三洋伺服R系列驱动器参数设定软件使用说明
山洋R系列驱动器说明书中文版
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ର即ྲྀ使ɼ是对ࣹͳ流Ͳ或ʹ者Α辐Δ射Թ造্成ঢ温͕度ߟ͑的Β上Ε升Δ，߹都Ͱ必须ɺ保αʔ证Ϙ伺Ξ服ϯ驱ϓͷ动ۙ器͘的附ඞͣ近的ˆ温Ҏ度Լʹ在ͳ５５Δ℃Α以͏ʹ下͠。
RS3E motor setup 软件使用说明书M0010843C
目录
1. 系统概要 ......................................................................................... 1-1 1.1 功能概要......................................................................................... 1-1 1.2 配套机器......................................................................................... 1-2 1.3 系统环境......................................................................................... 1-2 1.4 程序的安装....................................................................................... 1-2 1.5 程序的卸载....................................................................................... 1-6
6. 诊断 ............................................................................................. 6-1 6.1 报警记录......................................................................................... 6-1 6.2 报警复位......................................................................................... 6-4 6.3 警告信息......................................................................................... 6-5
三洋伺服电机RS1快速入门手册
1.Page00:位置检测系统选择。 说明：00：绝对系统；01：增量系统。选择“增量系统”，可
不用给绝对编码器安装备用电池，按照增量式编码器的使用方法 来使用。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
五.常用参数设置（附表）。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第1组参数。
1. Page02：KP1 位置环比例增益１。 说明：当该设定值越大，马达定位速度越快，太大可能机器有振 动或者有噪音，调到适当的值。
２.Page13：KVP1 速度环比例增益１。 说明：当该设定值越大，马达反应速度越快，太大可能机器有振
动或者有噪音，调到适当的值。一般原则是:KP1<KVP1 ３.Page14：TVI1 速度环积分时间常数１。
四.通常参数，第9组参数。
1.Page00:正转超程功能。 说明：当伺服马达处于正超程状态时，改变设置则可。 0C：当通用输入CONT6为ON时启动该功能 0D：ຫໍສະໝຸດ 通用输入CONT6为OFF时启动该功能
2.Page01:反转超程功能。 说明：当伺服马达处于负超程状态时，改变设置则可。 0A：当通用输入CONT5为ON时启动该功能 0B：当通用输入CONT5为OFF时启动该功能
3.Page05:伺服ON功能。改变该值可以选择是否需要伺服ON信号。 说明：02:当通用输入CONT1为ON时启动该功能。 03:当通用输入CONT1为OFF时启动该功能
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
四.通常参数，第9组参数(图例)。
SMC Pneumatics (H.K.) Ltd.
２.选择编码器类型。 page 01：00表示增量式的编码器，01表示绝对式的编码器。
山洋RS1伺服调试快速入门手册
如果出现“Not Connected”， 检查电源或驱动器与电脑的 连接线，然后回到幻灯片 “连接驱动器-1”，按提示 操作。
点击 “Connected”
点击”Exit”完成设 点击”Exit”完成设 ”Exit” 置
马达参数设置-1
点击Parameter 选择Motor 点击Parameter ，选择Motor Parameter Setting
点击 “ Execute”
点击“OK” 点击“OK”完成操 作
脉冲点动- 2
2. 点击此键开始设置 1. 选择此项 3. 设定运行脉冲值 4. 设定速度值
点击“Write” 5. 点击“Write” 键
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
脉冲点动- 3
点击“ 点击“Servo OFF ”键停止马 达励磁
转矩控制模式
06 07 08 09 0A
