh是一种用于游戏开发中角色寻路的网格数据结构，它以三角形网格的形式表示游戏场景中的可行走区域，可以用于快速、高效地进行路径规划和寻路。
1.2 navmesh寻路算法的作用navmesh寻路算法可以帮助游戏中的角色实现智能的移动和路径规划，使游戏中的NPC、玩家角色等能够根据场景的实时变化自动调整移动路径，提升游戏的真实感和趣味性。
1.3 navmesh寻路算法的应用领域navmesh寻路算法广泛应用于游戏开发中，特别是3D游戏中的角色移动、本人行为控制等方面，也被用于虚拟仿真、建筑规划等领域。
二、navmesh寻路算法的基本原理2.1 基于图的路径规划navmesh寻路算法基于图的路径规划原理，将游戏场景中的可行走区域表示为一个有向图，角色的移动路径即为在这个图中的一条最优路径。
2.2 navmesh网格的构建navmesh网格的构建是navmesh寻路算法的基础，它通过对游戏场景中的可行走区域进行采样、三角化等处理，生成一个表示可行走区域的三角形网格。
2.3 寻路算法的实现navmesh寻路算法的核心是寻路算法的实现，常用的寻路算法包括A*算法、Dijkstra算法、Floyd-Warshall算法等，它们通过对navmesh网格进行搜索和路径评估，找到从起点到终点的最短路径。
navmesh生成原理
navmesh生成原理
Navmesh（导航网格）是一种用于路径规划和导航的数据结构。
它是由一组连接在一起的三角形或多边形组成，表示可行走区域的空间。
Navmesh的生成原理可以分为以下几个步骤：
1. 空间划分：首先，将导航区域划分为一组相互不相交的多边形或三角形子区域。
这可以使用多边形剖分（如Delanay三角
剖分、Ear Clipping）或三角剖分算法（如Delaunay算法、Voronoi算法）来实现。
2. 障碍物检测：检测导航区域中的障碍物或不可行走区域。
这可以通过光线投射、物体碰撞检测等方法来实现。
障碍物或不可行走区域被识别为无法穿越的区域。
3. 导航连接：在相邻的可行走区域之间建立连接。
连接可以是多边形边缘、中心点或顶点等。
这些连接定义了导航的路径。
4. 导航网格优化：对导航网格进行优化，以提高路径规划和导航的效率。
这可以包括合并相邻的小多边形或三角形，以减少导航网格的复杂性，或者移除冗余的连接。
5. 导航数据存储：将生成的导航网格存储为可供路径规划和导航引擎使用的数据结构。
通常，导航网格会被转换为图或图的变体，以便进行快速的路径搜索。
Navmesh的生成原理可以根据具体的应用和算法的选择而有所
不同。
但无论如何，它的目标都是为了有效地表示导航区域和提供路径规划和导航的基础。
unity navmesh原理
unity navmesh原理Unity的NavMesh（导航网格）是一种用于实现游戏对象导航和路径计算的功能。
NavMesh原理如下：1. 导航网格生成：首先，在Unity编辑器中，你需要指定哪些地形或物体应该被包含在导航网格中。
然后，Unity会根据这些物体的几何形状生成导航网格。
通常，生成导航网格的方式有两种：静态生成和动态生成。
•静态生成：在场景加载或编辑时，根据静态物体的几何形状和属性生成导航网格。
这适用于不会改变形状或位置的物体，如地形、墙壁等。
•动态生成：对于可能移动或改变形状的物体（如敌人、障碍物等），可以使用NavMesh组件提供的API动态生成或更新导航网格。
这样，导航网格会根据物体的移动或形状变化进行实时更新。
2. 导航代理和路径计算：每个需要导航的游戏对象都需要一个导航代理（NavMesh Agent）组件。
导航代理用于在导航网格上移动，并负责计算路径。
•导航代理属性：导航代理具有一些重要属性，如移动速度、加速度、角色高度、角色半径等。
这些属性会影响导航代理在导航网格上移动时的行为。
•路径计算：导航代理可以使用Unity的导航系统提供的API来计算路径。
路径计算会根据导航代理的起点和终点，在导航网格上找到一条合适的路径。
3. 导航行为：一旦路径计算完成，导航代理将自动开始在导航网格上移动。
导航代理会考虑导航网格的障碍物、斜坡、高度等，以避免碰撞并尽可能贴合地形。
