喷涂机器人概述-ABBIRB5400培训资料资料
ABB公司喷涂机器人培训资料
点焊 割
激光切割
搬运 装卸
堆垛 装
装配 打磨
ABB机器人应用领域
弧焊
水切
铸造 分拣
折边
喷涂
涂
粘合
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发 明.
1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂 机.
1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪.
1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机
1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小.
1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P IRB 5300
IRB 5400 IRB 540
S4Pplus IRB 540
IRB 5400 IRB 580
IRB 5500
IRB 5300
IRB 5600
T10/F10 Trolley T2I0RBTr表ol示leyABB 标准系列机器人.
▪ Fits into existing narrow spray booths
• Ideal for replacing side and top machines
▪ Lower investment cost
❖No rail - large work area
▪ Lower investment cost
ABB机器人培训内容
ABB机器人培训内容ABB培训内容1. 引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的佼佼者，ABB凭借其卓越的性能和可靠性，在全球范围内赢得了广泛的认可。
为了满足市场需求，培养一批具备ABB操作、编程和维护能力的专业人才，本文将详细介绍ABB培训内容。
2. 培训目标通过本次培训，学员将掌握ABB的基本操作、编程、调试和维护技能，具备独立完成系统安装、调试和故障排除的能力。
同时，培养学员的创新意识、团队协作精神和职业道德，为我国工业自动化领域输送高素质的应用型人才。
3. 培训内容3.1 ABB基础知识1) ABB发展历程及产品系列介绍2) 基本结构及工作原理3) 主要技术参数及性能指标4) 安全操作规程及注意事项3.2 ABB编程与操作1) 编程基础：指令系统、程序结构及编程方法2) 操作界面：示教器使用、功能键操作及菜单设置3) 坐标系及运动学：关节坐标系、直角坐标系及工具坐标系4) 编程实例：搬运、焊接、喷涂及装配等应用场景3.3 ABB调试与维护1) 系统硬件连接与调试：电源、控制柜、传感器及执行器2) 系统软件配置与调试：参数设置、程序调试及优化3) 常见故障分析与排除：电气故障、机械故障及系统故障4) 维护保养：日常检查、润滑、更换易损件及预防性维护3.4 ABB应用案例与技术交流1) ABB典型应用案例分析：汽车制造、电子组装、食品饮料及物流等行业3) 技术交流与分享：学员间经验交流、优秀案例分享及专家讲座4. 培训方式1) 理论教学：讲解ABB基础知识、编程与操作、调试与维护等内容2) 实践操作：分组进行编程、调试及维护实操练习3) 案例分析：分析典型应用案例，掌握技术应用及发展趋势4) 技术交流：组织学员进行经验分享、优秀案例交流及专家讲座5. 培训考核1) 平时成绩：学员出勤、课堂表现及作业完成情况2) 实操考核：编程、调试及维护实操能力3) 理论考试：ABB基础知识、编程与操作、调试与维护等理论知识点6. 结束语通过本次ABB培训，学员将全面掌握ABB的操作、编程、调试和维护技能，为我国工业自动化领域的发展贡献自己的力量。
2-喷涂机器人概述
alias mcdata pib_backup programs
robdata
custmc：通用的用户换色清洗后台程序 custpnt ：通用的用户喷涂生产后台程序
CNAUS - 27
通用的-.sys文件 syspar 用户可编辑的系统参数
PIB涂装控制板内的文件结构
目录名称 config a_physical b_device c_applicator d_brush param <brush device name> e.g: A1Brush calib
CNAUS - 33
IRB5500 机器人吹扫区域
u u
来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元（1轴）和2轴臂，空气被传送到3轴臂 的后部。
CNAUS - 34
IPS 控制系统
Integrated Process System (IPS) 集成工艺控制系统：
ROBOBEL625
G1 v3 COPES RB1000-SSD / SAD Cartridge BELL
ECCO Gun
MM BELL925 ROBOBEL925/926 G1 v3 BELL
RB1000-WSC
ROBOBEL951
CNAUS - 6
ABB喷涂机器人常规型号：
S4P S4P+ IRB 5400 IRB 5400 IRB 5300 IRB 540 IRB 580 IRB 5600 IRB 5300 IRB 540 IRB 5500
n n
机器人均带有24vDC的控制电源。(制动器也用24vDC释放) 带有SMB串口测量板,收集并传送电机位置信息(编码器位置和转数数 据)。测量板连接3.8v电池，当外部电源关闭时，起保存数据作用。
涂装机器人培训
焊接
焊接
喷涂
组装、搬运
►机器人介绍
涂装机器人的分类
落地式
壁挂式
导轨式
►机器人安全知识
安全
由于机器人系统复杂而且危险性大，在日常 操作或示教过程中对机器人进行任何操作都必须 注意安全，无论什么时候进入机器人工作范围都 可能导致严重的伤害，只有经过培训认证合格的 人员才能进行机器人的操作！
