双立柱堆垛机结构设计
双立柱巷道堆垛机的设计
双立柱巷道堆垛机的设计（The design of the Double Maststacker machine）学生姓名学号所在学院班级所在专业申请学位工学学士指导教师职称副指导教职称答辩时间目录摘要………………………………………………………………………………………...错误!未定义书签。
INTRODUCTION ....................................... 错误!未定义书签。
第一章绪论...................................... 错误!未定义书签。
1.研究背景及内容................................. 错误!未定义书签。
概述........................................... 错误!未定义书签。
有轨巷道堆垛机的类型............................. 错误!未定义书签。
双立柱巷道堆垛机 ............................... 错误!未定义书签。
巷道堆垛机的特点 ............................... 错误!未定义书签。
设计的目的和意义 ............................... 错误!未定义书签。
设计内容及要求 ................................. 错误!未定义书签。
设计参数....................................... 错误!未定义书签。
堆垛机的结构设计概述............................. 错误!未定义书签。
堆垛机的结构的组成与形式 ....................... 错误!未定义书签。
堆垛机提升机构的设计计算 ......................... 错误!未定义书签。
基于ANSYS Workbench的双立柱堆垛机结构分析及优化
基于ANSYS Workbench的双立柱堆垛机结构分析及优化王凌琳;袁庆霓;刘叶艳【摘要】由于巷道式堆垛机在启动、加速运行、停止时,各质量构件在加速度的作用下产生惯性力,立柱在受力作用下发生挠曲变形,并产生局部应力集中现象,造成巷道式堆垛机在效率和可靠性提升方面的主要障碍.主要运用ANSYSWorkbench有限元分析软件,在对堆垛机进行了动载荷作用下的受力分析基础上,通过参数化建模思想,以立柱结构为优化对象,立柱顶端挠度和立柱根部所受应力为优化目标,提出三种结构优化方案,结合堆垛机整体的质量指标,选择最优方案.满足了堆垛机强度、刚度的要求,提高了堆垛机的工作性能和使用寿命.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2016(000)002【总页数】4页(P217-220)【关键词】堆垛机;有限元分析;参数化建模;结构优化【作者】王凌琳;袁庆霓;刘叶艳【作者单位】贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵州贵阳550003;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵州贵阳550003;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室,贵州贵阳550003【正文语种】中文【中图分类】TH16;TP203随着自动化立体仓库技术的不断发展，堆垛机作为主要的运输工具，其工作效率及工作性能要求也随之提高[1]。
在堆垛机的结构设计中，静力学分析不仅可以判断零件结构是否合格，还为之后的疲劳分析、稳定性分析提供数据参考[2]。
由于巷道式堆垛机在启动、加速运行、停止时，立柱在受到各质量构件产生的惯性力的作用下发生挠曲变形，并产生局部应力集中现象，造成堆垛机在效率和可靠性提升方面的主要障碍[3]。
目前，国内外对堆垛机立柱的优化基本是在经验设计与有限元分析相结合的基础上，对截面形状进行优化设计[2]，优化方法单一，缺乏最优性的比较。
运用有限元分析方法，在静力学分析的基础上，提出堆垛机的优化方案，并将多种方案进行对比分析，选择最优方案，为堆垛机的优化设计提供理论参考。
堆垛机结构设计
堆垛机的构造设计摘要...................................................关键词.................................................前言……...............................................1. 绪论...............................................1.自动化立体仓库的起源与开展........................1.2 课题的提出及主要任务............................1.2.1 课题的提出…...............................1.2.2 课题的主要任务.............................1.3 堆垛机的分类....................................1.3.1 巷道式堆垛机的分类.........................1.3.2 巷道式单立柱堆垛机.........................1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机.......................1.3.4 桥式堆垛起重机.............................1.4.1单立柱堆垛机的构造..........................1.4.2 单立柱堆垛机的优点..........................1.5 单立柱堆垛机的工作方式..........................2.堆垛机的运动循环和各局部速度计算......................2.1 堆垛机的运动循环.................................2.2 堆垛机各个局部运动速度计算.......................2.2.1走行速度......................................2.2.2升降速度......................................2.2.3 货叉的伸缩速度...............................2.2.4 额定数据表...................................3. 