2009-03-21_智能车竞赛经验交流
第二届飞思卡尔智能车竞赛北方赛区技术交流
D.切换控制的控制方案
根据CCD图像传感器是别的路径结果， 定制了不同路径情况下的控制器，根据路 径决策的结果进行不同控制器之间的切换。 以下是其决策框图：
2007-1-29
东北大学 王明顺
33
视频 识别
位置
+ -
控制器 反馈
舵机
+ + + -
控制器1 控制器2 电机
控制器3 反馈
2007-1-29
关于舵机控制的改进说明
采用不同的电压等级
机械结构上变化
2007-1-29
东北大学 王明顺
19
关于智能车的转速测量
转速测量在电机速度控制中起着重要作用。 通常的转速测量方式有以下几种，可以依据实际 情况进行灵活选用。 编码器 信号稳定，但价格与测量精度要求成正比。 测速电机 利用单片机AD口进行采集信号，但测量精度 不高。 自制编码器 价格便宜，易于安装备调试，能够保证测量 精度要求，但使用的计算机机时较多。
2007-1-29
控制部分 速度 转角 v1 v2 …….
a1 a2
…….
31
…….
控制部分 编码值
转速（cm/s） 400
420 130 110 --------东北大学 王明顺
转角幅度 50%
50% 70% 30% --------32
0－a1
a1 －a2 a2 －a3 a3 －a4 -------2007-1-29
2007-1-29
������
舵盘角度
13
东北大学 王明顺
舵机的基本参数
（HS-925）
尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60º (4.8V) 0.08sec/60º(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度：±45度
第六届“飞思卡尔”智能车东北赛区经验交流课件
灵活应变
根据比赛现场情况，灵 活调整策略和方案，适 应变化的环境和条件。
赛后总结
01
02
03
04
成绩评估
对比赛成绩进行客观分析，找 出优势和不足。
经验教训
总结比赛过程中的经验和教训 ，分析成功和失败的原因。
改进措施
根据总结的经验教训，制定改 进措施，提高团队整体实力。
成果分享
将比赛经验和成果分享给其他 团队或个人，促进交流和学习
随着无线通信技术的发展，未来智能 车将更加注重车联网和远程控制技术 的应用，以提高智能车的通信和协同 能力。
传感器技术
传感器技术是智能车的核心技术之一 ，未来传感器技术将更加精确、可靠 和智能化，为智能车的感知和决策提 供更准确的数据。
赛事改进建议
01
02
03
增加比赛难度
为了提高比赛的竞技水平 和挑战性，建议增加比赛 的难度，例如增加障碍物 、改变赛道布局等。
加强技术审查
为了确保比赛的公平性和 公正性，建议加强对参赛 作品的技术审查，防止作 弊和违规行为。
扩大参赛范围
建议吸引更多的高校和团 队参赛，以促进技术交流 和人才培养。
个人与团队成长计划
提升技术能力
建议参赛选手和团队成员 不断学习和掌握新技术， 提高自身的技术水平和创 新能力。
加强团队协作
建议团队成员加强沟通和 协作，提高团队的凝聚力 和执行力。
赛事历史与成果
历史
飞思卡尔智能车竞赛自创办以来，已经成功举办了五届。每 一届赛事都吸引了众多高校参赛，为智能科技领域的发展做 出了积极贡献。
成果
通过竞赛，许多优秀的智能车作品脱颖而出，不少参赛者获 得了国内外知名企业和高校的青睐，为他们的未来发展奠定 了坚实的基础。同时，赛事也促进了各高校之间的交流与合 作，推动了智能科技领域的发展。
飞思卡尔智能车总结模版（2篇）
飞思卡尔智能车总结模版脚踏实地艰苦风斗我有幸能够参加____年全国点学生飞思____智能车竞赛，在这次竞赛中我们学到了很多，有专业方面的知识，比如单片机，各类传感器，不同芯片间的通信等等，也学会了一些书本上没有的东西，比如团队合作，如何网上购买到好的元器件，如何布局pcb板上各个元器件的位置等。
为了这次比赛，学校提前好久就开始准备了。
只是我们的课程比较多，平时去实验室的机会不是很多，为此我们也很伤脑筋。
终于等到寒假了，我们几个全身心的投入到这次比赛的准备中。
每天早上起来买点早餐就直奔实验室，白天动手做下硬件，晚上回到宿舍在就看下理论，联系编程。
这样的日子我们一点都没有感觉到累，每天都希望自己会学到更懂得东西，好似饿了许久的动物，得到了食物一般。
每天感觉都那么充实，想想大学里前两年学到的东西还没有那个寒假学到的东西多。
寒假里我们把历届的技术报告都看了看，这期间学到不少东西，尤其是对各类元器件的认识及使用。
真是受益匪浅。
接下来就是一些以前失败的经验，希望能有所参考。
比赛前在不注重实际赛道和自己练习赛道的区别，赛道一变，以前调试的结果都将无效。
所以，谨记一点，一定要吧硬件做好，比赛前一定好好利用好试车时间，多注意自己的赛道和比赛的赛道的区别，注意摩擦程度，光线的亮暗，空气的潮湿程度等。
其次是传感器的____，这次我们选用的是激光做传感器。
这个传感器相比其它传感器有很多优点，比光电的射的远，而且稳定性高，但是激光的很贵，所以提前一定要看好电路图，____一定要够稳固，不然后期传感器坏起来就头疼了。
我们以前有好多关键时刻传感器出问题失败的例子，不胜枚举，经验惨痛。