•避障和避免碰撞：导航代理会根据导航网格的信息避免与障碍物相撞。
如果导航代理检测到障碍物，它会自动计算新的路径以绕过障碍物。
•平滑移动：导航代理会根据设置的移动速度和加速度进行平滑移动，使其运动看起来更自然和真实。
NavMesh是一种强大的工具，使游戏中的角色能够智能地导航和避开障碍物。
它简化了开发者的工作，使得游戏对象的导航变得更加简单和高效。
unity中navigation原理
Unity中Navigation原理一、概述1.1 什么是NavigationNavigation是Unity引擎中用于实现游戏场景中角色、物体移动和寻路的技术。
通过Navigation系统，可以在游戏中自动生成寻路网格，将其与场景中的物体进行连接，并提供了方便的API来实现自动寻路和避障功能。
1.2 Navigation的原理Navigation的原理主要分为两个方面：寻路生成和寻路算法。
寻路生成指的是生成游戏场景中的寻路网格，将其与场景中的物体进行连接；寻路算法则是为了处理在寻路过程中遇到的各种情况，如障碍物、跳跃等。
二、寻路生成2.1 NavMeshNavMesh是Unity中用于实现寻路生成的重要组件，它是由一系列的三角形组成的网格。
NavMesh可以分为静态NavMesh和动态NavMesh两种类型。
静态NavMesh是在编辑器中生成的，一般适用于静态场景；动态NavMesh是在运行时根据需要进行生成和更新，适用于动态改变的场景。
2.2 NavMesh AgentNavMesh Agent是游戏场景中需要进行自动寻路移动的物体所需要添加的组件。
NavMesh Agent通过与NavMesh进行交互，使用寻路算法实时计算最优路径，然后将物体移动到目标位置。
2.3 寻路数据的生成在Unity中，生成NavMesh网格的主要步骤如下： 1. 在场景中放置NavMesh Surface组件； 2. 调整NavMesh Surface的参数，设置生成导航网格所需的信息，如agent的半径、高度、最大坡度等； 3. 运行游戏或点击”Bake”按钮，系统开始计算并生成NavMesh数据。
三、寻路算法3.1 A*算法A算法是一种常用的寻路算法，它通过在搜索过程中根据每个节点的预估代价来选择最优路径。
A算法的基本思想是维护一个开放列表和一个关闭列表，根据节点的代价和预估值来选择下一个节点，直到找到终点或者搜索完所有可行的节点。
unity中NavMeshAgent有关知识
unity中NavMeshAgent有关知识Unity中与⾃动寻路相关的组件主要有两个：NavMeshAgent ( ⼜称导航⽹格代理 )，Off Mesh Link( 分离⽹格链接 )。
这两个组件的作⽤与使⽤范围是不同的，我们唯⼀可以确定的是我们必须烘焙地形，产⽣NavMesh（导航⽹格）。
因为导航⽹格决定我们的⾓⾊（带有导航⽹格代理的⾓⾊）活动的范围。
NavMeshAgent组件需要附着寻路的⾓⾊⾝上，⽐如怪物，⽽OffMeshLink这个组件主要是⽤来构造寻路⾓⾊的寻路路径的某个部分，⽐如我们有时需要怪物在寻路过程中从⼀个固定的地⽅移动到另⼀个固定的地⽅，这将会在我下⾯的例⼦中清楚的看到。
好了，甭废话了，让我们开始吧！⾸先，我们先来了解⼀下NavMeshAgent组件，这个组件是unity3d提供的寻路系统的核⼼组件。
官⽅是这样解释的：The NavMeshAgent component is connection with pathfinding,and is the place to put information about how this agent navigates the NavMesh 。
意思⼤致是这样的：NavMeshAgent组件是关于寻路的，它是⼀个⽤来存放代理周游导航⽹格的路径信息的平台。
那么代理⼜是什么呢？原来，⾓⾊的移动是要依靠代理来做的，每⼀个附着这个组件在寻路的过程中都是利⽤代理进⾏的，这也就是这个组件为什么叫导航⽹格代理的原因。
每⼀个你需要让它具有⾃动寻路功能的⾓⾊必须要附着这个组件，除⾮你利⽤其它的寻路算法，但那样做实在是太复杂了，因为考虑的情况太多了，然⽽Unity为我们提供了这样⼀个组件，我们为啥不⽤呢？我们先来举⼀个例⼦吧，这样学起来也好理解⼀些。