: : : : :
131072 p/r ( 17 bit ) 262144 p/r (18 bit ) 524288 p/r ( 19 bit ) 1048576 p/r ( 20 bit ) 2097152 p/r (21 bit )
选择控制模式
00 : 转矩 / 01 : 速度 / 02 : 位置 / 09 位置环 编码器设置 外部编码器 分辨率设置 再生电阻设置
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操 点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此 项 点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度
4.点击“Edit” 4.点击“Edit”键 点击
3. 设定速度值
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
利用PC读取sanyo(三洋) R系列伺服驱动器参数
利用PC读取sanyo（三洋）R系列伺服驱动器参数方法与步骤
第一：PC安装RSetup三洋伺服设置软件，将三洋伺服器专用下载线与PC连接，伺服驱动器通上控制电源。
点击菜单栏communication-communication-settings 弹出通讯口设置窗口。设置好通讯协议：com端口，波 特率，对应的轴号。
parameter[amplifier->file]，如左图，弹出parameter-transmit parameter窗口，点击browse将参数保存到一 个路径，点击execute，如右图
第四：将伺服驱动器参数上传至PC并保存为文件，点击R-setup软件菜单栏-parameter-transmit
parameter[amplifier->file]，如左图，弹出parameter-transmit parameter窗口，点击browse将参数保存到一 个路径，点击execute，如右图
第五：查看伺服驱动器报警履历，点击菜单栏-monitor-alarm history display 弹出报警履历窗口，current
第二：点击R-setup软件菜单栏-c窗口。点击check，state
显示connected，表示三洋伺服驱动器与PC连接成功。
第三：将伺服驱动器参数上传至PC并保存为文件，点击R-setup软件菜单栏-parameter-transmit
伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)的使用
页眉内容伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)的使用MR-J2S系列伺服放大器具有RS-232C串行通讯功能，通过伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)，可以进行伺服参数设定、试运行、图形显示和增益调整等功能。
1．使用RS-232C电缆进行通讯当使用伺服设置软件控制一台MR-J2S时，PC机与MR-J2S伺服放大器间需通过RS-232C电缆进行通讯，如下图所示：RS-232C电缆接线图如下图所示：2．伺服设置软件介绍●Jogmode点动运行，本模式用来实现点动运行。
操作窗口如下图所示：给定伺服速度及加减速时间后即可进行伺服的点动试运行。
●Positioningmode定位运行，本模式用于位置模式控制。
操作窗口如下图所示：给定伺服速度、加减速时间及位置移动量脉冲数后即可以进行伺服的定位运行。
●Motor-lessoperationmode无电机模式，用来进行未连接伺服电机的伺服放大器仿真运行。
此模式对检测伺服系统控制器指令及接线是有效的。
操作窗口如下图所示：●DOforcedoutputmode(I/O强制输出模式)，用于伺服放大器运行、停止强制输出信号，与输出条件无关。
操作窗口如下图所示：●Programoperationmode程序模式，用简单语言编程运行。
注意：●进行试运行时务必小心，错误操作可能导致机器损坏。
●在试运行时，选择相应的运行方式，然后进行加减速时间、正传/反转、转速、位置等参数的选择设定，即可以进行伺服的试运行。
●试运行模式用于对伺服系统的运行情况进行确认，而不是对机械运行情况进行确认。
因此试运行时不要连接机械部分。
●试运行模式在绝对位置系统中不能使用，使用参数№.1设定为增量位置系统后才能使用这种模式。
（5）伺服监视试运行期间，打开Monitor/Graph菜单，打开图形显示窗口，对伺服运行进行监控。
伺服运行图形显示窗口如下图所示：图形显示操作参见帮助“GRAPH”内容。
山洋RS2伺服参数设置
山洋R2系列伺服参数设置一、按键说明：（模式键）：按一次，模式变换一个；（上键）：在当前光标位置时，按一次数据增加1；（下键盘）：在当前光标位置时，按一次数据减1；修改用户参数：/光标键）：选择光标位置，确认当前模式并进入当前模式的编辑画面，保存数据时，按一秒钟以上。
二、修改用户参数：1、按“MODE”键，选择“Gr000”;2、用光标键选择需要修改的参数；3、用上键或下键修改数字；4、选好参数组后，按确认键进入参数编辑画面；5、用光标键“上键或下键”修改参数后，按确认键，待光标不闪电式时参数已保存；6、按“MODE”键退出编辑画面。