堆垛机各局部的构造设计和力学分析.....................3.1 堆垛机的外载荷计算...............................3.2 沿巷道纵向平面受力分析...........................3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析....................3.3.2 弯矩放大系数................................3.3.3 立柱构造临界载荷............................3.4 堆垛机的设计计算.................................3.4.1 主动行走轮直径确实定.......................3.4.2 行走电动机的选用...........................3.4．3 升降电动机的选用...........................3.4.4 伸缩运动电动机的选用.......................3.5 验算运行速度和实际所需功率....................... 结论.....................................................参考文献.................................................【附表1】.................................................【附表2】................................................. 致.....................................................立体车库堆垛机构造设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
双立柱巷道堆垛机的设计
目录设计总说明 (I)INTRODUCTION (II)第一章绪论 (1)1.1 概述 (1)1.2 研究内容 (2)1.3 堆垛机各机构的总体方案设计概述 (3)1.3.1 堆垛机的设计要求和技术指标 (3)1.3.2 方案选择 (5)1.3.2.1 门架方案选择 (5)1.3.2.2 伸缩机构方案选择 (5)1.3.2.3 行走机构方案选择 (5)第二章堆垛机门架的结构设计计算 (7)2.1 门架机构特点 (7)2.2 门架的弯矩和扰度 (7)2.2.1 水平载荷产生的弯距 (8)2.2.2 行走走车轮的反力产生的弯距 (10)2.2.3 有叉取作业产生的弯矩 (11)2.3 设计数据计算校核 (11)2.3.1 框架结构的设计数据如下： (12)2.3.2 各部分的弯矩 (12)2.3.3 结构构件的弯曲应力 (14)第三章堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15)3.1 齿轮齿条直线差动机构工作原理 (15)3.2 货叉的基本结构 (15)3.3 货叉机构的受力分析 (16)3.4 伸缩货叉的扰度的计算 (16)3.4.1 上叉板挠度计算: (17)3.1.2 中叉板挠度计算 (18)3.1.3 下叉板挠度计算 (19)3.5 货叉各参数的选择 (20)3.6 货叉相关零件的选取与校核 (21)3.6.1 伸缩行走轴承的选取校核 (22)3.6.2 齿轮齿条与链轮链条的选取校核 (22)3.6.3 电动机与联轴器的选取校核 (23)3.6.4 齿轮强度校核 (23)第四章堆垛机行走机构的设计计算 (26)4.1 堆垛机行走轮的设计计算 (26)4.2 行走装置的电机与减速器的选取 (27)结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)设计总说明自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出货物的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要的意义。
双铝合金双立柱堆垛机结构设计
双铝合金双立柱堆垛机结构设计
其次，在双立柱堆垛机的结构设计中，需要考虑到运动系统的设计。
这包括双立柱的运动轨迹、传动系统、导向装置等方面。
双立柱堆垛机通常需要在垂直方向上进行精确的定位和移动，因此运动系统的设计需要具有高精度、低噪音和稳定性。
另外，安全性是双立柱堆垛机结构设计中至关重要的一点。
设计时需要考虑到防护装置、紧急停止装置、限位装置等安全措施，以确保在堆垛机运行过程中能够及时发现并避免意外情况发生，保障操作人员和设备的安全。
此外，双立柱堆垛机的结构设计还需要考虑到维护保养的便利性。
合理的结构设计能够使得设备的维护保养更加方便快捷，降低维护成本，延长设备的使用寿命。
总的来说，双铝合金双立柱堆垛机结构设计需要综合考虑承重能力、运动系统、安全性和维护保养便利性等多个方面，以确保设备的性能稳定、安全可靠，并且具有较长的使用寿命。
40m高双立柱堆垛机起升机构设计与选型
40m高双立柱堆垛机起升机构设计与选型摘要：本文重点讲述了40m高双立柱堆垛机起升机构的设计与选型，重点关注了起升机构的钢丝绳选型，卷筒设计与计算，卷筒强度校核，起升机构电机选型的问题。
关键词：堆垛机，起升机构，卷筒，钢丝绳Hoisting Mechanism design of 40m High Double mast Stacker CraneAbstract：This article focuses on the design of the hoisting mechanism of the 40m high double column stacker crane. This author pays attention to the selection of the steel rope of the hoisting mechanism，the design and calculation of the drum，the strength check of the drum，and the motor selection.Key words：Stacker crane，hoisting mechanism，drum，steel rope引言随着经济的发展，技术的进步，越来越多的物流制造厂商进入堆垛机设计制造研发领域，堆垛机的形式与样式百花齐放。
本文作者重点关注超高堆垛机领域，尤其是40m高堆垛机的起升机构。
本文作者将重点结合机械设计手册，GB/T3811-2008《起重机设计规范》，详细介绍堆垛机起升机构的钢丝绳，卷筒，电机的选型与计算。
1设计思路概述堆垛机起升机构是堆垛机核心部件之一，没有起升机构，堆垛机将不能完成货物的垂直升降。
