运动控制指令

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FANUC工业机器人常用指令

FANUC工业机器人常用指令简介FANUC工业机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其具有高精度、高效率、高可靠性和高稳定性的特点。

为了控制和操作这些机器人，我们需要了解一些常用的指令。

本文档将介绍一些FANUC工业机器人常用指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。

运动控制指令PTPPTP（Point to Point）是一种常用的运动控制指令，用于控制机器人从一个点（起始点）到另一个点（目标点）的运动。

指令格式：PTP X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

LINLIN（Linear）指令用于控制机器人沿直线路径运动，从一个点（起始点）到另一个点（目标点），可以控制线性路径上的速度和加速度。

指令格式：LIN X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

CIRCCIRC（Circular）指令用于控制机器人沿圆弧路径运动。

圆弧由起始点、目标点和中心点定义。

指令格式：CIRC X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, X2, Y2, Z2, A2, B 2, C2, VEL, ACC•X1, Y1, Z1：起始点的坐标值。

•A1, B1, C1：起始点的姿态（角度值）。

•X2, Y2, Z2：目标点的坐标值。

•A2, B2, C2：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

传感器与外部设备的指令READREAD指令用于读取外部设备的输入信号值。

指令格式：READ IN[1], IN[2], IN[3], ...•IN[1], IN[2], IN[3]：外部设备的输入信号编号。

WRITEWRITE指令用于写入外部设备的输出信号值。

第八部分：ABB机器人运动控制常用指令

第八部分：ABB机器人运动控制常用指令1.运动速度控制指令：VelSet例如：VelSet 100, 5000;其中100：机器人运行速率%，数据类型是( num )5000：机器人最大速度mm/s，数据类型是( num )解读：每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。

注意：A.机器人冷启动，新程序载入或是程序重置后，系统自动恢复为默认值；B.机器人使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用；C.Override对速度数据(Speeddata)内的所有项到起作用，但是对焊接参数Welddata与Seamdata内的参数，机器人速度不起作用；D.Max只对速度数据(Speeddata)内TCP这项起作用；实例：Velset 50,800;Movel p1,v1000,z10,tool1; ----500mm/sMovel p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----800mm/sMovel p2,v1000\T:=5,z10,tool1; ----10 sVelset 80,1000MoveL p1,v1000,z10,tool1; ----800mm/sMoveL p2,v5000,z10,tool1; ----1000mm/sMoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----1000mm/sMoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; ----6.25 s2.运动加速度控制指令：AccSet格式：AccSet Acc ,Ramp；解读：Acc，机器人加速度百分率，数据类型为num；Ramp，机器人速度坡度，数据类型为num；例如：AccSet 100, 100;其中100：机器人加速度百分率%，数据类型是( num )；100：机器人加速度坡度%，数据类型是( num )；注意：A.机器人的加速度百分率最小限制是20%，设定小于20%，还是以20%来计算；B.机器人加速度坡度%最小限制是10，小于10，还是以10来计算；C.机器人冷启动，新程序载入或是程序重置后，系统自动恢复为默认值；。

运动控制向导为运动轴创建的指令

运动控制向导为运动轴创建的指令运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。

各运动指令均具有“AXIS x_”前缀，其中x代表轴通道编号。

由于每条运动指令都是一个子程序，所以11 条运动指令使用11 个子程序。

说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达1700 个字节。

可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。

要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。

详细的运动控制指令介绍请参考：S7-200 SMART 系统手册运动控制指令使用准则必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行AXISx_RUN 和AXISx_GOTO。

但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。

如果在中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL 指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和C_Speed）和位置参数（Pos 或C_Pos）的值。

对于脉冲，这些参数为DINT 值。

对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的REAL 值。

例如：如果选择厘米(cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL 值并以厘米/秒(cm/sec) 为单位将速度参数存储为REAL 值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL 指令并使用SM0.0 触点。

∙要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK 或AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

∙要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO 指令。

∙要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN 指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令介绍1. AXISx_CTRL功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN 模式时加载组态/包络表。

