ABB机器人程序指令全集
ABB机器人程序指令汇总
ABB机器人程序指令汇总（1）控制指令：
MOVE：使机器人进行移动操作；
SETPOS：设置机器人的位置；
SETSPEED：设置机器人的移动速度；
STOP：停止机器人操作；
WAIT：让机器人等待指定时间；
RESET：重置机器人；
（2）比较指令：
EQ：比较两个数值是否相等；
GT：比较两个数值是否大于；
LT：比较两个数值是否小于；
GE：比较两个数值是否大于等于；
LE：比较两个数值是否小于等于；
（3）转换指令：
JMP：跳转指令；
CALL：调用其他程序指令；
RETURN：返回到调用程序的位置；
（4）数学指令：
ADD：加法；
SUB：减法；
MUL：乘法；
DIV：除法；
ABS：绝对值；
DFIX：四舍五入保留小数；
（5）条件指令：
IF：判断语句；
ELSE：条件不符合时执行的操作；
ENDIF：结束IF语句；
（6）循环指令：
WHILE：循环语句；
ENDWHILE：结束WHILE语句；
DO：DO循环语句；
ENDDO：结束DO循环语句；
（7）输入输出指令：
INPUT：输入信号；
OUTPUT：输出信号；
（8）其他指令：
JOG：机器人的连续运动；。
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB常用指令详解-中文ABB常用指令详解-中文一、简介及背景ABB是一种先进的自动化设备，具有广泛的应用领域。
本文档将详细介绍ABB常用指令，帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。
二、基础指令1.MOVE指令：用于控制的移动，包括直线和旋转方向的移动。
2.SPEED指令：设置的运动速度。
3.HOME指令：将恢复到初始位置。
4.STOP指令：停止的运动。
5.PAUSE指令：暂停的运动，可以手动恢复。
6.WT指令：等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。
三、高级指令1.ROBOT指令：控制的工作模式，包括自动模式和示教模式。
2.PROGRAM指令：创建、编辑和运行的程序。
3.CALL指令：调用其他程序或子程序。
4.IF指令：根据条件执行不同的操作。
5.FOR指令：循环执行一系列指令。
6.WHILE指令：在条件满足的情况下重复执行一系列指令。
四、IO指令1.SET指令：设置的输入输出状态。
2.READ指令：读取的输入输出状态。
3.WTIO指令：等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。
五、系统指令1.DATE指令：获取或设置的日期。
2.TIME指令：获取或设置的时间。
3.ERROR指令：获取或清除的错误信息。
4.POSITION指令：获取当前的位置信息。
5.TOOL指令：设置或校准的工具。
6.SPEEDLIMIT指令：设置的速度限制。
六、附件本文档涉及附件如下：1.附件1：ABB常用指令示例程序2.附件2：ABB常用指令使用手册七、法律名词及注释1.：指能够自动执行任务的可编程设备。
2.指令：语句或命令，用于控制的操作。
3.输入输出（IO）：用于与外部设备之间的数据传输和通信。
4.程序：包含一系列指令的有序集合。
5.条件：一种逻辑判断，用于根据不同的情况执行不同的操作。
6.工具：所用的工作设备。
ABB机器人程序指令全集
ABB机器人程序指令全集一指令格式二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routine CorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value TO End value[STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO LabelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ]IndCMove MecUnit Axis Speed [ \Ramp ] IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] | [ \Short ] |[ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] |[ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable U nitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt ISignalDO [ \Single ] Signal TriggValue Interrupt ISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time Interrupt IVarValue V arNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool[\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin] PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ][ \T4] Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ]|[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj] TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient][\NoNewLine] WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius WZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before]Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] ) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed] IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY]) NumToStr (Val Dec [\Exp])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs]) PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar) ReadBin (IODevice [\Time])ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) StrToVal ( Str Val )Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [\Dec] )ValToStr ( Val )。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。
下面将对各个章节进行详细阐述。
1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。
可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。
1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。
通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。
1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。
可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。
可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。
该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。
可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。
该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。
