自控课程设计报告概要
自动控制原理课程设计报告(自控)
自动控制系统课程设计课题名称单位负反馈系统的校正设计学院（系）信息工程与自动化专业班级 08自动化姓名杨宝贵学号 *********指导老师乔永凤设计日期 2010.12.20目录一、设计目的------------------------- 3二、设计任务与要求--------------------- 32.1设计任务 ------------------------- 32.2设计要求 ------------------------- 3三、设计方法步骤及设计校正构图----------- 33.1校正前系统分析--------------------- 3 3.2校正方法 ------------------------- 6 3.3校正装置 ------------------------- 73.4校正后系统分析--------------------- 9四、课程设计小结与体会----------------- 12五、参考文献------------------------- 13一 、设计目的1. 掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
2. 掌握对系统相角裕度、稳态误差和穿越频率以及动态特性分析。
3. 掌握利用MATLAB 对控制理论内容进行分析和研究的技能。
4. 提高分析问题解决问题的能力。
二、设计任务与要求2.1设计任务设单位负反馈系统的开环传递函数为：))101.0)(1(/()(++=s s s K s G用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态 性能：1) 相角裕度045≥γ；2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为0625.0≥ss e ； 3) 系统的穿越频率大于2rad/s 。
2.2设计要求1) 分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正； 2) 详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode 图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode 图；3) 用MA TLAB 编程代码及运行结果（包括图形、运算结果； 4) 校正前后系统的单位阶跃响应图。
自动控制原理专业课程设计方案报告
自控课程设计 课程设计(论文)设计（论文）题目 单位反馈系统中传输函数研究学院名称 Z Z Z Z 学院 专业名称 Z Z Z Z Z学生姓名 Z Z Z 学生学号 Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z 任课老师 Z Z Z Z Z设计（论文）成绩单位反馈系统中传输函数研究一、设计题目设单位反馈系统被控对象传输函数为 )2)(1()(00++=s s s K s G （ksm7）1、画出未校正系统根轨迹图，分析系统是否稳定。
2、对系统进行串联校正，要求校正后系统满足指标： （1）在单位斜坡信号输入下，系统速度误差系数=10。
（2）相角稳定裕度γ>45º , 幅值稳定裕度H>12。
（3）系统对阶跃响应超调量Mp <25%,系统调整时间Ts<15s3、分别画出校正前，校正后和校正装置幅频特征图。
4、给出校正装置传输函数。
计算校正后系统截止频率Wc和穿频率Wx。
5、分别画出系统校正前、后开环系统奈奎斯特图，并进行分析。
6、在SIMULINK中建立系统仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性步骤和回环非线性步骤，观察分析非线性步骤对系统性能影响。
7、应用所学知识分析校正器对系统性能影响（自由发挥）。
二、设计方法1、未校正系统根轨迹图分析根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从0变为无穷时，闭环系统特征方程式根在s平面上改变轨迹。
1）、确定根轨迹起点和终点。
根轨迹起于开环极点，最终开环零点；本题中无零点，极点为：0、-1、-2 。
故起于0、-1、-2，最终无穷处。
2）、确定分支数。
根轨迹分支数和开环有限零点数m和有限极点数n中大者相等，连续而且对称于实轴；本题中分支数为3条。
3）、确定根轨迹渐近线。
渐近线和实轴夹角为φa，交点为：σa。
且：φa=(2k+1)πn−m k=0,1,2······n-m-1; σa=∈pi−∈zin−m;则：φa=π3、3π3、5π3；σa=0−1−23=−1。
自控课程设计——可调直流稳压电源课程设计报告
自控原理课程设计报告课题: 直流稳压电源的设计班别: 10电气2组员: （学号）020103一、设计目的熟悉自控原理的基本理论, 在实践的综合运用中加深理解, 掌握电路设计的基本方法、设计步骤, 培养综合设计与调试能力。
2.学会直流稳压电源的设计方法和性能指标测试方法。
3、培养实践技能, 提高分析和解决实际问题的能力。
4、加强组员之间的协调合作的意识, 提高组员合作的能力。
二、设计任务及要求1.设计一个连续可调的直流稳压电源, 主要技术指标要求:①输入（AC）：U=220V, f=50HZ；②输出直流电压: U0=1.27→12.24v；③输出电流: I0<=1A；④纹波电压: Up-p<30mV；2.设计电路结构, 选择电路元件, 计算确定元件参数, 画出实用原理电路图。
3、自拟实验方法、步骤及数据表格, 提出测试所需仪器及元器件的规格、数量。
4、在实验室MultiSIM8-8330软件上画出电路图, 并仿真和调试, 并测试其主要性能参数。
三、实验设备及元器件1. 装有multisim电路仿真软件的PC2.三端可调的稳压器LM317一片3.电压表、焊电路板的工具4.滑动变阻器、二极管、变压器、电阻、电容、整流桥四、电路图设计方法（1）确定目标: 设计整个系统是由那些模块组成, 各个模块之间的信号传输, 并画出直流稳压电源方框图。
（2）系统分析：根据系统功能, 选择各模块所用电路形式。
（3）参数选择: 根据系统指标的要求, 确定各模块电路中元件的参数。
（4）总电路图: 连接各模块电路。
（5）将各模块电路连起来, 整机调试, 并测量该系统的各项指标。
五、总体设计思路1. 直流稳压电源设计思路（1）电网供电电压交流220V(有效值)50Hz, 要获得低压直流输出, 首先必须采用电源变压器将电网电压降低获得所需要交流电压。
（2）降压后的交流电压, 通过整流电路变成单向直流电, 但其幅度变化大（即脉动大）。
自动控制系统课程设计报告
自动控制系统课程设计报告课程名称：自动控制系统课程设计报告设计题目：错位控制无环流可逆调速系统设计院系：班级：设计者：学号：同组人：指导教师：设计时间：课程设计（论文）任务书专业电气工程及其自动化班级学生指导教师题目自动控制系统课程设计子题错位控制无环流可逆调速系统设计设计时间设计要求设计目的：1.了解并熟悉错位控制无环流可逆调速系统的组成结构。
2. 熟悉错位控制无环流可逆调速系统中各单元环节的工作原理，特性和作用。
