DHP-400-B点胶机编程器 用户手册

图 2-3 新建一个任务
2.1.3 新建类型点
图 2-4 点列表
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DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 在编程器屏幕显示点列表时按〖确定〗或〖新建〗键，显示类型下拉
菜单（图 2-5），按〖↑〗键或〖↓〗键（光标控制键）移动光标来选择点 类型，例如选定起始点类型（图 2-6）。如果有类型点存在时，当按〖确定〗 键新建一个类型点时，会在所有类型点的下面新建类型点，而按〖新建〗 键新建一个类型点时，则在当前显示点的下面新建类型点。
2．示教操作说明 ...................................... 5
2.1 新建任务 ................................................ 5 2.2 保存任务 ............................................... 20 2.3 打开任务 ............................................... 21 2.4 删除任务 ............................................... 21 2.5 复制任务 ............................................... 21 2.6 任务重命名 ............................................. 22 2.7 任务下载 ............................................... 22 2.8 任务上传 ............................................... 23 2.9 任务模拟 ............................................... 24 2.10 循迹定位 .............................................. 25
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DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 意示教运动速度和轨迹运动速度不同）。按〖↑〗键、〖↓〗键（光标控制 键）移动光标至需要修改的类型点坐标，可按〖X←〗键、〖X→〗键、〖Y ↑〗键、〖Y↓〗键、〖Z↑〗键、〖Z↓〗键、〖U←〗键、〖U→〗键控制点胶 机将针头运动至所需位置。如需精确调整针头位置，可通过单步运动来完 成。在当前行当前列时，可以通过〖修改〗键输入确切的数值（详细说明 请见 2.1.5 节的数据修改）。
附表 1 点类型顺序规则 ................................ 55 附表 2 U 盘升级上位机程序方法 ........................ 56
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注意事项
请阅读下列安全注意事项，防止本产品或与其相连接的任何其他产品 受到损坏。为了避免可能发生的危险，本产品只可在规定的范围内使用。
使用适当的电源线：只可使用本产品附带的专用电源线，使用前 应检查电源线，确认没有损坏及不漏电后方可使用。 产品接地：本产品通过电源线接地，应使用带有可靠接地线的电 源插座。 不要带电拔插连接计算机及编程器的串口 请保持产品表面清洁及干燥、不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下 操作 请勿在机器上摆放物品 请在使用完毕以后关闭电源 所喷器件的尺寸应符合本产品的运动指标 连接 PC 机时请勿使用手持式编程器的串口线，否则可能损坏 PC 机 请勿私自拆卸机器，以免造成触电危险
按照前面讲述的数据设置和数据修改的方法，设定偏移参数，设置完参数
后按〖确定〗键则在点列表最后面复制并偏移刚选择的点。
2.1.6.3 删除
按〖↑〗键或〖↓〗键（光标控制键）移动光标至要删除的行，按〖删
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DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 除〗键弹出对话框（图 2-14），选择“是”按〖确定〗键则删除该行。如 果想多行删除，可按照 2.1.6.1 方法选择要删除的起点和终点，然后按〖删
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目录
目 录 ............................................. 1
注意事项 ............................................. 3
1．主界面介绍 ........................................ 4
（光标控制键）移动光标至需要被偏移的终点（图 2-12）（注：如果不选
择将选择全部点进行偏移），按〖偏移〗键进入偏移界面（图 2-13）。按照
前面讲述的数据设置和数据修改的方法，设定偏移参数，设置完成后按〖确
定〗键返回点列表界面，相应选择的数据点已被偏移调整。其中：X、Y、
Z、U 坐标的偏移可以使用示教方式，示教的坐标均为相对坐标。每项参数
的默认符号为“—”，表示该项参数不进行偏移调整。
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图 2-12 选择起点和终点位置
2.1.6.2 复制
图 2-13 偏移调整界面
首先按照 2.1.6.1 方法选择要复制的起点和终点（注：如果不选择将
选择全部点进行复制），然后按〖粘贴〗键进入偏移调整界面，如（图 2-13），
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1．主界面介绍
首先将编程器与点胶机相连，启动点胶机后，编程器开始启动，显示 启动画面（图 1-1），系统启动后显示程序主界面（图 1-2），并自动与点 胶机进行连接，如果连接成功，会使点胶机复位，并进入任务列表界面（图 1-3）。
图 1-1 开机启动画面
注意：可能输入的值与显示的值有一些差异，这是由于最小分辨率达 不到这个精度，进行了四舍五入的处理。如果输入的数值超过相对应的各 轴运动的行程范围则自动限定为行程的最大值或最小值。