可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。
该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。
通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。
2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。
2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。
2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。
2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。
2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。
2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。
2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。
2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。
2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。
2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。
2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。
2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。
2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。
3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。
4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。
4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。
ABB机器人程序指令全集
ABB机器人程序指令全集一指令格式二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name A ddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routineCorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason[ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM S tart value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO L abelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ]Speed[ \Ramp ]IndCMove MecUnit Axis Speed [ \Ramp ]IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] |[ \Short ] | [ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] |[ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable UnitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValueInterruptISignalDO [ \Single ] Signal TriggValueInterruptISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time InterruptIVarValue VarNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone[ \Z]Tool[\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ]MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ]Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin]PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPointToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPointSpeed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime][\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ][ \T3 ][ \T4]Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ]|[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj]TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ]TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag]WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] |[\Orient][\NoNewLine]WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPointWZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint RadiusWZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] ) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed] IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY]) NumToStr (Val Dec [\Exp])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs]) PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar)ReadBin (IODevice [\Time])ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) StrToVal ( Str Val )Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [\Dec] )ValToStr ( Val )欢迎您的下载，资料仅供参考！致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习资料等等打造全网一站式需求。
ABB机器人程序指令汇总
11ABB机器人程序指令汇总。
一指令格式[此处图片未下载成功]二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name A ddValueBreakCallBy Var Name Number Clear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [] | []ConfL [] | []CONNECT Interrupt WITH Trap routineCorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ ] Header Reason [ ] [ ] [ ]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM S tart value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO L abelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...ELSEIF Condition THEN ...[ELSE ...]Incr NameIndAMove MecUnit Axis [ ] | [ ]Speed[ ]IndCMove MecUnit Axis Speed [ ]IndDMove MecUnit Axis Delta Speed [ ]IndReset MecUnit Axis [ ] | [ ] | [ ] | [ ] |[ ] | [ ] IndRMove MecUnit Axis [ ] | [ ] | [ ] |[ ] | [ ] Speed [ ] InvertDO SignalIODisable UnitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ ] Signal TriggValueInterruptISignalDO [ ] Signal TriggValueInterruptISleep Interrupt ITimer [ ] Time InterruptIVarValue VarNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ ] ToJointPos Speed [ ] | [ ] Zone[ ]Tool[ ]MoveC [ ] CirPoint ToPoint Speed [ ] | [ ] Zone [ ]Tool [ ]MoveJ [ ] ToPoint Speed [ ] | [ ] Zone [ ] Tool[ ]MoveL [ ] ToPoint Speed [ ] | [ ] Zone [ ] Tool[ ]Open Object [] IODevice [] | [] | [] | [] PathResol ValuePDispOn [ ] [ ] ProgPoint Tool [ ]PDispSet DispFramePulseDO [ ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ ] | [ ] | [ ] Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed [ ] | [ ] Tool [ ]SearchL [ ] | [ ] | [ ] Signal SearchPoint ToPoint Speed [ ] | [ ] Tool [ ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ ] SignaxxValueSetGO Signal ValueSingArea [ ] | [ ] | [ ]SoftAct Axis Softness []Stop [ ]TEST Test data CASE Test value , Test valu e : ... [ DEFAULT: ...] ENDTEST TPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [] [] []TPReadNum Answer String [] [] []TPShow WindowTPWrite String [] | [] | [] | []TriggC CirPoint ToPoint Speed [ ] Trigg_1 [ ][ ][ ]Zone Tool [ ]TriggInt TriggData Distance [ ] | [ ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ ] | [ ] [ ] | [ ]|[] SetValue [ ] | [ ]TriggJ ToPoint Speed [ ] Trigg_1 [ ] [ ] [ ]Zone Tool [ ] TriggL ToPoint Speed [ ] Trigg_1 [ ] [ ] [ ]Zone Tool[ ] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue []UnLoad FilePath []VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [] []WaitDO Signal Value [] []WaitTime [] Time WaitUntil [] Cond [] []WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [] | [] | [] |[][]WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [] | [] Shape LowPoint HighPointWZCylDef [] | [] Shape CentrePoint RadiusWZDisable WorldZoneWZDOSet [] | [] WorldZone [] | [] Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [] | [] WorldZone ShapeWZSphDef [] | [] Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [] | [] | [] | []) ClkRead (Clock) CorrRead Cos (Angle)CPos ([Tool] [])CRobT ([Tool] [])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 []) Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([] | [] | [] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [] | [] | [] | [] ) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [] | [] IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [] []) NumToStr (Val Dec [])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [] | []) PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar) ReadBin (IODevice [])ReadMotor []AxisReadNum (IODevice [])ReadStr (IODevice [])RelTool (Point Dx Dy Dz [] [] []) Round ( Val [])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap) StrMatch (Str ChPos Pattern) StrMemb (Str ChPos Set)11 StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [] | [] | [] | []) StrToVal ( Str Val )Tan (Angle)TestDI (Signal)Trunc ( Val [] )ValToStr ( Val )1。
ABB机器人高级编程指令
ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
P30,外軸聯動
限製﹕
Orbit_a
不能在指令StorePath…RestorePath內使用
不能在預置程序RESTART內使用
2024/8/6
計數指令
Add Incr
2024/8/6
Clear Decr
計數指令-Add
PathSampleTime : 路徑控制% (num)
應用﹕ 當前指令用於更改機器人主機系統參數;
調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制 機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以 提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路 徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用 CPU資源也越多