在Inspector下，我们可以看到NavMeshAgent组件的各个属性：这⼏个属性我简单的解释⼀下：Radius：导航代理的半径，我们可以适当的调节⼀下这个值Speed ：这个属性代表这个导航⽹格代理寻路时可以达到的最⼤速率Acceleration ：加速度，表⽰代理的速度从0加速到Speed时的最⼤的加速度Angular Speed ：最⾼的⾓速度Stopping distance ：制动距离，当代理据⽬的地的距离⼩于这个值时开始减速Auto Traverse OffMesh Link ：⾃动移动并关闭OffMeshLinks，这个选项对于我们利⽤程序来操纵后⾯我要介绍的OffMeshLink很关键，Auto Repath ⾃动重新寻路，如果发现现有路径已失效，那么它将获得新的路径，这个选项我们⼀般将其勾选上Height ：导航代理的⾼度。
虚拟现实技术及应用知到章节答案智慧树2023年兰州文理学院
虚拟现实技术及应用知到章节测试答案智慧树2023年最新兰州文理学院绪论单元测试1.本课程适用于对AR/VR开发感兴趣，但是之前没有任何Unity3D开发经验的初学者。
（）参考答案:对2.本课程使用Unity软件对虚拟现实技术及应用做了讲解。
（）参考答案:对3.UNITY的脚本编辑一般使用C#语言。
（）参考答案:对第一章测试1.虚拟现实技术有交互性，沉浸性，想象性三大特征。
（）参考答案:对2.虚拟现实技术应用于教育、军事、工业、医疗、艺术、娱乐、城市仿真、科学计算可视化等各个领域。
（）参考答案:对3.有哪些主流的虚拟现实开发工具？（）参考答案:Converse3D;Unity3D;VRPIE;WebMax4.Unity下载软件时可以通过官网直接下载所需软件。
（）参考答案:对5.Unity的学习资源可以在Unity官网直接获取到。
（）参考答案:对第二章测试1.请找出可以在Unity编辑器中查询、分类和组建所有游戏Asset的窗口：（）参考答案:Project2.下列哪个视图主要用于显示和编辑所选游戏对象或资源的相关属性？（）参考答案:Inspector3.下列叙述中有关Prefab说法错误的是哪一项？（）参考答案:Prefab是一种可以反复使用的游戏对象。
4.下列那个导入资源包的方法是正确的？（）参考答案:Assets→Import Package→Custom Package5.下面那种做法可以打开Unity的Asset Store?（）参考答案:Window → Asset Store第三章测试1.如何在Unity中创建地形系统?（）参考答案:Hierarchy—＞3D Object—＞Create Terrain2.地形纹理绘制工具中哪一个工具用来设置绘制地形纹理图片样式（）参考答案:Textures3.创建丘陵地形时，可以通过 soft-edged 刷子进行高度抬升。
而对于陡峭的山峰和山谷，可以使用 hard-edged 刷子进行高度削减。
navmeshagent围怪逻辑
navmeshagent围怪逻辑摘要：1.NavMeshAgent 简介2.NavMeshAgent 的围怪逻辑3.围怪逻辑的实际应用正文：【1.NavMeshAgent 简介】avMeshAgent 是一种用于导航网格(NavMesh) 的智能体(Agent)，它可以在NavMesh 中自由移动和寻路。
NavMesh 是一种用于游戏、机器人和虚拟现实等领域的导航技术，它可以帮助智能体在复杂环境中自动寻找到最佳路径。
在Unity 游戏引擎中，NavMeshAgent 是一个非常实用的工具，可以帮助游戏角色自动避开障碍物，实现更自然的移动方式。
【2.NavMeshAgent 的围怪逻辑】avMeshAgent 的围怪逻辑是指当NavMeshAgent 遇到障碍物或者其他智能体时，它会采取一定的策略来避开这些障碍物或者智能体，以保证其能够顺利地到达目的地。
这种围怪逻辑通常包括以下几个方面：- 感知障碍物：NavMeshAgent 会通过感知周围的环境，来判断哪些区域是可行的，哪些区域是不可行的。