►机器人安全知识
火灾
火灾
烧伤/死亡
7
错误操作
碰撞
伤亡/设备损 坏
►涂装机器人设备组成
涂装机器人系统组成
电气控制 操作电脑 数据修改 示教编程器
辅 助 控 制 部 分
机器人本体
＋ห้องสมุดไป่ตู้
＋
＋
执 行 部 分
为保证生产安全，涂装机器人示教编程器 及机器人本体全部设计为防爆结构。
►涂装机器人本体组成
机器人组成
EPX2900机器人本体
自动模式
涂装品质保证 品质不良对应
►日常保养
日常保养分类
分类 保养项目
1、涂色管路清洗 2、涂装机外壳擦洗 3、整形环表面擦洗 4、喷杯表面擦洗 1、涂色管路清洗 2、涂装机外壳清洗 3、整形环拆卸彻底清洗，浸泡 4、喷杯拆卸彻底清洗，浸泡 1、涂色管路清洗 2、涂装机外壳清洗 3、整形环拆卸彻底清洗，浸泡 4、喷杯拆卸彻底清洗，浸泡 5、R/B防尘罩清洗更换 6、R/B基座漆污清理
处理方法
确认地线是否接好， 并重新测量电阻 通知保全维修
异常联络体制 点检者
爆火安全
涂装室
连锁运转 环境
通知保全维修
班长 保全 系长
操作站
喷 涂 机 器 人 概 述-ABB IRB5400培训资料
ATMA - 17
IRB580负载图
ATMA - 18
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 19
Small IRB540工作范围
ATMA - 20
IRB540负载图
ATMA - 21
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
DeskWare: DeskWare:
ATMA - 33
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: 吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 在包含有电气元件的机械手内部施加过压， 在包含有电气元件的机械手内部施加过压 炸 性气体进入到机械手里面. 性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元 •机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器 •控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路
ATMA - 12
ABB喷涂机器人 ABB喷涂机器人
ATMA - 13
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 34
喷涂机器人清扫单元工作原理
ATMA - 35
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 型吹扫单元:安装在喷房(危险区)
2024年ABB机器人说明书中文培训专用(增加多场景)
ABB机器人说明书中文培训专用(增加多场景)ABB说明书中文培训专用1.引言本文档旨在为ABB培训提供详细的操作说明。
ABB是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流、医疗等领域。
为了确保用户能够正确、安全地操作ABB，我们特此编写了本说明书，以帮助用户全面了解ABB的功能、操作流程和维护保养等方面的知识。
2.ABB概述ABB是一种具有高度灵活性和精确度的工业，采用先进的控制系统和驱动技术，能够完成各种复杂的作业任务。
其主要特点如下：2.1高度灵活：ABB具有6个自由度，能够实现各种复杂轨迹的运动，适应各种作业环境。
2.2高精度：ABB采用先进的控制系统和驱动技术，确保了作业的精确度。
2.3高可靠性：ABB采用高品质的零部件，经过严格的测试和验证，保证了的可靠性和稳定性。
2.4易于编程：ABB配备有用户友好的编程界面，便于用户进行编程和调试。
3.ABB操作流程3.1开机准备3.1.1检查周围环境，确保无障碍物。
3.1.2检查电源线、信号线等连接是否正常。
3.1.3打开控制柜，检查内部电路和气路连接是否正常。
3.1.4按照说明书要求，为接通电源和气源。
3.2开机操作3.2.1打开控制柜，按下电源按钮，启动控制系统。
3.2.2在控制柜上选择相应的程序，进行参数设置。
3.2.3按下启动按钮，开始运行。
3.3作业操作3.3.1根据作业要求，编写或选择合适的程序。
3.3.2在控制柜上设置程序参数，如速度、加速度等。
3.3.3按下启动按钮，开始执行作业任务。
3.4停机操作3.4.1完成作业任务后，按下停止按钮，停止运行。
3.4.2关闭控制柜，切断电源和气源。
4.ABB维护保养4.1检查各部件连接是否牢固，如有松动，及时紧固。
4.2检查润滑系统，确保润滑充足。
4.3检查电路和气路连接，如有损坏，及时更换。
4.4检查控制系统，确保程序正常运行。
4.5定期对进行清洁，保持设备整洁。
5.安全注意事项5.1操作时，请确保周围无人员靠近。
2024年ABB机器人培训内容-(特殊条款版)
ABB机器人培训内容-(特殊条款版)ABB培训内容1.引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的佼佼者，ABB凭借其卓越的性能和可靠性，在全球范围内赢得了广泛的认可。
为了满足市场需求，培养一批具备ABB操作、编程和维护能力的专业人才，本文将详细介绍ABB培训内容。
2.培训目标通过本次培训，学员将掌握ABB的基本操作、编程、调试和维护技能，具备独立完成系统安装、调试和故障排除的能力。
同时，培养学员的创新意识、团队协作精神和职业道德，为我国工业自动化领域输送高素质的应用型人才。
