关于堆垛机单双立柱特点的简单介绍
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1.1金属结构
金属结构是堆垛机的主要承载构件之一，它由立柱、上横梁、下横梁三部分组成。
立柱是载货台垂直升降的支撑和走行部件，其两侧装有垂直导轨，以保证载货台平稳、灵活地升降；立柱上装有起升机构、过载松绳安全装置、限速防坠保护装置、载货台升降的上下极限限位开关等电气元件；动力电缆及控制电缆均通过立柱内腔。
2堆垛机的分类
堆垛机根据使用要求，类型多种多样，一般可分类如下：
1.按支承方式分类
地面支承型堆垛机
悬挂型堆垛机
上部支承型堆垛机，即在货架上部铺设的轨道运行
2.按用途分类
单元型堆垛机
机室同步型堆垛机
拣选-单元混合型堆垛机
3.按控制方式分类
手动式堆垛机
半自动式堆垛机
全自动式堆垛机
4.按结构分类
单立柱型堆垛机
组成部分
上横梁、上水平轮组、起升机构、运行机构、货叉机构、载货台、松绳过载装置、断绳安全装置、司机室、电气控制柜、立柱及电气传感器等。
上横梁、上水平轮组、起升机构、运行机构、货叉机构、载货台、松绳过载装置、断绳安全装置、司机室、电气控制柜、立柱、爬梯及电气传感器等。
电气部分组成
无区别
设计加工成本
结构简单，因此制造成本相对较低。
（见运行机构照片。）
1.7过载及松绳保护装置
过载及松绳保护装置由碟形弹簧、轴、撞尺、开关等元件组成。它的主要作用是：当载货台上的货物重量超过额定起重量的25%时，或载货台上的重量低于空载重量的75%时，撞尺均与开关接触发出信号，通过程序判断即时停止起升电机的运行，保证设备安全。
1.8电气装置
电气装置由电气控制柜、行程开关、滑触线集电器、光电开关、撞尺、激光测距以及红外通信装置等组成。电气控制柜装设在立柱背面下横梁上。在控制柜的正面装有自动操作面板。行程开关分别装在下横梁、立柱等位置，其作用是控制堆垛机起升上下极限位置及强迫换速；运行强迫换速及前后极限位置。光电开关装在载货台上，作用是探测货格内、载货台上、或出入库输送机上有无货物，以免堆垛机误操作或双重入库。载货台上有多个微动开关用来确定叉体伸缩位置。激光测距配合起升和运行电机用于起升和运行定位，红外通信装置作用是接收监控机发出的信号，使堆垛机接受指令并完成自动作业，同时反馈堆垛机的工作状况。
关于堆垛机结构的简单介绍
1结构特征
结构紧凑是有轨巷道堆垛机的一大突出特点，充分利用了有限的空间，实现了立体存取，保证了空间的有效利用率。堆垛机能在三个相互垂直方向上（行走、起升和货叉伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动。通过这些运动，完成对单元货物的入、出库搬运作业。由于三个运动的速度采用变频器控制，同时位置是通过激光测距来进行判断，因此设备运行非常平稳，同时停准位置精度很高。可以根据管理者的不同指令，将货物准确地送到指定位置。既能按指定的地址将巷道口入库输送机上的货物存入货架的货格内，完成入库作业；也可从指定货格中取出货物运至道巷口出库输送机上，完成出库作业。
双立柱型堆垛机
其他立柱堆垛机
5.按运行轨迹分类
直线运行型堆垛机
曲线运行型堆垛机
6.按人员搭乘分类
带司机室型堆垛机
无司机室型堆垛机
7.按使用环境分类
常温型堆垛机
低温型堆垛机
高温型堆垛机
防爆型堆垛机
其他特殊环境条件用
3单立柱堆垛机和双立柱堆垛机主要性能特征的比较
单立柱和双立柱只是堆垛机分类的一种方式，主要是根据堆垛机机架结构进行区别的。以下是二者性能特征对比的表格。
控制部件成本无区别。
相对单立柱而言，整机重量略重，机械加工成本略高。
控制部件成本无区别。
故障率
较低。（相对单立柱而言，传动部分和布置较复杂，故障点多一些）
维护保养
相同。
Βιβλιοθήκη Baidu使用
相同。
加工周期
相同。
安装调试周期
基本相同。
另外货叉的动力部分也是采用德国SEW电机减速机进行驱动，同时还通过可调摩擦离合器和驱动链轮轴进行连接，防止货叉上的货物超重和一些意外事故的发生，减小或避免了对其他部件的损坏。
1.6超速保护装置