对于障碍物，NavMeshAgent 会将其视为不可行的区域，并尽量避免与其发生碰撞。
- 避开障碍物：当NavMeshAgent 遇到障碍物时，它会采取一定的策略来避开这个障碍物。
这些策略包括绕行、穿越、等待等。
具体采取哪种策略，取决于障碍物的形状、大小以及NavMeshAgent 的运动状态。
- 围堵怪物：在一些游戏中，玩家需要通过围堵怪物，来限制其行动范围，以便于玩家更好地攻击怪物。
NavMeshAgent 的围怪逻辑可以帮助玩家实现这个目标。
玩家可以通过设置NavMeshAgent 的目标点，来让NavMeshAgent 自动寻找到最佳的围堵位置。
【3.围怪逻辑的实际应用】avMeshAgent 的围怪逻辑在很多领域都有实际应用，比如游戏、机器人导航、虚拟现实等。
在游戏中，NavMeshAgent 的围怪逻辑可以帮助玩家更好地控制游戏角色，实现更复杂的战术操作。
unity中navigation原理
unity中navigation原理Unity中的Navigation原理是一个非常重要的概念，它可以帮助开发者快速创建场景中的寻路系统。
Navigation系统实现了自动寻路、寻找最短路径和避免障碍物等功能，使得游戏角色可以自主地进行移动和探索。
Navigation系统的原理基本上是建立在三个组件之上：NavMesh、NavMeshAgent和NavMeshObstacle。
其中，NavMesh是指我们事先编辑好的导航网格，NavMeshAgent是指角色控制器，NavMeshObstacle则是指障碍物。
NavMesh是最重要的组件，它实际上是场景中的一张网格，它可以包含障碍物并允许角色在其中移动。
当我们创建了NavMesh之后，就可以使用Navigation面板对其进行设置和控制。
NavMeshAgent是一个用于控制角色移动的组件。
它可以通过Navigation面板中的设置来控制角色在NavMesh上的移动速度和转向速度，还可以定义角色的尺寸和高度等参数。
当我们在场景中放置一个NavMeshAgent组件并设置好参数后，游戏角色就可以通过自主地寻路来到达目的地。
NavMeshObstacle是一个用于创建障碍物的组件。
当我们需要在场景中加入一些障碍物时，可以通过配置NavMeshObstacle来实现。
它可以包含简单的形状（如方块、圆柱体等）也可以使用复杂的模型，当障碍物被加入NavMesh后，游戏角色就会自动避开它们。
总的来说，Navigation系统的运作原理就是根据预设好的NavMesh网格和NavMeshAgent、NavMeshObstacle等组件，计算出游戏角色与目的地之间的最短路径。
在游戏运行时，每当角色需要移动时，Navigation系统就会根据当前的位置和目的地，在NavMesh网格上寻找一条最短路径，角色就会自动沿着该路径前进。
如果遇到障碍物，就会自动绕路。
这样，游戏角色就可以在场景中自由地移动、探索和互动。
navmesh寻路原理
navmesh寻路原理
navmesh寻路原理是非常常用的空间寻路算法，它是基于三角网格的一种算法，可以将复杂的世界视为一个三角多面体的集合，并计算
机求取路径使用该算法。
navmesh寻路的核心思想是，把复杂的世界变成一个简单的三角网格，这个网格由多层三角网格（mesh）和navmesh组成，navmesh就是表示到达目的地的路径，每一个三角形都有相应的位置、高度和方向。
首先，把场景的复杂的地形分割成各自的三角网格，这个过程称
为对地形进行离散，这个三角网格就是navmesh的基础，然后分析它
的路径，看着每一个三角形的位置和方向，看看其他的三角形是不是
可以从当前的三角形走到，就把可走的三角形分为可走区域，从而构
建出一张navmesh，注意navmesh不包括地形中禁止行走的地方。
当游戏去寻找一条最短路径时，需要把起点和终点放到navmesh 中，然后利用A*算法或者Dijkstra算法去寻找最短的路径，这些算法是求解树形最短路径的特殊算法，可以把navmesh视为一棵树，并从
根出发算出最短路径。