3. 了解错位控制无环流可逆调速系统的静特性和动态特性。
4. 了解错位控制无环流可逆调速系统的优缺点。
设计内容：1. 系统方案的选择。
2. 系统方案的实体设计，包括各种功能电路或部件的设计与选择参数计算。
3. 系统各主要保护环节的设计。
4. 系统的动态工程设计，包括转速调节器，电流调节器的结构和参数选择。
5．详细分析错位控制无环流可逆调速系统的设计过程。
指导教师签字：系（教研室）主任签字：年月日目录一、错位控制无环流可逆调速系统的原理.......................................................... - 4 -1、可逆调速系统的原理......................................................................... - 4 -2、环流的介绍 ...................................................................................... - 4 -1、环流的定义................................................................................. - 4 -2、环流的分类............................................................................... - 5 -3、错位控制无环流系统 ...................................................................... - 5 -1、静态环流的错位消除原理......................................................... - 5 -2、错位控制无环流系统的结构..................................................... - 5 -3、错位控制无环流系统的优缺点................................................. - 6 -二、系统的设计..................................................................................................... - 6 -1、主电路的设计及参数选择 .............................................................. - 6 -1、变压器的选择........................................................................... - 6 -2、晶闸管的选择........................................................................... - 6 -3、电抗的选择............................................................................... - 7 -2、同步变压器及触发器的设计 .......................................................... - 7 -1、触发电路的设计......................................................................... - 7 -2、同步变压器的设计................................................................... - 8 -3、保护电路的设计 .............................................................................. - 8 -1、过电流保护............................................................................... - 8 -2、过电压保护............................................................................... - 8 -3、缓冲电路................................................................................... - 8 -4、检测环节 .......................................................................................... - 9 -1、转速检测................................................................................... - 9 -2、电流检测..................................................................................... - 9 -3、电压检测................................................................................. - 10 -5、控制电路的设计 ............................................................................ - 10 -1、A VR电压内环的设计............................................................ - 10 -2、ACR电流环的设计 ................................................................- 11 -3、ASR转速环的设计................................................................ - 12 -4、A VR、ACR和ASR的限幅设计.......................................... - 13 -5、AR反相器的设计.................................................................. - 13 -三、设计小结....................................................................................................... - 14 -四、参考文献....................................................................................................... - 14 -一、错位控制无环流可逆调速系统的原理1、可逆调速系统的原理图1 两组晶闸管装置发并联线路较大功率的可逆直流调速系统多采用晶闸管—电动机系统。