不能在指令StorePath…RestorePath內使用
不能在預置程序RESTART內使用
不能在機器人轉軸處於獨立狀態時使用
2024/8/6
外軸激活指令-DeactUnit
DeactUnit MecUnit
MecUnit:
外軸名 (mecunit)
應用﹕
將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當多個外 軸公用一個驅動板時﹐通過外軸激活指令 DeactUnit使當前所使用的外軸失效﹔
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
2024/8/6
运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp; Acc:机器人加速度百分率(num) Ramp:机器人加速度坡度(num) 应用﹕ 当机器人运行速度改变时﹐对所产生的相 应加速度进行限制﹐使机器人高速运行时 更平缓﹐但会延长循环时间﹐系统默认值 为﹕AccSet 100,100;
ABB机器人程序指令汇总
一指令格式二指令及其参数Data := ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice! CommentConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routineCorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value T O End value [STEP Step value] DO ... ENDFORGOTO LabelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition ...IF Condition THEN ...{ELSEIF Condition THEN ...}[ELSE ...]ENDIFIncr NameIndAMove M ecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ] IndCMove M ecUnit Axis Speed [ \Ramp ]IndDMove M ecUnit Axis Delta Speed [ \Ramp ]IndReset MecUnit Axis [ \RefPos ] | [ \RefNum ] | [ \Short ] | [ \Fwd ] |[ \Bwd ] | [ \Old ]IndRMove MecUnit Axis [ \ToRelPos ] | [ \ToRelNum ] | [ \Short ] |[ \Fwd ] | [ \Bwd ] Speed [ \Ramp ]InvertDO SignalIODisable UnitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI [ \Single ] Signal TriggValue InterruptISignalDO [ \Single ] Signal TriggValue InterruptISleep Interrupt ITimer [ \Single ] Time Interrupt IVarValue VarNo Value, InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ [ \Conc ] ToJointPos Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [\WObj ]MoveC [ \Conc ] CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z]Tool [ \WObj ]MoveJ [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] MoveL [ \Conc ] ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Zone [ \Z ] Tool[ \WObj ] Open Object [\File] IODevice [\Read] | [\Write] | [\Append] | [\Bin] PathResol ValuePDispOn [ \Rot ] [ \ExeP ] ProgPoint Tool [ \WObj ]PDispSet DispFramePulseDO [ \PLength ] SignalRAISE [ Error no ]Reset SignalRETURN [ Return value ]Rewind IODeviceSearchC [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]SearchL [ \Stop ] | [ \PStop ] | [ \Sup ] Signal SearchPoint ToPoint Speed [ \V ] | [ \T ] Tool [ \WObj ]Set SignalSetAO Signal Value SetDO [ \SDelay ] Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea [ \Wrist] | [ \Arm] | [ \Off]SoftAct Axis Softness [\Ramp ]Stop [ \NoRegain ]TEST Test data {CASE Test value {, Test valu e} : ...}[ DEFAULT: ...] ENDTESTTPReadFK Answer String FK1 FK2 FK3 FK4 FK5 [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag]TPReadNum Answer String [\MaxTime] [\DIBreak] [\BreakFlag] TPShow WindowTPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3 ][ \T4] Zone Tool [ \WObj ]TriggInt TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] InterruptTriggIO TriggData Distance [ \Start ] | [ \Time ] [ \DOp ] | [ \GOp ] |[\AOp ] SetValue [ \DODelay ] | [ \AORamp ]TriggJ ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2 ] [ \T3] [ \T4]Zone Tool [ \WObj] TriggL ToPoint Speed [ \T ] Trigg_1 [ \T2] [ \T3] [ \T4]Zone Tool[ \WObj ] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue [\Type]UnLoad FilePath [\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitDO Signal Value [\MaxTime] [\TimeFlag]WaitTime [\InPos] Time WaitUntil [\InPos] Cond [\MaxTime] [\TimeFlag] WHILE Condition DO ... ENDWHILEWrite IODevice String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient][\NoNewLine] WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius WZDisable WorldZoneWZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup [\Temp] | [\Stat] WorldZone ShapeWZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius三函数及其参数Abs (Input)ACos (Value)AOutput (Signal)ArgName (Parameter)ASin (Value)ATan (Value)ATan2 (Y X)ByteToStr (ByteData [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char]) ClkRead (Clock) CorrReadCos (Angle)CPos ([Tool] [\WObj])CRobT ([Tool] [\WObj])DefDFrame (OldP1 OldP2 OldP3 NewP1 NewP2 NewP3) DefFrame (NewP1 NewP2 NewP3 [\Origin])Dim (ArrPar DimNo)DOutput (Signal)EulerZYX ([\X] | [\Y] | [\Z] Rotation)Exp (Exponent)GOutput (Signal)GetTime ( [\WDay] | [\Hour] | [\Min] | [\Sec] )IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis [\InSpeed] | [\ZeroSpeed]IsPers (DatObj)IsVar (DatObj)MirPos (Point MirPlane [\WObj] [\MirY])NumToStr (Val Dec [\Exp])Offs (Point XOffset YOffset ZOffset)OrientZYX (ZAngle YAngle XAngle)ORobT (OrgPoint [\InPDisp] | [\InEOffs])PoseInv (Pose)PoseMult (Pose1 Pose2)PoseVect (Pose Pos)Pow (Base Exponent) Present (OptPar)ReadBin (IODevice [\Time])ReadMotor [\MecUnit ]AxisReadNum (IODevice [\Time])ReadStr (IODevice [\Time])RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])Round ( Val [\Dec])Sin (An gl e )Sqrt (Value)StrFind (Str ChPos Set [\NotInSet])StrLen (Str)StrMap ( Str FromMap ToMap)StrMatch (Str ChPos Pattern)StrMemb (Str ChPos Set)StrOrder ( Str1 Str2 Order)StrPart (Str ChPos Len)StrToByte (ConStr [\Hex] | [\Okt] | [\Bin] | [\Char])StrToVal ( Str Val ) Tan (Angle) TestDI (Signal) Trunc ( Val [\Dec] ) ValToStr ( Val )。
ABB机器人常用指令详解
ABB常用指令详解1、ABB常用指令详解在ABB编程中，常用指令是必须掌握的内容。
本文将详细介绍ABB常用指令，并提供示例代码和相关说明，以帮助读者更好地理解和应用这些指令。
1.1 移动指令1.1.1 PTP（Point-to-Point）指令PTP指令用于使从当前位置直接移动到指定的目标位置。
该指令可在关节坐标系和工具坐标系下使用。
以下是一个示例代码：PTP P1, v100, z50, TCP1解释：- PTP：移动指令的类型。
- P1：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。
- v100：移动速度，100表示100%的速度。
- z50：运动轴向的位置，50表示50mm。
- TCP1：工具坐标系，默认值为TCP1.1.1.2 LIN（Linear）指令LIN指令用于使沿直线轨迹从当前位置移动到指定的目标位置。
以下是一个示例代码：LIN P2, v200, z100, TCP2解释：- LIN：移动指令的类型。
- P2：目标位置的类型，可以是关节坐标或工具坐标。
- v200：移动速度，200表示200%的速度。
- z100：运动轴向的位置，100表示100mm。
- TCP2：工具坐标系。
1.2 程序控制指令1.2.1 IF-ELSE指令IF-ELSE指令用于根据条件执行不同的操作。
以下是一个示例代码：IF cond1 THENPTP P3, v150, z200, TCP3ELSEPTP P4, v100, z150, TCP4ENDIF解释：- IF cond1 THEN：如果条件cond1满足，则执行下一行的操作。
- PTP P3, v150, z200, TCP3：目标位置的移动指令。
- ELSE：如果条件cond1不满足，则执行下一行的操作。
- PTP P4, v100, z150, TCP4：另一个目标位置的移动指令。
- ENDIF：指示IF-ELSE语句块的结束。
1.2.2 WHILE指令WHILE指令用于循环执行一段代码，直到指定条件不满足为止。
ABB全部编程指令详解-
1.程序的调用2.例行程序内的逻辑控制3.停止程序执行8.3.2变量指令1.赋值指令2.等待指令3.程序注释4.程序模块加载5.变量功能6.转换功能8.3.3运动设定1.速度设定2.轴配置管理3.奇异点的管理4.位置偏置功能5.软伺服功能6.机器人参数调整功能7.空间监控管理8.3.4运动控制1.机器人运动控制2.搜索功能3.指定位置触发信号与中断功能4.出错或中断时的运动控制*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制6.独立轴控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能注：这些功能需要选项“Path recovery”配合9.输送链跟踪功能注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.传感器同步功能注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测注：此功能需要选项“Collision detection”配合12.关于位置的功能8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定2.读取输入输出信号值3.IO模块的控制8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能2.通过串口进行读写3.Socket通信8.3.7中断程序1.中断设定2.中断的控制8.3.8系统相关的指令1.时间控制8.3.9数学运算1.简单运算2.算术功能。
ABB机器人常用指令
ABB机器人常用指令1、机器人运动控制MoveJ(关节运动指令)MoveL(TCP直线运动指令)MoveC(TCP圆弧运动指令)MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）2、例行程序内的逻辑控制Compact IF (如果条件满足，就执行一条指令)IF(当条件不同的条件时，执行对应的程序)For(根据指定的次数，重复执行对应的程序)While(如果条件满足，重复对应的程序)Test(对一个变量进行判断，从而执行不同的程序)GOTO(跳转到例行程序内标签的位置)Label(跳转标签)3、停止程序执行Stop(停止程序执行)Exit(停止程序执行并禁止在停止处开始)Break(临时停止程序的执行，用于手动调试)ExitCycle(中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句)4、赋值指令:= (对程序数据进行赋值)5、等待指令WaitTime(等待一个指定的时间，程序再往下执行)WaitDI(等待一个数字输入信号的指定状态)WaitDO(等待一个数字输出信号指定状态)WaitGI(等待一个组输入信号指定状态)WaitGO(等待一个组输出信号指定状态)WaitAI(等待一个模拟输入信号指定状态)WaitAO(等待一个模拟出信号指定状态)WaitUntil（等待直至满足条件）6、关于位置的功能offs(对机器人位置进行偏移)RelTool(对工具的位置和姿态进行偏移)7、对输入输出信号的值进行设定Reset（将数字输出信号值为0）Set（将数字输出信号值为1）SetDO（设定数字输出信号的值）SetGO（设定组输出信号的值）SetAO（设定模拟输出信号的值）8、程序的调用ProcCall（调用例行程序）CallByVar(通过带变量的例行程序名称调用例行程序) 