松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

新手教程松下伺服快速入门

新手教程松下伺服快速入门伺服控制系统在各个行业应用越来越广泛，除了在工业机器人、机械加工、医疗机械、半导体等标准设备上大量使用外，在一些非标设备制造如食品加工、包装机械、印刷、挤压成型、搬运机械手等也有着越来越多的应用。

一、什么是伺服系统伺服系统也称为“随动系统”或“自动跟踪系统”，它是以机械量如位置、速度、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。

伺服系统由专用的伺服驱动器和伺服电机构成雷达是典型的随动伺服系统伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把从上位机接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移、角速度或转矩输出。

伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。

现在除了特殊用途，直流伺服基本上已经被性价比极高的交流伺服所取代。

伺服控制系统有三种主要的控制方式：位置控制、速度控制和转矩控制。

也可以两两结合控制（而步进控制系统通常只能用于位置控制、变频控制系统一般只能用于速度控制、力矩机控制系统只用于转矩控制）。

伺服系统因为集成了编码器，而且编码器的分辨率已经达到了2^23=8388608(以松下A6系列为例),理论上伺服电机旋转一圈可以通过8388608个脉冲来控制，因此控制精度达到了极高的程度。

数年前或者更早的时期伺服应用还不是特别广，是因为伺服系统的价格昂贵，10KW都需要近十万，而现在价格约为原来的十分之一，而性能又大大提高，所以才有广泛而快速的应用。

松下A6系列二、松下伺服驱动器的面板操作伺服系统让大家感到“高端”不好入门，就是它不像一般的控制器，浏览一下简易说明书就能操作。

伺服系统有着强大的功能的同时，却是相对复杂的操作。

初学者刚买回来的伺服系统即使主回路接线都正常完成，想试着让电机转起来还不是那么简单，必须要通过驱动器操作面板进行试运行（JOG）才可以。

伺服系统性能强大，比如发生了故障，驱动器中保存了发生故障的时间、代码，手册上即可根据代码查询故障解决方法；电机不转也类似，可查询到不转原因。

伺服电机要调参数

松下伺服电机要调哪些参数详细说明日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。

松下伺服电机要调哪些参数具体如下：一、松下伺服电机基本接线。

【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。

【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。

【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。

二、松下伺服电机试机步骤。

【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。

a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。

b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。

c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。

d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。

e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。

f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SET’键结束。

【2】内部速度控制方式。

+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。

(29脚)接COM-。

c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。

调节参数,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

【3】位置控制方式。

+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。

(29脚)接COM-。

(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。

(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号。

e.参数设置为0，No42设置为3，No43设置为1。

(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。

g.另外，调整参数、,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服增益参数调整说明

特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测
位置环增益的设定
与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。目标？高刚性的机械位置环增益设定＝速度环增益×2 低刚性的机械位置环增益设定＝速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况）由于设定的大、小产生的影响？太小的话，定位时间长。太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。
基本调整附加功能
前馈功能
跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号
转矩滤波器功能
转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。对抑制机械的振动和噪音有效果。（转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音）设定地过大的话（特别是300以上）因难以控制需注意截止频率fc＝1／（2π×设定値×0.00001）（例）设定値100的情况fc ＝1／（2π ×100×0.00001）＝159Hz 设定目标高的K—K—音的情况 100程度低的咕—咕—音的情况 200程度

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法

松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服驱动器是一种广泛应用于工业机器和自动化设备中的驱动设备。