《自动控制原理》课程设计
名称：《自动控制原理》课程设计题目：基于自动控制原理的性能分析设计与校正院系：建筑环境与能源工程系班级：学生姓名：指导教师：目录一、课程设计的目的与要求------------------------------3二、设计内容2.1控制系统的数学建模----------------------------42.2控制系统的时域分析----------------------------62.3控制系统的根轨迹分析--------------------------82.4控制系统的频域分析---------------------------102.5控制系统的校正-------------------------------12三、课程设计总结------------------------------------17四、参考文献----------------------------------------18一、课程设计的目的与要求本课程为《自动控制原理》的课程设计，是课堂的深化。
设置《自动控制原理》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。
使相关专业的本科学生学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。
通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。
通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求：1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。
2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。
3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。
自动控制原理课程设计报告材料
自动控制原理课程设计报告材料一、引言自动控制原理是现代工程领域中一门重要的学科，它涉及到控制系统的设计、分析和优化。
本课程设计报告旨在介绍我所完成的自动控制原理课程设计，并详细阐述设计过程、实验结果及分析。
二、设计目标本次课程设计的目标是设计一个能够实现温度控制的自动控制系统。
通过该系统，能够实时监测温度变化并根据设定的温度范围自动调节加热器的工作状态，以保持温度在设定范围内稳定。
三、设计原理1. 系统框架设计的自动控制系统由传感器、控制器和执行器组成。
传感器负责实时监测温度变化，控制器根据传感器的反馈信号进行判断和控制决策，执行器则根据控制器的指令调节加热器的工作状态。
2. 控制算法本次设计采用了经典的比例-积分-微分（PID）控制算法。
PID控制器通过计算误差的比例、积分和微分部分的权重，来调节执行器的输出信号，以实现对温度的精确控制。
3. 系统建模为了进行系统控制算法的设计和分析，我们需要对系统进行建模。
本次设计中，我们采用了一阶惯性环节模型来描述加热器和温度传感器之间的关系。
四、实验步骤1. 硬件搭建首先，我们搭建了一个实验平台，包括加热器、温度传感器、控制器和执行器等硬件设备。
确保各个设备之间的连接正确并稳定。
2. 参数调节接下来，我们通过对PID控制器的参数进行调节，使得系统能够快速响应、稳定控制。
通过试验和调整，我们得到了最优的PID参数。
3. 实验数据采集在实验过程中，我们采集了一系列的温度数据，包括初始温度、设定温度和实际温度等。
同时，记录了控制器的输出信号和执行器的工作状态。
4. 数据分析与结果验证通过对实验数据的分析，我们验证了设计的自动控制系统的性能。
分析结果表明，该系统能够准确地控制温度在设定范围内波动，并具有良好的稳定性和鲁棒性。
五、实验结果与讨论1. 温度控制精度经过多次实验，我们得到了控制系统的温度控制精度。
结果表明，系统能够将温度控制在设定范围内，误差较小。
2. 响应时间实验结果显示，系统对温度变化的响应时间较短，能够快速调节加热器的工作状态以保持温度稳定。
自控课程设计概要
q 是流入量，1q ，2q 是槽1和槽2的流出量，1h ，2h 分别是槽1和槽2的液位高度，1R ，2R 分别是槽1和槽2的液阻，经线性化处理，系统内存在如下的简单关系（式中C 为液槽的液容)111q q dt dh C -=，1121q R h h =-，2122q q dtdhC -=，222q R h =图 11、设系统的输入为q ，输出为2h ，试绘制系统的动态结构图；2、利用结构图变换或Mason 公式求输出2h 与输入q 之间的传递函数。
3、分别利用时域法、根轨迹法和频率法分析系统的稳定性，假设参数，求暂态特性和稳态特性并利用频率法进行相应的校正一、建立双容水箱系统模型①②对于①号水箱：dt q q dh )(C 111-=，其中1211R h h q -=，得： 121111R h q R h dt dh C +=+…………………………………（①） 对于②号水箱：dt q q dh )(C 2122-=，其中222R h q =，得： 11122222R h R h R h dt dh C =++………………………………（②） 由①、②两式可以得到该系统的运动方程：q R h dtdhC R C R C R dt h d C R C 1221222112222211)(R =++++由拉氏变换可知系统的传递函数为：1)()()(1222112221122++++=s C R C R C R s C R C R R s Q s H …………………（③） 另外，由题意建立系统的框图如下：双容水箱的动态过程的系统方框图下面，再用Mason 公式从方框图得到系统的传递函数 前向通道：P=s C R s C 211111⨯⨯=2121C 1s R C共有三个回路： s R C R s C L 11111111-=⨯-=、s R C s C R L 12212111-=⨯-=、sR C R s C L 22223111-=⨯-= --)(2s H)(2s QsC 21 2R 1)(H 1s 1R 1s1C 1 -)(s Q有两个互不接触的回路1L 和3L ：221212211311)1()1(s R R C C s R C s R C L L =-⨯-=则系统的特征式为：221212212213132111111)(1sR R C C s R C s R C s R C L L L L L ++++=+++-=∆ 所有回路与前向通道都有接触：1k =∆传递函数：212122121221211111111111111)(sR C C s R R C C s R C s R C s R C P P s G k k k ⨯++++=∆∆=∆∆=∑ 即=)(s G 1)()()(1222112221122++++=s C R C R C R s C R C R R s Q s H 可见，与上面通过数学建模得到的表达式相同。