9、程序注释commet（对程序进行注释）10、示教器上人机界面的功能TPErase（清屏）TPWrite（在示教器操作界面写信息）TPReadFK（互动的功能键操作）TPReadNum（互动的数字键盘操作）11、Sockets 通信SocketClose（关闭socket）SocketCreate（创建新的socket）SocketConnect（连接远程计算机）SocketBind（将套接字与我的IP地址和端口绑定）SocketListen（监听输入连接）SocketAccept（接受输入连接）Socketsend（发送数据到远程计算机）SocketReceive（从远程计算机接收数据）12、文件的读取和写入Open（用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入）ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）Write（写入到基于字符的文件或串行通道）13、String字符串操作ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）StrPart（寻找一部分字符串）StrFind（搜索一个字符串中的一个字符）StrLen（获取字符串长度）StrToVal（将一段字符串转换为一个值）。
ABB机器人常用指令总结
1.59．IF－如果满足一个条件，那么。。。；否则。。。。。 1.60．Incr－（用来给一个数字型的变量和恒量）加1 1.61．IndAMove－独立绝对位置移动 1.62．IndCMove－独立连续运动 1.63．IndDMove－独立相对位置运动 1.64．IndReset－独立复位 1.65．IndRMove－独立相关位置移动 1.66．InvertDO－改变数字输出信号的数值（0－>1，1－>0） 1.67．IOBusState－获得I/O总线的状态 1.68．IODisable－废除I/O单元 1.69．IOEnable－使能一个I/O单元 1.70．Ipers－恒变量的数值改变的时候发生中断 1.71．IsignalAI－从模拟输入信号发生中断 1.72．IsignalAO－从模拟输出信号发生中断 1.73．IsignalDI－从数字输入信号中定制一个中断 1.74．IsignalDO－从一个数字输出信号中发生中断 1.75．IsignalGI－从组数字输入信号中发生中断 1.76．IsignalGO－从组数字输出信号中发生中断 1.77．Isleep－解除一个中断 1.78．Itimer－定制一个定时的中断 1.79．IvarValue－定制一个可变的数值中断 1.80．Iwatch－激活一个中断 1.81．label－行名称 1.82．Load－在执行过程中加载一个程序模块 1.83．LoadId－加载一个工具或有效载荷的辨识符 1.84．MakeDir－创建一个新路径 1.85．ManLoadIdProc－加载IRBP机械手的辨识符 1.86．MechUnitLoad－为机械单元定义一个有效载荷 1.87．MotionSup－解除/激活运动监视 1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置 1.89．MoveC—让机器人做圆周运动 1.90．MoveCDO－圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出 1.91．MoveCSync－圆周移动机器人，并且执行一个RAPID程序 1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP的机械单元 1.93．MoveJ－通过关节移动移动机器人 1.94．MoveJDO－通过关节运动移动机器人在转角设定数字输出 1.95.MoveJSync－通过关节运动移动机器人，并且执行一个RAPID程序 1.96.MoveL－让机器人作直线运动 1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出 1.98.MoveLSync－直线移动机器人并且执行一个RAPID程序 1.99．MtoolRotCalib－校准运动工具的旋转 1.100．MToolTCPCalib－校准运动工具的TCP 1.101．Open－打开一个文件或者串行通道 1.102．OpenDir－打开一个路径 1.103．PackDNHeader－把DeviceNet标题打包进原始字节数据 1.104．PackRawBytes－把数据打包进原始字节数据 1.105．PathAccLim－降低TCP沿着路径的加速度 1.106．PathRecMoveBwd－向后移动路径记录器 1.107．PathRecMoveFwd－向前移动路径记录器 1.108．PathRecStart－启动路径记录器 1.109．PathRecStop－停止路径记录器 1.227．WZBoxDef—定义一个箱体形状的World Zone 1.228．WZCylDef—定义一个圆柱形的World Zone 1.229．WZDisable—解除临时World Zone监视 1.230．WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出 1.231．WZEnable—激活临时WorldZone监视 1.232．WZFree—擦除临时WorldZone监视 1.233．WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone 3.44．shapedata—World Zone 形状数据
ABB机器人程序指令汇总
ABB机器人程序指令汇总
一、IRProgram
1. IRProgram：使用此指令编程ABB机器人。
2. Instruction：此指令可以向机器人发送指令，包括按单次命令执行、循环执行、运动等。
3. ProgramLine：此指令设置机器人单次操作步骤的顺序，机器人按
此顺序执行指令。
4. Position：此指令确定机器人的实际位置，用来计算机器人的路
径或者运动距离。
5. Interpln：此指令用来控制机器人运动的过渡，比如采用加速度、减速度等。
6. Zonedheader：此指令定义机器人任务中的一些步骤，比如，给定
回归点、给定回归方向等。
7. Maskword：此指令用于设置机器人的安全模式，以防止机器人偏
离设定的轨迹和安全路径。
8. Stop：此指令用于控制机器人的停止。
9. Echo：此指令用于在编程过程中显示一段文字，方便开发人员从
错误中记录错误信息。
二、IRStep
2. Line：此指令可以定义任务中各个行动的顺序，机器人按此顺序
执行指令。
3. Move：此指令可以让机器人运动到指定位置。
4. Delay：此指令可以让机器人暂停其中一段时间，等待其中一种情况出现。
5. Add：此指令可用于给机器人添加各种参数，以完成不同的任务。
6. Subtract：此指令用于从机器人中减去参数，以完成任务。
ABB机器人常用指令总结
ABB机器人常用指令总结1. ProgramName：用户可以将编程的名称指定为ProgramName，该指令将定义当前编程的名称，例如，ProgramName=正在编程的程序名称示例。
2. Create： Create指令有三个补充部分，第一个部分是模式，要么用“INC”表示自动增量模式，要么用“TEACH”表示立体机械手模式，第二部分是程序号，第三部分是将要执行的程序号命令，例如，Create INC ProgramName 。
3. Add：当用户使用立体机械手模式编程时，使用Add相应指令添加新的点位，Add指令如下：Add [PointName] x y z a b c。
4. Move：用来控制机械手移动位置到目的位置，用户可以用下列指令定义移动方式：MoveJoint [Joint],MoveLin [Point],MoveCir [Point]和MoveComb。
5. End：当编程完成后，在程序的末尾应该编入End指令，一般结束一个程序的时候会回到原点，End指令有两个参数，第一个参数可以设置工具的坐标，设为“Work”；第二个参数可以设置用于到达home点的机械臂移动方式，设为“Joint”或“Lin”。
6. Speed：Speed指令可以用来控制机械臂运行的速度，在Speed指令中可以指定多个速度参数，例如，SpeedLin [velocity(m/s)], SpeedJoint [velocity(deg/s)]和SpeedTool [velocity (m/s)]。