市面上流行的起升机构大体分为三种流派，钢丝绳配卷筒式，链轮链条式，齿轮齿条式。
其中链轮链条式和齿轮齿条式多应用在轻型载荷和低高度的堆垛机上。
在超高超重工况下，钢丝绳配卷筒式起升机构凭借其简单的机械结构，合理的价格，结实耐用噪音小的的特性，受到广泛的青睐。
巷道式双立柱堆垛机控制系统设计
摘要随着计算机信息技术的发展，现代企业生产规模的不断扩大和竞争的日益加剧，市场对企业物流系统提出了新的要求，自动化立体仓库越来越受到关注并得到广泛应用。
堆垛机是立体仓库的关键起重，搬运设备。
本文论述了自动化立体仓库中堆垛机控制系统的原理，结构和特点，介绍堆垛机的控制系统的设计，以及堆垛机的速度控制和精确定位方法。
针对立体仓库的存取特点，对堆垛机的硬件部分进行设备选型与参数计算，设计出电气原理图。
并给出了PLC控制程序梯形图。
关键词：堆垛机；PLC；控制系统AbstractWith the development of computer information technology , increasingly expanding of modern enterprise production scale and more fierce market competition , new requirements of enterprise logistics by market are emerging , and automated high-rise warehouses gains more attention and have been used widely , SRM is the most important conveying and lifting equipment in automated high-rise warehouse .This paper introduces the control of the SRM that is used in an automated space warehouse. In view of the store and fetch characteristic in the Automated High-rise Storage .The paper had carried on the equipment selection and the parameter computation on the hardware of Storage and Retrieval Machine ,had drawn the electrical principle diagram. The design of control system for SRM is discussed .The program of the PLC is also given.KEY WORDS: SRM PLC technology control system目录1 绪论 (3)1.1自动化立体仓库系统概述 (4)1.1.1 堆垛机的分类 (4)1.1.2 堆垛机的组成 (4)1.2 课题的背景及国内外研究现状 (6)1.2.1 课题背景 (6)1.2.2 堆垛机系统在国内外的研究状况 (6)1.3 本课题的研究目的及主要研究内容 (7)2 堆垛机系统的方案设计 (7)2.1 堆垛机系统 (8)2.2堆垛机控制系统的功能要求 (9)2.3堆垛机的速度控制方案 (10)2.3.1变频调速技术的优点 (10)2.3.2变频器的基本结构 (11)2.3.3 变频调速的工作原理 (11)2.4系统主控制器的选择方案设计 (12)2.4.1 PLC简介 (12)2.4.2 PLC各部分功能 (14)2.5 堆垛机的定位控制方案 (15)2.6 本章小结 (15)3 系统硬件设计 (17)3.1 堆垛机控制系统结构 (17)3.2 电动机的选型 (18)3.3 变频器的选型 (19)3.3.1 VS-616G5型变频器的特点 (19)3.3.2 VS-616G5型变频器的标准规格 (19)3.3.3 VS-616G5型变频器的端子配备 (19)3.3.4 变频器的容量计算 (21)3.3.5 PG速度控制卡的选择 (22)3.3.6变频器制动电阻参数的计算 (23)3.4 PLC的选型 (23)3.4.1 FX-2N系列PLC的特点 (23)3.4.2机型的配置 (24)3.5 堆垛机控制系统其它主要硬件的选取 (24)3.5.1旋转编码器 (24)3.5.2 光电开关 (25)3.5.3 电磁闸 (25)3.5.4 断路器、接触器 (26)3.6 堆垛机控制系统的电气原理图 (26)4 堆垛机控制系统软件设计 (27)4.1 程序设计软件 (27)4.2 机型的配置及I/O点数的分配 (28)4.3 堆垛机控制系统程序设计 (29)结论 (36)致谢 (37)附录 (39)附录1 (39)附录2................................................... 错误!未定义书签。
双立柱式巷道堆垛机机械部分的设计
摘要自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上，并设计一种带柔性装置的堆垛机安全机构的设计方案。
首先，提出各个机构的总体设计方案；其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核，最后确定各个实际值。
关键词自动化立体仓库；堆垛机；安全机构；设计AbstractAutomation three-dimensional storehouse is that thing flows important composition part, it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of artificial intervention the system that thing flows out it is the high-tech outcome of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning.In recent years, along with the unceasing raising of enterprise production and management, more and more enterprises know that thing flows out reasonability and the improvement of system, is very important for the development of enterprise. Stacker cranes is automation