三、RS2系列的参数Gr 0.00 设为02 （手动增益模式）Gr 1.02 设为80 （KP1位置环增益值调整）Gr 1.12 设为100 （KVP1速度环增益值调整）Gr 1.13 设为20 （TVI1速度环积分时间常数值调整）Gr 1.14 设为100 （JRAT1负载惯量百分比值调整）Gr 8.00 设为00 （CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）Gr 8.10 设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）Gr 8.12 设为00-07 （位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）Gr 8.13 设为电子齿轮的分子Gr 8.14设为电子齿轮的分母Gr 8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm / VGr 9.00 设为0C（正传超程屏蔽）Gr 9.01 设为0A（反传超程屏蔽）Gr 9.05 设为01（SON内部使能）Gr C.04 设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）Gr C.05 设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性Gr C.06 设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）Gr C.08 设为01（针对R系列电机）四、系统参数SY01 设为00为3相200V，01为单相200V。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
CONT4
34
Off : 正常状态
On : 清零状态
CONT5(引脚33) : 限位(反向)
CONT5 33
Off : 碰到限位开关 On :正常状态 CONT6(引脚32) : 限位(正向)
CONT6
32
Off : 碰到限位开关 On :正常状态
通用输入接线: CONT1通用输入接线: CONT1-6 - 2
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
如何改参数如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号 3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
09
SANYO驱动器R系列操作说明
SANYO驱动器R系列操作说明1.确保供电正常：在开始使用驱动器之前，请确保供电正常并正确连接电源线。
检查电源线是否损坏，正确连接驱动器的输入和输出电源线。
2.连接控制信号：连接控制信号线，并确保线路连接正确。
驱动器通常接收三种类型的控制信号：脉冲信号、方向信号和使能信号。
根据您的应用需求，确保准确连接这些信号线。
3.参数设置：在进行任何操作之前，需要对驱动器进行参数设置。
通常，驱动器上有一个参数开关，可以通过旋转开关进行设置。
当您需要更改参数时，请根据制造商提供的参数表进行设置，确保每个参数都设置正确。
4.运行模式选择：根据您的应用需求，选择合适的运行模式。
SANYO驱动器R系列通常具有多种运行模式，如位置控制模式、速度控制模式、力矩控制模式等。
通过设置参数来选择所需的运行模式。
5.运行方式选择：根据需要选择合适的运行方式。
驱动器通常有两种运行方式：速度模式和位置模式。
速度模式下，驱动器将根据输入的速度信号驱动电机旋转。
位置模式下，驱动器将根据输入的位置信号驱动电机进行定位操作。
6.控制调试：在完成硬件连接和参数设置后，进行控制调试是必要的。
通过发送控制信号并观察电机的运动，确保驱动器按预期工作。
如果出现问题，可以通过检查连线和参数设置来解决。
7.安全操作：在操作驱动器时，请确保您的工作环境安全，并遵守相关安全操作规程。
避免电源过载或短路，定期检查电源线和控制信号线的状态，确保所有连接牢固可靠。
8.维护保养：定期进行维护保养是确保驱动器长期稳定运行的关键。
按照制造商提供的维护手册，定期清洁和检查驱动器的内部和外部部件，确保驱动器正常工作。
最后，无论您使用驱动器做什么应用，始终确保在正确的操作和使用下进行，以确保安全性和性能。
三洋伺服R系列驱动器参数设定软件使用说明
1, R-setup 軟件的安裝在軟件的安裝過程中, 會出現如下的畫面:Select Language , 可選英語或日語;Key Word , 無須輸入資料,安裝完畢之後, 在電腦桌面會出現, 表示軟件已安裝好了.2, 電源,驅動器和馬達的接線在使用R-setup 之前,必需完成以下4項接線工序:2.1, 馬達電源把馬達電源的四條電線接連到驅動器, 接線顏色是紅/白/黑分別接U/V/W,青黃線接外殼(下圖1), 電線接好後, 雖然未上電, 馬達轉子已被鎖定, 請勿以外力轉動馬達, 帶煞車的馬達要注意開放煞車.(在此順帶一提, 所謂煞車, 實際上是一個抱閘器, 它並無制動的功能, 在使用時是馬達先停定, 然後抱閘, 煞車的線圈通常是接DC24V, 不分極向, 線圈無電時抱閘; 通電時釋放.)2.2, 編碼器編碼器電線插頭必須自行銲接, 接觸電線及銲接時請消除人體靜電及烙鐵靜電, 否則靜電有可能擊毀編碼器內部的器件, 而不小心銲錯接線也會燒壞編碼器, 編碼器的屏蔽線要接在插頭的壓線眶即插頭外殼上, 編碼器插頭插在CN2(下圖2).2.3, 驅動器交流電源驅動器接交流電源, 有些大功率的驅動器必需接上三相電源(相電壓220V)才能運作, 三相電源接法如圖5加上S相; 單相電源(220V)接法如圖5, 相線與中線(L 與N)任意接R與T; 且必須接上地線(下圖5), 接地不良會做成極大干擾, 甚至失控. 電源總開關的安裝請參閱操作手冊.2.4, 電腦連線與電腦COM端口連線(如圖6), 此接線需另外購買, 如手提電腦無COM接口, 可使用USB-RS232轉換線, 也能連上.