terrosolid培训演示

赫尔辛基技术大学license: Terrisolid Application licensesetup: Terrisolid Application setupTerriScan 09版本之后的有建筑物自动矢量化功能滤波算法：Axelon 1999, 2004, ISPRS期刊上文献2010.1.11：Tscan应用文件夹说明:D:\Terrisolid培训\tscan_training\campath: 扫描行带数据Laser:分块之后的点云数据Laserraw: 原始点云数据Macro:处理中使用的宏Mission: 存储的其他文件, control是地面控制点, training.ptc点类的定义Ortho:正射影像screen_capture: 培训视频trajectory: 航带的数据软件安装步骤:1．安装v8；2．安装Terrisolid3. 复制license文件到c:\Terria文件夹下启动TerriScan服务：Utilities→MDL Application→Tscan→Load设置投影，进行相关转换：加载数据：设置正确的投影信息显示10%的点云数据：View→Display Mode→Color by Flightline→Apply1.定义块，这里的块可以是规则网格，也可以是不规则多边形：2．为方便表示，需要对区块进行标注：（WP编辑不了）3．定义工程：根据属性进行选择：Microstation 下面：Edit→Select by attributeAdd blocks by boundaries:只显示区块中的数据：显示加载的点和忽略的点：Identify 按钮和show location按钮的作用：工程中区块的名称与对应位置的关联显示一个区块的数据分级显示数据制作剖面图设置剖面宽度、视图同步1中操作剖面，2为x方向剖面，3为y方向剖面测量点的密度：不同航带之间的配准情况偏差的引起：GPS的偏移因此系统误差，存在一定的高度差；INS出现问题的话将导致x\y 方向出现偏差编写宏对点云的处理：neighborhood设置为20处理航带之间的重叠Cut overlap：转到：图层12先通过group的形式进行最低点处理再通过single的形式判断最低点Filtering in terrainscanDensification of TIN地面点分类：芬兰的一个学者提出，迭代的内插三角网TIN法，寻找局部的最低点，Iteration angle迭代角是每次处理角度的增加。

Terrain angle：可以看到地面坡度，悬崖处大概80多，平地处10几即可point→find：查找满足某条件的点利用宏进行相关操作：Tools→Macro→add:OK之后出现下面的对话框：Run：运行所设置的宏滤波完成后会有一个输出报告，可以保存为文本文件。

增加一个新的类：Display model→Color by class→Colors→Add或者：→→点云叠加到正射影像：手动分类：单点分类：TerriModeler：模型管理工具Display Shaded Surface：注意天顶角的设置视图同步设置:→View2 随View1同步变化如果点云在影像下面，可能的原因是：先加载了Terriphoto，后加载了Terriscan.解决的办法是卸载了Terriphoto后再添加一次。

Manage Raster Reference:???渲染显示？Statistics功能是对LIDAR点云进行统计分析利用高程信息对LIDAR点云进行分类Open surface 功能:渲染表面View elevation功能：查看个点云的高程坡度较大时内插误差会比较大，插值角度应设置的小一些D:\Beijing\tscan_training\mission\control为控制点文件Control report：可以按照误差的大小进行排序；可以通过设置查看剖面图，以方便查看控制点与插值结果之间的高程差控制点与点云之间的高程差系统误差较大时应该进行纠正Classify key points:点云的简化，显示显示工具条的第一个按钮：显示等高线录像1、2之间缺少：“选中”按钮→Read inside fense→点击所要添加点云的区块Tmatch:航线匹配只裁出航线的一部分Find match工具：确定航带的质量Mirror scan error出现的原因：对如何使用tmatch的建议：1．Boresight calibration per flight session (从起飞到着陆的过程):Roll, Pitch, Heading (Morror Scale) - Whole dataset2．Import all sessions into area:Z, rollceOrZ, roll, pitchOrZ, roll, pitch Mirror scale-per flightlineFASTERReduce traj informationReduce number of blocks usedReduce number of points by storing only ground class in a TerraMatch project(地面点单独保存成一个文件)Tie Line Match：利用Tie Line进行航带匹配每次飞行的数条航带被认为是一组；几次飞行就会有几个组有关Terriphoto的操作应用：对easting和westing进行调整：利用一些固定地物如建筑物进行试验数据有1g多，可以从Terrisolid公司下载如果在获取LIDAR点云数据的同时拍摄影像数据，可以利用Terriphoto进行正射影像的制作。