如果____不好，系统不够稳定，导致在比赛失败，而且平时调试浪费了好多宝贵的调试时间。
这一点，谨记，硬件固定一定要牢固。
其次是装配，各个模块间的连接线固定不牢靠。
使得导线接触不良，导致小车参赛时好几次冲出跑道(其中一个传感器的输入信号接触不良造成的)。
飞思卡尔智能车经验2
我们得知参加比赛的时候，已经是10年3月份了。
当时对车模制作一概不知，也不清楚这个比赛要干什么。
老师告诉我们比赛要尽力，好好锻炼和实践自己，为学校争光。
过后我们到网上查有关车模比赛的东西，当时就傻眼了：小车模型、机械结构、小车硬件电路、16位单片机、程序算法、调试软件、BDM、比赛规则等等。
就连小车模型参数一大堆的都可以倒吸一口气的。
更别说什么其他的了，车能否跑起来都不敢想，当时只求在老师帮助下，逐步完成。
我们队伍一共3个人，其中一个和我一个班，平常关系感觉还行，另一个人是我们专业别的班的，不过有听说他单片机知识比较强。
接着我们去参加了本部（我是三本，算是一本开办的一个分院，分属两个校区）学校老师们开的一个有关车模比赛的会。
会上老师告诉我们做车模要基础扎实，并且要投入大量的时间。
不管学习再好，制作车模会多多少少影响学习，有碍与我们考试成绩。
课程也不能拉下。
能坚持到底是成功的关键。
会上还进行了提问和交流，和我一个班的那个组员回答老师问题时很流利，我没有做声，一直在思考车模制作之后的之后。
在我听到要投入大量时间，影响学习时，我心揪了下。
我是个三本学生，平时成绩很差，年年挂科，听到本部的学生参加车模比赛还要进行专业课考试，我感到庆幸与犹豫。
三本的几乎没人参加什么技术比赛，况且车模比赛在我们学院这里还是第一次参加。
我很矛盾和犹豫，都怀疑自己能不能坚持到最后，会不会是属于半路退出的人。
我都可以想到自己因为做车模考试全部挂掉，然后车模比赛也失败。
我不是都完了吗？我徘徊了很久，直至会开完了，我们三个在回学校的路上我也还是在沉思，他们两个在不停谈论车模的事情，好像说是我们三本参加这个比赛就是去给学校打个声望，招更多人赚更多钱。
还说我们把车模放到指导老师面前，然后说交给你了，让老师把车模做好，我们去参加比赛。
他们边说边笑，我却笑不起来。
我感觉到这是一个不小的担子，这是某种意义上对自己的挑战，我是很清楚自己的水平层次的。
基于智能车大赛的学生创新能力培养的探索与实践 文档
基于智能车大赛的学生创新能力培养的探索与实践基金项目：本文系西南科技大学教改项目“基于智能车大赛的学生创新能力培养模式的探索与实践”（项目编号：10xn0161）的研究成果。
一、高校创新实践教学存在问题分析大学生作为高等教育的对象，其创新能力的水平高低对学校品位和声誉具有重要的意义，代表着高等学校的教育水平和学生在社会中的竞争能力。
现行的教育大多仍然采取灌输式的教学方法，重理论轻实践，强调创新意识而忽略实际操作和创新型实践，忽略学生的个性发展和自主选择。
此外，普通高校创新实践平台的建设还十分薄弱，开设的实验课中有些虽然能起到一定的实践和创新学习的作用，但是缺少与工程实际问题相结合的综合性和创新性的实验内容，无法激发学生的学习研究兴趣，不利于学生综合能力的提高和创新能力的培养。
在课外科技创新活动及校外实践活动中师生间还缺乏有目的的交流、沟通和互动，高素质的创新实践教学团队和师资队伍还需要进一步完善，这些都制约着大学生创新能力的培养。
从另一方面看，当代大学生在教育的感化作用下大部分能够意识到创新能力的重要，但是大多数学生主动性发挥不够，投身实践的勇气和能力还很欠缺。
因此，以飞思卡尔智能车竞赛为载体培养学生的实践和创新能力，是可行和有意义的。
．二、基于智能车大赛的学生创新能力培养思路与实践1.智能车大赛与大学生创新能力的有机融合全国大学生智能汽车竞赛以加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养为目标，旨在激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
传统教育“重理论、轻实践”，其模式下培养出的学生大多创新意识薄弱，缺乏创新能力，因此在人才市场中的竞争压力很大，很难在就业岗位中取得更好的发展。
而社会恰恰需要的是应用创新型人才来满足可持续的发展。
专业基础知识牢固、素质全面、思想品德优良，实践能力和创新能力突出的毕业生才容易在激烈的竞争中成为佼佼者。
智能车大赛突破了现行教学方法与能力培养要求的不相适应、教学内容与科技发展要求的不相适应、理论教学与实际应用结合的不相适应，全面地拓展了学生的综合能力。
全国大学生智能汽车竞赛和机器人竞赛
全国大学生机器人竞赛
2. 竞赛历史
自2002年以来，全国大学生机器人竞赛已经成功举办了多届。该竞赛的规模不断扩大 ，影响力不断提升，现已成为全国范围内具有较高知名度和影响力的科技竞赛之一
全国大学生机器人竞赛
3. 竞赛主题
全国大学生机器人竞赛的主题是"乐创无限"。参赛队伍需要围绕这一主题，设计和制作一 台能够完成特定任务的机器人
全国大学生机器人竞赛
12. 竞赛中的国际性
全国大学生机器人竞赛是一个国际性的科技竞赛。每年都有来自世界各地的队伍参加 ，这为参赛者提供了一个国际交流的平台。通过与来自不同国家和地区的队伍进行交 流和切磋，学生们可以学习到更多的知识和经验，同时也可以结交来自世界各地的朋 友