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图 2-9 修改数据
图 2-10 修改完的数据 如果当前显示为点类型时按〖修改〗键可修改点类型的参数，如果为 独立点、起始点、圆弧点、中间点和结束点时按〖修改〗键将显示下拉菜 单，选择修改后的类型，进入参数列表界面，设置该类型点的参数，如（图 2-11）所示，设置完后按〖确定〗键返回到点列表界面，此时已对该点参 数进行了修改。
例如当前 X 轴数值为 63.802，想改为 45.678，则先按〖模式〗键变 成相对方式，再依次按下数字键〖1〗、〖8〗、〖.〗、〖1〗、〖2〗、〖4〗，再按 〖+/-〗键变成负，并按〖确定〗键即可；或者先按〖模式〗键变成绝对 方式，再依次按下数字键〖4〗、〖5〗、〖.〗、〖6〗、〖7〗、〖8〗，并按〖确定〗 键即可，如（图 2-10）所示。
图 2-1 任务列表
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DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 图 2-2 有任务时的任务列表
本软件向下兼容 B 系列点胶机，可以直接导入 B 系列点胶机的任务进 行使用，按〖视图〗键可以浏览当前任务。
2.1.2 创建新任务
在编程器屏幕显示任务列表时按〖新建〗键，新建一个任务，任务列 表界面如（图 2-3），再按〖确定〗键进入点列表界面（图 2-4）设置任务。
2.1.5 数据修改
按〖↑〗键、〖↓〗键、〖←〗键或〖→〗键（光标控制键）移动光标 来选择要修改的数据，再按〖修改〗键界面如（图 2-9），如果为数字数据， 用数字键填入数值，此时，按〖模式〗键可改变数字输入模式，有绝对（ ） 和相对（ ）两种方式，按绝对方式填数字，则直接为该数的值，按相对 方式填数字，则会在原来的基础上加上或减少填入的数值，其中按〖+/-〗 键可改变正负，如果数据填写错误，可按〖取消〗键删除填写数据。填好 数值后，按〖确定〗键。
4．例程 ............................................. 37
4.1 直线例程 ............................................... 37 4.2 方形例程 ............................................... 40 4.3 圆弧例程（U 轴不动） ...................................43 4.4 圆例程（U 轴不动） .....................................45 4.5 跑道例程（U 轴不动） ...................................47
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DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 4.6 圆弧例程（U 轴随动） ...................................49
5．注意事项 ......................................... 52
5.1 圆弧运动特殊说明 ....................................... 52 5.2 点胶机限位 ............................................. 52
图 2-7 起始点参数列表界面
图 2-8 完成新建起始点 注意，基准点只能在开始的第一个点位置，后面无法插入基准点，基 准点仅用于精确位置校准，不作为任务点使用。
2.1.4 坐标数据教导输入
在点列表界面，按〖模式〗键选择连续运动（ ）或单步运动（ ）， 按〖速度〗键可改变示教运动的运动速度高（ ）、中（ ）、低（ ）（注
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2.1.6 编辑操作
图 2-11 起始点参数修改
在点列表界面，在有数据点存在时，可以对数据点进行复制、删除、
偏移调整和阵列。
2.1.6.1 偏移调整
首先选择要偏移的数据点，按〖↑〗键或〖↓〗键（光标控制键）移
动光标至需要被偏移的起点，按〖选择〗键，然后按〖↑〗键或〖↓〗键
3．参数说明 ......................................... 26
3.1 基准点 ................................................. 26 3.2 独立点参数 ............................................. 26 3.3 起始点参数 ............................................. 28 3.4 圆弧点参数 ............................................. 30 3.5 中间点参数 ............................................. 30 3.6 结束点参数 ............................................. 31 3.7 面起点参数 ............................................. 33 3.8 面终点参数 ............................................. 34 3.9 外部 IO 参数............................................36
图 2-5 点类型下拉菜单
图 2-6 选择起始点 然后按〖确定〗键，进入参数列表界面，如（图 2-7）所示。在当前 显示行时按〖修改〗键可重新设置参数（详细说明请见 2.1.4 节的数据修
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DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 改），设置完成后按〖确定〗键确定，全部设置完后按〖确定〗键返回到 点列表界面，此时已完成新建一个点（图 2-8）。
图 1-2 程序主界面
图 1-3 任务列表 4
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2．示教操作说明
2.1 新建任务 2.1.1 任务列表
在编程器屏幕显示主界面时，会自动与点胶机进行连接，连接成功后， 进入任务列表界面（图 2-1）。如果编程器中已存在任务，任务列表界面如 （图 2-2）所示。