再次檢查所有接線無誤, 測量交流電源電壓是220V(三相相線也是220V), 就可以上電試機.驅動器首次上電, 通常會有報警信息顯示如AL xx,可不理會,3, R-setup 的使用的使用3.1, 連線及參數的備份連線及參數的備份R-SETUP 的主要功用是修改驅動器的三套參數, 即馬達參數, 系統參數及通用參數, 在使用桌面的 進入程式後, 首先可按照下面的畫面連上電腦及作驅動器參數的備份, 下圖右邊下半部分所勾選的小窗口, 表示三套參數都已選擇備份, 備份目的是為了保証萬一錯誤修改參數後可以重灌, 恢復原來的參數. 其文件類型副檔名為ap0.3.3.22, 馬達參數馬達參數的修改的修改的修改 修改馬達參數目的是讓驅動器知道所驅動的馬達型號, 從而與之匹配. . 請按照下面的畫面操作, 雖然馬達清單上有很多型號可供選擇, 用戶仍需按照其功率配套選用, 配套不當時, 驅動器將會報警, 嚴重失配會危害驅動器和馬達,另外, 馬達清單並非包羅萬有, 個別特別型號或需要另外從製造商傳來ap0文件調用(備份的文件就是ap0文件), 或傳來mp0文件, 而只要把mp0文件放在如下指定的文件夾內, 該馬達就會在馬達清單上出現.馬達參數修改之後, 請按下列離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.3.3, 離線及斷離線及斷電關機電關機電關機每次斷電關機之前, , 都必須離線, 離線的方法如圖, 在關斷驅動器交流電源之後, 必須等候十秒鐘, 才可以重新上電.3.4, 系統參數系統參數的修改的修改的修改 系統參數包括電源, 再生電阻等參數,3.4.1, 交流電源的參數 交流電源的參數屬於系統參數的00頁, 請按下圖進行設定.3.4.2, 控制方式驅動器對馬達的控制方式屬於系統參數的08頁, 請按下圖進行設定3.4.3, 再生電阻的設定再生電阻的安裝與否, 請按下圖進行設定, 外置再生電阻的阻值, 功耗與安裝方法可參閱中文操作/使用說明書末章的資料10至資料17或英文Instruction Manual末章的Materials-Selection Details-External regenerative resistor / Dimension.然後請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.通用參數的修改的修改3.5, 通用參數的修改請注意通用參數修改并确認之後, 無須斷電關機, 新參數會立即生效.3.5.1,修改畫面的顯示,以顯示更多的參數.驅動器的通用輸入端CONT1-CONT6通常與上位裝置連接, 接受上位的控制, 通用輸入端的功能可被設定或更改, 下面給出用例及接線圖.3.5.2,修改伺服ON的控制方式驅動器上電之後, 必須要進入伺服ON狀態, 才可以接受指令, 馬達才能運轉, 請按照下圖選擇01:一上電就伺服ON.下圖為CONT與CN1的接腳對照及上位信號的邏輯接法.3.5.3,修改限位開關的控制方式不使用限位開關的用戶, 必須把它設為無效, 否則驅動器面板會顯示一閃亮的斗字(正向到位)或卜字(反向到位)字形.在進行了以上的設定及接線無誤的情況之下, 一上電, 驅動器應可立即進入伺服ON狀態, 此時驅動器面板會顯示一旋轉的8字字形.3.6, 試車 Jogging operation.運用試車可以驗證系統是否正常, 如果在試車當中發生報警, 可參閱操作/使用說明書第8章--保養的說明. 查找報警密碼的內容, 要消除驅動器報警, 請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其恢復. 另外應檢查所有接線, 交流電源電壓, 編碼器選擇(系統參數), 煞車(如有), 接線過長等等, 如果都不能解決, 可能是系統損壞了.3.6.1, 試車方法如下圖:能夠順利完成上述的試車實驗, 又沒有發生停車報警(退出時AL dF報警是正常)的話, 就說明機件正常及接線無誤.3.7, 脈沖輸入方式設定脈沖輸入方式設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按照下圖設定脈沖的三種輸入方式以下是兩種上位裝置至驅動器的脈沖輸入線路圖, 上位為集電極開路式的接法較為簡單, 但接線過長則易受干擾.齒輪比設定3.8, 齒輪比設定如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按下圖設定齒輪比脈沖倍頻3.9, 脈沖倍頻在使用R系列標準ABS編碼器馬達的場合(131072脈沖/轉), 在齒輪比1/1時, 要達到最高轉速6000rpm, 脈沖的頻率將要超過13MHz, 那已超出R驅動器的回路最大頻率響應值(5MHz), 在此情況下, 可使用脈沖倍頻(上圖第8組第14頁PCPMUL), 例如設定該值為16, 要達到6000rpm, 脈沖頻率為819.2KHz.驅動器信號輸出3.3.101010, , 驅動器信號輸出驅動器有8個通用輸出端口(OUT1-OUT8), 用戶可選任一端口作任意信號輸出, 舉例如下圖:下圖為OUT與CN1的接腳對照及邏輯接法:請注意通用輸出端只作信號輸出, 其負載功率非常有限, 用戶如果把繼電器直接接上輸出端, 需清楚計算其功率, 及加上反壓吸收二極管, 否則有可能燒毀通用輸出端的元件.伺服系統除了定位控制之外, 還有扭矩(力)控制和速度控制, 可按照本文第3.4.2章--“控制方式”所述, 選擇00:扭矩控制, 或01:速度控制, 驅動器伺服ON之後, 可按照下圖進入補償調整程式,以消除驅動器的靜態漂移,之後馬達應靜止不動.在扭矩控制和速度控制時, 上位的模擬信號接法如下圖, REF端正電位高則正轉速/扭矩高, 負電位高則反轉速/扭矩高.3.11自動調諧自動調諧將上圖的00頁TUNMODE設為00, 02頁ATRES設為10, 其餘參數不管, 繼續加大02頁ATRES的數值, 直至感覺到軸心出現振動或運轉時出現噪音, 就表示到了調諧的極限,.附錄4, 附錄馬達的設定4.4.11, R2馬達的設定使用R2馬達(第3頁,圖05), 除了一般的設定之外, 還需要按下圖Group C的Page00設為Incremental, 甚至驅動器也可放入電池以保存編碼器的數據.但是在使用其他馬達時, 則無需作此設定, 否則驅動器會顯示多一橫如下圖。
