三菱伺服电机的几种制动方式

伺服三种控制方式

伺服三种控制方式：

速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式

想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。

位置控制是通过发脉冲来控制的。

具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。

如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对

上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的

响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如

果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式

控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控

制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如

果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，

这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设

定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模

拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外

Mitsubishi 电梯制动器资料

附加制动器的检查要求和调整方法
• 检查确认附加制动器各固定螺栓紧固，开口销应有效张开。 • 正常停止状态下，主电源断开时，棘轮爪应卡住棘轮；主电源接通时；磁铁组件动作，棘轮爪应从棘轮处完全松开。
Mitsubishi自动扶梯
辅助制动器
三菱自动扶梯
一.电盘式制动器 A型自动扶梯二.主轴式制动器 J型、C型、HE型自动扶梯
电盘式制动器
• A型自动扶梯采用机-电盘式制动器，具有体积小，散热快，制动平稳等特点。 • 在每一级驱动装置上都装有制动器，有电动机的主驱动装置上的制动器是工作制动器，没有电动机的副驱动装置上的制动器是附加制动器。工作制动器只有运行时才松开；附加制动器在正常情况下送电后即松开。
主轴式制动器
• J型、C型、HE型扶梯的附加制动器为主轴式制动器，主要适用提升高度＞6米或者公共交通场所的扶梯（提升高度≤6m时为选配），安装在上部桁架，为棘轮（含摩擦片）、棘轮爪的结构。 • 当扶梯正常运行情况下棘轮爪下落，棘轮随链轮自由转动；当满足动作条件时，棘轮爪因杠杆作用上抬，直至啮入棘轮，再由棘轮上的摩擦片装置制停扶梯。
Байду номын сангаас
附加制动器的动作条件
附加制动器AUX-BRK在下列情况下发生动作： • 失去主电源时。 • 速度超过额定速度并达到额定速度的140％之前。 • 驱动链断裂时。 • 在扶梯非正常改变其规定运行方向时（非操作逆转）。

三菱伺服MR-ES系列产品简介

三菱通用AC伺服MR-ES系列是MR-E的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器，频率响应从原来的300HZ提升到500HZ。

1、高性能（继承了MR-J2S的高性能）

●高响应性，从原来的300HZ提升到了500HZ。

●高精度定位

●高水平自动调谐，能轻易实现增益设置

●采用自适应震动抑制控制，降低震动

●通过在个人电脑上安装的软件实现最佳调谐

●脉冲序列输入（位置、速度控制），模拟量输入（速度、力矩控制）两种用途.

2、简化操作（操作简单）

●插座配置在前面板上，方便连接

●采用插座方式，接线容易

●设置方法与J2-SUPER具有互换性。

3、国际标准

●已取得EN、UL、cUL认证。

三菱伺服MR-E系列配套产品型号

● MR-E-A-KH003 具有位置控制和速度控制模式

● MR-E-AG-KH003 具有位置控制和速度控制模式

功率/KW 型号

功率

KW

型号

0.1MR-E-10A(G)-KH003

0.2

MR-E-20A(G)-KH003 HF-KE13BJW1-S100HF-KE23BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-ECNP1-B MR-ECNP1-B

伺服电机的三种控制方式

选购要点：伺服电机的三种控制方式

伺服电机速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的.具体采用什么控制方式要根据客户的要求以及满足何种运动功能来选择。接下来，松文机电为大家带来伺服电机的三种控制方式。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要

求,而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

如果上位控制器(在一个运动控制系统中“上位控制"和“执行机构"是系统中举足轻重的两个组成部分.“执行机构"部分一般不外乎：步进电机，伺服电机，以及直流电机等。它们作为执行机构,带动刀具或工件动作，我们称之为“四肢”；“上位控制”单元的四种方案：单片机系统,专业运动控制PLC，PC+运动控制卡，专用控制系统。“上位控制"是“指挥”执行机构动作的，我们也称之为“大脑”。

随着PC（Personal Computer)的发展和普及，采用PC+运动控制卡作为上位控制将是运动控制系统的一个主要发展趋势.这种方案可充分利用计算机资源，用于运动过程、运动轨迹都比较复杂，且柔性比较强的机器和设备。从用户使用的角度来看,基于PC机的运动控制卡主要是功能上的差别：硬件接口(输入/输出信号的种类、性能）和软件接口（运动控制函数库的功能函数）.按信号类型一般分为：数字卡和模拟卡.数字卡一般用于控制步进电机和伺服电机，模拟卡用于控制模拟式的伺服电机；数字卡可分为步进卡和伺服卡,步进卡的脉冲输出频率一般较低(几百K左右的频率），适用于控制步进电机；伺服卡的脉冲输出频率较高（可达几兆的频率），能够满足对伺服电机的控制。目前随着数字式伺服电机的发展和普及，数字卡逐渐成为运动控制卡的主流。)有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点.如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