1．创建Terriphoto的任务：定义影像的航迹：航迹的文件、影像的航迹文件关联在一起→从中删除没有地面点的影像→在视图文件中看到他们的位置→保存文件；生成正射影像：1．创建影像的金字塔：察看影像各的灰度直方图，定义Tie Points：手动方法、半自动方法、自动方法3．设置Camera的相关信息高度高于1m的植被就不太适合做连接点影像→真正的正射影像图Tphoto中影像管理器工具:添加影像时需要在Top视图下，通过Rotate View 实现：打开以前的工程时，需要用fit view 恢复一下：建筑物的矢量化：10point/m2的数据适合于做建筑物矢量化，赫尔辛基的这个数据密度为2.5point/m22010.1.13：车载/地面LIDAR数据处理及检校解决扫描点的不匹配问题：角度的不匹配，建筑物的墙体、建筑物的角点、地面、竿子（电线杆、路灯等）、电线适用于校正（Heading error）存在Heading error的话，建筑物的墙体将向外或者向里偏移存在Roll error的话，建筑物的墙体不垂直，会发生一定程度的偏移存在Pitch error的话，前面的地面较低，后面的地面较低；前面的墙面发生前倾，后面的墙面发生后倾数据校正流程：多次观测结果进行角度的解算：使用LAS格式存储移动扫描数据；校正过程中需要知道哪些数据来自于第一次扫描，哪些数据来自于第二次扫描1．设置点类、坐标定义：加拿大多伦多的数据2．加载航迹数据：上面两个文件是同时生成的，第二个文件中含有对文件精度的估计。

→add→done红色位置处精度较差扫描系统的设置：记录这些信息的目的是在处理时知道激光发射的位置。

Define project→file→new project选中边界→Read inside fense:把没有数据的区域切掉：按照扫描仪信息分成1类和2类：这样就把扫描仪2的数据分到第2类中Flight line→deduce using time:Heading error角度的不匹配表现于xy的偏移：Roll和Pitch表现于高度的不同：地物的夹角扫描结果并不完全可靠，如下：建筑物的墙面有所偏移：角度没有匹配：因此300米以外的点也不采用。

通过位置进行分类：大于120米的分为long range 类：分类结果：将long range 删除：车辆停止时（如红绿灯）的点也需删除：利用Manage tratories原理：1秒时间内点云少于/多于多少时为stop；每秒钟heading的变化大于4度时为转弯。

这两种情况下获得的点不可靠得到的stop类：第4个航带被分为turn的点：删除该两类：选中所要删除的类（stop, turn）→OK。

T ools→Show statisticsFile→ save points分类出过境的点：选择所有航带→得到结果：Save points利用tmatch进行一些处理：依靠tie line进行，目前尝试用于机载运行后出现：Deduce using time：把合适的航带号赋给每个点。

不进行该设置的话，运行过程中可能出现死机。

再一次寻找tie line：得到的第二次寻找结果为：寻找效果最差的tie line：查找误差如此大的原因：手动查找：利用墙的角度查找不好的tie line查找结果为：Find tie line match：改正前后效果对比：对tie line 进行修正:再查看一下结果，发现前后对比比较明显。

利用find worst查找最差的tie line：关于depths参数的设置：Depths设置较大时，允许更远距离的激光点云；该参数设置较小时，允许更近的扫描仪的点。

校正精度评价：机载数据x、y误差比较小；移动激光扫描的x、y不是那么可靠有坡度的地方适合于进行机载LIDAR数据的配准用measure math衡量数据航带间配准的情况2010.1.14:Improving Positioning of Mobile Scanner Data 提高移动激光扫描的定位精度机载扫描数据中存在内部重叠，可以用来进行数据纠正。

移动激光扫描数据，卫星的可见性变化非常大，因此该数据精度变化也很大。

Error sources：系统误差、测距误差（比较小，1cm水平）、航迹xyz（最大的误差来源）、航迹hrp（角度影响引起的误差，较小）。

航迹文件平滑的目的：去除小的误差，随时间变化xyz误差发生变化Tie lines types：ground point, known point, ground line, known lineground point：位于地面的特征点；known point：经过实地测量的、已知点；ground line：known line：Solvalla例子：数据特征：8 km survey using Optech Lynx mobile system with one scanner on boardThis two lane road was driven in two directions在TerraScan中完成的步骤有：1．创建工程并进行相关定义；2．将点云导入工程中；3．导入航迹与精度信息文件；4．在北向转弯处切断航线；5．演绎（减少？？）点云的航线数量。