ABB机器人-RAPID程序指令与功能-简述
ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB机器人RAPID指令中文翻译
RAPID参考手册指令张建辉韩鹏1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。
RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。
它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。
2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。
指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。
指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。
2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。
2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。
3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。
*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。
6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。
7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。
8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。
9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。
10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。
11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。
12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。
13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（3）
ABB机器⼈RAPID常⽤指令详解-中⽂（3）Grip3的TCP沿直线运动到停⽌点p5。
当停⽌点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满⾜的时候，机器⼈认为它到达了⽬标点。
它等条件满⾜最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。
例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。
当机器⼈移动的时候，后续的逻辑指令开始执⾏。
例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。
语法：MoveL _[ ’\’ Conc ’,’ ]_[ ToPoint ’:=’ ] < robtarget类型的表达式(IN) > ’,’[ ’\’ ID ’:=’ < identno类型的表达式(IN) >]’,’_[ Speed ’:=’ ] < speeddata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ V ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] _| [ ’\’ T ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ] ’,’_[Zone ’:=’ ] < zonedata类型的表达式(IN) >_[ ’\’ Z ’:=’ < num类型的表达式(IN) > ]_[ ’\’ Inpos ’:=’ < stoppointdata类型的表达式(IN) > ] ‘,’_[ Tool ’:=’ ] < tooldata类型的恒量(PERS) > _[ ’\’ WObj ’:=’ < wobjdata 类型的恒量(PERS)> ] _[ ’\’ Corr ]’;’相关信息：1.97.MoveLDO－直线移动机器⼈并且在转⾓处设置数字输出⽤途：MoveLDO（直线运动数字输出）⽤来直线移动TCP到指定的⽬标点。
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
程序执行：临时WorldZone 被再次激活。
注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(4)
在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB机器人常用指令详解-中文ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：l 终点是一个单一点l 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：例1 该指令的基本范例说明如下。
也可参看更多范例。
MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执by 张建辉，韩鹏排版行了。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1)
ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5 秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一
ABB ROBOT 常用RAPID指令一本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。
2.RAPID指令： ABB控制器使用的编程语言，用于编写的控制程序。
3.示例代码：本文档中提供的示例代码用于演示RAPID指令的使用方法。
第一章：ABB ROBOT简介1.1 ABB ROBOT的概述简要介绍ABB ROBOT的基本概念和工作原理。
1.2 RAPID指令的作用及用途简要介绍RAPID指令的作用和应用领域。
第二章：RAPID指令基础知识2.1 RAPID指令的语法规则介绍RAPID指令的基本语法规则，包括关键字、变量、表达式等。
2.2 RAPID指令的数据类型介绍RAPID指令支持的数据类型，包括整型、浮点型、字符串等。
2.3 RAPID指令的基本运算符介绍RAPID指令支持的基本运算符，包括算术运算符、比较运算符等。
第三章：常用RAPID指令示例3.1 MOVE指令详细介绍MOVE指令的用法和参数设置，包括位置运动、姿态运动等。
3.2 PICK指令详细介绍PICK指令的用法和参数设置，包括抓取物体、放置物体等。
3.3 CALL指令详细介绍CALL指令的用法和参数设置，包括调用子程序、返回值传递等。
第四章：进阶RAPID指令4.1 条件语句介绍RAPID指令中使用的条件语句，包括IF语句、CASE语句等。
4.2 循环语句介绍RAPID指令中使用的循环语句，包括FOR语句、WHILE 语句等。
4.3 函数和过程介绍RAPID指令中定义和使用函数和过程，包括参数传递、返回值等。
第五章：常见问题解答5.1 常见错误及解决方法常见的RAPID指令编程错误，并提供解决方法。
5.2 其他常见问题答疑回答用户常见的RAPID指令相关问题。
本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。
ABBRAPID指令手册中文版
RAPID參考手冊指令張建輝韓鵬1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：當處理較大負載時使用AccSet指令。
它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動。
該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。
基本範例：AccSet的基本範例說明如下。
例1AccSet 50，100；加速度備限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。
項目：AccSet Acc RampAcc：資料類型：num（數值）加速度和減速度作為正常值的百分比。
100%對應最大加速度。
最大值：100%。
輸入值<20%則給出最大加速度的20%。
Ramp資料類型：num（數值）加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。
通過減小這個數值可以限制震動。
100%對應最大比例。
最大值：100%，輸入值<10%則給出最大比例的10%。
下圖說明減小加速度可以平滑運動。
加速度加速度加速度時間時間時間AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程式執行：該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的AccSet指令執行。
缺省值（100%）在以下情況是自動設置：●冷開機●載入了新的程式●從頭開始執行程式時語法：AccSet [AccSet ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚，‛[Ramp ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚；‛相關資訊：1.2．ActUnit—啟動一個機械單元用途：ActUnit用來啟動一個機械單元。
例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。
該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。
基本範例：ActUnit的基本範例說明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a機械單元的啟動。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一
ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。
RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。
1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。
本文档将详细介绍常用的RAPID指令。
2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。
变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。
2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。
例如：变量A := 10。
2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。
IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。
2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。
FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。
3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。
其中包括MOVE和HOLD指令。
3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。
其中包括MOVEJ和MOVEC指令。
3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。
其中包括SETTOOL和FORCE指令。
4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。
例如，IN指令用于读取数字输入信号。
4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1)
ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5 秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
ABB机器人RAPID指令中文翻译
沿着路径降低TCP加速度
第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度
定位指令
RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动
1.2
用途：
ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：
ActUnit的基本范例说明如下：
例1 ActUnit orbit_a；
orbit_a机械单元的激活。
项目：
AccUnit MechUnit
MechUnit：
机械单元
数据类型：mecunit（机械单元）
要激活的机械单元的名称。
安装的模块或者加载的系统模块：
一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。
ToSignal：
数据类型：signalxx
信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。
项目：
BitClear BitData BitPos
BitData:
数据类型：字节
整型表示法的位数据，将被改变的数据。
BitPos：
数据类型：数字
BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。
限制：
字节数据类型的范围是十进制的0-255。
有效的位的位置为1-8。
语法：
BitClear [BitData‘：=’]<字节变量或者恒量（INOUT）>’,’[BitPos’:=’]<数字表达式（IN）>’;’
ABB机器人RAPID指令中文翻译
RAPID参考手册指令张建辉韩鹏1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元的激活。