伺服电机的控制方式

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

4、谈谈3环。伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

伺服电机的制动方式与原理伺服电机的控制方法

伺服电机是一种能够实现精确控制位置、速度和力矩的电机。它的控制方式和原理可以分为制动方式和控制方法两个方面。

一、伺服电机的制动方式与原理：

1.机械制动法：通过机械装置，在电机输入轴或者输出轴上加装制动装置，如制动盘、制动片等。当需要制动时，通过电磁力或者机械力使制动器与电机输入轴或者输出轴接触，从而实现制动效果。这种制动方式的原理是利用摩擦力或者电磁力来减小或者阻止电机的运动，从而实现制动目的。

2.电磁制动法：通过电磁装置，在电机输入轴或者输出轴上加装电磁制动器。当需要制动时，施加电压使制动器产生磁场，通过磁场对电机输入轴或者输出轴施加制动力矩，从而实现制动效果。这种制动方式的原理是利用电磁场对电机的运动进行阻止，从而实现制动目的。

3.回馈制动法：回馈制动法是在伺服电机的控制回路中加入一个回馈装置，通过控制回路的反馈信号控制电机的转动和制动。当需要制动时，通过调整控制回路中的参数，使反馈信号与设定值产生偏差，从而控制电机停止运动或者产生相反的力矩，实现制动效果。这种制动方式的原理是通过改变控制回路中的参数，使电机的输出与期望值产生偏差，从而实现制动目的。

二、伺服电机的控制方法：

1.位置控制：位置控制是通过控制伺服电机使其达到设定位置的控制方式。它的原理是通过测量电机的位置信号与设定值进行比较，通过调整

控制回路的参数或者改变输入信号，控制电机的角度或者位置，使其达到期望的位置。

2.速度控制：速度控制是通过控制伺服电机使其达到设定速度的控制方式。它的原理是通过测量电机的速度信号与设定值进行比较，通过调整控制回路的参数或者改变输入信号，控制电机的转速，使其达到期望的速度。

关于伺服的三种控制方式

简介：一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的? 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具 ...

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的? 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调

整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

三菱伺服器工作原理

三菱伺服器采用了一种先进的工作原理，能够实现精确的运动控制和高性能的数据处理。其主要原理包括以下几个方面：

1. 位置反馈：三菱伺服器内置了高精度的位置传感器，可以实时获取系统当前位置。这些位置信息通过反馈回路，与控制器进行实时比较，以确保系统的运动精确度和实时性。

2. 控制算法：三菱伺服器内置了先进的控制算法，能够根据给定的控制信号，实现精确的位置和速度控制。控制算法根据反馈的位置信息进行比较，并根据误差信号对驱动器输出信号进行调整，以实现精确的运动控制。

3. 动力传递机构：三菱伺服器采用先进的动力传递机构，能够将电能转换为机械能，并传递给负载。这种传递机构通常由电机、减速器和传动装置组成，能够实现高效的能量转换和传递。

4. 参数设置和参数调整：在三菱伺服器的工作过程中，需要事先设置一些工作参数，以满足具体应用的要求。这些参数包括运动速度、加速度、减速度等。此外，在实际应用中，还需要根据系统的实际情况进行参数调整，以达到最佳的运动效果和性能。

总之，三菱伺服器的工作原理是基于位置反馈、控制算法、动力传递机构和参数设置等多个方面的综合应用，通过这些工作原理的协同作用，能够实现精确的运动控制和高性能的数据处理。

伺服电机的三种控制方式

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

三菱交流伺服电机的选择解读

————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：

三菱交流伺服电机的选择杨世方

基本理论

对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是：

1，最大速度或最大转矩下所需的功率

2，启动、停止过渡过程中所通的功率

而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负

载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是：

（1）负载的惯性大小

（2）合理选取传动比

电机选取则主要依据功率速率（比功率）

下面看一个选取例：

M η

αMαL J L T

L

J M T

M

符号说明：

T M：电动机轴上所需的电机扭矩[N-m]

J M: 电动机轴上的电机转动惯量[kg-m2] (=GD2/4)

R ：传动比R〉1 减速

R= 1 等速

R< 1 增速

η：传动效率≤ 1

T L：负载轴扭矩[N-m]