三菱伺服软件调试
三菱伺服软件调试一、软件基本设置1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。
2、点站号设定：选00站。
3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。
4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。
注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。
三）、软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行）1、试运行1）、点动运行操作试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。
2）、定位运行操作试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。
3）、程序运行操作试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS(3)：运行程序3次；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒；SPN(1000)：进给转速1000r/min；STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行。
SANMOTIONRS1伺服驱动器软件使用快速入门
SANMOTIONRS1伺服驱动器软件使用快速入门运动控制*****ON R 交流伺服系统July.2008运动控制Launch R C setup组装AL-***-*****AL-***-*****-01 连接电脑双击此图标打开驱动器电源并确认7 打开驱动器电源并确认7位数码管已打开在此阶段，驱动器可能处于报警状态。
在此阶段，驱动器可能处于报警状态。
运动控制连接驱动器-1点击Communication,选择Communication 点击Communication,选择Communication Setting Communication1.设置电脑线连接的COM端口1.设置电脑线连接的COM 端口设置电脑线连接的COM2. 系统默认波特率：*****bps) 系统默认波特率：*****bps)(保持默认值更好) 保持默认值更好)系统默认主轴数：3. 系统默认主轴数：#1 (选择所需的主轴数) 选择所需的主轴数)点击”OK” ”OK”完成设置4. 点击”OK”完成设置运动控制连接驱动器-2点击Communication,选择Offline 点击Communication,选择Offline - Online Communication 如果出现“Not Connected”, 检查电源或驱动器与电脑的连接线，然后回到幻灯片“连接驱动器-1”,按提示操作。
点击“Connected”点击”Exit”完成设点击”Exit”完成设”Exit” 置运动控制马达参数设置-1点击Parameter 选择Motor 点击Parameter ,选择Motor Parameter Setting点击此键运动控制马达参数设置-2选择马达类型选择电源电压选择驱动器容量选择马达型号点击“OK” 点击“OK” 完成设置运动控制马达参数设置-32. 点击保存键输入的马达型号显示为红字。
1. 输入的马达型号显示为红字。
红字表示更改的参数没有保存到驱动器中。
伺服软件使用
自动调谐模式1、2
振动抑制控制调谐模式流程:
振动抑制控制调谐调节 操作 振动抑制控制手动模式： 运用机械分析器或外部的分析工具来测定工作结束时的振动或器件振动，同时设定振动抑制控 制的振动频率（参数PB19）和振动抑制控制响应频率（参数PB20）来手动设定振动抑 制控制。
YES
是目标响应？ (a) 增加响应设定 当一个振动顶点可以使用MR-CONFIGURATOR，或机械分析器或外部的FFT装置设定
增益参数可以在这个窗口下手动设定 参数PA09 相应水平设定 参数PB06 GD2 (可以在模式2下设定) 下面是调谐的基本操作顺序 1. 模式转换 每次按<Load inertia moment estimation start>按钮，可以在模式1、2 之间切换。
上面的按钮状态表示自动调谐模式1
上面的按钮状态表示自动调谐模式2
NO
部件结束时 是否有振动？
NO
YES
停止操作 执行或再次执行 振动抑制控制调谐 （设定参数PB02为“0001”） 继续操作 在预定时间内调谐结束 （参数PB01变为 0002或0000）
有振动或不寻常 的噪音被解决？
YES
NO
使用机械分析器或从 机械运动结束时的波形 手动设定振动抑制控制
降低反馈直到噪音消除
自动调谐模式1、2
6、振动抑制控制设定
按 <振动抑制控制> , 振动抑制控制调谐窗口显示如下：. 当自动调谐1设定, 选择自动调谐模式2. 振动抑制控制频率和反馈频率可以被设定.
高级振动抑制控制: 振动抑制控制是用来加强机器结束时的抑制, 如加工件结束振动 和底部振动. 电机方面的操作时为位置的调节以便机械不振动.