全国大学生机器人竞赛
13. 竞赛中的商业机会
全国大学生机器人竞赛
21. 竞赛对职业发展的助推作用
参加机器人竞赛对于学生的职业发展也有很大的助推作用。在竞赛中，学生们可以接触到 各种行业领先的技术和设备，了解最新的科技趋势和发展动态。这些经验和知识可以为他 们在未来的职业生涯中提供有力的帮助。此外，参赛经历还可以作为求职时的亮点之一， 帮助他们获得更好的就业机会
全国大学生机器人竞赛
24. 竞赛中的国际合作与友谊
机器人竞赛是一个国际性的平台，不同国家和地区的队伍可以在此相遇、交流和合作。通 过参与竞赛，学生们可以建立与世界各地同行的联系和友谊，促进国际合作和交流。这种 国际合作可以推动科技的发展和创新，同时也为参赛者提供了更广阔的视野和机会
总结来说，全国大学生智能汽车竞赛和机器人竞赛不仅是一次科技创新的盛宴，更是 一次全面提升个人能力和素质的机会。通过参与这些竞赛，学生们可以展示自己的才 华、锻炼自己的能力、开拓自己的视野并建立自己的网络。希望更多的学生们能够积 极参与这些竞赛，享受其中的挑战和乐趣，为自己的未来打下坚实的基础
智能车竞赛实验报告
智能车竞赛实验报告1. 引言智能车竞赛是一项涵盖多个学科领域的综合性竞赛，通过设计与实现自主行驶的智能车辆，以提高动态环境感知和决策能力为目标。
本实验旨在通过参与智能车竞赛，探索智能车技术在自主驾驶领域的应用和发展。
2. 实验目的- 了解智能车竞赛的规则与要求- 学习自主驾驶相关知识及其在实际场景中的应用- 实践智能车构建与编程技能- 提升团队合作与沟通能力3. 实验过程3.1 系统设计与构建首先，我们小组进行了系统设计与构建。
根据竞赛规则，我们确定了智能车的主要功能，包括环境感知、路径规划与决策、执行控制等。
基于这些功能，我们确定了所需的硬件设备和传感器，并进行了组装。
3.2 传感器数据采集与处理我们使用了摄像头、超声波传感器和陀螺仪等多种传感器，对车辆周围环境进行感知。
通过编程，我们实现了传感器数据的采集与处理，并进行了校正和滤波操作，以保证数据的准确性。
3.3 算法开发与优化路径规划与决策是实现智能车自主行驶的核心。
我们结合了深度学习和机器视觉等技术，开发了一套算法，并逐步进行了优化。
通过在不同场景下的实验与测试，我们不断调整参数和算法，提高智能车的决策准确性和反应速度。
3.4 系统集成与调试经过前期的工作，我们完成了智能车的硬件组装和软件开发。
在此基础上，我们进行了系统的集成和调试。
我们设计了一套全面的测试方案，并对不同任务情景进行全面测试，解决了一系列技术问题和bug。
3.5 竞赛准备与参赛在完成系统调试后，我们进行了竞赛前的准备工作。
我们对竞赛规则进行了全面了解，通过模拟测试对车辆进行了训练和优化。
最终，我们参加了智能车竞赛，并取得了不错的成绩。
4. 实验结果与分析我们的智能车在竞赛中表现出色，成功完成了多项任务。
通过对比分析，我们发现了系统的优势和不足之处。
在优势方面，我们的路径规划和决策算法具有较高的准确性和鲁棒性；在不足方面，我们的车辆在部分场景下的感知能力有待提高。
5. 总结与展望本实验通过参与智能车竞赛，我们深入学习了自主驾驶相关知识和技术，提升了团队合作与沟通能力。
全国大学生智能车大赛技术报告
比赛技术报告--光电组王奉献该智能循迹小车以MC9S12XS128单片机最小系统为核心，辅以电源模块、图像采集模块、电机驱动模块和运行调试模块。
小车通过龙邱线性CCD采集赛道信息，经过不断改进机械结构并优化算法，小车可以完美地识别各种赛道信息。
经过图像处理后，通过转向控制策略与PID算法驱动电机速度，实现路径的检测与识别。
这份技术报告中，我将通过对整体方案、软件算法、机械结构、调试参数等方面进行介绍。
一机械结构根据比赛规则，此次比赛选用C型车模，对车模本身进行改造。
①首先去除原有车模的减震模块。
（根据以往经验用处不大；且影响车模重心；占电池摆放位置）②为防止摩擦对车模前轴槽进行磨除。
③改变原有的连接方法改用硬连接。
④前轴加入垫片；增大轴距。
（不影响正常转动）⑤后轴同样处理。
（解决电机声音大的问题，齿轮咬合不好）⑥使用3D打印制作的连接座作为碳杆连接。
（注意放置在车模正中间）⑦改变主销后倾，主销内倾和前束，其具体作用见下：a 主销后倾和主销内倾都有使转向轮自动回正的作用。
但主销后倾的回正作用与车速有关，而主销内倾的回正作用与车速无关。
因此，高速时主要靠主销后倾的作用，而低速时主要靠主销内倾的作用。
b前束的作用主要是为了使车辆具有自动回正的功能。
前束一般为正。
前束过小，方向不能自动回正（前轮前束过小）；过大会导致轮胎外侧过度偏磨或者轮胎“起级”。
同时，方向盘转向较沉（前轮前束过大）。
c 主销内倾角的作用：在车载重时，能平衡掉悬挂系统因负重时产生的位移。
使车轮在车辆负重时，能垂直于地面，减小轮胎的磨损。
d 从车头望向车轮,车轮与铅垂线的夹角称为外倾角，若轮胎上端向外倾斜即左右轮呈"\/"形, 称为正外倾角,向内倾斜为负外倾角。
基本上，正外顷角的设定有较佳的灵活度，而负外顷角具较稳定的直进性。
⑧在某些位置添加垫片降低车模整体高度，提升稳定性。
（如前后轮的垫片；电机座的垫片）二软件算法A CCD介绍：CCD电荷耦合元件。
智能车总结报告