3.培训内容3.1ABB基础知识1)ABB发展历程及产品系列介绍2)基本结构及工作原理3)主要技术参数及性能指标4)安全操作规程及注意事项3.2ABB编程与操作1)编程基础：指令系统、程序结构及编程方法2)操作界面：示教器使用、功能键操作及菜单设置3)坐标系及运动学：关节坐标系、直角坐标系及工具坐标系4)编程实例：搬运、焊接、喷涂及装配等应用场景3.3ABB调试与维护1)系统硬件连接与调试：电源、控制柜、传感器及执行器2)系统软件配置与调试：参数设置、程序调试及优化3)常见故障分析与排除：电气故障、机械故障及系统故障4)维护保养：日常检查、润滑、更换易损件及预防性维护3.4ABB应用案例与技术交流1)ABB典型应用案例分析：汽车制造、电子组装、食品饮料及物流等行业3)技术交流与经验分享：学员间相互交流、讨论及经验总结4.培训方式1)理论教学：采用多媒体教学、现场演示及案例分析等方式，使学员系统掌握ABB相关知识。
2)实践操作：学员在教师指导下，进行ABB编程、调试和维护等实际操作，提高动手能力。
3)项目实战：学员分组进行ABB应用项目设计、实施及调试，培养团队协作和创新能力。
4)技术交流：组织学员参加行业研讨会、技术论坛等活动，拓宽视野，了解行业动态。
5.培训时间与地点1)培训时间：根据学员需求，可安排周末班、晚班或全日制班次，共计100课时。
ABB Robotics IRB 5400高性能涂层机器人说明说明书
—RO B OTI C SIRB 5400High performance paint process robotA highly efficient paint robot withhigh acceleration, high load capacity,large work envelope and integratedprocess equipment. It saves cycletime and it saves paint.A powerful workhorseThe IRB 5400 is a unique paint robot with high acceleration and speed, combined with the ability to carry heavy loads. It gives you short cycle times and increased production. The extensive load capacity enables us to put the process equipment close to the applicator to reduce waste.Add a rail for coating large objectsThe IRB 5400 can be mounted on a trolley for operating on a rail. There are two types of foot for the trolley. The clean wall foot is used when the trolley and railis located outside the spray booth. This enables foran easy-to-clean inner spray booth wall. The in-booth foot enables the complete rail and trolley to be located inside the spray booth. This design is typically used for retrofit in existing spray booths or for spray booths with limited space.Paint robot control systemThe IRB 5400 uses the IRC5P paint robot control system. It is specifically designed for the paintshop with its user friendly Ex FlexPaint Pendant and RobView 5 - our paint cell software for supervision, control and diagnostics, and our powerful software tools for off-line programming and process tuning. Powered by IPSThe integrated process system (IPS) integrates the paint application equipment in the robot arm. With color change valves and paint pumps close to the paint wrist, the result is reduced material consumption and significant paint savings. Air- and fluid regulation, pilot valves, flow sensors, bell speedand high voltage control are also integrated in the robot, making installation,set up and process tuning fast and easy.Performance Axis Working range Max speedRotation 300°170° with riser foot 137°/s Vertical arm 160°137°/s Horizontal arm 150°137°/s Inner wrist Unlimited 465°/s Wrist bend Unlimited 350°/s Wrist turn Unlimited*535°/sTotal wrist bend ± 140°Static repeatability 0.15 