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.硬件安装：首先，需要将伺服驱动器与伺服电机连接起来。
通常，伺服驱动器和伺服电机之间有多个插座，包括电源插座、信号输入输出插座等。
按照设备说明书，正确连接各个插座。
2.伺服驱动器上电：将伺服驱动器连接到电源，并打开电源开关。
此时，驱动器的电源指示灯应亮起。
3.参数初始化：按照伺服驱动器的说明书，找到参数初始化操作方法。
通常是在控制面板上找到“参数初始化”按钮，按下该按钮进行初始化操作。
4.控制模式设置：伺服驱动器有多种控制模式，如位置控制模式、速度控制模式以及扭矩控制模式等。
根据实际需求，选择合适的控制模式，并进行相应的参数设置。
5.电机参数设置：电机参数设置是伺服驱动器参数设置的关键步骤之一、各个参数的设置值会直接影响到电机运行的性能和运动的准确性。
常见的电机参数有电流限制、速度限制、加速度限制等。
根据实际需求和电机的参数，进行相应的设置。
6.反馈器件参数设置：伺服驱动器通常会连接反馈器件，如编码器、旋转变压器等。
这些反馈器件可以提供电机运行的准确位置和速度信息，从而实现更加精准的控制。
根据实际连接的反馈器件类型，进行相应的参数设置。
7.控制指令设置：伺服驱动器控制指令是通过外部设备或上位机发送的。
根据实际的控制需求，设置相应的控制指令，如启动指令、停止指令、加速指令等。
8.运动参数设置：伺服驱动器控制伺服电机的运动。
运动参数设置包括速度设定、加速度设定、位置设定等。
根据实际控制需求，设置相应的运动参数。
9.参数保存：设置完所有参数后，需要将参数保存到驱动器的存储器中，以便下次使用时可以直接加载已保存的参数。
通常，在参数设置完成后，按下“保存参数”按钮即可保存参数。
10.参数调试：参数设置完成后，需要进行参数调试来验证参数的正确性和合理性。
可以通过发送不同的控制指令，观察伺服电机的运动情况，并根据实际需要进行参数微调。
11.参数优化：根据实际应用需求和控制要求，进一步优化参数设置。
伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)的使用
伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)的使用MR-J2S系列伺服放大器具有RS-232C串行通讯功能，通过伺服设置软件(MRZJW3-SETUP151E)，可以进行伺服参数设定、试运行、图形显示和增益调整等功能。
1．使用RS-232C电缆进行通讯当使用伺服设置软件控制一台MR-J2S时，PC机与MR-J2S伺服放大器间需通过RS-232C电缆进行通讯，如下图所示：RS-232C电缆接线图如下图所示：2．伺服设置软件介绍伺服设置软件支持从伺服设定到维护的所有功能，使用该软件，可以方便的实现伺服的监视、诊断、参数读写及测试等功能，具体功能规格如下表所示：3．伺服设置软件的使用以下按现场使用的步骤介绍伺服设置软件的使用：（1）系统设定连接PC与伺服放大器间的RS-232C电缆，打开伺服设定软件，在System / System Setting中进行伺服系统设定，如下图所示：通过下拉菜单选择伺服放大器类型、RS-232C通讯速率及通讯COM口。
在S0004现场进行测试时，9600bps以外的通讯速率不能成功。
（2）通讯检查打开软件Monitor/Display all菜单，如通讯正常，则显示Amplifier Data Display窗口，显示连接伺服信息；如果通讯失败，则显示如下错误提示：出现通讯错误则按提示进行检查，排除错误原因。
通常主要为波特率、通讯口及电缆问题导致通讯失败。
（3）参数设定打开Parameter/Parameters list菜单，如下图所示：在此窗口可以进行伺服参数的读、写、修改、保存等操作，伺服参数容见伺服设定软件帮助“PARAMETER LIST”。
注意：●伺服设定软件帮助“PARAMETER LIST”所列带*参数修改后写入伺服放大器，需对伺服断电一次，再次上电时参数有效。
●伺服放大器站号设定为F。
（4）试运行★注意：试运行开始时伺服电机不连接机械装置！测试正常后再连接机械部分试运行！使用伺服软件对伺服进行试运行，试运行有下列几种方式：●Jog mode点动运行，本模式用来实现点动运行。
SANMOTION RS1 伺服驱动器软件使用快速入门
绝对值编码器清零
点击Test 点击Test Run and 选择Absolute Adjustment 选择Absolute Encoder Clear
点击“OK” 点击“OK”完成清零
编码器电缆
电机型号: 例如 电机型号: R2AA06040FX P 00M 驱动器
CN2 13pin 14pin 1pin 2pin 9pin 10pin 11pin 12pin 17pin 18pin 19pin 20pin
系统默认主轴数： 3. 系统默认主轴数：#1 （选择所需的主轴数） 选择所需的主轴数）
点击”OK” ”OK”完成设置 4. 点击”OK”完成设置
连接驱动器-2
点击Communication，选择Offline 点击Communication，选择Offline - > Online Communication
更改马达参数前必须关闭电源
系统参数设置-1
点击Parameter 选择System 点击Parameter 选择System Parameter Setting 修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。 修改参数设置时，双击每行后从下拉框或者固定值中选择需要的值。
If necessary.
点击“Close” 点击“Close”键
马达运行
点击“Exit” “ 0” 选择“Group 0”
点击“ 选择General 点击“Parameter ”选择General Parameter Setting 双击此行
更改响应值 设定值越大， 设定值越大，应答性就越高
系统参数设置-2
选择类型
双击每行
设定参数值
保存参数设置的方法与马达 参数设置同
山洋伺服电机RS2快速入门手册
Positioning Operation - 6
电机运行多少次（0表示无限次，需要点停止按钮来 停止运动） 动作和动作之间的停留时间
例: PJOG位置命令= 1000 [脉冲] 停止时间= 1000 [ms] 连续次数= 2 起始位置：0 [脉冲] 按“正方向”按钮
0 [pulse] 等待 1000 [ms] 1000 停止
如何更改限位输入设定 - 1
参数 参数设定 Group 9 [功能]
“00 F-OT Positive Over Travel Function” : 正向一侧限位开关设定 “01 R-OT Negative Over Travel Function” : 反向一侧限位开关设定
如何更改限位输入设定 - 2
重新建立通信需要在驱动器电源打开后。 1 2 已建立
电源打开后,查看驱动器前面的 7段 LED 数码管。 控制电源已连接并供电，无报警，打开主电源
控制电源和主电源都已经连接并供电，无报警。驱动器准备 servo-on（伺服使能）。
故障排除: 故障排除: 当驱动器仍显示 “AL.###”...