自动控制原理课程设计报告
一、自动控制的相关概念1含义所谓自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。
2控制系统类型（1）开环控制系统只有输入量的前向控制作用，输出量并不反馈回来影响输入量的控制作用，因而，我们将它称为开环控制系统（Open-Loop Control System）。
开环控制系统可用下图表示。
开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。
因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。
开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿。
因此，开环系统对元器件的精度要求较高。
（2）闭环控制系统闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。
闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。
闭环控制的缺点——但是引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。
3自动控制系统的组成·被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。
自动控制原理课程设计报告
1、 设计内容开环传递函数：()(0.011)(1)KG s s s s =++,对传递函数进行分析，包括时域、频域、根轨迹分析。
要求校正后系统的性能指标为： 45γ>°，05.0<ss e2、 设计要求分析函数，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正；），详细设计（包括的图形有:校正前系统的Bode 图，校正后系统的Bode 图；)，用MATLAB 编程代码及运行结果（包括图形、运算结果；）,校正前后系统的单位阶跃响应图。
3、 校正前系统分析3.1时域指标的计算与MATLAB 分析3.1.1由05.0<ss e 得出，系统型别v=1，K=20。
3.1.2将开环传递函数求出闭环传递函数：系统为为单位负反馈系统，得出：自然振荡频率 ωn =4.47 rad/s ，阻尼角β=4.17º，阻尼比 ξ=0.11，衰减系数 б=0.49，振荡频率 ωd =4.423.1.3时域性能指标：由公式得 超调量 σ%=49%，峰值时间 t p=π/ωd =0.70S调节时间t s=9.81S（Δ=0.02）上升时间t r=π-β/ ωd=0.25S3.1.4MATLAB分析：输入为单位阶跃响应， MATLAB程序参看附录；MATLAB图如下：图3-1 单位阶跃响应及其动态性能指标3.1.5动态性能指标：超调量：σ%=75% ，调节时间：t s=9.34S （Δ=0.02）上升时间：t r=0.251S (取由稳态值的10%到90%)，峰值时间：t p=0.703s3.1.6MATLAB分析得出：通常由上升时间或峰值时间来评价系统的响应速度；用超调量来评价系统的阻尼程度；而调节时间是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性能指标。
系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡曲线，最后趋于稳定。
2图3-1 单位阶跃响应及其动态性能指标图3-2 稳态值的10%到90%3.2根轨迹稳定分析3.2.1根轨迹分析：由开环传递函数得出有三个极点，分别为：s=-100,-1,0 极点数N=3，零点数M=0S=-100为非主导极点（舍去），s=-1和s=0为主导极点，无零点。
自动控制原理课程设计报告
自动控制原理课程设计报告自动控制是工程学的重要组成部分，它是一种数学模型，可以控制复杂的过程和系统，从而使其稳定运行，并获得最佳的性能。
自动控制的原理在许多工程领域中都有广泛的应用，如化工、航空航天、机械、电力等。
本文将介绍如何利用自动控制原理来设计一个系统，以优化系统性能。
首先要设计一个控制系统，可以实现对系统的自动控制。
控制系统的第一步是定义系统模型。
一般来说，系统模型有两种：非线性模型和线性模型，其中线性模型更为简单，也是设计自动控制系统的常用模型。
接下来，需要确定控制系统的类型。
一般来说，自动控制系统可以分为闭环控制系统和开环控制系统，其中闭环控制系统具有更高的精度和更好的稳定性，它通过检测控制量的反馈信号与设定值进行比较，以实现对系统的控制。
此外，还需要为控制系统设计一个优化的控制器，用于控制系统的运行状态。
一般来说，有两种主要的控制器：PID控制器和经验模型控制器。
PID控制器是最常用的控制器，它可以控制系统的振荡和滞后，并且可以根据不同情况自动调整参数。
另一种控制器是经验模型控制器，它主要用于复杂的非线性系统，可以有效的抑制噪声，并对系统的响应时间进行调节。
完成了以上步骤后，就可以搭建出一个自动控制系统，以达到优化系统性能的目的。
实际的设计过程要根据实际的应用场景进行相应的调整，实现最佳的系统性能。
例如，在机器人控制系统中，需要使用传感器和控制器来实现对机器人运动的控制，以达到最佳性能。
综上所述，自动控制原理在设计控制系统时十分重要，可以有效的解决复杂的控制问题，并有助于优化系统性能。
本文只是简要介绍了自动控制系统的基本原理，实际的设计和实现过程要根据具体的应用环境而定，还需要从不同的方面进行充分的研究。
自动控制原理课程设计报告_3
自动控制原理课程设计专业：自动化班级：姓名：学号：指导教师：自动化与电气工程学院2013 年 01月 11日目录1、设计目的 (2)2、设计内容 (2)3、设计过程和步骤 (2)4、软件仿真 (6)5、电路模拟以及结果分析 (7)6、思考题 (9)7、设计小结 (10)8、参考文献 (10)连续定常系统的频率法超前校正1.设计目的(1)了解串联超前校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响；(2)掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法；(3)掌握串联超前校正装置的设计方法和参数调试技术；(4)掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并用仿真技术验证校正环节理论设计的正确性；(5)掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并模拟实验验证校正环节理论设计的正确性。
2.设计内容已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：G0(s)=Ks(0.2s+1)(0.01s+1)设计超前校正装置，使校正后系统满足：K v=100s−1, ωc≥30s−1,σ%≤36% 3．设计过程和步骤3.1 确定开环增益K根据给定静态误差系数的要求，确定开环增益KK v=lims→0sG0(s)=lims→0sKs(0.2s+1)(0.01s+1)=100s−1得K=100。