mm Path accuracy ±3.0 mm Velocity1.50 m/sEnvironmentAmbient temperature for robot manipulator +5°C (41°F) up to +45°C (113°F)Relative humidity Max 95%Ambient temperature for robot controller +48°C maximumSafetyDouble circuits with supervision, emergency stops and safety func-tions, 3-position enable device EmissionEMC/EMI-shielded—We reserve the right to make technical changes or modify the contents of this document without prior notice. With regard to purchase orders, the agreed particulars shall prevail. ABB does not accept any re-sponsibility whatsoever for potential errors or possi-ble lack of information in this document.We reserve all rights in this document and in the sub-ject matter and illustrations contained therein. Any re-production, disclosure to third parties or utilization of its contents – in whole or in parts – is forbidden without prior written consent of ABB. Copyright© 2018 ABB. All rights reserved.—ABB Robotics 1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326United States/roboticsI R B 5400_P R O C E S S _D A T A S H E E T _U S L _01.208Electrical connections Main voltage 200-600 VAC, 3 phase, 50/60 Hz Transformer rating Stand by <300 W, production 700-1500 WElectrical safetyMeets international standardsController interfacesI/O boards Analog, digital, relay, 120VAC, encoder & process I/O boards Max. TCP velocity Interbus-S, ProfiBus, Profinet, CC Link, DeviceNet & Ethernet IP NetworkEthernet FTP/NFSPhysical Robot footprint660 x 750 mm (standard foot)660 x 775 mm (riser foot)633 mm x 2 - 15 m length* (rail)Robot unit height (w/o foot)2070 mm Standard foot height 190 mm Riser foot height540 mm Clean wall rail foot height 700 mm In-booth rail foot height 1125 mm Vertical arm length 1200 mm Horizontal arm length 1620 mm Robot weight - standard foot 970 kg Robot weight - riser foot1060 kgController footprint 1450 x 725 x 710 mm Controller weight180 - 200 kgSpecifications Number of axes 6 (7 when rail mounted)Mounting Floor & rail Payload on wrist 25 kg Load - vertical arm 65 kgLoad - horizontal arm 70 kg (including wrist payload)Protection IP67, wrist IP54Ex classificationII 2 G Ex ib px IIB T4II 2 D Ex pD 21 T65°C FM Class I,II. Div.1,Group C,D,G 135°C*only limited by the hoses*longer rail lengths on requestFlexible rail system IRB 5400-23/24 flexible process arm railThe rails are designed for mini-mum disturbance of the air flow and are available in 1.5 and 2.0 m modules that combine to the desired length, up to 15 meters (standard). One or two robotscan be mounted on one rail.—Working rangePC toolsRobView 5 (included)Paint cell supervision & operation ShopFloor Editor Offline editing & process tuning RobotStudio® Paint3D offline simulation & program2277312930026106253839。