J L ：负载轴上的负载的转动惯量[kg-m2] 千克米2

αL ：负载轴角加速度

αM ：经过传动比为R的传动，为使负载轴得到角加速度αL

在电机轴上的角加速度αM

αM= RαL

起动时所需电机转矩T M为下列几相之和

（1）用于电机本身加速的加速转矩T1[N-m]

（2）使负荷加速的转矩T2[N-m]

（3）为使负载轴（经过传动装置）得到转矩T L 所需要的转矩T3[N-m] T2和T3 不同，T3是正常运行时所需转矩

则：

T1= J M ·αM = J M ·R·αL

根据，η·R·T2 = J L ·αL （牛顿定律）

负载加速转矩：

伺服电机的三种控制方式

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点。

如果本身要求不是很高，或者,基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量小,驱动器对控制信号的响应很快；位置模式运算量大,驱动器对控制信号的响应很慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PＬＣ,或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器)；如果有更好的上位控制器,还可以用

转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干,而且，这时完全不需要使用伺服电机。

一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号,使电机不断的正转、反转,不断的调高频率,示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低,就能显示出谁的产品牛了,一般的电流环能作到1０00Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。

三菱数控系统#2236参数设置及其对系统的影响

三菱数控系统#2236参数设置及其对系统的影响黄风武汉兴东机电设备工程公司(430070)

摘要: 本文介绍了使用三菱数控系统时设定制动电阻和能量回馈单元相关参数的要点和报警故障排除方法。

关键词: 能量回馈单元制动电阻参数设定 PTYP

前言

回生制动单元和能量回馈单元是数控伺服系统所必须配用的基本部件之一。在数控系统中必须根据所选用回生制动单元和能量回馈单元的型号设定相关的参数，该参数是数控伺服系统的基本参数之一。三菱数控系统中，该参数编号为#2236，在数控系统调试之时必须设定。往往有客户抱怨难以设定该参数，参数设定后经常出现报警，有时花很多时间也难于排除该报警。

笔者在现场调试时也遇到过类似情况。

本文通过从数控伺服系统的制动方式分类着手，详细分析总结了#2236参数的实际含义和不同类型制动方式下该参数的设定方法。

1( 三菱CNC 伺服系统制动方式的分类

三菱数控系统配用的伺服驱动器和主轴驱动器目前有两大类型，从制动方式来区分:

1.1 属于较高档次配置的:配用于M70控制器的有MDS-D-V系列，其伺服驱动器其功率在:0.2---11KW,

主轴驱动器其功率在 2.2 -----55KW。

MDS-D-V系列的伺服驱动器其回生制动方式为“能量回馈型”

其连接方式如图1

图1. MDS-D-V 伺服系统连接图

1.2 MDS-D-SVJ3系列的伺服驱动器其功率范围在0.2---3.5KW;主轴驱动器其功率在0.75 -----11KW，其回生制动方式为“制动电阻型”其连接方式如图2 .

图2 MDS-D-SVJ3伺服系统连接图

伺服的3种控制方式

伺服的3种控制方式！一般伺服都有三种控制方式: 速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式 .

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

谈谈3环，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

三菱伺服器工作原理

三菱伺服器是一种使用伺服控制系统的设备，用于控制和驱动机械装置的运动。其工作原理可以概括如下：

1. 控制电路：三菱伺服器通过内部的控制电路接收来自控制器或主机的指令信号，并将其转化为适用于伺服电机的驱动信号。

2. 反馈系统：在伺服系统中，通常会使用编码器或位置传感器等设备，实时监测机械装置的位置和速度，并将这些信息传回到伺服器的反馈系统。

3. PID控制：伺服器内部采用PID控制算法，根据反馈信号和控制指令进行计算，并调整伺服电机的输出信号，以实现准确的位置控制和速度调节。

4. 电机驱动：伺服器将调整后的驱动信号发送到伺服电机，通过电机的旋转或线性运动，实现机械装置的精准运动。

5. 保护和诊断：三菱伺服器通常会内置保护功能，如过流保护、过压保护等，以保证设备的安全运行。同时，还能通过诊断功能实时监测系统状态，进行故障诊断和报警。

总的来说，三菱伺服器通过控制电路接收指令信号并处理，利用反馈系统和PID控制算法实现准确控制，并通过驱动电机

实现机械装置的精确运动。同时具备保护和诊断功能，确保设备的安全可靠运行。

伺服电机的三种控制方式

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从

驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz 以上，而速度环只能作到几十赫兹。

伺服的三种控制方式

一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。

如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，那就用转矩模式。果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模