智能车失败原因分析报告我在大三上学期参加了由校举办的智能车大赛，由于赛期一周出现了很大的故障（暂定是由静电引起的），虽然经团队的努力调试，但最终还是没有完全克服，在最后的比赛中只是进入了决赛，而未能在淘汰赛中脱颖而出。
现在就小车可能出现的故障进行一定分析（我们团队有5人组成，3人是信息的，2人是机械的，在参赛过程中，我主要负责小车外形结构的设计，对于电路，程序上的对与错只是我自己的猜想）1，在故障出现时，我们几个人都认为是赛道上跑的车太多了，静电很强，导致我们的小车感染上了静电。
因为在此之前也有车子因为这个原因而在分站赛中被迫停车，不同的是他们的是完全不动了，而我们的小车在跑的过程中单片机重新启动了，由于内部的延迟程序使得车子不能立马重启，最终冲出赛道。
基于这些因素，再加上时间的有限性，我们效仿别的组对车子地盘上的螺母以及发动机等主要的金属部件缠上了铜丝，再让铜丝接地，想着这样是可以消除小车子在跑动过程的带来的静电，可事实是单片机还是重启了。
在小车出现故障前，我把车子的地盘调低了，这样可以降低重心，让小车跑的更稳。
这一举动可能使车子跟容易产生静电，所以我又把底盘调到了分站赛时的样子，同样缠上铜丝，接地。
但一切都是无用功，此时离交车（赛前一天把车交到组委会检查）还有不到一个晚上，原因查不出，故障依旧存在。
为了保证能进决赛我们决定抛弃车的加速和延迟程序来确保单片机重启时不会有延迟，能让小车顺利跑完。
在做了这一系列调整之后，车子确实可以顺利的跑起来了，只是没有了速度上的优势。
在预赛中小车顺利跑完一圈，成绩有第四，还不错。
可是到了决赛中正反两圈都是赛车中途停车了，把快到手的胜利拱手于人。
2，如果说在赛前说小车是由于静电而老是不能稳定的跑动，那么在比赛中就不应存在这个问题。
因为在比赛中，我们使用的车速的中等的，而所有的延迟，加速程序也都删了，不会让单片机延迟重启，更主要的是比赛的赛道都是新的，赛道上几乎没有静电，如果硬要说是我们的车子产生了静电，那我们的运气也真差的没话说了。
通过智能车大赛培养大学生的创新能力
学生学会 应用 知识动 手实 践，开展 独具 个颖性 和 前 瞻性 的科 学研 究 活动 等。在
这项赛 事 自２ ０ ０ ６年启动 以来 ，获 得全 国范 围内具 有控制 学 生科技实践 过程 中，在 寻找答案 过程 中不断提 出一些 新的想
科学与工程学 科的高校及包括港澳在 内的有关高校大学生的积 法 ，产生一些新行为 ，从 而创造 出科 技成果 。总之 ，在 这个 过
创新 的基 础是 全面掌握 本领 域的相关知识。所 谓创新就是
模 式 识 别 、 传感 技 术 、 电子、 电气 、计 算 机 、机 械 等 多 个 学 科 在 已有 基 础 上 的 突 破 ， 但 要 求 是 观 念 、思 维 、 方 法 上 的创 新 ，
交叉的科技创意性 比赛，旨在 培养大学 生对知识的把握 和创新 是建立在对 客观规律正确认识的科学的基础上的， 在深入理解 、 能力，以及从事科学研究 的能力。
领会 前人智 能精髓 的基 础上 ，敢 于对 书本上 的知识产 生质疑 ，
参赛 队伍在统一车模平 台基 础上，制作一 个能够 自主识 别 敢于提 出自己的想法和观 点 ； 善于进 行创造性 的学习，运用 要
路线的智能车，在专 门设计 的跑道 上 自动识 别道路行驶 。综 合 知识，善于对 已知知识进行 “ 新组织”或 “ 重 转换” ，从而 萌发
极响应，在 全国高校 及社 会上 推动 一波 人才培养 与尖端科技紧 程 中学 生 的 想 象 能 力 、 操 作 能力 和创 新 能 力 得 到 了培 养 。 密结合的浪潮，反响强烈 。 ｒ
二 、创新能力的内涵 当今，创新意识和创 新能力越来越成为一个 国家国际竞 争
缺 少 的 重 要 形 式 和 重 要 环 节 。 于 是 ，教 育 部 组 织 多 项 全 国 大 力和 国际地位最 重要 的决定 因素。创新能力的培养 ，特 别是高
智能网联汽车赛后感想
机动车检测工（新能源汽车智能化技术）赛后总结--汽修系马蔚近日，第三届全省职业技能大赛如期举行，为了参加此次技能大赛，校领导给予了高度重视。
极大地鼓舞了我们的工作积极性，参赛工作得以顺利展开。
为积累经验，吸取教训，不断学习提高，现将参赛的有关工作总结如下：一、参赛收获和体会1.校领导的重视和支持接到比赛通知后，系部主任和教务科领导都非常重视，积极组织教师报名，发放比赛项目资料，联系设备厂家，争取相关的培训，及时安排参赛教师在比赛的前一周周末出差去太原技师学院，进行为期两天的大赛项目培训。
2.“得设备者得天下”-大赛是添置教学设备的最佳契机通过对参赛选手成绩分析得知，获得一、二等奖的选手，他们都有一个共同点--就是学校有与比赛项目相关的设备。
所以对于参赛院校来说，如果不及时购置大赛设备是根本无法取得好的成绩。
技能大赛是提高学校知名度的一种最有效的方式，因此学校要不断添置新的设备来满足技能大赛的需要。
3.参赛选手的担当和付出报名参加全省职业技能大赛的初衷是利用全省主要院校聚集一起比赛的机会，一方面是通过大赛了解新能源汽车的目前现状和发展趋势；另一方面是与兄弟院校交流沟通，开阔眼界，了解兄弟院校关于新能汽车专业的专业设置、课程安排、实训设备、培养方向等信息；还有就是通过大赛锻炼自己的心理素质和提高自己的技能水平。