最后，它会在navmesh中找出一条最短路径，当路径找到时，就
可以用这条路径对游戏行为进行计算，以达到预期的路径寻找效果。
总而言之，navmesh寻路非常受欢迎，它可以提供高效的路径规划，非常实用，符合开发者的要求。
此外，它分割空间支持快速处理，在
搜索最短路径时，可以降低搜索的层数，从而提高游戏性。
navmesh原理
navmesh原理
Navmesh是一种游戏开发中常用的寻路算法，被广泛应用于各种类型的游戏中。
Navmesh算法的原理是将场景中的地形和障碍物转换为一系列三角形网格，在此基础上进行寻路计算。
这种算法的优点是能够快速准确地计算出最短路径，并且可以对各种地形和障碍物进行适应性处理。
在Navmesh算法中，首先需要将场景中的地形和障碍物进行建模，将其转换为三角形网格。
这一过程称为网格化，通常是由编辑器或者专门的工具来完成的。
在进行网格化时，需要对地形和障碍物进行划分，将其转换为多个小的三角形网格，以便于进行计算。
一旦完成了网格化的过程，就可以开始进行寻路计算了。
Navmesh 算法采用了A*寻路算法的思想，通过搜索所有可能的路径，找到一
条最短路径。
在计算过程中，需要考虑到网格的连接关系和可行性，以及各种障碍物的影响。
Navmesh算法的另一个优点是能够对各种地形和障碍物进行适应性处理。
在进行网格化的过程中，可以对地形和障碍物进行不同的处理，以便于进行计算。
例如，在山地地形中，可以将较高的山峰转换为多个小的三角形网格，以便于计算。
在城市场景中，可以对各种建筑物进行处理，以适应不同的寻路需求。
总的来说，Navmesh算法是一种快速准确的寻路算法，能够适应各种地形和障碍物，并且可以提供最短路径计算。
在游戏开发中，Navmesh算法被广泛应用于不同类型的游戏中，如角色扮演游戏、策
略游戏、射击游戏等。
在未来，Navmesh算法还有很大的发展空间，可以通过与人工智能等技术的结合，实现更加智能和高效的寻路计算。
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NAV导航网格寻路介绍WayPoint寻路下图是一个典型的路点寻路另一种方法是使用多边形来记录路径信息，它可以提供更多的信息给ai角色使用。
下图就是一个navigation mesh。
以下列出几个WayPoint的不足之处：1. 一些复杂的游戏地图需要的WayPoint数量过于庞大2. 有时会使角色走“Z”型路径如下图A点和B点之间的路径NAV寻路如下图下图是路点寻路，如黄线，会产生“Z”字形下图为文章开始时展示的地图的比较，红线是wayPoint寻路，兰线是nav。
3. 不能进行动态修正，如果地图中有动态障碍，处理起来会很困难如要实现即时战略游戏中，一辆在路上行走的坦克会挡住你军队的去路，这个移动的坦克就是一个动态障碍。
4. 不能根据角色的特性（不同宽度、高度等）改变路径如一个狭窄的通道，普通的人能够通过，而一辆马车的宽度超过通道宽度，应该不能通过。
5. 不能保存地形的附加信息，如地表高度、地面特征（水面、沙地等）比如一个游戏中的角色在走到沙地上时会降低移动速度，或走在一个斜坡上时人物会发生倾斜等。
寻路方法nav寻路一般包含两部分，首先是使用工具根据地图信息生成寻路用的nav mesh，接下来就是在游戏中根据生成的nav mesh来自动寻路。
一般人首先关心的就是寻路方法，所以这里把顺序颠倒下，先说寻路。
一. 使用A*寻找所经过网格路径下图为一个已经生成nav网格的地图，深红色区域为不可行走区域，浅红色区域为可以行走的区域。
如下图，现在如果要寻找从A点到B点的路径，首先要从所有可行走的网格中找到一条最优的网格路径（图中紫色的网格），然后再根据这些网格生成所需要的路径点。
计算最优网格路径的方法可以使用流行的A*，也可以使用其它方法。
A*算法网上很多就不说了，至于三角网格的A*实现因为涉及网格的数据结构会在系列的最后给出。
二. 生成路径点nav寻路最常用的就是光照射线法了，这个在neoragex2002的blog上有讲，这里就不说了/neoragex2002/archive/2007/09/09/887556.html另一种方法就是拐角点法，如下图下图的5个凸多边形是已经生成的导航网格，多边形外部的区域为不可行走区域，current为起点，goal为终点，从图中就可以看出最短路径为图中红线，蓝色圈出的点为我们需要找出的点。