7. Stop：当机械臂出现故障或在工作过程中又被迫暂停时，只要输入Stop指令就可以暂时停止机械臂的运行。
8. Wait：等待指令可以在机械臂完成某些指令之后，等待一定的时间后再继续执行下一个指令，单位是秒，例如，Wait 10 。
9. Comment： Comment指令用于在程序中添加任意的文本[1] 。
10. Manual： Manual指令用于退出自动模式，转入手动模式，在手动模式下，机械臂的运动受键盘，操作执行。
第三部分：ABB机器人程序流程指令
第三部分：ABB机器人程序流程指令1.程序流程指令IFIF指令在ABB机器人中以三种形式存在，分别如下：形式1：IF <exp> THEN“Yes-part”ENDIF//如果判断条件<exp> =1，则执行“Yes-part”指令语句；形式2：IF <exp> THEN“Yes-part”ELSE“Not-part”ENDIF//如果判断条件<exp> =1，则执行“Yes-part”指令；不符合判断条件，则执行“Not-part”指令；形式3：IF <exp1> THEN“Yes-part 1”ELSEIF <exp2> THEN“Yes-part 2”ELSE“Not-part”ENDIF//如果<exp1>=1，则执行“Yes-part 1”指令；如果<exp1>=0，同时判断<exp2>是否为1，如果为1，则执行“Yes-part 2”指令；否则执行“Not-part”指令；简单的说就是如果符合判断条件1，执行“Yes-part 1”指令。
符合判断条件2，执行“Yes-part 2”指令。
不符合任何判断条件执行“Not-part”指令。
2.程序流程指令TEST解释：当前指令通过判断变量的具体数值爱执行预支对应的程序指令；TEST reg1CASE 1:PATH 1;CASE 2:PATH 2;…DEFAULT:Error;ENDTEST//测试(数字)变量，数字变量值为1，执行CASE1指令。
数字变量值为2，执行CASE2 指令。
…数字变量值无法在内找到相应值执行DEFAULT内指令；用条件判断的方式来解读TEST指令如下，这样更好的便于理解，具体如下：IF reg2=1 THENroutine1; 、ELSEIF reg2=2 THENroutine2;ELSEIF reg2=3 THENroutine3;ELSEIF reg2=4 THENroutine4;ELSEError;ENDIF3.程序循环指令：WHILE解读：就是判断WHILE后面的条件是否满足条件，如果满足，则执行DO后面的内容，否则就结束ENDWHILE；实例：reg1:=1;WHILE reg1< 5 DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE//循环至不符合判断条件reg1 < 5，才执行以后的ENDWHILE指令。
ABB机器人标准指令详解-2018
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2024/8/6
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2024/8/6
计数指令－Add
Override:机器人运行速率 %。 ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
应用： 对机器人运行速度进行限制，机器人运动指 令中均带有运行速度，在执行运动速度控制 指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不 超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2024/8/6
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Decr reg1;
等同于
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2024/8/6
外轴激活指令－DeactUnit
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
ABB编程指令
ABB机器人编程指令精讲1、WZDOSet和WZLimUpWZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。
WZLimUp当机器人的TCP 或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。
WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。
2、ACCSET运动控制指令-AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc: 机器人加速度百分比（num)Ramp: 机器人加速度坡度（num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了3、LoadIDLoad Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。
你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。
为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。
有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。
4、PDispSet在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。
如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。
有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];...PDispSet xp100;例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。
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ABB机器人程序指令全集一指令格式二指令及其参数Data:=ValueAccSet Acc RampActUnit MecUnitAdd Name AddValueBreakCallBy Var Name NumberClear NameClkReset ClockClkStart ClockClkStop ClockClose IODevice!CommentConfJ[\On]|[\Off]ConfL[\On]|[\Off]CONNECT Interrupt WITH Trap routine CorrCon DescrCorrDiscon DescrCorrWrite Descr DataCorrClearDeactUnit MecUnitDecr NameEOffsSet EaxOffs ErrWrite[\W]Header Reason [\RL2][\RL3][\RL4]ExitExitCycleFOR Loop counter FROM Start value TO End value[STEP Step value]DO...ENDFORGOTO LabelGripLoad LoadIDelete InterruptIF Condition...IF Condition THEN...{ELSEIF Condition THEN...