在我校无任何与比赛项目相关的设备情况下，依然不放弃这次机会，而是利用现有的资源和已获得的经验，积极备赛，团结合作，互相鼓励，抓住学校争取到厂家，给予我们仅有两天的培训机会，放弃周末休息，奔赴太原技师学院，熟悉大赛设备，反复摸索和演练比赛项目，刻苦训练，模拟比赛流程，分工合作，发挥各自的优势，共同努力力求最好。
二、存在的问题和差距由于准备时间较短，比赛经验不足，我们在本次大赛存在的问题与差距主要有以下几个方面：1.参赛选手的训练时间有待加强在仅有的两天培训时间里，我们的任务，一方面主要是熟悉和了解了智能网联设备的组成，各部件的结构和功能，以及各部件的安装位置和线束连接；另一方面是在此基础上，熟悉操作流程和规范，反复演练，以此来提高速度和准确率。
(完整版)智能小车竞赛
智能小车竞赛一、全国飞思卡尔智能车比赛简介飞思卡尔智能汽车竞赛是以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。
2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一。
该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。
该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。
全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。
竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。
每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。
每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。
全国大学生智能汽车竞赛一般在每年的10月份公布次年竞赛的题目和组织方式，并开始接受报名，次年的3月份进行相关技术培训，7月份进行分赛区竞赛，8月份进行全国总决赛。
二、全国飞思卡尔智能车比赛情况历届概览首届飞思卡尔智能汽车大赛，于2006年8月20－21日在清华大学综合体育馆举办。
来自全国包括香港共59所大学的115支参赛队伍聚清华，一决胜负。
来自各校参赛队伍中不乏有表现十分优秀的队伍，但由于大部分参赛学校是第一次参加比赛，难免经验不足，所以在场上表现不尽如人意。
比赛最终由清华大学等优秀代表队获得一等奖。
到第二届飞思卡尔智能汽车大赛时，比赛已经逐渐开始形成规模，全国一共分为了五大赛区，同时进行比赛，在每个赛区取一定比例的优秀队伍到北京参加总决赛。
第六届“飞思卡尔”智能车东北赛区经验交流课件
05
案例分析与实践
优秀队伍案例分析
案例一
XX大学代表队
策略
采用先进的路径规划算法，实现快速响应和精确 控制。
成果
在比赛中表现出色，获得优异成绩。
优秀队伍案例分析
案例二
01
XX工业大学代表队
策略
02
注重硬件优化和软件调试，提高系统稳定性。
成果
03
在关键时刻发挥稳定，获得关键积分。
优秀队伍案例分析
1 2
案例三
XX师范大学代表队
策3
成果
在赛道识别和跟踪方面表现出色，获得好评。
创新技术应用案例分享
案例一
XX大学代表队分享的基于深度学习的目标识别技术
技术介绍
利用深度学习算法训练模型，实现对赛道上目标的快速准确识别 。
应用效果
提高了智能车的感知能力，增强了控制精度。
互动交流
在现场互动环节，观众可以向嘉宾提问，嘉宾也会分享他 们在智能车领域的经验和见解。
交流内容
观众可以就智能车的硬件设计、软件算法、应用场景等方 面与嘉宾进行深入交流。
观众提问环节
提问方式
观众可以通过现场提问或事先提交的问题向嘉宾提问。
问题筛选
为了确保交流的顺利进行，我们会筛选出有代表性及建设性的问题进行提问。
03
技术解析与探讨
智能车硬件设计解析
01
02
03
04
硬件架构
介绍智能车的整体硬件架构， 包括主控制器、传感器、电机
驱动等主要部件。
传感器选择
分析不同传感器的性能特点， 以及在智能车中的实际应用效
果。
电源管理
探讨如何实现高效稳定的电源 管理，保证智能车在竞赛中的
全国大学生智能汽车竞赛技术报告
全国大学生智能汽车竞赛技术报告设计概览2.1整车设计思路智能车主要由三个部分组成：检测系统，控制决策系统，动力系统。
其中检测系统采用CMOS数字摄像头ov7620，控制决策系统采用S128作为主控芯片，动力系统主要控制舵机的转角和直流电机的转速。
整体的流程为，通过视觉传感器来检测前方的赛道信息，并将赛道信息发送给单片机。
同时，通过光电编码器构成的反馈渠道将车体的行驶速度信息传送给主控单片机。
根据所取得的赛道信息和车体当前的速度信息，由主控单片机做出决策，并通过PWM信号控制直流电机和舵机进行相应动作，从而实现车体的转向控制和速度控制。
2.2车模整体造型我们车模的整体设计简洁，轻便，可靠美观。
如下图：2.3智能车软件设计系统硬件对于赛车来说是最基础的部分，软件算法则是赛车的核心部分。
首先，赛车系统通过图像采样处理模块获取前方赛道的图像数据，同时通过速度传感器模块实时获取赛车的速度。
然后S128利用边缘检测方法从图像数据中提取赛道黑线，求得赛车于黑线位置的偏差，接着采用PID 方法对舵机进行反馈控制，并在PID算法的基础上，整合加入模糊控制算法，有利于对小车系统的非线性特性因素的控制。