图1. AXISx_CTRL指令注意：在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。

运动控制指令介绍

运动及轴命令ACC类型：轴指令语法： ACC（rate）注意：这个指令用来和旧的Trio控制器兼容。

在新控制程序中加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。

说明：同时设定加速度率和减速度率参数：rate:加速率，单位：UNITS/SEC/SEC例子：例1：把轴的加、减速设置成相同的值，在指定的速度下，运行电机ACC(120) ‘ 加减速同时设为 120 units/sec/secSPEED=14.5 ‘ 电机速度设为 14.5 units/secMOVE(200) ‘ 电机走 200个units的增量距离ADD_DAC类型：轴指令语法： ADD_DAC(轴)说明： ADD_DAC指令提供双反馈控制。

允许一个辅助编码器（轴2）反馈到伺服轴（轴1）。

指令使得两个伺服环的输出共同决定伺服轴的速度指令输出。

这个指令通常应用于轧辊反馈系统，需要一个辅助编码器补偿滑动。

当一个运动轴，带两个反馈编码器时，用到这条指令。

实现方法：在虚拟轴上做动作，用ADDAX()或CONNECT()把此动作加到两个轴上，再用ADD_DAC把两个轴的速度指令输出加到同一轴上如果2个反馈装置分辨率的不同，必须注意两个轴所要求的目标位置不一样。

注：在下例中，需要设置辅助编码器轴的ATYPE为伺服轴。

使用ADD_DAC（-1）取消连接参数：轴速度参考输出到基本轴，设置-1取消连接，并返回正常操作。

参阅： AXIS，ADDAX，OUTLIMIT例1：BASE(1)‘使两轴编码器在相同的线性距离反馈回相同的计数ENCODER_RATIO(counts_per_mm2, counts_per_mm1)UNITS AXIS(1) = counts_per_mm1UNITS AXIS(2) = counts_per_mm1 ‘ 单位必须相同ADD_DAC(2) ' 把轴2 的DAC_OUT叠加到轴1上ADDAX(1) AXIS(2) ' 把轴1的轨迹加到轴2上‘到现在，两轴已经准备就绪MOVE(1200)WAIT IDLEADDAX类型：运动控制指令语法： ADDAX（轴号）说明： ADDAX指令将2个或多个的运动叠加形成较复杂的运动轨迹。

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。

下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。

可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。

通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。

可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。

该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。

可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。

该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。

可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。

该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。

可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。

该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。

工业机器人常用的运动指令

工业机器人常用的运动指令包括以下几种：
1. MoveL指令：用于机器人的直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。

MoveL指令可以通过修改机器人的坐标系来实现不同的运动方向。

2. MoveJ指令：用于机器人的关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveJ指令可以通过修改机器人的关节坐标系来实现不同的运动方向。

3. MoveR指令：用于机器人的旋转运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveR指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。

4. MoveAbsJ指令：用于机器人的绝对关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveAbsJ指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

5. MoveAbsL指令：用于机器人的绝对直线运动，可以指定机器人末端的位置和朝向。

MoveAbsL指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

6. MoveRtJ指令：用于机器人的旋转关节运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveRtJ 指令需要指定旋转的方向和角度，可以使用欧拉角或者四元数来表示。

7. MoveRtL指令：用于机器人的旋转直线运动，可以指定机器人末端的角度和朝向。

MoveRtL 指令需要指定机器人的初始位置和方向，可以通过机器人零点位置和方向来实现。

除了以上列举的运动指令外，还有一些特殊的运动指令，如MoveRtAbsJ指令、MoveRtAbsL 指令等，可以用于更复杂的机器人运动控制。

需要根据具体的应用场景选择合适的运动指令来实现机器人的运动控制。

1500运动控制常见功能所用编程指令

点动功能点动功能至少需要MC_Ｐoweｒ，MＣ＿Rｅsｅｔ,和MC_Ｊog指令。

相对距离运行相对速度控制功能，需要ＭＣ＿Power，ＭC＿Ｒeset，和MＣ_ＭｏveＲｅlaｔive指令。

以速度连续运行相对速度控制功能,需要MC_Powｅr，MC_Reset,和ＭC_MｏｖeVolcｉty，以及MC＿Haｌt 指令。

启用／禁用工艺对象：MＣ＿Poｗer确认报警．重新启动工艺对象Mc_rｅst相对定位轴：Mｃ_MovｅＶelocity暂停轴：ＭC_haltＳ7-1200运动控制指令用户组态轴的参数,通过控制面板调试成功后,就可以开始根据工艺要求编写控制程序了。