3.2画出未校正系统的伯德图未校正系统的开环函数：G0(s)=100s(0.2s+1)(0.01s+1)=50000s(s+5)(s+100)MATLAB中输入以下语句：>> Go=zpk([],[0 -5 -100],50000);>> bode(Go)>> margin(Go)得到未校正系统的Bode图，如图1所示，并由图可知未校正系统的相角余P m=γ1= 0.596deg ,剪切频率ωc=21.8s−1。
图1未校正系统的Bode图3.3 确定最大超前相角由题目要求可知，校正后的系统的超调量σ%≤36%，高阶系统有以下公式，超调量：σ%=0.16+0.4(Mγ−1)谐振峰值：Mγ=1 sinγ由以上公式可得，当σ%=36%时，γ=41.8°，由于系统的开环对数幅频特性在剪切频率处的斜率为−40db/dec，一般取ε=5~10。
自动化控制原理课程设计报告(一)
自动化控制原理课程设计报告(一)自动化控制原理课程设计报告引言•简要介绍自动化控制原理的重要性和应用场景。
•阐述课程设计报告的目的和意义。
课程设计目标•描述本次课程设计的具体目标和要求。
•解释该目标的意义和对学习者的影响。
设计思路•分析课程设计要求，确定设计思路的基本框架。
•阐述设计思路的合理性和可行性。
•介绍所采用的主要方法和技术。
实施步骤1.项目准备阶段–研究相关资料和文献，了解当前的研究进展和应用场景。
–调研市场上已有的自动化控制系统，分析其特点和优缺点。
2.系统设计阶段–定义系统的功能和性能指标。
–利用系统理论和数学模型设计控制策略。
–根据系统需求和参数设计硬件电路和软件程序。
3.系统实施与调试阶段–制作自动化控制系统的原型。
–进行系统实施和集成测试。
–进行系统调试和优化。
4.系统性能评估阶段–测试和评估系统在不同情况下的性能和稳定性。
–分析评估结果，并对系统进行改进和优化。
5.报告撰写和展示阶段–撰写课程设计报告，并整理相关实验数据和图表。
–准备课程设计的展示材料和演示文稿。
–展示和演示课程设计成果，并回答相关问题。
实施结果与分析•分析所设计的自动化控制系统在实际应用中的性能和稳定性。
•对系统的优点和局限性进行分析和总结。
•提出改进和优化的方向和建议。
结论•简要总结整个课程设计的过程和成果。
•强调该课程设计对学习者的价值和意义。
参考文献•列出参考文献的主要信息。
以上是一篇关于自动化控制原理课程设计报告的相关文章，通过标题和副标题的形式来呈现内容。
文章采用markdown格式，按照列点的方式生成，遵守了不出现html字符、网址、图片和电话号码等内容的规则。
希望对您有所帮助！。
自动控制原理课程设计报告_2
《自动控制原理》课程设计报告班级姓名学号2013 年12 月26 日初始条件: 设单位反馈控制系统的开环传递函数为,试设计一串联校正装置, 使系统满足如下性能指标：静态速度误差系数, 相角裕度。
1.1设计原理所谓校正, 就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置, 使系统整个特性发生变化, 从而满足给定的各项性能指标。
系统校正的常用方法是附加校正装置。
按校正装置在系统中的位置不同, 系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。
按校正装置的特性不同, 又可分为超前校正、滞后校正和滞后-超前校正、PID校正。
这里我们主要讨论串联校正。
一般来说, 串联校正设计比反馈校正设计简单, 也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。
在直流控制系统中, 由于传递直流电压信号, 适于采用串联校正;在交流载波控制系统中, 如果采用串联校正, 一般应接在解调器和滤波器之后, 否则由于参数变化和载频漂移, 校正装置的工作稳定性很差。
串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理, 是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的, 使开环系统截止频率增大, 从而闭环系统带宽也增大, 使响应速度加快。
在有些情况下采用串联超前校正是无效的, 它受以下两个因素的限制:1）闭环带宽要求。
若待校正系统不稳定, 为了得到规定的相角裕度, 需要超前网络提高很大的相角超前量。
这样, 超前网络的a值必须选得很大, 从而造成已校正系统带宽过大, 使得通过系统的高频噪声电平很高, 很可能使系统失控。
2) 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统, 一般不宜采用串联超前校正。
因为随着截止频率的睁大, 待校正系统相角迅速减小, 使已校正系统的相角裕度改善不大, 很难得到足够的相角超调量。
串联滞后校正是利用滞后网络PID控制器进行串联校正的基本原理, 利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点, 幅值的压缩使得有可能调大开环增益, 从而提高稳定精度, 也能提高系统的稳定裕度。
自动控制课程设计报告
自动控制课程设计报告自动控制课程设计报告一、自动控制的应用领域分析自动化控制系统的研究，几乎涵盖所有应用科学知识与技术的结合，领域范围及牵涉的科学知识与应用工具相当广泛，作为交叉学科，自动控制与其他很多学科有关联，尤其是数学和信息学，在制造，医药，交通，机器人，以及经济学，社会学中的应用也都非常广泛。
自动化控制的应用领域一般可分为下列几类：1、工厂自动化控制，又称为生产自动化控制，即利用自动化的生产设备，一贯作业的生产方式，从事有效率的产品生产。
2、设计自动化控制，即利用电脑软件技术及应用，将所需设计的资料，转成控制程序或生产流程，而且以简单的图或语言，来表示或执行制造过程的自动化控制的运作。
3、实验室自动化控制，即利用自动化设备与电脑软件技术及应用，或可编程控制器等设备，结合温度、湿度、压力、流量等传感器，将实验室的控制程序或生产流程，及所需实验结果的资料，转成简单的图或语言，来表示或执行实验室的自动化控制作。
4、检测自动化控制，即利用自动化的检测设备与电脑软件技术及程式应用，结合温度、湿度、压力、流量等传感器设备，能自动地检测样品，并将检测的物理量的资料，转成简单的图或语言，来表示检测结果。
5、办公室自动化控制，即利用软件程式技术及应用，将办公室的文书资料或文书档案，做有效率的管理。
6、家庭自动化控制，即利用自动化的设备与电脑软件技术及程式应用，结合家庭用设备，提高家庭舒适度与居家安全。
7、服务自动化控制，即利用自动化的设备与电脑软件技术及程式应用，结合各式各样的自动化设备或传感器，监测、纪录、转接、通知、执行运作等，以供顾客或使用者，能快速处理相关作业或快速处理所遭遇的问题。
上述七大类自动化控制的范畴及其相关产品与设备，占社会经济产值相当比重，对国家社会经济影响很大，非常值得深思研究与发展应用随着自动化技术的发展与应用。
二、现代控制理论的发展及基本内容经典控制理论虽然具有很大的实用价值，但也有着明显的局限性。
自动化自动控制课程设计报告