所有多边形顶点均按逆时针方向存储（这些均在生成导航网格时处理，以后会讲到）。
（1）下图显示出各区域之间的入口，即多边形的临边。
由图中可以看出每个临边均为起点穿出该多边形区域的边，故以下称该边为穿出边。
（2）首先找到起始点所在的多边形和穿出边的两个端点，由起点连接两个端点，形成两个线段lineLeft 和lineRight。
如下图。
绿色圈表示左点，红色表示右点（左点、右点是根据多边形顶点保存顺序而来）。
（3）继续找到下一个穿出边的两个端点，判断新的左点是否在lineLeft 和lineRigh之间，如果在，则更新lineLeft为起点到新左点的线段。
同样处理新穿出边的右点，如下图该步最后得到两个新的线段，如下图。
（4）继续判断下一个穿出边的两个端点，如下图，新的左点在lineLeft和lineRight 的外面，则不更新线段。
下图说明新的右点在两条直线之间，更新lineRight。
该步最后得到两个新的线段，如下图。
（5）继续循环判断下一个穿出边的两个端点，该穿出边的两个端点都在lineRight的右侧，表示lineRight的终点即为路径的一个拐角点。
（6）循环以上步骤都可以找到从起点到终点的一条完整路径。
一些必要的计算几何知识在继续下面的nav网格生成算法之前，先介绍一下涉及到的计算几何知识。
这里只罗列出结论，要详细了解参考相关书籍。
矢量加减法：设二维矢量P = ( x1, y1 )，Q = ( x2 , y2 )，则矢量加法定义为：P + Q = ( x1 + x2 , y1 + y2 )，同样的，矢量减法定义为：P - Q = ( x1 - x2 , y1 - y2 )。
显然有性质P + Q = Q + P，P - Q = - ( Q - P )。
∙矢量叉积设矢量P = ( x1, y1 )，Q = ( x2, y2 )，则矢量叉积定义为由(0,0)、p1、p2和p1+p2所组成的平行四边形的带符号的面积，即：P × Q = x1*y2 - x2*y1，其结果是一个标量。
显然有性质P × Q = - ( Q × P ) 和P × ( - Q ) = - ( P × Q )。
∙折线段的拐向判断：折线段的拐向判断方法可以直接由矢量叉积的性质推出。
对于有公共端点的线段p0p1和p1p2，通过计算(p2 - p0) × (p1 - p0)的符号便可以确定折线段的拐向：若(p2 - p0) × (p1 - p0) > 0,则p0p1在p1点拐向右侧后得到p1p2。
若(p2 - p0) × (p1 - p0) < 0,则p0p1在p1点拐向左侧后得到p1p2。
若(p2 - p0) × (p1 - p0) = 0,则p0、p1、p2三点共线。
∙判断两线段是否相交：我们分两步确定两条线段是否相交：(1)快速排斥试验设以线段P1P2 为对角线的矩形为R，设以线段Q1Q2 为对角线的矩形为T，如果R和T不相交，显然两线段不会相交。
(2)跨立试验如果两线段相交，则两线段必然相互跨立对方。
若P1P2跨立Q1Q2 ，则矢量( P1 - Q1 ) 和( P2 - Q1 )位于矢量( Q2 - Q1 ) 的两侧，即( P1 - Q1 ) × ( Q2 - Q1 ) * ( P2 - Q1 ) × ( Q2 - Q1 ) < 0。
上式可改写成( P1 - Q1 ) × ( Q2 - Q1 ) * ( Q2 - Q1 ) × ( P2 - Q1 ) > 0。
当( P1 - Q1 ) × ( Q2 - Q1 ) = 0 时，说明( P1 - Q1 ) 和( Q2 - Q1 )共线，但是因为已经通过快速排斥试验，所以P1 一定在线段Q1Q2上；同理，( Q2 - Q1 ) ×(P2 - Q1 ) = 0 说明P2 一定在线段Q1Q2上。
所以判断P1P2跨立Q1Q2的依据是：( P1 - Q1 ) × ( Q2 - Q1 ) * ( Q2 - Q1 ) × ( P2 - Q1 ) >= 0。