ABB喷涂机器人基础编程培训
Customer Service 22/04/27 Ch 1 (2)
ABB 喷涂机器人培训课程介绍
A B B喷涂机器人基础编程培训
培训参加者：
•现场工程师
•现场维修人员
培训参加者知识要求：
•会电脑操作
•有英语读写能力
课程时间：
•五天
培训效果：
经过培训后，学员能学会:
•阅读机器人手册
•能够编写简单应用程序
•学会定义和修改I/O信号
•学会机器人冷启动
•能读懂机器人运行程序主要培训内容：
•机器人安全生产
•A B B喷涂机器人系统概述
•操作面板与示教器功能
•机器人座标系
•手动、自动状态下运行机器人
•机器人程序结构
•基本指令
•编程与测试
•文件管理
•I/O信号
•I P S介绍
•喷涂编程指令
•机器人备份与恢复
•机器人冷启动
•机器人保养
•故障排除一般方法
培训地点：
ABB 上海培训中心
Customer Service 22/04/27 Ch 2 (2)
ABB 喷涂机器人培训课程介绍
课程安排
机器人基础编程培训
第一天第二天第三天
•安全生产
•机器人概述•机器人手动操作•机器人坐标系•程序结构介绍
•编程与测试基础知识
•基本指令
•编写简单程序
•IPS介绍及喷涂编程
•I/O板介绍
•I/O信号介绍
•定义、修改I/O信号
•与I/O信号有关指令
第四天第五天
•机器人备份与恢复•机器人通信
•机器人冷启动•机器人保养和故障排除一般方法•考核
•总结和答疑。
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
喷涂机器人基本概述
测量系统
每个轴含有一个编码器，用于测量轴位置。编码器位于电机轴末端，编 码器测量位置的原理如图所示。
2、控制器 控制器包含电子控制装置，如计算机、工艺控制器、输入输出、闪存等， 还包含与机器人马达配套的电子装置和驱动。
3、吹扫单元
在含有电气元件的机械手内部提供压缩空气，施加过压，阻止外部的 爆炸性气体进入机械手里面。吹扫系统由下列元件组成：
轴驱动电机
a) 采用无刷交流电机（3相永磁同步电机），1、2、3、7、8轴均采用6极较大 电机；4、5、6轴手腕轴采用较小型4极电机。
b) 各个电机后端装有制动器，制动器带有24V直流电，上电后，可以自由移动 电机。制动器规格取决于电机规格。
c) 电机绕组设有温度传感器（敏电阻），绕组温度达到100°C报警，达到 120ºC，传感器即可切断电机电源。
返回Home并继续生产。
执行窗口Execution “执行”菜单用于简单 的测试。 显示当前执行的所有 Rapid码。 对“视图”软键下的字 体大小进行设置，即可 调整Rapid码的显示范围。
还可以在“字体”菜单 上选择“大纲”即选择 展开RobTargets等内嵌值， 也可以显示行数。 点击“任务”软键可以 选择任何任务进行检查， 还可以调整运动速度。
工作任务队列Job Queue
四、工艺监控
参数编辑器
刷子百分比调整
“校准”菜单
工艺诊断
“网络”菜单
“换色”菜单
第四节 机器人的手动操作
一、示教器的使用 • 使能键的使用
手动操作 单轴运动的手动操作
线性运动的手动操作
重定位运动的手动操作
重定向（姿态）运动Reorient：机器人工具坐标TCP位置不变，机器人TCP 沿坐标轴转动，改变姿态角度。
ABB ROBOT Service Manual IRB5400-02 中文手册
反馈装置及制动器系由马达的供货商安装的，绝不能将其从马达上拆卸下来。整个 马达装置应作为一个整体装置来更换。
11
3HNT 02330-1 en Rev.03
Service Manual
介绍 1.8 专用工具
导向螺丝工具 用途：IRB5400-0x 部件号：3HNM 00835-1 用于嵌入，脱离和调整轴 2 和轴 3 的平衡弹簧。
转子旋转工具 用途：用于所有机器人类型 部件号：3HNM 12666-1 用于调整马达时转动轴马达。
在阅读第 11 页上的“断开轴制动器”项下的安全防护措施之前，绝不能断开轴制动器。
拆除一台轴马达将切断制动器的功能。为此，当正在实施其他维护作业的时候，绝不能 拆除轴 2 和/或轴 3 的马达。如果这两台马达中的一台或者两台被拆除下来，则绝不能实 施其他任何维护作业。
7
3HNT 02330-1 en Rev.03
2.2.3 法兰密封和填料 检查法兰表面。法兰表面必须平整且无气孔。在紧固的接头处（无密封剂）使 用一个卡规即可检查其平整度。 不允许由加工不当引起的表面平整度不均、或者出现毛刺。如果法兰的表面有 缺陷，则绝不能使用该部件，因为可能会引起泄漏。 表面必须进行适当的清洁。 将密封剂均匀地涂布在表面上，最好使用刷子。 在紧固法兰接头时，均匀地拧紧各螺丝。
警告！ 在断开轴制动器之前，应始终不与机器人的臂和肘节相接触，和/或：确保机器人臂 和肘节已经正确悬吊起来。断开制动器可能引起机器人的臂和肘节下落或者上升， 取决于安装在臂上的重物（涂装设备）和安装在肘节部的工具。
2-喷涂机器人概述
PC
Windows IPS
ShopFloorEditor
MC
HOME: ) alias mcdata pib_backup programs custmain robdata custmc custpnt
CNAUS - 27
-.xml
-.sys
(
PIB
-.sys syspar
PIB
config a_physical b_device c_applicator d_brush param <brush device name> e.g: A1Brush calib . . .