three-dimensional storehouse in most important take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.This paper has discussed the focal point of design scheme and article of the two pillar stacker crane of universal use in modern most enterprises in detail put, in thirdly parts: elevator Gou, walk organization and fork telescoping mechanism design, design a kind of tape the cranes safe organization of flexible installation design scheme. first, put forward the overall design scheme of every organization; secondly, for every organization analyze by force condition calculate , then estimation beginning take value, check nuclear, final definite every reality again worth.Keywords automation three-dimensional storehouse stacker cranes safe organization design目录1绪论 (1)1.1研究背景及内容 (1)1.1.1研究背景及意义 (1)1.1.2研究的内容 (2)1.2堆垛机的结构设计概述 (2)1.2.1堆垛机结构的组成和形式 (2)1.2.2巷道堆垛机的特点 (2)1.3堆垛机所受载荷的简化方法 (3)2堆垛机门架的结构设计计算 (5)2.1框架的弯矩和挠度 (5)2.1.1由于水平载荷产生的弯距 (6)2.1.2由行走车轮的反力产生的弯距 (7)2.1.3有叉取作业产生的弯矩 (8)2.2设计数据计算校核 (9)2.2.1框架结构的设计数据如下 (9)2.2.2各部分的弯矩 (9)2.2.3结构构件的弯曲应力 (10)3堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (11)3.1伸缩货叉的扰度与强度 (11)3.1.1下叉的受力分析计算 (12)3.1.2中叉的受力分析计算 (12)3.1.3前叉的设计分析计算 (14)3.2货叉各参数的选择 (15)3.3货叉内部零件的选取与校核 (15)3.3.1轴承4的选取校核 (15)3.3.2齿轮5的选取校核 (16)3.3.3链轮、链条的选取校核 (17)3.4货叉伸缩装置中的电机、减速器的选取 (18)4堆垛机行走机构的设计计算 (20)4.1堆垛机走行轮的设计计算 (20)4.2走行装置的电机、减速器的选取 (20)5堆垛机升降机构的设计计算 (22)5.1升降机构零部件的设计计算 (22)5.2升降机构的电机减速器的选取 (22)5.3制动器的制动容量的设计 (23)6堆垛机的安全机构的设计 (24)结论 (25)致谢 (26)参考文献 (27)附录................................................................................................................................... 错误！未定义书签。
双立柱式堆垛机的设计与加工研究
双立柱式堆垛机的设计与加工研究摘要：现代堆垛机正朝着多样化、高速化和高层化的方向发展。
为了适应这种发展趋势，越来越多的企业更倾向于采用双立柱结构的堆垛机。
双立柱结构更适用于大尺寸货物、大砘位、高速运行、高度在15米以上的立体库中。
文中通过对一种双立柱式堆垛机结构进行传统力学计算研究与有限元分析以及对试验数据进行分析对比，探索了一种双立柱式堆垛机的结构分析方法，为双立柱堆垛机的设计提供了参考。
关键词：双立柱堆垛机；水平运行噪音；框架变形量；引言：巷道堆垛机作为自动化立体仓库不可或缺的搬运主机，其整体性能的优劣直接影响着自动化立体仓库的运行性能。
双立柱堆垛机以其强度好、刚度大以及适用场合多等优点越来越多的应用于仓储工程。
堆垛机主体框架结构是堆垛机的主要受力部件，本文以某规格的双立柱堆垛机主体框架结构为研究对象，通过对其结构的力学分析，并结合有限元分析结果及现场试验数据进行分析对比，说明力学分析方法的合理性。
1.设计阶段1.1 堆垛机的构成一台龙门框架式堆垛机主要由以下几大部分组成∶堆垛机主体框架机构、驱动机构、载货台机构、货叉机构、导轨及其它附件等。
其中堆垛机主体框架机构是由左立柱，右立柱（如果高度在12米以上，各立柱还会采用法兰联接方式加长，会分为左上立柱、左下立柱、右上立柱、右下立柱等），下横梁、上横梁组成，各组件之间采用高强度螺栓与法兰方式进行联接，形成一个矩形的堆垛机主体框架结构[1]。
为便于说明如何控制堆垛机的堆垛机主体框架的变形量，先介绍堆垛机的大体结构。
如下图 1所示∶图 1 堆垛机的大体结构下部由两个行走轮在地轨上行走与导向，堆垛机上部则由导轮与安装在货架上的天轨来导向。
堆垛机通过在巷道前后行走（X轴方向）与载货台在堆垛机主体框架间的上下升降（Y轴方向），再加上货叉的伸缩运行（Z轴方向），而实现对两侧货架上的托盘货物取放，并与库端的输送机配合，达到货物出入库的目的。
由上图的结构示意图可知，行走轮在地轨上运行、载货台在框架内升降是否平稳流畅，框架形变是否在控制范围，直接关系到货叉把货物送到货架上时位置是否正确、设备运行的噪音与寿命是否在设计范围等。
双立柱巷道堆垛机的设计