最终赛车根据检测到的速度，结合我们的速度控制策略，对赛车速度不断进行恰当的控制调整，使赛车在符合比赛规则情况下沿赛道快速前进。
第三章小车的机械设计良好的机械结构将直接影响小车的结构稳定，和车模的高速时的性能。
模型车的机械机构和组装形式是整个模型车身的基础，机械结构的好坏对智能车的运行速度有直接的影响。
经过大量的实验经验可以看出，机械结构决定了智能车的上限速度，而软件算法的优化则是使车速不断接近这个上线速度，软件算法只有在精细的机械结构上才能够更好的提高智能车的整体性能。
3.1 舵机安装舵机转向是整个控制系统中延迟较大的一个环节，为了减小此时间常数，通过改变舵机的安装位置，降低舵机的中心，将舵机的安装尽量低，而并非改变舵机本身结构的方法可以提高舵机的响应速度。
智能车心得5篇
智能车心得5篇（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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浅谈参加飞思卡尔智能车比赛的体会
浅谈参加智能车比赛的体会张摇（电子信息工程学院 12信本班）摘要：全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生的科技竞赛之一。
为了将所学知识用于实践并更好的掌握充实自已，提升综合能力，这个暑期留校参加培训并赴武汉参加华南赛区的比赛。
通过这次比赛收获很多，现将这次活动的内容汇报如下关键字：智能车、比赛一、实践时间：2014年6月20号——2014年7月24号二、实践经过：大二上学期报名参加飞思卡尔智能车实验小组的组建经过了一个学期的考核和选拔最终的遗留下并成为我校飞思卡尔实验室的第一批成员我倍感荣幸与兴奋。
一学期以来，我们把几乎所有的课余时间投入在了实验室，投入在了智能车上，即使期间遇到种种困难与挫折，甚至使我有过动摇，可我很自豪自己坚持下来了并最终成为众多参赛队伍中的一员20号暑期放假同学们都回家了我们18位小组成员留了下来为华南赛区的比赛做最后的冲刺与拼搏。
从7月中旬开始我们忙碌在充满挑战与合作的实验室里。
每天早上点到晚上22点除了吃饭、午休时间，都呆在了炎热的实验室。
由于我们是第一次做，一切从零开始，完全没有经验，在准备、装车以及调试过程中犯了种种错误，造成一些麻烦与损失。
比如不当的接线造成了电路板、电源、电机甚至单片机的烧坏与毁。
另外由于没有经验，一些易坏部件准备的不足，给比赛的最后准备阶段带来不少麻烦。
就我本人来说，由于调试不当使小车舵机损坏。
这样一来，这不仅造成了不必要的浪费，更让临近比赛的我万分焦虑，眼看别组的车都已经调试好可以完整跑完赛道而自己却又要一切从头开始，比赛日已临近，我的确很紧张。
可是我很快调整好自己的心态，与本组另一名队员仅用一下午的时间顺利完成了新车的组装任务。
第二天我带上新组装的光电车去向学长，老师们学习，与他们交流探讨，经过两天的交流最终在他们的实验室熬夜到凌4点终于将自己的车调试成功可以稳定跑完赛道。
飞思卡尔智能车大赛总结
飞思卡尔智能车大赛总结刚进入高校半年，我就有幸参与飞思卡尔智能车竞赛。
说实话，刚报名参与这项赛事的时候我只是抱着奇怪的心态去参与，可是真的进入了这个团队的时候，我发觉这个活动是多么的吸引我，让我立刻在枯燥的学习生活中找到了乐趣。
活动现在也已经接近尾期了，回顾这一段时间在这个活动中所经受的，真是感慨万千啊。
刚进入飞思卡尔智能车竞赛的时候，由于有一些事儿，所以前两周就缺席了活动的前期培训，结果我被支配到了最终一组，最终一组的条件相对来说还是要差一点哎，当时我还挺懊丧的，可是转念一想也没什么，在哪一组都是学习的机会，即使条件再差，也要硬着头皮上，甚至要比其他组都做的更好，就像毛主席说的一句话，没有条件也要制造条件，这样想我的心情也好多了。
从这之间，我也领悟到了一个道理，没有什么事情都是根据你想的思路去进展的，对于许多的不确定因素，我们要敏捷的去处理，体验这种过程也是一种成长。
刚进入飞思卡尔智能车这个项目的时候，我对电子产品还不甚了解。
当我真正的接触到了之后，我发觉原来电子产品是这么的奇妙。
一些电子元件焊在一块小的电路板上，一块单片机，就构成了一个小小的系统，自己还可以给这个系统编入程序，让它根据你要求的指令你完成各项指令。
当老师给我们演示的时候，我当时就被深深的吸引了。
以前只是拿着做好的电子产品玩，连那些元器件也很少见，更没想到这些元器件的组合会那么的奇妙，以至于转变我们的世界，转变了我们的生活。
这次参与飞思卡尔智能车的竞赛，不仅让我学到了许多，而且也遇到一些挫折和麻烦。
在前期的培训中，各个不同专业的老师都来给我们辅导，给我们补习学问，说真的，当时参与这个活动的时候我们对这方面就是一张白纸。
从最基础的电子元器件的熟悉开头，到电路图、设计原理、焊接、再到后来kiel软件的运用和编程，虽然有许多我们现在都做的，运用的不太熟识，但是我还是很兴奋，由于它激发了我的爱好，特殊是焊接和编程这一块，使我的动手力量大大的提高了。
智能车竞赛感想
智能车竞赛感想在几个月的的“飞思卡尔”智能车的制作和研究过程中，从赛道的电源制作、信号检测模块再到小车的主板的制作；从小车可以勉强跑动到尝试各种算法，分析其可行性来让小车得到提速。