关于运动控制指令有几点需要说明:1. 打开ＯＢ1块，在Poｒtａｌ软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹,展开“S７-1200 MoｔiｏｎControl”可以看到所有的S7-１20０运动控制指令。

可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以ＭC＿Pｏweｒ指令为例,用拖拽方式说明如何添加Ｍｏtiｏn Contｒｏl指令。

这些Motｉon Conｔrol指令插入到程序中时需要背景数据块,如下图所示,可以选择手动或是自动生成DB块的编号。

添加好背景DB后的MC＿Powｅr指令如下图所示。

『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，最方便的操作方式就是在插入指令时让Portaｌ软件自动分配背景DＢ块。

2. 运动控制指令的背景ＤＢ块在“项目树”-->“程序块”-－> “系统块”－->“程序资源”中找到。

用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。

3. 每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块:可以对DＢ块中的数值进行监控或是读写。

以实时读取“轴_1”的当前位置为例,如下图所示，轴＿１的DB块号为DB1，用户可以在OB1调用ＭOVE指令,在MＯVE指令的IN端输入:DＢ1.Ｐosition，则Portａl软件会自动把ＤB1.Ｐｏsiｔiｏn更新成:“轴＿１”．Positiｏｎ。

1200运动控制指令

1200运动控制指令1.引言1.1 概述概述部分：运动控制指令是一种用于控制运动系统的命令集合，它们能够指导运动控制器执行特定的动作和运动任务。

近年来，随着信息技术的快速发展和自动化需求的增加，运动控制技术在工业生产、机器人控制、航天航空等领域中得到了广泛应用。

运动控制指令包括各种运动参数、目标位置和速度等控制信息，通过与运动控制器交互，将这些指令传达给执行器或伺服系统，从而实现精确的运动控制和定位。

这些指令可以用于控制各种类型的运动，如直线运动、旋转运动、加减速过程、多轴协同运动等。

在工业生产中，运动控制指令被广泛应用于生产线的自动化控制中。

通过编写和发送控制指令，可以实现机器人的准确定位、高速运动以及复杂路径规划等功能，从而提高生产效率和生产质量。

在机器人控制领域，运动控制指令是实现机器人各种动作和任务的基础。

通过编写和发送指令，可以精确控制机器人的关节运动、末端执行器的姿态和位置等，实现机器人的灵活操作和高效工作。

航天航空领域对于运动控制的要求尤为严格和复杂。

运动控制指令在导航、姿态控制、轨迹规划等方面起着关键作用。

航天器、飞机等飞行器的控制精度和实时性要求较高，因此需要设计和应用高性能的运动控制指令，确保飞行器的安全和稳定。

本文将详细介绍1200种运动控制指令的功能和应用场景，以及它们在不同领域中的作用和优势。

通过了解和学习这些指令，读者可以更好地理解运动控制技术的原理和应用，为实际工程项目的运动控制设计和开发提供参考和借鉴。

同时，本文还将展望未来运动控制指令发展的趋势和前景，为读者了解未来运动控制技术的发展方向提供一定的参考。

1.2文章结构文章结构部分主要是对整篇文章的组织结构进行介绍和解释。

本文的结构可以分为引言、正文和结论三个主要部分。

在引言部分，我们首先概述了本文的主题——"1200运动控制指令"，指出了本文所要探讨的内容，即关于运动控制指令的相关知识。

接着介绍了文章的结构和组织方式，以让读者对整篇文章有一个整体的把握。

运动控制指令

第1章运动控制指令1.1 测频指令（MotionControl.lib ）MF ——测频功能块调用指令示例梯形图语言示例功能描述测频功能块可以测量第1路（I0.0）或者第2路（I0.1）输入脉冲的频率值。