IRB 5400 Hollow wrist 150°~ 150 90°~ 75°~ , , , 70 75
IRB 580 Hollow wrist 150°~ 150° 75°~ 35°~ 70 60
IRB52 IRB wrist 180°~ 180° 120°~ 65°~ 90° 245°
IRB5300 150° 170° 180mm
Process Arm Robot IRB5400
CNAUS - 17
CNAUS - 18
IRB5400
CNAUS - 19
IRB580 )
CNAUS - 20
IRB52 )
CNAUS - 21
ABB
CNAUS - 22
ABB
Ex p
CNAUS - 23
IRC5P
CNAUS - 24
ROBOBEL G1 Series RB1000 (F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES RB1000-SSD / SAD Cartridge BELL
ABB机器人基础应用培训资料(2024)
作。它们具有轻巧、灵活和安全的特点，适用于小批量生产、精密装配
等场景。
03
工业机器人控制器
ABB提供多种工业机器人控制器，用于控制和管理机器人的运动和功能
。这些控制器具有高性能、易编程和可扩展性的特点，可满足不同应用
需求。
5
工业机器人应用领域
汽车制造
工业机器人在汽车制造领域的应用 非常广泛，包括焊接、装配、喷涂 等工艺。它们可以提高生产效率和 质量，降低人力成本。
数据处理
RAPID语言提供丰富的数据处理 功能，如数学运算、逻辑运算、 字符串处理等。
2024/1/29
16
调试技巧及故障排除
2024/1/29
调试技巧
使用RobotStudio软件的调试功能，可以设置断点、单步执行、 查看变量值等，帮助定位问题。
故障排除
根据错误信息或异常现象，分析可能的原因并逐一排查，如检查 程序逻辑、检查硬件连接等。
驱动机器人关节运动的动力源， 一般采用伺服电机或步进电机。
减速器
降低电机转速，提高输出扭矩， 以满足机器人关节运动的需求。
驱动器
将控制器的控制信号转换为电机 的驱动信号，实现电机的精确控
制。
2024/1/29
11
通讯接口及协议
现场总线接口
如EtherCAT、ProfiNet 等，实现与上位机或其
他设备的实时通讯。
2024/1/29
语义理解、语音识别等技术在 人机交互、智能服务机器人等 方面的应用。
AI技术在提升机器人自主性、 智能性，实现更复杂任务方面 的前景。
29
协作式、柔性化等新型机器人技术发展趋势分析
协作式机器人（Cobots）在安 全性、易用性、灵活性方面的优
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- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Paint Robot Overview
ABB
ATMA - 1 24-02-05
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
Paint a complete car with half the number of robots
High acceleration and painting speed Large working envelope Wall mounted - no rail Designed for high flow atomizer 6 axis
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Product overview
Robot family
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Product overview
Robot family
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喷涂机器人产品
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喷涂机器人产品
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喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均
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ABB喷涂机器人
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Slim Arm Robot IRB5400工作范围
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Process Arm Robot IRB5400工作范围
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IRB5400负载图
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IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
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ROBOBEL
For Paint Robot
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
排放. 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.
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喷涂机一览
ABB Atomizers
For SiTo MM BELL
IRB580负载图
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IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
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Small IRB540工作范围
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IRB540负载图
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FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
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ABB机器人应用领域
点焊 激光切割 搬运 堆垛 装配
弧焊 铸造 分拣 喷涂 粘合
水切割 折边 装卸 涂装 打磨
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
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喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus
IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
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Less robots - same job done
Lower investment cost Lower running and operation cost Improved reliability
Elevated - needs less space
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FlexPainter IRB 5500
Work envelope
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ABB喷涂机器人标牌
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ABB喷涂机器人系统
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ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
Fits into existing narrow spray booths
Ideal for replacing side and top machines
Lower investment cost
No rail - large work area
Lower investment cost