我们一步一步地走过来，从中学到了不少的知识，总结了不少的经验。
在每个阶段中，我们都尽量地将小车改进和完善，争取达到最优效果。
在智能车的制作过程中，我们的小车曾经出现过很多问题，如小车在行驶的中途突然停车，起跑线判断出错，电机驱动烧毁，因为信号微弱经常冲出赛道等问题，或多或少拖慢了我们的进度，但经队员们不断的努力，和指导老师的帮助，我们从硬件和软件上做了一步步的改良和升级，渐渐对各模块有了深入的认识，对整体有了清晰的把握，我们在不断的前进的同时，小车也不断的加速前进。
从小车总体性能各因素考虑，小车系统分为采集、处理、控制三部分。
对于采集部分：由于电磁组特点决定了小车的前瞻比较小，而前瞻的大小对速度是有着很大的影响。
在这个过程中，我们分析了电感的各种摆放方式对磁场的检测结果。
电磁组的传感器的摆放具有比较大的灵活性，这是优点。
但对采集回来的信息如何进行有效处理是个难题。
由于我们对空间磁场的具体分布的认识不足，也没找到比较好的分析方法，只是运用最简单的左右手法则来确定。
这是我们队不足的地方，没有科学的分析方法。
关于处理和控制部分：传感器的摆放决定了控制算法。
由于没有太多的时间与分析，我们采用的是最简单的摆放方式，但也是很有效的方式，因为信号变化在区间内单调，而双排传感器的摆放能够得到一定的前瞻距离（电磁组的车长度不限）。
但长度不是越长越好，太长的话容易在过弯的时候检测到临近的赛道而冲出跑道。
在控制算法上，有待尝试多种思路进行比较。
当小车行驶较快的时候，机械问题突出，严重影响了小车的运行，制约了小车的提速空间。
一个成功的小车必有三个团结合作的伙伴，尺有所长，寸有所短，只有相互结合，互相合作我们才能走得更高更远。
我们小组有软件实力强的伙伴和硬件不错的，还有细心耐心自信的我，大家都喜欢实验，喜欢专业，想要了解更多知识，没事我给大家鼓劲加油，相互沟通，相互学习，整理学习资料，收集信息，虽然我们都还有许多不懂，但我相信，困难是暂时的，成功是必然的。
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电气系 17%
电子系 24%
电气 2%
电子 29%
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建立完整的学科竞赛平台
学 大 通 交 海 上 谢谢！
欢迎提问！
强大的驱动
• 电子调速器（上海大学） • MOS管驱动（上海大学、北科大等）
强大的调试工具
• SD卡在线记录（上海大学）
• 无线遥控（东北大学）
学
大
通
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交 参赛的目的和意义
海 高额奖金？
上 课外学分？
推研加分？
户口加分？
出国申请？
实践能力培养 创新能力培养 团队精神培养 社会经验积累
创新贯穿历史：2008年
光电的复兴
• 激光方案（北科大） • 光电开关（同济大学） • 条码枪传感器（北航）
学
大
通
Shanghai Jiao Tong University
交创新贯穿历史：2008年
海 摇头的时代（上海大学、北科大等）
上
Shanghai Jiao Tong University
创新贯穿历史：2008年
智能小车系统结构
单片机模块
• 路径识别 • 车体控制：方向、速度
竞赛策略
学
大
通
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交
电源模块
海 电源：7.2V 2000/1800mAh Ni-cd镍镉电池
上 驱动电机：7.2V
转向舵机： 6V
单片机系统：5V
光电传感器：5V
测速传感器：5V
摄像头
• 摄像头：18.388秒
• 光 电：24.597秒
第四届：700支？
• 摄像头：17秒？
• 光 电：22秒？
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创新贯穿历史：2006年
赛道记忆（清华大学）
学
大
通
Shanghai Jiao Tong University
交创新贯穿历史：2006年
跨学科组队 跨学科项目
学
• 国家大学生创新项目 • 上海市大学生创新项目
大
• 校内创新PRP项目”
通
Shanghai Jiao Tong University
交
跨学科组队
海
2009年
上
电院平台 17%
船建 2%
自动化 19%
2008年
其它 14%
机动学院 14%
计算机 2%
自动化系 31%
机动 29%
调试模块
海交
调试模块
上 • 开关拨盘
• 蜂鸣器
• LED灯
• 数码管 • LCD显示屏
通讯模块
• 蓝牙通讯 • ZigBee通信
在线存储
• SD卡
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路径识别模块
光电方案
• 红外阵列、激光阵列、光电开关、条码枪传感器
• 脉冲方案
• 随动方案
摄像头方案
交
海 ü 智能小车系统简介
上 Ø 个人感受与心得体会
目录
组织工作经验交流
Shanghai Jiao Tong University
高水平、客观的比赛
【2007年】