双立柱巷道堆垛机的设计（The design of the Double Maststacker machine）学生姓名学号所在学院班级所在专业申请学位工学学士指导教师职称副指导教职称答辩时间目录摘要 (3)INTRODUCTION (4)第一章绪论 (5)1.研究背景及内容 (5)1.1概述 (5)1.2有轨巷道堆垛机的类型 (6)1.2.1双立柱巷道堆垛机 (6)1.2.2巷道堆垛机的特点 (6)1.2.3设计的目的和意义 (7)1.2.4设计内容及要求 (7)1.2.5设计参数 (8)1.3堆垛机的结构设计概述 (8)1.3.1堆垛机的结构的组成与形式 (8)1.4堆垛机提升机构的设计计算 (10)1.4.1堆垛机钢丝绳设计计算 (10)1.4.2钢丝绳直径的确定 (10)1.4.3堆垛机卷筒计算 (11)1.4.4堆垛机滑轮设计计算 (14)1.4.4滑轮的尺寸确定 (14)1.4.5堆垛机电机选取 (18)1.4.6堆垛机电机联轴器的设计 (18)第二章堆垛机门架的设计计算 (21)2.1门架结构特点 (21)2.2门架的弯矩和挠度 (21)2.3水平载荷产生的弯距 (22)2.4由行走车轮的反力产生的弯距 (25)2.5有叉取作业产生的弯矩 (27)2.6设计数据计算校核 (27)2.6.1 框架结构的设计数据 (27)2.6.2水平载荷作用下各部分产生的弯矩计算 (28)2.6.3行走轮的作用下产生的弯矩计算 (29)2.6.4结构构件的弯曲应力 (29)第三章控制系统设计 (30)3.1位置检测方式 (30)3.2控制的相关设计 (30)3.2.1控制总框图设计 (30)3.2.2安全检测程序设计 (31)3.2.3入库程序设计 (32)3.2.4出库流程设计 (34)第四章堆垛机安全机构 (35)结论 (36)致谢. (37)参考文献 (38)摘要随着现代信息科技的发展，现代物流对仓库的要求越来越高。
基于ANSYS Workbench的双立柱堆垛机结构分析及优化
双立柱巷道物流堆垛起重机设计
摘要随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全球范围内得以迅速发展。
自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
本文以设计了一台能在仓库中运输、堆取货物的机械设备——双立柱式巷道堆垛起重机，并着重分析了其升降机构、伸叉机构、行走机构等机构的工作原理，并对各机构进行分析设计、选取与尺寸计算。
内容包括：总体运动方案设计和结构分析、起升机构的设计、伸叉机构设计、行走机构设计、机体支架设计及其他装置设计等内容。
各机构以电机的选取入手，通过对钢丝绳、卷筒、链轮链条、皮带轮皮带的工作性能的分析设计计算与选取，从而设计合适的双立柱式巷道堆垛机起重机的机架，进而设计一台性能完备的双立柱式巷道堆垛起重机。
关键词：双立柱；自动化仓库；巷道；物流；堆垛起重机；设计ABSTRACTAlong with continuously develop of the science technology and world economy, modern logistics which are an important part in the modern economy and a most economic reasonable comprehensive service mode in the process of industrialization, develops quickly in the global scope. Automated three-dimensional storehouse as an important composition part in logistics, is one kind of multilayered depositing cargo high structure warehouse systems. It dose not directly carries on the manual intervention in the situation automatically to save and to take out the system which the thing flows. It is the high tech product out of the development of modern industry society, which have the vital significance to enhance the productivity and reduce the cost.This paper is taking designing a machine named double pillar alley Stacking Crane of engaging in piling things or transportation in storehouse. It analyses it’s hoisting mechanism, stretch fork mechanism , walk mechanism, working principle, and it’s aimed at each mechanism to design, select , and size’s calculate of double post alley stacking crane. Overall sport scheme’s design and analyze of structure, the design of hoisting mechanism , stretch fork’s mechanism design , walk mechanism’s design, organism frame design and other installation designs. Each mechanism with generator select to start, through calculating and selecting of the character of service of wire rope, reel, sprocket chain and the ship leather belt of leather belt to analyze and design, so to design the suitable frame of double pillar alley stacking crane, and then to design a double pillar alley stacker of complete natural capacityKeyword: Double Pillar; Automated Three-dimensional Storehouse; Alley; Logistics;Stacking Crane; Design第1章绪论随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的机遇和挑战。
双立柱巷道式堆垛机毕业设计(绝对全,附图)[管理资料]
![双立柱巷道式堆垛机毕业设计(绝对全,附图)[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/f8d538d2aaea998fcc220efc.png)
本科毕业设计（论文）中期报告毕业设计（论文）题目：立体仓库巷道式堆垛机设计专业：机械设计制造及其自动化一、课题简介1、课题研究任务有轨巷道堆垛机基本功能是在控制系统或人工控制下，按照指令完成对货架内及站台货物的存取和输送。