参数说明输入参数数据类型功能描述参数值说明 EN BOOL 使能 0→1 上升沿使能 InSel BYTE 输入点选择0：第1路（I0.0） 1：第2路（I0.1）Gate DWORD 测频门宽 1~8,000（ms ）输出参数数据类型功能描述值Active BOOL 测频完成标志0：测频完成 1：正在测频CV DWORD 当前频率值 10~20,000,000（单位：0.01Hz ）指令说明1、 Gate 测频门宽：设置范围为1~8,000（ms ），大于8,000时，以8,000为设置值；小于1时，以1为设置值。

2、 CV 测得当前输入频率值：输出参数CV 单位为0.01Hz ，当输入脉冲频率为100Hz时，CV 值等于10000。

指令举例（梯形图和结构化文本）变量定义编程语言程序梯形图（LD）结构化文本（ST）程序说明：¾En由False变为True并保持时，I0.0通道接收脉冲，测频指令测量当前输入脉冲的频率，dwCV显示当前接收到脉冲的频率，Active等于1并保持。

¾En由True变为False时，Active等于0，dwCV等于0。

1.2 高速计数指令（MotionControl.lib）COUNT——高速计数功能块调用指令示例梯形图语言示例功能描述高速计数功能块可以实现A、B相计数和单相计数，可选择为增计数或者减计数，计数值达到设定值后可以选择是否启动中断。

在A、B相计数时，可接收90º±60º范围的相差。

计数值范围要求在-2147483648~2147483647。

参数说明输入参数数据类型功能描述参数值说明EN BOOL 使能 0→1 上升沿使能 Clr BOOL 清零0→1 上升沿使能InSel BYTE 输入点选择0：第1路（I0.0）单相计数，计数方向对应I0.41：第2路（I0.1）单相计数，计数方向对应I0.52：第3路（I0.2）单相计数，计数方向对应I0.63：第4路（I0.3）单相计数，计数方向对应I0.74：第1路（A相I0.0和B 相I0.1）双相计数 5：第2路（A 相I0.2和B 相I0.3）双相计数Mode BYTE 倍频模式单相计数可为1和2，双相计数可为1、2和4PV DINT 设定计数值-2147483648~2147483647UpDn BYTE 计数方向控制双相计数设置该项无效，单相计数设置该项有效。

Trio-BASIC运动控制编程语言Motion Perfect翠欧自控技术伺服控制器常用指令使用

TRIO 常用指令使用BASIC运动控制编程语言ACC类型：运动控制指令语法：ACC(acc率)注意：加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。

说明：同时设定加速度率和减速度率参数：acc率: 参数单位决定于单位轴参数。

例子：ACC(100) ps:则当前轴轴的加减速度为100ADDAX类型：运动控制指令语法：ADDAX（轴）说明：ADDAX指令将叠加轴的目标位置加到运动轴的轨迹上。

ADDAX指令发出，两轴连接。

使用ADDAX（-1）取消轴的连接。

ADDAX允许执行两轴叠加运动。

连接两轴以上，同样可以使用ADDAX。

ADDAX通常在缺省轴，除非使用BASE定义临时基本轴。

注意：注意多条ADDAX指令可能会产生危险。

例如一轴连接到另一轴，反之亦然。

这会造成系统的不稳定。

参数：轴:轴被设置成叠加轴，设置-1取消连接并返回正常操作。

例子：BASE(0)UNITS =10000SPEED =200ACCEL =1000DECEL =1000BASE(1)UNITS =10000SPEED =400ACCEL =2000DECEL =2000TRIGGERFORWARD AXIS(0)ADDAX(1) AXIS(0)WHILE TRUEWA(5000)MOVE(1000) AXIS(1)WA(5000)MOVE(-1000) AXIS(1)WENDAXIS类型：运动控制指令语法：AXIS（轴数）说明：AXIS修改设置单轴运动指令或单轴参数读写。