【2008年】
全国大学生智能汽车竞赛
全国大学生智能汽车竞赛
全国大学生电子设计竞赛
全国大学生电子设计竞赛
全国大学生数学建模竞赛
全国大学生数学建模竞赛
上 如何购买元器件？ • 淘宝、电子市场、发票、报销…
如何加工电路板？
如何与人协作？
如何出差？
• 衣、食、住、行
……
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ü 智能小车系统简介
目录
ü 个人感受与心得体会
Ø 组织工作经验交流
学
大
通
Shanghai Jiao Tong University
交
存在的困难
海 经费问题
上 • 北科大
人员问题
• 上海大学
Shanghai Jiao Tong University
跨学科组织
跨学科指导
• 电信学院：教授1名，副教授1名 • 机动学院：副教授2名
跨学科基地
• 电信学院：实验室150平米，计算机6台，车模15个 • 机动学院：实验室30平米，计算机4台，车模5个
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实践能力培养
被动实践与主动实践
理论联系实际
• 自动控制原理 • 计算机控制技术 • 单片机原理 • C语言程序设计
• 传感器与检测技术 • 电机与拖动 • 数字图像处理 • 电路原理 • ……
大学 通
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全国大学生机械创新设计大赛
全国大学生机械创新设计大赛
全国高等医学院校临床基本技能 竞赛
全国高等医学院校临床基本技能 知识竞赛
全国大学生结构设计竞赛
全国大学生节能减排社会实践与
全国大学生桥牌竞标赛
科技竞赛
全国大学生物流设计大赛 全国大学生广告艺术大赛
学 全国高校“创意 创新 创业”电子商
务挑战赛 全国大学生工程训练综合技能竞
海 摄像头方案（上海交大）
上
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摄像头一统天下
创新贯穿历史：2007年
学
大
通
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交创新贯穿历史：2007年
海 对车模调教的重视（清华某小车、上海交大）
上
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智能车竞赛 心得体会与经验交流
上海交通大学 杨明
2009年3月21日
学
大
通
Shanghai Jiao Tong University
交
海 Ø 智能小车系统简介
上 个人感受与心得体会
目录
组织工作经验交流
Shanghai Jiao Tong University
电源模块 直流电机驱动模块 传感器模块 通讯及调试模块
• 模拟摄像头、数字摄像头
• 镜头的选择 • 安装位置的选择 • 随动方案 • 主动光方案
大学
通
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交 方向控nghai Jiao Tong University
路径记忆
控制策略
冲小S弯道
路径优化
学
大
通
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教育部大学生竞赛资助项目
赛 2008 全国大学生大型校园文艺
通大 武书连大学排名TOP28几乎全部参加 汇演
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交竞争日益激烈，速度无极限
海 第一届：112支
上 • 最好成绩：25.51秒
第二届：250支
• 最好成绩：18.94秒
第三届：551支
创新能力的培养
学科竞赛
学科交叉
• 自动化、计算机、电子、电气、模式识别、仪器、机械 等
创新意识
• 大无畏的创新精神，创新毅力
思维能力
• 逻辑思维方法，非逻辑思维方法
学
大 问题意识 • 发现问题，分析问题，解决问题
通
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交
社会经验的积累
海 非书本知识
• 5V • 7~9V • 12V
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直流电机驱动模块
电机驱动
• 飞思卡尔MC33886 • 一片 • 两片 • 四片
• MOSFET芯片
• 电子调速器
测速传感器
• 光电编码器 • 测速电机
大学 通
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交 理论联系实际：预瞄距离的计算
海
上
s3
T
KDV / L
s2
1
KV 2 / L
s1 KV (D - TV ) / L
s0
KV 2 / L
KV2
y(s)
=
Ts3
+
s2
+
L
KD
V L
s
+
K
V2 L
y0 (s)
稳定条件：D > TV D：预瞄距 离 V：速度 T：转向系 统时间常数
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