主要动作描述：有轨巷道堆垛机在货架巷道内运动，可以分解为沿货架巷道轨道行走运动、沿有轨巷道堆垛机立柱或立柱导轨的垂直起升运动和对出入库站台的货物的存取运动。
机械结构可以简单叙述为：在堆垛机的顶部和底部上分别装有一组或两组导向轮，夹持着天轨和地轨(天轨安装于货架上，地轨安装在地面上)，行走电机驱动与地轨接触的行走轮，在天轨和地轨的约束下，堆垛机在巷道内水平行走；系着钢丝绳或链条的载货台，在起升电机的驱动下拉动载货台使其沿立柱或者立柱两侧的导轨完成升降运动；货叉电机驱动一个行程倍增机构，使上叉完成左右存、取货物运动。
三种运动分别在控制系统协调控制下，完成货物的出、入库工作。
为完成有轨巷道堆垛机运动的基本功能，设备必须具备三个方向的驱动和传动功能，需要对设备运行进行有效的控制，有轨巷道堆垛机除了完成货物的存取外，设备安全也是其功能中的重要组成部分。
2、相关参数堆垛机额定起重量：300kg；行走最大速度：；升降最大速度：；货叉速度：；货箱尺寸：长×宽×高＝500×500×500mm；注：宽度方向为货叉叉取方向。
二、课题详细方案设计（一）总体方案：1、为使堆垛机能够准确、快速、安全、搬运货物出入库，必须满足以下设计要求：（1）具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动、载货台垂直运动、货叉沿货架方向双向伸缩；（2）满足一定的定位精度，重复定位精度误差不能超过10mm ；（3）具备安全保护措施；（4）在满足强度、刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力；（5）保护仓库环境，避免货物污染受损[1]。
2、有轨巷道堆垛机的现有类型及设计选用类型按现行机械行业标准，有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。
双立柱堆垛机结构设计
摘要这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。
本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。
机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。
先是提议出了每一个组织的整体设计计划。
然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。
关键词：升降机构；货叉伸缩机构；双立柱堆垛机AbstractThis article discusses in detail the design of the double-pillar stacker that is commonly used in most modern enterprises. The article focuses on the design of its two components: the lifting mechanism, the fork telescoping mechanism, and the safety mechanism and control part. The simple selection and calculationIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shaftsIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shafts and the configuration of electrical schematics. First proposes an overall design plan for each organization. Then, the specific clarification of the pressure situation of each organization and the calculation of the convenience of inferring the initial value, and finally began to conduct detailed tests to determine the actual requirements of the value.Keywords: lifting mechanism; fork retractable mechanism; automated warehouse目录摘要 (1)ABSTRACT (2)目录 (3)第一章绪论 (5)1.1课题研究目的和意义 (5)1.1.1开发双门式堆垛机的需要性 (5)1．2国内外研究现状和发展趋势 (6)1.2.1国内外研究现状 (6)1.2.2发展趋势 (7)1．3课题研究的主要内容 (8)1.3.1设计内容 (8)1.3.2设计要求 (8)第二章总体方案确定 (9)2.1引言 (9)2.2设计任务 (9)2.3功能分析 (10)2.3.1双门式堆垛机重要的功能分析 (10)2.3.2双门式堆垛机关键环节以及重要技术 (11)2．4总体方案确定 (11)2.4.1总体布局方案 (12)2.4.2提升机构部件结构方案 (13)2.4.3方案对环境与安全的影响 (13)第三章堆垛机提升机构的设计计算 (15)3.1行走机构的详细设计 (15)3.1.1行走机构分析与计算 (15)3.2堆垛机机架的选择设计 (18)3.3堆垛机货叉的详细设计 (18)第四章电动机的选择与计算 (20)4.1电动机类型与功率的选择 (20)4.2电动机转速与型号的选择 (21)第五章控制系统设计 (23)5.1位置检测方式 (23)5.2控制的相关设计 (23)5.2.1控制总框图设计 (23)5.2.2安全检测程序设计 (24)第六章堆垛机机架设计计算 ............................................................... 错误!未定义书签。
关于双立柱堆垛机结构分析与优化
关于双立柱堆垛机结构分析与优化摘要：双立柱堆垛机，它是立体仓库内部重要设备，伴随现代科技水平及生产效率等持续提升，对立体仓库总体性能方面提出更高要求，企业就需要对双立柱堆垛机总体结构予以合理优化，便于将立体仓库总体运行稳定性有效提升。
鉴于此，本文主要探讨双立柱堆垛机总体结构及其优化，旨在为业内相关人士提供参考。
关键词：堆垛机；双立柱；结构；优化前言：双立柱堆垛机，往往有着较大重量及力学性能明显过剩方面问题存在，对企业造成一定的困扰，迫切需对结构实施合理优化或改进工作。
因而，对双立柱堆垛机总体结构及其优化开展综合分析，有着一定的现实意义和价值。