AXIS参数在命令行或程序行特别有效。

使用BASE指令改变基本轴。

参数：轴数:任何有效的BASIC表达式特定轴数。

例子：speed axis(1)=100 '修改轴1的速度BASE类型：运动控制指令语法：BASE（轴1，轴2，轴3）BASE参数：BA（轴1，轴2，轴3）BA说明：BASE指令用于设置缺省轴或特定轴组。

所有顺序运动指令和轴的参数会应用于基本轴或特定轴组，除非BASE指令定义暂时基本轴。

运动控制向导的配置和运动控制指令的使用方法

运动控制向导的配置和运动控制指令的使用方法运动控制向导的配置方法：1. 在运动控制向导中打开运动控制设置界面。

2. 选择要组态的轴，例如轴0，点击下一步。

3. 轴命名为轴0，点击下一步。

4. 测量系统设置，包括选择测量系统（工程单位），电机每转脉冲数（步进电机细分设置），测量单位（mm），电机转动一圈进给（丝杠螺距）等。

5. 方向控制，这里可以选择源型输出。

6. 正向极限LMT+和反向极限LMT-（非必选）。

7. 原点信号RPS（原点回归用）。

8. 零点信号ZP，用伺服电机时选择这个，用步进电机时关闭此功能。

9. 停止信号STP。

10. 曲线中停止信号（非必选）。

11. 使能输出。

12. 启动速度、点动速度、加减速时间、急停时间、反冲补偿等参数的设置。

13. 原点回归速度及方向设置。

14. 偏移量设置。

15. 原点回归方式设置。

16. 读取位置，需配合西门子伺服用，不选。

17. 曲线，这里可以添加自定义的运动轨迹。

18. 存储区为系统存储上面参数的地址，注意不要和其它地址冲突，这里选择VD1000开始。

19. 自动生成的了函数，可以根据需要进行选择，这里全选。

20. IO映设表，前面选择的IO点。

21. 最后一页，选择完成。

运动控制指令的使用方法：运动控制指令的使用需遵循一些准则：必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。

但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。

如果在使用中断程序中启动指令，则可使用AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

对于脉冲，这些参数为DINT值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用触点。

要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。

运动控制指令2-4,5,6,7,8

5 刀具半径补偿C指令
B刀补----尖角用圆弧过渡 C刀补----尖角用折线过渡
偏移矢量
取消刀补
建立刀补
6.拐角圆弧插补指令 G39:
N1 Y10.0 N2 G39； N3 X-10；
N1 0,10
偏移矢量 N2
编程轨迹
X N3
Y 刀具中心轨迹
-10,10
%0100
G92 X0 Y0 Z0；设定绝对坐标系，刀具位于开始位置（X0，Y0，Z0）；
数控装置能使刀具中心从零件实际轮廓上偏离一个指定的刀具半径值（补偿值）并使刀具中心在这一被补偿的轨迹上运动，从而把工件加工成图纸上要求的轮廓形状。
2、刀具半径补偿的过程
分为三步：
1、刀补的建立：在刀具从起点接近工件时，刀心轨迹从与编程轨迹重合过度到与编程轨迹偏离一个偏置量的过程。
具
前进
前
方
进方向
在前进方向右侧补偿
向
补偿量
顺铣
(a) 刀具补偿方向
(a)左刀补 (b)右刀补
(b) 逆铣
（2）、在进行刀径补偿前，必须用G17或G18、G19指定刀径补偿是在哪个平面上进行。平面选择的切换必须在补偿取消的方式下进行，否则将产生报警。
（3）、刀补的引入和取消要求应在G00或G01程序段，不要在G02/G03程序段上进行。
G43 Z-- H--- ； G44
Z– 程序给定的坐标值
H– 刀具长度补偿值寄存器的地址码，该寄存器中存放着补偿值。
三刀具补偿指令：
3、刀具位置偏移指令（G45～48）:
G45 IP- D - ; 增加一个刀具偏移量的移动距离 G46 IP- D - ; 减少一个刀具偏移量的移动距离 G47 IP- D - ; 增加二个刀具偏移量的移动距离 G48 IP- D - ; 减少二个刀具偏移量的移动距离 P30图2.2.8