“AL.###” (#:16进制数) 表示报警代码。 例:
点击 “Servo On”，电机准 备运行 7段数码管的动作像在写 “8” 字。
点击一次此按钮, 电机正向运行, 并且在到达设定距离后停止。
点击一次此按钮, 电机反向运行, 并且在到达设定距离后停止。
定位操作 - 5
运行2次，3次或3次以上的一次点击... 1. 点击这里
2.多出两个参数出现在这 里
1. 初始设置
• • • • • • 建立通信 系统参数设定 如何改参数 电机参数设定 初始参数设定后 故障排除
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1, R-setup 軟件的安裝
在軟件的安裝過程中, 會出現如下的畫面:
Select Language , 可選英語或日語;
Key Word , 無須輸入資料
,
安裝完畢之後, 在電腦桌面會出現
, 表示軟件已安裝好了.
2, 電源,驅動器和馬達的接線
在使用R-setup 之前,必需完成以下4項接線工序:
2.1, 馬達電源
把馬達電源的四條電線接連到驅動器, 接線顏色是紅/白/黑分別接U/V/W,青黃線接外殼(下圖1), 電線接好後, 雖然未上電, 馬達轉子已被鎖定, 請勿以外力轉動馬達, 帶煞車的馬達要注意開放煞車.(在此順帶一提, 所謂煞車, 實際上是一個抱閘器, 它並無制動的功能, 在使用時是馬達先停定, 然後抱閘, 煞車的線圈通常是接DC24V, 不分極向, 線圈無電時抱閘; 通電時釋放.)
2.2, 編碼器
編碼器電線插頭必須自行銲接, 接觸電線及銲接時請消除人體靜電及烙鐵靜電, 否則靜電有可能擊毀編碼器內部的器件, 而不小心銲錯接線也會燒壞編碼器, 編碼器的屏蔽線要接在插頭的壓線眶即插頭外殼上, 編碼器插頭插在CN2(下圖2).
2.3, 驅動器交流電源
驅動器接交流電源, 有些大功率的驅動器必需接上三相電源(相電壓220V)才能運作, 三相電源接法如圖5加上S相; 單相電源(220V)接法如圖5, 相線與中線(L 與N)任意接R與T; 且必須接上地線(下圖5), 接地不良會做成極大干擾, 甚至失控. 電源總開關的安裝請參閱操作手冊.
2.4, 電腦連線
與電腦COM端口連線(如圖6), 此接線需另外購買, 如手提電腦無COM接口, 可使用USB-RS232轉換線, 也能連上.
再次檢查所有接線無誤, 測量交流電源電壓是220V(三相相線也是220V), 就可以上電試機.
驅動器首次上電, 通常會有報警信息顯示如AL xx,可不理會,
3, R-setup 的使用的使用
3.1, 連線及參數的備份連線及參數的備份
R-SETUP 的主要功用是修改驅動器的三套參數, 即馬達參數, 系統參數及通用
參數, 在使用桌面的 進入程式後, 首先可按照下面的畫面連上電腦及作驅動器參數的備份, 下圖右邊下半部分所勾選的小窗口, 表示三套參數都已選擇備份, 備份目的是為了保証萬一錯誤修改參數後可以重灌, 恢復原來的參數. 其文件類型副檔名為ap0.
3.3.22, 馬達參數馬達參數的修改的修改的修改 修改馬達參數目的是讓驅動器知道所驅動的馬達型號, 從而與之匹配. . 請按照下面的畫面操作, 雖然馬達清單上有很多型號可供選擇, 用戶仍需按照其功率配套選用, 配套不當時, 驅動器將會報警, 嚴重失配會危害驅動器和馬達,
另外, 馬達清單並非包羅萬有, 個別特別型號或需要另外從製造商傳來ap0文件調用(備份的文件就是ap0文件), 或傳來mp0文件, 而只要把mp0文件放在如下指定的文件夾內, 該馬達就會在馬達清單上出現.
馬達參數修改之後, 請按下列離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.
3.3, 離線及斷離線及斷電關機電關機電關機
每次斷電關機之前, , 都必須離線, 離線的方法如圖, 在關斷驅動器交流電源之後, 必須等候十秒鐘, 才可以重新上電.
3.4, 系統參數系統參數的修改的修改的修改 系統參數包括電源, 再生電阻等參數,
3.4.1, 交流電源的參數 交流電源的參數屬於系統參數的00頁, 請按下圖進行設定.