它的性能和功能非常多样化，为了更好地使用和应用松下伺服驱动器，需要熟悉和掌握一些参数设置方法。

以下是几个需要熟悉并掌握设置方法的松下伺服参数：1.速度环参数：松下伺服驱动器的速度环参数用于控制电机的运行速度。

其中包括速度比例增益、速度积分增益和速度偏差限制等参数。

需根据具体应用场景调整这些参数的值，以达到预期的运动控制效果。

在进行速度环参数设置时，首先需要确定期望的速度响应曲线，例如加速时间、匀速时间和减速时间。

然后根据实际测试数据调整速度比例增益和速度积分增益，以使电机在给定的运动过程中能够快速、稳定地达到期望的速度。

2.位置环参数：松下伺服驱动器的位置环参数用于控制电机的位置精度和稳定性。

其中包括位置比例增益、位置积分增益和位置偏差限制等参数。

调整这些参数的值可以改变电机的位置控制性能。

在进行位置环参数设置时，首先需要确定期望的位置控制精度，例如允许的位置偏差范围或静态和动态跟踪误差。

然后根据实际测试数据调整位置比例增益和位置积分增益，以使电机能够在给定的位置控制误差范围内稳定运行。

3.加速度和减速度参数：松下伺服驱动器的加速度和减速度参数用于控制电机的加速和减速过程。

这些参数直接影响电机的动态性能和响应速度。

在进行加速度和减速度参数设置时，需要综合考虑电机和机械系统的能力和特性。

如果加速度设置过大，可能会导致电机无法应对过大的惯性负载；如果减速度设置过小，可能会导致电机在停止过程中过度震荡。

因此，需要根据具体的应用要求和实际测试数据来调整加速度和减速度参数的值。

4.运行模式参数：松下伺服驱动器支持多种运行模式，例如位置控制、速度控制和力矩控制等。

在设置运行模式参数时，需要根据实际需要选择合适的运行模式，并设置相应的参数。

在进行运行模式参数设置时，首先需要确定期望的运动控制方式，例如精确定位、快速定位或轻负载运行等。

松下A系列伺服位置控制使用方法

松下A系列伺服位置控制使用方法Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】松下A5系列伺服位置控制使用方法置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。

松下伺服调试参数

松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下A系列伺服驱动器参数设定说明

Panasonic A5系列伺服驱动器参数设定说明一、需要设定的参数：参数编号Pr. 参数名称设定值说明0.01* 控制模式选择0 位置控制模式0.02 实时自动调整设置 1 基本0.03 实时自动增益的机械刚性选择160.04 惯量比10000.07* 指令脉冲驶入方式 3 脉冲序列+符号6.04 JOG速度设定100注：编号带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。

二、参数的修改1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数Prr.***,再按设置键S进入参数修改模式三、EEPROM写入模式1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数EE_SE*3、按住向上键约5秒后，显示EEP- , -逐渐增加直到显示ReSE*或FiniSh为止，设置参数写入完毕。

四、JOG试运行方法:1、按设置键S进入d**.uEP；2、按模式键M进入参数RF_RCL,再按向上或下的箭头直到出现RF_JOG五、各模式结构五、参数初始化R-----0 上电初始画面：按1下S 键，到下一画面按1下M 键，进入了参数设置的首个画面这是参数设置的首个参数号00，可以通过和来改变到我们需要设置的参数号，用可以改变我们所修改的数的位数，比如要设置PR---54，需要从00改为54，可以单纯通过和按到54，也可以先修改为04，然后通过把4右下方的光点移到十位数即0的右下方，再按把0改为5，那么就由PR —00调整到PR —54按一下S 就进入到此参数号的参数值显示dp-5pdPR--00PR--54- - - - - -此时按以及三键就可以来修改此参数值，修改参数值和修改参数号的方法是相同的，比如设定为150，可以先用将光点移到十位数的右下方，改为5，再将光点移到百位数右下，改为1即改为了150150参数值修改完成，按1下S，退到上一画面PR--54按压M键，直到出现下一画面EE—SET按1下S，进入到下一画面EEP- - -此时按住（约5秒）直到出现下一画面（这表示参数保存完成）按1下S 退到上一画面按压M ，直到切换到监视模式，M 为模式切换键，不停的按会在几个模式之间循环显示，现在要通过按M 到监控模式按1下S ，退回到初始画面这样PR —54 的参数值就被我们设置完成，其它的参数值设置方法相同。