S7-200Smart运动控制指令讲解

S7-200Smart运动控制指令讲解S7-200Smart是西门子的一款小型PLC，价格便宜，功能强大，从而爱到大家的喜爱，今天给大家讲解一下运动控制方面的设置，直接上干货：PS：小编这里用的软件版本为2.4一、运动控制向导设置如下1、在运动控制向导中打开运动控制设置界面2、选择要组态的轴，这里选择轴0，点击下一步3、轴命名为轴0，点击下一步4、测量系统设置，分别为选择测量系统：工程单位电机每转脉冲数：800（步进电机细分设置）测量单位：mm电机转动一圈进给（丝杠螺距）：5.05、方向控制，这里是源型输出6、正向极限LMT+（非必选）7、反向极限LMT-（非必选）8、原点信号RPS（原点回归用）9、零点信号ZP，用伺服电机时选择这个，用步进电机时关闭此功能10、停止信号STP11、曲线中停止信号（非必选）12、使能输出13、启动速度14、点动速度15、加减速时间16、急停时间17、反冲补偿18、参考点功能（回原点用，必选）19、原点回归速度及方向设置20、偏移量设置21、原点回归方式设置，其中3、4项需要ZP点，需伺服电机用，这里我们选122、读取位置，需配合西门子伺服用，不选23、曲线，这里可以添加自定义的运动轨迹24、存储区为系统存储上面参数的地址，注意不要和其它地址冲突，这里选择VD1000开始25、自动生成的了函数，可以根据需要进行选择，这里全选26、IO映设表，前面选择的IO点27、最后一页，选择完成二、设置完成后，了例程中出现如下例程，这里就可以直接调用了。

三、刚才生成的子例程的功能如下，我们逐一进行讲解1、AXISx_CTRL 子例程（控制）启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/曲线表。