自动控制课程设计报告班级：自动化08-1班学号：08051116姓名：刘加伟2011.7.17 任务一、双容水箱的建模、仿真模拟、控制系统设计Array一、12、根据建立二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。
3、通过NI USB-6008数据采集卡采集模拟对象的数据，测试被控对象的开环特性，验证模拟对象的正确性。
4、采用纯比例控制，分析闭环控制系统随比例系数变化控制性能指标（超调量，上升时间，调节时间，稳态误差等）的变化。
5、采用PI 控制器，利用根轨迹法判断系统的稳定性，使用Matlab 中 SISOTOOLS 设计控制系统性能指标，并将控制器使用于实际模拟仿真系统，观测实际系统能否达到设计的性能指标。
6、采用PID 控制，分析不同参数下，控制系统的调节效果。
7、通过串联超前滞后环节校正系统，使用Matlab 中 SISOTOOLS 设计控制系统性能指标，并将校正环节使用于实际模拟仿真系统，观测实际系统能否达到设计的性能指标。
(一) 建立模型(二) 实验模型及改变阶跃后曲线：1． 取阶跃曲线按照以下模型建立系统辨识模型：一般 取为0.4和0.8K=160.47 t1=141 t2=338 建立传递函数为：()(0)y y K u ∞-=∆12t/T t/T *121221T T y (t)1e e T T T T --=----*(t)y T T (t t )2.16+≈+⎧G(s)=)150.50)(126.171(60.1++s s计算下行阶跃各参数：T1=84.20 T2=48.67 K=148.08 t1=89 t2=198 建立传递函数为： G(s)=)167.48)(120.84(48.1++s s2． 建立机理模型Q1=k1*u1；Q2=k2*u2*1H ；Q=k3*u3*2H ；k1=10 ； k2=1.9； k3=1.65； 阀门开度u1=50； u2=52 ； u3=51 ； 水箱面积A1=1050 ；A2=600 理论传递函数G(s)=)16.84)(12.61(41.1++s s ； 取辨识传递函数G （s ）=)106.4)(102.7(48.1++s s(三) 根据建立的二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。
自动控制原理课程设计报告材料
自动控制原理课程设计报告材料随着科技的不断发展和应用的广泛推广，自动控制技术在各个领域得到了广泛应用。
自动控制原理作为一门基础课程，对于培养学生的系统思维和解决问题的能力具有重要意义。
在本次课程设计中，我们选择了一个简单的水位控制系统作为研究对象，通过对该系统的建模和仿真，深入理解了自动控制原理的基本概念和方法。
1. 系统建模在课程设计中，我们首先对水位控制系统进行了建模。
该系统由水箱、水泵和水位传感器组成。
水泵的工作状态由控制器控制，而传感器负责测量水位。
我们将水箱的水位作为系统的输出，水泵的工作状态作为系统的输入。
通过对系统进行建模，我们可以得到系统的传递函数，进而进行后续的控制器设计。
2. 控制器设计在控制器设计中，我们选择了经典的PID控制器作为控制器的结构。
PID控制器由比例、积分和微分三个部分组成，通过调节这三个部分的系数，可以实现对系统的稳定控制。
在本次课程设计中，我们采用了试控法和校正法两种方法来确定PID控制器的参数。
3. 系统仿真为了验证控制器的性能，我们进行了系统的仿真。
通过在MATLAB/Simulink环境下搭建水位控制系统的仿真模型，我们可以观察系统的响应曲线，并评估控制器的性能。
在仿真中，我们对比了不同参数下的控制效果，以及不同输入信号下的系统响应。
通过仿真，我们可以直观地了解控制器的优劣，并对其进行进一步的调整和改进。
4. 实验验证为了进一步验证控制器的性能，我们进行了实验验证。
在实验中，我们搭建了一个小型的水位控制系统，并将所设计的PID控制器应用于其中。
通过实验，我们可以观察到实际系统的响应，并与仿真结果进行对比。
实验结果表明，所设计的PID控制器能够有效地控制水位，实现系统的稳定控制。
5. 总结与展望通过本次课程设计，我们深入学习了自动控制原理的基本概念和方法。
通过对水位控制系统的建模、控制器设计、系统仿真和实验验证，我们掌握了自动控制的基本原理和技术手段。
《自动控制原理》课程设计报告
《自动控制原理》课程设计（理工类)课程名称：自动控制原理专业班级： 08自动化（1）班学生学号： 0804110601 学生姓名：丁丽华所属院部：机电工程学院指导教师：陈丽换2009 —-2010 学年第二学期金陵科技学院教务处制金 陵 科 技 学 院《自动控制原理》课程设计任务书课程序号 32 课程编号04184500实践序号 10 设计名称 自动控制原理课程设计 适用年级、专业 08自动化 时间 1 周一、 设计目的:1、 了解控制系统设计的一般方法、步骤。
2、 掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法.3、 掌握利用MATLAB 对控制理论内容进行分析和研究的技能。
4、 提高分析问题解决问题的能力。
二、 设计内容与要求：设计内容：1、阅读有关资料。
2、对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析。
3、绘制根轨迹图、Bode 图、Nyquist 图。
4、设计校正系统，满足工作要求。
设计条件：1、已知单位负反馈系统被控制对象的传递函数为K G(S)S(S 1)(S 2)=++设计要求：1、能用MATLAB 解复杂的自动控制理论题目。
2、能用MATLAB 设计控制系统以满足具体的性能指标.3、能灵活应用MATLAB 的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK 仿 真软件，分析系统的性能。
设计题目: 0K G(S)S(S 1)(S 2)=++，试用频率法设计串联滞后——超前校正装置，使系统的相角裕量045γ≥，静态速度误差系数1v K 10s -=,截止频率不低于1.5rad s设计步骤：1、静态速度误差系数1v K 10s -=，即当S —>0时，K G(S)S(S 1)(S 2)=++=10,解得K 0=20s -1。
即被控对象的开环传递函数:G （S)=)2)(1(20++S S S 。
2、滞后校正器的传递函数为：G C1(S)=TSbTS++11根据题目要求，取校正后系统的截止频率W C =1.5rad/s ，先试取b=0。
自动控制原理课程设计总结
自动控制原理课程设计总结一、引言自动控制技术是现代工业控制的核心技术之一，随着科技的发展和工业的进步，自动控制技术在各个领域得到了广泛应用。
作为自动化专业的学生，我们需要深入学习和掌握自动控制原理及其应用，因此，在本次课程设计中，我们选取了一个简单的水位控制系统进行设计和实现。
二、系统结构本次课程设计所涉及到的水位控制系统由以下五部分组成：水箱、水泵、电磁阀、传感器和控制器。
其中，水箱是存放水的容器，水泵负责将水从水箱中抽出并输送至需要使用的地方，电磁阀用于调节水流量，传感器负责检测当前的水位高度，并将检测结果反馈给控制器。