3.4.2, 控制方式
驅動器對馬達的控制方式屬於系統參數的08頁, 請按下圖進行設定
3.4.3, 再生電阻的設定
再生電阻的安裝與否, 請按下圖進行設定, 外置再生電阻的阻值, 功耗與安裝方法可參閱中文操作/使用說明書末章的資料10至資料17或英文Instruction Manual末章的Materials-Selection Details-External regenerative resistor / Dimension.然後請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其參數生效.
通用參數的修改
的修改
3.5, 通用參數
的修改
請注意通用參數修改并确認之後, 無須斷電關機, 新參數會立即生效.
3.5.1,修改畫面的顯示,以顯示更多的參數.
驅動器的通用輸入端CONT1-CONT6通常與上位裝置連接, 接受上位的控制, 通用輸入端的功能可被設定或更改, 下面給出用例及接線圖.
3.5.2,修改伺服ON的控制方式
驅動器上電之後, 必須要進入伺服ON狀態, 才可以接受指令, 馬達才能運轉, 請按照下圖選擇01:一上電就伺服ON.
下圖為CONT與CN1的接腳對照及上位信號的邏輯接法.
3.5.3,修改限位開關的控制方式
不使用限位開關的用戶, 必須把它設為無效, 否則驅動器面板會顯示一閃亮的斗字(正向到位)或卜字(反向到位)字形.
在進行了以上的設定及接線無誤的情況之下, 一上電, 驅動器應可立即進入伺服ON狀態, 此時驅動器面板會顯示一旋轉的8字字形.
3.6, 試車 Jogging operation.
運用試車可以驗證系統是否正常, 如果在試車當中發生報警, 可參閱操作/使用說明書第8章--保養的說明. 查找報警密碼的內容, 要消除驅動器報警, 請按本文3.3章所示, 進行離線及斷電關機步驟操作, 使其恢復. 另外應檢查所有接線, 交流電源電壓, 編碼器選擇(系統參數), 煞車(如有), 接線過長等等, 如果都不能解決, 可能是系統損壞了.
3.6.1, 試車方法如下圖:
能夠順利完成上述的試車實驗, 又沒有發生停車報警(退出時AL dF報警是正常)的話, 就說明機件正常及接線無誤.
3.7, 脈沖輸入方式設定
脈沖輸入方式設定
如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按照下圖設定脈沖的三種輸入方式
以下是兩種上位裝置至驅動器的脈沖輸入線路圖, 上位為集電極開路式的接法較為簡單, 但接線過長則易受干擾.
齒輪比設定
3.8, 齒輪比設定
如果在本文第3.4.2章-控制方式中選擇了02:位置控制, 則可按下圖設定齒輪比
脈沖倍頻
3.9, 脈沖倍頻
在使用R系列標準ABS編碼器馬達的場合(131072脈沖/轉), 在齒輪比1/1時, 要達到最高轉速6000rpm, 脈沖的頻率將要超過13MHz, 那已超出R驅動器的回路最大頻率響應值(5MHz), 在此情況下, 可使用脈沖倍頻(上圖第8組第14頁PCPMUL), 例如設定該值為16, 要達到6000rpm, 脈沖頻率為819.2KHz.
驅動器信號輸出
3.3.101010, , 驅動器信號輸出
驅動器有8個通用輸出端口(OUT1-OUT8), 用戶可選任一端口作任意信號輸出, 舉例如下圖:
下圖為OUT與CN1的接腳對照及邏輯接法:
請注意通用輸出端只作信號輸出, 其負載功率非常有限, 用戶如果把繼電器直接接上輸出端, 需清楚計算其功率, 及加上反壓吸收二極管, 否則有可能燒毀通用輸出端的元件.
伺服系統除了定位控制之外, 還有扭矩(力)控制和速度控制, 可按照本文第3.4.2章--“控制方式”所述, 選擇00:扭矩控制, 或01:速度控制, 驅動器伺服ON之後, 可按照下圖進入補償調整程式,以消除驅動器的靜態漂移,之後馬達應靜止不動.
在扭矩控制和速度控制時, 上位的模擬信號接法如下圖, REF端正電位高則正轉速/扭矩高, 負電位高則反轉速/扭矩高.
3.11自動調諧
自動調諧
將上圖的00頁TUNMODE設為00, 02頁ATRES設為10, 其餘參數不管, 繼續加大02頁ATRES的數值, 直至感覺到軸心出現振動或運轉時出現噪音, 就表示到了調諧的極限,.
附錄
4, 附錄
馬達的設定
4.4.11, R2馬達的設定
使用R2馬達(第3頁,圖05), 除了一般的設定之外, 還需要按下圖Group C的Page00設為Incremental, 甚至驅動器也可放入電池以保存編碼器的數據.
但是在使用其他馬達時, 則無需作此設定, 否則驅動器會顯示多一橫如下圖。