在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。

使用SM0.0（始终开启）作为EN 参数的输入。

2、AXISx_MAN 子例程（手动模式）将运动轴置为手动模式。

欧姆龙movefeed指令

欧姆龙movefeed指令
欧姆龙（Omron）是一家知名的自动化控制设备制造商，其产品广泛应用于各种工业自动化领域。

在欧姆龙的自动化控制系统中，MOVEFEED指令是一种常用的运动控制指令，用于控制机器或设备的运动轨迹。

MOVEFEED指令的基本作用是控制轴的运动，包括直线和圆弧插补等。

通过使用MOVEFEED 指令，可以精确地控制轴的位置、速度和加速度等参数，从而实现精确的运动控制。

使用MOVEFEED指令需要提供一系列参数，包括目标位置、速度、加速度、减速度等。

这些参数可以根据实际需求进行设置，以满足不同的运动控制要求。

在欧姆龙的自动化控制系统中，MOVEFEED指令通常与轴配置、驱动器设置等其他指令一起使用。

例如，在执行MOVEFEED指令之前，需要先配置轴的参数，如最大速度、最小速度、加速度等。

同时，还需要根据实际需求选择合适的驱动器和电机，以确保运动的平稳性和准确性。

除了MOVEFEED指令外，欧姆龙还提供了一系列其他运动控制指令，如SETPOS、SETSPEED 等。

这些指令可以单独使用，也可以组合使用，以实现更加复杂的运动控制需求。

总之，MOVEFEED指令是欧姆龙自动化控制系统中常用的运动控制指令之一。

通过合理使用该指令和其他相关指令，可以实现对机器或设备的精确运动控制，提高生产效率和产品质量。

在实际应用中，需要根据具体需求选择合适的参数和指令，并进行充分的测试和验证，以确保运动的准确性和稳定性。

7-6 S7-1200 PLC运动控制的指令解读

S7-1200 PLC运动控制的指令解读
1. MC_Power使能指令
轴在运动之前，必须运行使能指令，且一直处于激活状态，此指令是运动控制时，必须要使用的指令。
LAD
输入/输出
参数的含义
EN
使能
Axis
已配置好的工艺对象名称，是一个数据块
StopMode 轴停止模式，有三种模式
Enable
为1时，轴使能；为0时，轴停止（不是上升沿）
Busy
标记MC_Powe指令是否处于活动状态
Error
标记MC_Power指令是否产生错误
ErrorID 错误ID码
ErrorInfo 错误信息
2.MC_MoveRelative相对定位轴指令
相对定位轴指令
MC_MoveRelative相对定位轴指令块的执行不需要建立参考点，只需要定义距离、速度和方向即可。当上升沿使能Execute后，轴按照设定的速度和距离运行，其方向由距离中的正负号（+/-）决定。以当前停止的位置作为起点，指定移动方向和移动量(相对地址)进行定位动作。与参考点(参考点)无关。
3. MC_MoveAbsolute绝对定位轴指令
LAD
输入/输出
参数的含义
EN
使能
Axis
已配置好的工艺对象名称，是一个数据块
Execute
上升沿使能
Position
绝对目标位置
Velocity
定义的速度要求为启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度
Doห้องสมุดไป่ตู้e
1：已达到目标位置
Busy
1：正在执行任务
CommandAborted 1：任务在执行期间被另一任务中止

机器人标准指令详解(1)

机器人标准指令
.
1
赋值指令外轴激活指令输入输出指令例行程序调用指令中断指令运动指令程序流程指令座标转换指令
运动控制指令计数指令程序运行停止指令计时指令通信指令中断运动指令故障处理指令运动触发指令
.
2
运动控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct
l Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
.
8
运动控制指令－ConfJ
ConfJ [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。
( switch )
关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos
点，如果无法到达，程序将停止运行。
[\Off]: 默认轴配置数据。
应用：
当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。
.
16
运动控制指令－PathResol
500 mm/s 800 mm/s 10 s
800 mm/s 1000 mm/s 1000 mm/s 6.25 s
.
7
运动控制指令－VelSet
限制：
l 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
l 机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
l Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。

快速入门篇十四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令

快速⼊门篇⼗四：运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令今天，我们来讲解⼀下正运动技术运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令。

视频——正运动技术基础运动控制指令⼀材料准备与控制器接线参考控制器接线参考⼆常⽤轴参数的设置1、BASE——轴选择语法：BASE(轴1,轴2,轴3,...)最⼤可⽤轴数根据控制器实际硬件决定。

BASE指令⽤于导向下⼀个运动指令轴的参数读/写⼊特定轴或轴组。

每⼀个过程有其⾃⼰的BASE基本轴组，每个程序能单独赋值。

ZBasic 程序与控制轴运动的运动发⽣器分开。

每个轴的运动发⽣器有其独⽴的功能，因此每个轴能以⾃⼰的速度、加速度等进⾏编程。

轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在⼀起，插补运动的速度等参数采⽤主轴的参数，默认BASE选择的第⼀个轴例⼦：BASE(0,1,2,3) '轴列表选择：0,1,2,3，轴0为主轴BASE(3,2,5) '轴列表选择：3,2,5，轴3为主轴2、ATYPE——轴类型语法：ATYPE=类型值设置轴的类型，提供轴类型列表，只能设置为当前轴具备的特性。

在程序初始化的时候就设置好ATYPE，ATYPE若不匹配会导致程序⽆法正常运⾏。

⽀持不同类型的轴混合插补。

例⼦：BASE(0,1,2) '主轴为轴0ATYPE=1,1,1 '按轴列表匹配，设为脉冲轴类型ATYPE AXIS(4)=3 '轴4设为正交编码器类型ATYPE(3)=65 '轴3设为ECAT周期位置模式653、UNITS——脉冲当量语法：UNITS=脉冲数 UNITS(轴号)=脉冲数控制器以UNITS作为基本单位，指定每单位发送的脉冲数，⽀持5位⼩数精度。