最后，控制器根据传感器反馈的数据来判断是否需要打开电磁阀以调节进出口流量。
三、系统原理1. 传感器原理在本次课程设计中所使用到的传感器为浮球式液位传感器。
当液位上升时，浮球会随之上升，并带动开关触点闭合，从而输出高电平信号；当液位下降时，浮球会随之下降，并带动开关触点断开，从而输出低电平信号。
因此，我们可以通过检测传感器的输出信号来判断当前的水位高度。
2. 控制器原理在本次课程设计中所使用到的控制器为单片机控制器。
当传感器检测到当前水位高度超过设定值时，控制器会发出打开电磁阀的指令；当传感器检测到当前水位高度低于设定值时，控制器会发出关闭电磁阀的指令。
具体实现过程是通过读取传感器反馈的数据，并与预设的水位高度进行比较来决定是否需要打开或关闭电磁阀。
3. 电磁阀原理在本次课程设计中所使用到的电磁阀为单向电磁阀。
当控制器发出打开指令时，电磁铁会受到激励并吸合活塞，从而使得液体流经单向阀门流入下游管道；当控制器发出关闭指令时，激励消失并复位弹簧将活塞推回原来位置，从而使得液体无法流经单向阀门。
四、系统设计1. 硬件设计硬件设计包括电路原理图设计和电路板布局设计。
在本次课程设计中，我们使用Altium Designer软件进行电路原理图的绘制和电路板布局的设计。
具体步骤如下：（1）根据系统结构，绘制电路原理图；（2）将绘制好的电路原理图导入到PCB编辑器中，并进行元器件布局、连线等操作；（3）完成电路板布局后，进行走线、添加焊盘等操作；（4）生成Gerber文件并进行打样和焊接。
自控课程设计报告概要
成绩课程设计报告题目控制系统的设计与校正课程名称自动控制原理课程设计院部名称机电工程学院专业电气工程及其自动化班级 10电气(1) 学生姓名董天宠学号 1004103037 课程设计地点 C306 课程设计学时 1周指导教师陈丽换金陵科技学院教务处制目录一、设计目的 (3)二、设计任务与要求 (3)三、设计方案 (4)四、校正函数的设计 (4)4.1、校正前系统特性 (4)4.2、利用MATLAB语言计算出超前校正器的传递函数 (6)4.3校验系统校正后系统是否满足题目要求 (7)五、函数特征根的计算 (8)5.1校正前 (8)5.2校正后 (9)六、系统动态性能分析 (10)6.1 校正前单位阶跃响应 (10)6.2校正前单位脉冲响应 (11)6.3校正前单位斜坡信号 (14)七、校正后动态性能分析 (14)7.1 校正后单位阶跃响应 (15)7.2 校正后单位冲击响应 (15)7.3 校正后单位斜坡响应 (16)八、系统的根轨迹分析 (17)8.1、校正前根轨迹分析 (17)8.2、校正后根轨迹分析 (19)九、系统的奈奎斯特曲线分析 (21)9.1校正前奈奎斯特曲线分析 (21)9.2 校正后奈奎斯特曲线分析 (22)设计小结 (23)参考文献 (24)1.设计目的1）掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。
2）学会使用MATLAB 语言及Simulink 动态仿真工具进行系统仿真与调试。
2.设计任务与要求已知单位负反馈系统的开环传递函数0K G(S)S(0.1S 1)(0.001S 1)=++，试用频率法设计串联超前校正装置，使系统的相位裕度045γ≥，静态速度误差系数1v K 1000s -=1）首先， 根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
成绩课程设计报告题目控制系统的设计与校正课程名称自动控制原理课程设计院部名称机电工程学院专业电气工程及其自动化班级 10电气(1) 学生姓名董天宠学号 1004103037 课程设计地点 C306 课程设计学时 1周指导教师陈丽换金陵科技学院教务处制目录一、设计目的 (3)二、设计任务与要求 (3)三、设计方案 (4)四、校正函数的设计 (4)4.1、校正前系统特性 (4)4.2、利用MATLAB语言计算出超前校正器的传递函数 (6)4.3校验系统校正后系统是否满足题目要求 (7)五、函数特征根的计算 (8)5.1校正前 (8)5.2校正后 (9)六、系统动态性能分析 (10)6.1 校正前单位阶跃响应 (10)6.2校正前单位脉冲响应 (11)6.3校正前单位斜坡信号 (14)七、校正后动态性能分析 (14)7.1 校正后单位阶跃响应 (15)7.2 校正后单位冲击响应 (15)7.3 校正后单位斜坡响应 (16)八、系统的根轨迹分析 (17)8.1、校正前根轨迹分析 (17)8.2、校正后根轨迹分析 (19)九、系统的奈奎斯特曲线分析 (21)9.1校正前奈奎斯特曲线分析 (21)9.2 校正后奈奎斯特曲线分析 (22)设计小结 (23)参考文献 (24)1.设计目的1）掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。
2）学会使用MATLAB 语言及Simulink 动态仿真工具进行系统仿真与调试。
2.设计任务与要求已知单位负反馈系统的开环传递函数0K G(S)S(0.1S 1)(0.001S 1)=++，试用频率法设计串联超前校正装置，使系统的相位裕度045γ≥，静态速度误差系数1v K 1000s -=1）首先， 根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。
要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T ，α等的值。
2)利用MATLAB 函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么? 3)利用MATLAB 作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr 、tp 、ts 以及稳态误差的值，并分析其有何变化？4)绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益K *值，得出系统稳定时增益K *的变化范围。
绘制系统校正前与校正后的Nyquist 图，判断系统的稳定性，并说明理由？ 5)绘制系统校正前与校正后的Bode 图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。
判断系统的稳定性，并说明理由？ 3设计方案串联超前校正装置的传递函数为1()(0)1TsGc s Ts αα+=>+1根据对稳态误差的要求确定开环增益。
2按已确定的K ，绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕度0γ。
3确定需要补偿的相位超前角0~m ϕγγ=-+︒（510）。
4利用Matlab 语言计算出超前校正器的传递函数。
5校验校正后的系统是否满足题目要求。
4.校正函数的设计.1 校正前系统特性 原传递函数0K G(S)S(0.1S 1)(0.001S 1)=++具有一个积分环节，所以原系统为I 型系统，则其速度误差系数Kv K =,使系统的速度误差系数,即K=1000。
原传递函数0K G(S)S(0.1S 1)(0.001S 1)=++根据原系统的开环对数幅频特性的剪切频率c=100rad/s ，求出原系统的相角裕度约为0度，这说明原系统在K=1000/s 时处于临界稳定状态，不能满足45度的要求。