松下A5,A6伺服电机参数设置

松下A5,A6伺服电机参数设置
伺服电机有很多参数可以设置，下面我们来说说其中几个简单的参数，Pr0.08,Pr0.09，Pr0.10
这三个参数句具体含义如下图所示
特闷之间的关系看下图
从上图我们可以看到，如果我们想用10000个脉冲让电机旋转1圈，最简单的设置方法就是直接Pr0.08设置成10000.
但是很多时候我们在设计和调试过程中为了方便，需要设置成用1个脉冲去移动1mm，这样能提高程序可读性还有方便调试，这时候就可以用Pr0.09和Pr0.10去设置了。

假设我们点击齿轮直径D=100mm，减速比是1，点击编码器分辨率为8388608，这时候我们要设置参数使我们输出1个脉冲移动
1mm。

首先我们计算一下旋转1圈移动的距离=πD*减速比=314mm，我们知道的是旋转1圈的位置指令为编码器的分辨率8388608，就是说移动314mm需要8388608的位置指令，在上图我们可以看到：脉冲数*（Pr0.09/Pr0.10）=位置指令，当脉冲数=1时候
Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314
这样就能实现1个脉冲移动1mm的需求了。

松下伺服参数调整

松下伺服参数调整松下伺服电机是一种常见的直流电机，广泛应用于各种工业自动化设备中。

为了使伺服电机能够更好地满足实际应用需求，需要调整一些参数。

本文将从速度参数、位置参数和力矩参数三个方面介绍松下伺服电机的参数调整方法。

一、速度参数调整速度参数调整是指调整伺服电机的速度响应特性，包括速度环比例增益、速度环积分时间常数和速度环微分时间常数等。

1.速度环比例增益(Kp)：比例增益决定了速度环对速度误差的响应程度，增大比例增益能够提高速度响应速度，但过大的值会导致系统震荡。

在实际应用中，可以通过试错法来逐步调整比例增益，找到一个使速度响应稳定的值。

2.速度环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了速度环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低速度误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。

一般情况下，可以根据实际应用需求逐步调整积分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。

3.速度环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了速度环对速度误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对速度误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。

可以通过试错法逐步调整微分时间常数，找到一个使速度响应和稳定性达到最佳的值。

二、位置参数调整位置参数调整是指调整伺服电机的位置响应特性，包括位置环比例增益、位置环积分时间常数和位置环微分时间常数等。

1.位置环比例增益(Kp)：比例增益决定了位置环对位置误差的响应程度，增大比例增益可以提高位置响应速度，但过大的值会导致系统震荡。

可以通过试错法逐步调整比例增益，找到一个使位置响应速度和稳定性达到最佳的值。

2.位置环积分时间常数(Ti)：积分时间常数决定了位置环对积分误差的积累程度，增大积分时间常数可以降低位置误差，但过大的值会导致系统响应速度变慢。

根据实际需求逐步调整积分时间常数，找到一个使位置响应和稳定性达到最佳的值。

3.位置环微分时间常数(Td)：微分时间常数决定了位置环对位置误差变化率的响应程度，增大微分时间常数可以提高系统对位置误差变化的敏感性，但过大的值会导致系统震荡。

松下伺服调试参数.