UNITS是⽤户单位与脉冲单位之间的纽带，UNITS=10000，MOVE(2) 等效给电机20000个脉冲。

若电机不带机械负载，电机转的圈数取决于电机转⼀圈需要的脉冲数：例1：电机转⼀圈需要10000脉冲数，MOVE(3)想让电机转3圈，则UNITS=10000。

1200运动控制指令 -回复

1200运动控制指令-回复运动控制指令是现代工业生产中不可或缺的技术手段。

它通过操纵机器人、自动化设备或其他运动系统的动作和行为，实现对生产过程的精确控制。

本文将详细介绍1200运动控制指令，以帮助读者更好地了解这一领域的技术应用。

第一步：什么是1200运动控制指令？1200运动控制指令是指用于西门子S7-1200控制器的运动控制指令。

S7-1200是西门子公司推出的一款紧凑型可编程逻辑控制器（PLC），主要用于工业自动化领域，具有功能强大、操作简便的特点。

1200运动控制指令集是其内置的一套用于实现动态控制的指令集合。

第二步：1200运动控制指令的特点是什么？1. 精确性: 1200运动控制指令采用高精度传感器和算法，能够实现对运动系统的精确定位和控制。

2. 灵活性: 通过1200运动控制指令，可以灵活地编程实现各种复杂的运动轨迹和模式。

3. 实时性: 1200运动控制指令具有较低的执行延迟和高的响应速度，能够实时地对系统进行控制。

4. 可编程性: 1200运动控制指令采用PLC编程语言，用户可以根据实际需求进行自定义编程，实现不同的控制逻辑。

第三步：1200运动控制指令的常用指令有哪些？1. MC_MoveAbsolute: 该指令用于实现绝对位置运动控制，通过指定目标位置和速度参数，使运动系统按指定的路径运动到目标位置。

2. MC_MoveVelocity: 该指令用于实现速度运动控制，通过指定目标速度和加速度参数，使运动系统以指定速度进行匀速运动。

3. MC_BR_MoveCyclicPosition: 该指令用于实现周期性的位置运动控制，可以在周期内按照指定的位置和速度参数进行运动。

4. MC_BR_MoveCyclicVelocity: 该指令用于实现周期性的速度运动控制，可以在周期内按照指定的速度和加速度参数进行运动。

5. MC_Power: 该指令用于控制运动系统的电源开启和关闭，可以根据实际需求灵活控制设备的启动和停止。

运动控制常见功能所用编程指令

点动功能点动功能至少需要MC_Power,MC_Reset,和MC_Jog指令;相对距离运行相对速度控制功能,需要MC_Power,MC_Reset,和MC_MoveRelative指令;以速度连续运行相对速度控制功能,需要MC_Power,MC_Reset,和MC_MoveVolcity,以及MC_Halt指令; 启用/禁用工艺对象：MC_Power确认报警.重新启动工艺对象Mc_rest相对定位轴:Mc_MoveVelocity暂停轴：MC_haltS7-1200运动控制指令用户组态轴的参数,通过控制面板调试成功后,就可以开始根据工艺要求编写控制程序了;关于运动控制指令有几点需要说明：1. 打开OB1块,在Portal软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹,展开“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200 运动控制指令;可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令,如下图所示,以MC_Power指令为例,用拖拽方式说明如何添加Motion Control指令;这些Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块,如下图所示,可以选择手动或是自动生成DB块的编号;添加好背景DB后的MC_Power指令如下图所示;『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB,最方便的操作方式就是在插入指令时让Portal软件自动分配背景DB块;2. 运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块” --> “系统块”-->“程序资源”中找到;用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值,如下图所示;3. 每个轴的工艺对象都一个背景DB块,用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块：可以对DB块中的数值进行监控或是读写;以实时读取“轴_1”的当前位置为例,如下图所示,轴_1 的DB块号为DB1,用户可以在OB1 调用MOVE指令,在MOVE指令的IN端输入：,则Portal软件会自动把更新成：“轴_1”.Position;用户可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置;。