为满足45度的要求，串联校正装置提供的最大超前相角m 必须大于等于45度。
考虑到校正后系统的剪切频率c'会稍大于校正前的剪切频率c ，因此，校正时应给校正装置的最大超前相角m增加一个补偿角度。
取15度1sin 1sin m ma ϕϕ+=- m ω=1aT程序如下：>> k=1000;>> d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> scop=tf(k,d1);>> w=logspace(0,4,50); >> bode(scop,w);>> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(scop)结果为：Gm =1.0100 Pm = 0.0584 Wcg =100.0000 Wcp = 99.4863剪切频率ω=99.5rad/sec，相角裕度0γ=0.0584deg和幅值0C裕度Gm=0.0864dB4.2利用MATLAB语言计算出超前校正器的传递函数。
要计算出校正后系统的传递函数，就编写求超前校正器的传递函数的MATLAB程序，其中调用了求超前校正器传递函数的函数leadc()，leadc.m保存在matlab7.0\work\文件夹下，其中key=1时，为var=gama，是根据要求校正后的相角稳定裕度计算超前校正器；当key=2时，为var=wc，则是根据要求校正后的剪切频率计算校正器。
若已知系统的开环传递函数与要求校正后的相角稳定裕度或剪切频率，求系统串联超前校正器传递函数时，就可以调用此函数。
leadc.m 编制如下：function [Gc]=leadc(key,sope,vars)% MATLAB FUNCTION PROGRAM leadc.m%if key==1gama=vars(1);gama1=gama+5;[mag,phase,w]=bode(sope);[mu,pu]=bode(sope,w);gam=gama1*pi/180;alpha=(1-sin(gam))/(1+sin(gam));adb=20*log10(mu);am=10*log10(alpha);wc=spline(adb,w,am);T=1/(wc*sqrt(alpha));alphat=alpha*T;Gc=tf([T 1],[alphat 1]);elseif key==2wc=vars(1);num=sope.num{1};den=sope.den{1};na=polyval(num,j*wc);da=polyval(den,j*wc);g=na/da;g1=abs(g);h=20*log10(g1);a=10^(h/10);wm=wc;T=1/(wm*(a)^(1/2));alphat=a*T;Gc=tf([T 1],[alphat 1]);elseif key==3gama=vars(1);wc=vars(2);gama1=gama+15;num=sope.num{1};den=sope.den{1}; ngv=polyval(num,j*wc); dgv=polyval(den,j*wc); g=ngv/dgv; thetag=angle(g); thetag_d=thetag*180/pi; mg=abs(g);gama_rad=gama1*pi/180;z=(1+mg*cos(gama_rad-thetag))/(-wc*mg*sin(gama_rad-thetag)); p=(cos(gama_rad-thetag)+mg)/(wc*sin(gama_rad-thetag)); nc=[z,1];dc=[p,1]; Gc=tf(nc,dc); endmatlab 程序如下：>> k=1000;>> d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> sope=tf(k,d1);>> gama=60;[Gc]=leadc(1,sope,[gama])Transfer function: 0.02148 s + 1 -------------- 0.001056 s + 1所以传递函数如右边所示 4.3校验系统校正后系统是否满足题目要求：程序如下： k0=1000; n1=1;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]);s1=tf(k0,d1); s1=tf(k0*n1,d1); n2=[0.02148 1]; d2=[0.001056 1]; s2=tf(n2,d2);sys=s1*s2;figure(1); margin(sys)1001056.0102148.0G(S)++=s s剪切频率cω=167rad/sec ，相角裕度γ=45deg 和幅值裕度Gm =17.3dB五、函数特征根的计算 5.1 校正前 开环传递函数：K G(S)S(0.1S 1)(0.001S 1)=++程序如下：>> clear>> k=1000;num=1;>> den=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> s1=tf(k*num,den)结果为：Transfer function: 1000 --------------------------0.0001 s^3 + 0.101 s^2 + s故该系统闭环特征方程为：320.00010.10110000s s s +++= Matlab 程序如下：>> clear>> p=[0.0001 0.101 1 1000]; >> roots(p)ans =1.0e+003 *-1.0099 -0.0000 + 0.0995i -0.0000 - 0.0995i由于校正前系统单位负反馈的特征方程没有右半平面的根，故校正前的闭环系统稳定5.2 校正后开环传递函数：)1001056.0)(1001.0)(11.0(G(S)GC(S))102148.0(1000+++=+S S S S S>> num=[21.48 1000];>> den=[0.0000001056 0.0003145 0.1031 1 0]; >> s=tf(num,den); >> s1=feedback(s,1)21.48 s + 1000------------------------------------------------------------1.056e-007 s^4 + 0.0003145 s^3 + 0.1031 s^2 + 22.48 s + 1000矫正后闭环传递函数()1000+ s 22.48 + s^2 0.1031 + s^3 0.0003145 + s^4 007-1.056e 1000+ s 21.48=Φs程序如下:>> clear>> p=[0.0000001056 0.0003145 0.1031 22.48 1000]; >> roots(p)ans =1.0e+003 *-2.6382 -0.1416 + 0.2078i -0.1416 - 0.2078i -0.0567由于校正后系统单位负反馈的特征方程没有右半平面的根，故校正后的闭环系统稳定。