}[ELSE...]ENDIFIncr NameIndAMove MecUnit Axis[\ToAbsPos]|[\ToAbsNum] Speed[\Ramp]IndCMove MecUnit Axis Speed[\Ramp] IndDMove MecUnit Axis Delta Speed[\Ramp]IndReset MecUnit Axis[\RefPos]|[\RefNum]|[\Short]|[\Fwd] |[\Bwd]|[\Old]IndRMove MecUnit Axis[\ToRelPos]|[\ToRelNum]|[\Short] |[\Fwd]|[\Bwd]Speed[\Ramp]InvertDO SignalIODisable UnitName MaxTimeIOEnable UnitName MaxTimeISignalDI[\Single]Signal TriggValue Interrupt ISignalDO[\Single]Signal TriggValue Interrupt ISleep Interrupt ITimer[\Single]Time Interrupt IVarValue VarNo Value,InterruptIWatch InterruptLabe l:MoveAbsJ[\Conc]ToJointPos Speed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool [\WObj]MoveC[\Conc]CirPoint ToPoint Speed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool[ \WObj]MoveJ[\Conc]ToPoint Speed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool[\WObj] MoveL[\Conc]ToPoint Speed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool[\WObj] Open Object[\File]IODevice[\Read]|[\Write]|[\Append]|[\Bin] PathResol ValuePDispOn[\Rot][\ExeP]ProgPoint Tool[\WObj]PDispSet DispFramePulseDO[\PLength]SignalRAISE[Error no]Reset SignalRETURN[Return value]Rewind IODeviceSearchC[\Stop]|[\PStop]|[\Sup]Signal SearchPoint CirPoint ToPoint Speed[\V]|[\T]Tool[\WObj]SearchL[\Stop]|[\PStop]|[\Sup]Signal SearchPoint ToPoint Speed[\V]|[\T]Tool[\WObj]Set SignalSetAO Signal Value SetDO[\SDelay]Signal ValueSetGO Signal ValueSingArea[\Wrist]|[\Arm]|[\Off]SoftAct Axis Softness[\Ramp]Stop[\NoRegain]TEST Test data{CASE Test value{,Test valu e}:...}[DEFAULT:...]ENDTESTTPReadFK Answer String FK1FK2FK3FK4FK5[\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag]TPReadNum Answer String[\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag]TPShow WindowTPWrite String[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]TriggC CirPoint ToPoint Speed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4] Zone Tool[\WObj]TriggInt TriggData Distance[\Start]|[\Time]InterruptTriggIO TriggData Distance[\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp] |[\AOp]SetValue[\DODelay]|[\AORamp]TriggJ ToPoint Speed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4]Zone Tool[\WObj] TriggL ToPoint Speed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4]Zone Tool[\WObj] TuneServo MecUnit Axis TuneValueTuneServo MecUnit Axis TuneValue[\Type]UnLoad FilePath[\File]VelSet Override MaxWaitDI Signal Value[\MaxTime][\TimeFlag]WaitDO Signal Value[\MaxTime][\TimeFlag]WaitTime[\InPos]Time WaitUntil[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag] WHILE Condition DO...ENDWHILEWrite IODevice String[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient][\NoNewLine] WriteBin IODevice Buffer NCharWriteStrBin IODevice StrWZBoxDef[\Inside]|[\Outside]Shape LowPoint HighPoint WZCylDef[\Inside]|[\Outside]Shape CentrePoint Radius WZDisable WorldZoneWZDOSet[\Temp]|[\Stat]WorldZone[\Inside]|[\Before]Signal SetValueWZEnable WorldZoneWZFree WorldZoneWZLimSup[\Temp]|[\Stat]WorldZone ShapeWZSphDef[\Inside]|[\Outside]Shape CentrePoint Radius 三函数及其参数Abs(Input)ACos(Value)AOutput(Signal)ArgName(Parameter)ASin(Value)ATan(Value)ATan2(Y X)ByteToStr(ByteData[\Hex]|[\Okt]|[\Bin]|[\Char]) ClkRead(Clock)CorrReadCos(Angle)CPos([Tool][\WObj])CRobT([Tool][\WObj])DefDFrame(OldP1OldP2OldP3NewP1NewP2NewP3) DefFrame(NewP1NewP2NewP3[\Origin])Dim(ArrPar DimNo)DOutput(Signal)EulerZYX([\X]|[\Y]|[\Z]Rotation)Exp(Exponent)GOutput(Signal)GetTime([\WDay]|[\Hour]|[\Min]|[\Sec]) IndInpos MecUnit AxisIndSpeed MecUnit Axis[\InSpeed]|[\ZeroSpeed] IsPers(DatObj)IsVar(DatObj)MirPos(Point MirPlane[\WObj][\MirY]) NumToStr(Val Dec[\Exp])Offs(Point XOffset YOffset ZOffset) OrientZYX(ZAngle YAngle XAngle)ORobT(OrgPoint[\InPDisp]|[\InEOffs]) PoseInv(Pose)PoseMult(Pose1Pose2)PoseVect(Pose Pos)Pow(Base Exponent)Present(OptPar) ReadBin(IODevice[\Time])ReadMotor[\MecUnit]AxisReadNum(IODevice[\Time])ReadStr(IODevice[\Time])RelTool(Point Dx Dy Dz[\Rx][\Ry][\Rz]) Round(Val[\Dec])Sin(An gl e)Sqrt(Value)StrFind(Str ChPos Set[\NotInSet])StrLen(Str)StrMap(Str FromMap ToMap)StrMatch(Str ChPos Pattern)StrMemb(Str ChPos Set)StrOrder(Str1Str2Order)StrPart(Str ChPos Len)StrToByte(ConStr[\Hex]|[\Okt]|[\Bin]|[\Char]) StrToVal(Str Val)Tan(Angle)TestDI(Signal)Trunc(Val[\Dec])ValToStr(Val)。