同理判断Q1Q2跨立P1P2的依据是：( Q1 - P1 ) × ( P2 - P1 ) * ( P2 - P1 ) × ( Q2 - P1 ) >= 0。
∙凸多边形假设我们在一个多边形上(包括多边形的边界及边界围封的范围)任意取两点并以一条线段连结该两点，如果线段上的每一点均在该多边形上，那么我们便说这个多边形是凸的。
∙凸包给定平面上的一个(有限)点集(即一组点)，这个点集的凸包就是包含点集中所有点的最小面积的凸多边形。
∙点在凸多边形中的判断假设多边形是凸的，而且顶点p0,p1,...,pn按顺时针方向排列，则点在多边形任意一边pi-1, pi 的右面。
∙Voronoi图及对偶图∙Delaunay三角剖分（Voronoi对偶图）在实际中运用的最多的三角剖分是Delaunay三角剖分，它是一种特殊的三角剖分。
先从Delaunay边说起：【定义】Delaunay边：假设E中的一条边e（两个端点为a,b），e若满足下列条件，则称之为Delaunay边：存在一个圆经过a,b两点，圆内(注意是圆内，圆上最多三点共圆)不含点集V中任何其他的点，这一特性又称空圆特性。
【定义】Delaunay三角剖分：如果点集V的一个三角剖分T只包含Delaunay 边，那么该三角剖分称为Delaunay三角剖分。
以下是Delaunay剖分所具备的优异特性：1.最接近：以最近临的三点形成三角形，且各线段(三角形的边)皆不相交。
2.唯一性：不论从区域何处开始构建，最终都将得到一致的结果。
3.最优性：任意两个相邻三角形形成的凸四边形的对角线如果可以互换的话，那么两个三角形六个内角中最小的角度不会变大。
4.最规则：如果将三角网中的每个三角形的最小角进行升序排列，则Delaunay三角网的排列得到的数值最大。
5.区域性：新增、删除、移动某一个顶点时只会影响临近的三角形。
6.具有凸多边形的外壳：三角网最外层的边界形成一个凸多边形的外壳。
多边形裁剪Weiler-Athenton算法–主多边形：被裁剪多边形，记为A–裁剪多边形：裁剪窗口，记为B多边形顶点的排列顺序（使多边形区域位于有向边的左侧）外环：逆时针；内环：顺时针主多边形和裁剪多边形把二维平面分成两部分。
内裁剪：A∩B外裁剪：A-B裁剪结果区域的边界由A的部分边界和B的部分边界两部分构成，并且在交点处边界发生交替，即由A的边界转至B的边界，或由B的边界转至A的边界。
如果主多边形与裁剪多边形有交点，则交点成对出现，它们被分为如下两类：进点：主多边形边界由此进入裁剪多边形内如，I1,I3, I5, I7, I9, I11出点：主多边形边界由此离开裁剪多边形区域. 如，I0,I2, I4, I6, I8, I10算法步骤(1)建立空的裁剪结果多边形的顶点表．(2)选取任一没有被跟踪过的交点为始点，将其输出到结果多边形顶点表中．(3)如果该交点为进点，跟踪主多边形边边界；否则跟踪裁剪多边形边界．(4) 跟踪多边形边界，每遇到多边形顶点，将其输出到结果多边形顶点表中，直至遇到新的交点．(5)将该交点输出到结果多边形顶点表中，并通过连接该交点的双向指针改变跟踪方向（如果上一步跟踪的是主多边形边界，现在改为跟踪裁剪多边形边界；如果上一步跟踪裁剪多边形边界，现在改为跟踪主多边形边界）．(6)重复(4)、(5)直至回到起点生成nav网格假设上图是一个游戏地图，红色的区域是不可行走的区域，浅灰色区域是可行走区域，要想在游戏中实现nav寻路，必须将可行走区域转化为nav网格并保存为一种固定形式的数据，如下图浅红色的三角形。
nav网格必须是凸多边形，这里使用三角型，当然也可以使用4边形。
下面介绍一种任意多边形的三角化算法。
算法来自论文《平面多边形域的快速约束三角化》作者：曾薇孟祥旭杨承磊杨义军。
详细内容请参考该论文。
先来看几个定义：A. 我们称点p3 为直线p1p2 的可见点，其必须满足下面三个条件：（1）p3 在边p1p2 的右侧(顶点顺序为顺时针)；（2）p3 与p1 可见，即p1p3 不与任何一个约束边相交；（3）p3 与p2 可见B. DT点在一个约束Delaunay三角形中，其中与一条边相对的顶点称为该边的DT点。