1、概述双立柱堆垛机双立柱堆垛机，属于自动化的立体仓库当中起重运输重要设备，依托于行走机构、升降机构、伸缩货叉、各种传感器以及WMS管理系统、WCS控制系统等结构和技术，达到搬运和存储货物的目的，货物搬运及其存取速度均相对较快，人工干预较少，仓库总体作业效率及其自动化实际程度可得到提升。
2、结构分析及其优化2.1静态分析某双立柱堆垛机额定载重为3000kg，升降机构及载货台各自的质量为250Kg、770Kg。
处于标准工况条件下，水平运作速度及其加速度分别为2m/s、0.3m/s2。
同时，升降速度及其加速度分别为0.3m/s、0.3m/s2。
选取Solid works将各项简化工作完成，把模型导入到Workbench当中。
借助Workbench软件当中Static Structural模块，获取此堆垛机总体变形云图，详见图1。
经分析了解到满载工况之下，此堆垛机总体结构最大的变形量是1.612mm。
结合国标现行设计原则，堆垛机总体高度≤10m条件下，静刚度值不可超过H/2000=3.7mm。
该双立柱堆垛机处于满载条件之下静刚度值是0.5432mm,未超出堆垛机当中可允许静刚度值标准，可满足于刚度要求[1]。
同时，其最大应力＜Q235可允许应力σ,=235 MPa,故载货台总体强度与实际要求相符。
双立柱式堆垛机结构分析
备 。巷道 堆垛 机作 为 自动 化 立 体仓 库 不 可 或 缺 的 搬运 主机 ，其 整 体性 能 的 优 劣直 接 影 响 着 自动 化
立体仓库的运行水平。双立柱堆垛机以其强度好 、
刚度 大以及 适 用 场 合 多 等 优 点越 来 越 多 的应 用 于 工 程 。堆垛机 金属 结 构是 堆 垛 机 的 主要 受 力 部件 。 本 文 以某规 格 的双 立 柱堆 垛 机 金 属 结 构 为 研 究 对 象 ，通 过对 其 金 属 结 构 进 行 力 学 分 析 ，并 与 有 限
关 键 词 ：双 立柱 堆垛 机 ； ． Ｗｏ ｒ 类 号 ：Ｔ Ｈ ２ ４ ６ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ １— ０ ７ ８ ５（ ２ ０ １ ６ ）１ ２— ０ ０ ６ ７— ０ ４
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｉ ｆ ｅ ｄ，ｈ ｉ ｇ ｈ — ｓ ｐ ｅ ｅ ｄ，ａ ｎ ｄ ｈ ｉ ｇ ｈ ・ ｉ ｒ ｓ ｅ ｓ ｔ ａ ｃ ｋ ｅ ｒ ｉ ｓ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ｅ ｎ ｄ ｏ ｆ ｍｏ ｄ ｅ ｒ ｎ ｓ ｔ ａ ｃ ｋ ｅ ｒ ｓ ．Ｔ ｏ ａ ｄ ａ ｐ ｔ ｗ ｉ ｔ ｈ ｓ ｕ ｃ ｈ
图 １ 堆垛机三维示意 图
１ ． １ 结构计 算模 型简 化
双 立柱 堆垛 机 金 属 结 构 是 框 架 式 结 构 ，主 要
变 形部 分 为 两 个 立 柱 ，将 两 立 柱 与 上 横 梁 视 为 一 体 。下 横 梁 在 运 行 方 向 的变 形 较 小 ，对 整 体 变 形
影 响较 小 ，为 了便 于 计 算 ，不 考 虑 下 横 梁 。上 横 梁 与 立 柱 均 为 长 度 方 向尺 寸 远 大 于 宽 度 与 厚 度 方
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摘要这篇文章阐述了大多数现代企业常用的两门式堆垛机设计方案。
本文主要介绍了升降机构的设计，货叉伸缩机构的设计以及安全机构和控制部分的简单选型和计算，包括电机，减速器和齿轮的选择。
机架的计算，滚筒的计算，轴的检查，电气原理图的配备等。
先是提议出了每一个组织的整体设计计划。
然后就是对每个组织的压力情况实行了具体的阐明以及计算放方便推断出最开始的值，最后就开始进行详细的测试来判断实际要求的值。
关键词：升降机构；货叉伸缩机构；双立柱堆垛机AbstractThis article discusses in detail the design of the double-pillar stacker that is commonly used in most modern enterprises. The article focuses on the design of its two components: the lifting mechanism, the fork telescoping mechanism, and the safety mechanism and control part. The simple selection and calculationIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shaftsIncluding the use of electric motors and speed reducers, estimation of gears and racks, estimation of reels, detailed inspection of shafts and the configuration of electrical schematics. First proposes an overall design plan for each organization. Then, the specific clarification of the pressure situation of each organization and the calculation of the convenience of inferring the initial value, and finally began to conduct detailed tests to determine the actual requirements of the value.Keywords: lifting mechanism; fork retractable mechanism; automated warehouse目录摘要 (1)ABSTRACT (2)目录 (3)第一章绪论 (5)1.1课题研究目的和意义 (5)1.1.1开发双门式堆垛机的需要性 (5)1．2国内外研究现状和发展趋势 (6)1.2.1国内外研究现状 (6)1.2.2发展趋势 (7)1．3课题研究的主要内容 (8)1.3.1设计内容 (8)1.3.2设计要求 (8)第二章总体方案确定 (9)2.1引言 (9)2.2设计任务 (9)2.3功能分析 (10)2.3.1双门式堆垛机重要的功能分析 (10)2.3.2双门式堆垛机关键环节以及重要技术 (11)2．4总体方案确定 (11)2.4.1总体布局方案 (12)2.4.2提升机构部件结构方案 (13)2.4.3方案对环境与安全的影响 (13)第三章堆垛机提升机构的设计计算 (15)3.1行走机构的详细设计 (15)3.1.1行走机构分析与计算 (15)3.2堆垛机机架的选择设计 (18)3.3堆垛机货叉的详细设计 (18)第四章电动机的选择与计算 (20)4.1电动机类型与功率的选择 (20)4.2电动机转速与型号的选择 (21)第五章控制系统设计 (23)5.1位置检测方式 (23)5.2控制的相关设计 (23)5.2.1控制总框图设计 (23)5.2.2安全检测程序设计 (24)第六章堆垛机机架设计计算 ............................................................... 错误!未定义书签。