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。

方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。

Panasonic伺服参数设定说明

P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。

松下伺服电机操作方法

松下伺服电机操作方法
松下伺服电机操作方法包括以下步骤：
1. 连接电源和地线：将电源和地线正确连接到伺服电机上，确保电源电压和电流与电机要求相匹配。

2. 连接控制信号线：根据电机的控制接口要求，将控制信号线连接到适当的位置。

一般来说，有三个主要的信号线，分别是位置控制信号、速度控制信号和电流控制信号。

3. 设置参数：根据所使用的控制器和驱动器的要求，设置相应的参数。

这包括电机类型、转速范围、加速度、减速度等。

4. 控制器配置：将伺服电机与控制器连接，并通过控制器配置软件进行设置和校准。

5. 控制器编程：根据具体应用要求，编写相应的控制程序，包括位置控制、速度控制、力矩控制等。

6. 运行电机：完成以上步骤后，可以通过控制器启动伺服电机，并进行相应的控制和监视。

请注意，以上只是一般的操作步骤，具体操作方法可能会因不同的型号和厂家而有所不同。

建议在使用之前先查阅相应的产品手册和使用说明。

Panasonic伺服参数设定说明

Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

松下伺服电机控制器参数设置

松下伺服电机控制器参数设置
松下的伺服电机控制器使⽤之前需要对齐进⾏参数设置，具体设置步骤如下所⽰：
下表是必须设置的参数
参数值定义调整⽅法
Pr0.010控制模式设置，0为位置式默认0，不⽤修改
是否⾃动调节
Pr0.020
这⾥设置0即可
1：⾃动调节 0：不⾃动
Pr0.0310~16设置机台刚性从低到⾼调节，震动减⼩
脉冲输⼊⽅式
Pr0.050
需要⾼速控制时设置为1，这⾥我们使⽤常速就可以，即设置为0
1：4Mbps(长线) 0:500kbps（光电）
Pr0.060设置指令脉冲极性默认为0，⽆需修改
设置脉冲输⼊模式
Pr0.073
这⾥必须设置为3，因为我们使⽤的控制指令是脉冲和⽅向控制
3：脉冲+⽅向
设置参数⾯板操作步骤：
下⾯以Pr0.02参数设置为例
⾯板实物图
M:模式选择键 S:设置键 <:左移键 ^:增加键 V:减⼩键
设置参数
1上电之后如下：
2按S键，然后按M键后如下所⽰：
此时显⽰的是Pr0.00参数。

3按^增加键，按两下，如图所⽰
此时显⽰的是Pr0.02参数
4按S键，进⼊值设置界⾯，如下：
通过^键增加或者V键减⼩来设置其值，这⾥设置为0即可
5长按S键，如图所⽰：
此时返回参数选项
6重复上⾯的操作，设置所有的参数。

保存设置
7按下M键，然后按下S键，最后长按^增加键不放，直到保存成功为⽌。

如下图所⽰
按下M键 -> 按下S键 -> 长按^键 -> 保存成功注意：设置好后需要断电重新上电，设置才⽣效。

松下A5系列伺服位置控制使用方法

松下A5系列伺服位置控制使用方法一、位置控制参数二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。

三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。

2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。

以上字母只是近似面板上显示的简码。

四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。

松下伺服马达调节

松下伺服马达调节
有以下五种模式：监视模式（dp5-pd）.参数设定模式(PR-00)，写入模式(EE-5EL)，自动增益模式(RL-no1)，辅助功能模式（RF-RcL）松下伺服马达一般调节：马达方向，机械刚性
1.X马达方向调节
在伺服驱动器显示中，选择MODE，点按钮两下，切换到PR-00参数设定模式，然后在按SET键，通过按︿向上箭头移动把数字0改为1，继续按﹤向左方向键移动小数点到要改变的位数，按︿向上箭头移动把数字0改为4，在按SET键后显示如果是1将通过﹀下键改为0，“（上键是增加数值，下键减少数值）”。

也就是说41是脉冲方向指令将它的设定值改为0就是修改方向移动。

修改后的数据要保存才可以用，所以将在EEPROM写入模式下操作保存修改后的数据，将模式转换到“EE-5EL，按SET键，切换到”EEP-“在按住向上键约5秒，显示为FINSH将写入完成，如果显示ERROR 表明发生错误，没有写入成功。

最后将电箱电源关闭重新打开，（电源关闭后，要约10秒后在打开电源，”因为驱动器电荷大要放电“起到保护作用）操作完成。

（Y轴伺服马达方向和以上操作步骤一样，只将41的高定数值改为1就操作完成）
2.机械几刚性
X与Y轴操作方法一样，显示模式中转换到自动增益模式下，通过按MODE键三下，在按SET键显示出现“RLU –NO1”按上下键来增加减少NO1机械刚性的值，后在按SET键转换到“RLU-”，按向
上键约5秒，直到显示FINSH操作成。

松下伺服调试参数

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0：位置控制1：速度控制2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0：无效1：标准3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0：光电耦合器输入（低速接口）1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。