6.1门架结构特点.................................................................. 错误!未定义书签。
6.2门架的弯矩和挠度.......................................................... 错误!未定义书签。
6.3水平载荷产生的弯距...................................................... 错误!未定义书签。
6.4由行走车轮的反力产生的弯距...................................... 错误!未定义书签。
6.5有叉取作业产生的弯矩.................................................. 错误!未定义书签。
6.6设计数据计算校核.......................................................... 错误!未定义书签。
6.6.1 框架结构的设计数据............................................ 错误!未定义书签。
6.6.2水平载荷作用下各部分产生的弯矩计算............... 错误!未定义书签。
6.6.3行走轮的作用下产生的弯矩计算........................... 错误!未定义书签。
6.6.4结构构件的弯曲应力............................................... 错误!未定义书签。
第七章堆垛机安全装置 . (25)7.1 防撞保护装置 (25)7.2 钢丝绳断绳保护装置 (25)总结 (27)参考文献 (28)致谢 ..................................................................................................... 错误!未定义书签。
第一章绪论1.1课题研究目的和意义目的：系统工程是仓储自动化系统。
仓储的运输自动化是现代化企业的一个重要问题。
现代企业堆垛管理的发展趋势是实现堆垛材料运输、仓储机械设备、设施与管理、信息、人才系统匹配和协调发展的自动化。
意义：把计算机、自动掌控的技术和人工智能引入到存储机械技术中，将极大地提高储藏机的技术性能。
叉车载重量大，流动性强，操作很方便，维修性好，没有叉车，拖拉机，托盘车，堆垛机，堆垛机，管道的输送机，皮带输送机，自动式分拣机等等。
将广泛应用于仓储系统。
经过对仓储货架堆垛机的设计,堆垛机包括身高z轴方向运动,沿着导轨水平x轴方向运动,水平面y轴方向深运输、吊车系统,加载平台和分支,机架设计和电气设备可以自动发送项目在时间和准确,为了加深了解,对堆垛机的理解。
1.1.1开发双门式堆垛机的需要性双立柱堆垛机相对于以往的仓储设备，具有以下几个方面的优势：一、提高空间利用率早些年双门式堆垛机的最基本的目的是为了提高对空间的使用率，减少有限与利用宝贵的地皮资源，在一些发达的西方国家，空间的利用得到了明显改善的想法具备有更为广泛和影响相当深远。
土地的保护与节能和环保紧密相关。
有些企业甚至会把空间的利用看作制度合理性和先进评价的主要指标。
立体式码垛机空间的使用率与计划紧密相关。
在一般说来，高架自动的堆垛机空间使用率是普通级存储器的2至5倍，这是相当大的。
二、方便促进先进物流体系的形成，提高生产管理水平传统的堆垛机只是存放货物的地方，唯一的功能是存储货物，它是“静态的存储”。
双柱传动使用先进的自动物料运输设备。
它不仅能使货物根据需要自动地进入到堆垛机中，而且还可以与堆垛机密闭生产相连接。
堆垛机通过计算机的管理系统和自动化物料运输设备，是企业生产的物流主要的构成部分。
企业购买的零部件进入到自动化的堆垛机是整个生产计划的关键构成部分，在短短的时间内确定时间存储，物料会自动地导出下一个将要进行的工序，然后就会形成一个自动化式的物流系统。
它就是一种“动态式存储”，也就是当今世界自动化式堆垛机发展的方向，一个明确的技术所趋势。
生产管理作为企业管理的重要组成部分，包括产品安排、生产组织以及物流布置、外包、产品的质量以及成本的计算。
全部的生产过程焦点部分为双门堆垛机编制，涉及生产的管理整个过程。
三、加速货物商品进入道节奏生产，减少劳动强度，提高生产的效率。
以双柱堆垛机为核心的物流系统的建立，具有图书馆自动化式程度高，存储容量快，获取适当宣传资料快速，及时，自动生产零部件以及材料等优点。
交付生产线。
这一特性超出了普通图书馆的能力。
在相同的情况下，降低工人劳动强度最具有代表性的例子是双门式堆垛机的出现。
降低劳动强度的综合性，具体地包含：1）使用自动式堆垛机替代手动存储和手动接收具备有讯速省力的特点。
工人不需要在堆垛机上进行工作，工作的环境得到大大的改善。
2）经过计算机的管理系统对货物进行统一管理，很大程度上提升了货物管理的能力，堆垛机得到科学管理，提升图书馆在各种管理和报告工作里的无误性和稳定可靠性，很大程度上降低劳动的强度。
3）立体式堆垛的系统以仓储前的辅佐输送设备，有利于货物进入出来仓库。
4）双门式堆垛的系统要求操作人员少，系统的维护人员少，节约人力、物力以及资金。
1．2国内外研究现状和发展趋势1.2.1国内外研究现状二战后生产技术迅速发展的果实是双门式堆垛机的呈现和兴盛。
适用于我国发展的航空堆垛及装卸设备，自1963年成为第一座桥式堆垛机械起重机械研究所(北京)以来，1973年开始研制我国第一台用于提升运输机械研究所的计算机高架堆垛机(15米高，机械)自动控制，北京图书馆于1980年投入运行。
依据没有完整的统计，中国高架式堆垛机数量已经超出了2500台。
塔式起重机具有空间使用率高，鲁料库容量大，计算机掌控管理等特点，有助于当今时代企业的管理实施。
它已经变成了企业物流已经生产管理的技术不可分割的一部分。
公司已受到更多关注。
在20世纪50年代的初期，美国有一座桥式起重机。