限速防坠保护装置由钢丝绳，安全钳、限速器、电气开关和配重等组成。它的主要作用是当起升钢丝绳意外断裂等原因造成载货台超速下降时，限速器停止转动，此时钢丝绳即刻带动安全钳装置，自动将载货台夹在起升导轨上，防止其下滑，起到保护货物及设备的作用。
上横梁由钢板焊接而成，它上部装有起升用的定滑轮和支撑堆垛机的上部导向轮组。钢丝绳通过这些滑轮及载货台上的动滑轮，使载货台能上升或下降。上横梁上还装有滑导线的集电装置。
下横梁由钢板和型材焊接而成，是堆垛机的主要支撑部件。下横梁上装有运行驱动车轮组、从动车轮组、下部水平轮组及夹轨器等装置。还装有红外通讯、电气控制柜及运行限位开关组等电气装置。
刚性
稍差（对于运行速度不高、总体高度不高的堆垛机区别不大）。
较好。
起升传动方式
普遍采用钢丝绳。
可采用钢丝绳或者链条。
定位精度
由于钢丝绳传动结构的特点，定位准确性稍差。若采用链条传动，从传动机构的特点来讲，定位精度要较钢丝绳传动的定位精度高一些，但是结构复杂，维护不便。
最终决定定位精度高低的是电气控制部分及传感器。若采用同样的控制方式和传感器，二者定位精度没有本质区别。
1.3运行机构
运行机构是堆垛机水平运动的驱动机构。驱动单元采用德国SEW的电机减速机（还有部分采用的是德国DEMAG电机减速机），性能安全可靠。上横梁通过立柱连接于运行机构，并通过导向轮抱紧货架的天轨，从而实现了堆垛机在库内能沿着轨道行进，对货物进行存取和拣选作业。在运行机构上还安装了SICK的激光测距，保证了不同货位的停准精度。
单立柱、双立柱堆垛机特点比较一览表
比较项目
单立柱
双立柱
结构示意图
实物照片
基本介绍
单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱、上横梁和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。不适于起重重量大和水平运行速度高的堆垛机。
双立柱结构的堆垛机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。一般对于起重高度较高、起重量较大和水平运行速度高的立体仓库堆垛机多采用双立柱结构。
库内的堆垛机具备一套完整的电气控制系统，以控制堆垛机的正常工作。设备电源来源于货架顶端或底端固定的滑触线，三相五线制，交流380V，50Hz。
堆垛机控制系统分三种工作方式，即手动、单机自动、联机自动。
手动方式：工作人员站在电气柜前的踏板上，可以操作堆垛机随意停在巷道内的任意位置。手动控制主要用于堆垛机调试阶段或自动控制出故障时应急使用；
1.2载货台
载货台是堆垛机存取货物的重要部件，载货台由垂直框架和水平框架焊接成直角形结构件。起升机构上出来的钢丝绳通过上横梁上的定滑轮、垂直框架上的动滑轮带动载货台沿起升轨道上下运动，完成运送货物任务。载货台装有货叉机构、起升滑轮装置、导向轮组、升降限位撞尺以及光电探测装置等。安装在载货台两侧的导向轮其轴为偏心轴，可通过旋转轴来调节导轮与导轨之间的间隙，以保证载货台的平稳运行和货叉的水平。
单机自动方式：工作人员在操作面板上设定命令后，即可启动堆垛机，使其自动完成物品的存取工作；
联机自动：堆垛机接收管理机发给的命令，收到命令后，按命令自动进行作业。
有轨巷道堆垛机由金属结构（包括上、下横梁及立柱）、载货台、运行机构、起升机构、货叉机构、限速防坠装置、过载松绳装置、电气控制装置等部件组成。
1.4起升结构
起升机构由SEW电机减速机（部分采用了德国DEMAG电机减速机）、卷筒及钢丝绳等组成。起升机构安装在立柱上，是堆垛机载货台进行升降运动的驱动部件，用钢丝绳联接定滑轮与载货台上的动滑轮以驱动载货台升降，配合垂直升降激光来实现对载货台的位置控制。
1.5货叉伸缩结构
货叉机构是由货叉伸缩机构、传动轴装置以及驱动装置组成。货叉伸缩机构由上叉、中叉、下叉组成，是堆垛机存取货物的执行机构。下叉安装在载货台上，也称为固定叉，上、中两层叉体通过链条驱动进行伸缩运动，完成取、送货任务。货叉伸缩机构上装有机械限位挡块。货叉机构上装有4个微动开关，用于检测货叉伸缩距离。同时上中下叉之间有许多导向滑块和导向轴承，这些部件要经常检查和保养，发现异常即时处理，保证设备安全运转。
金属结构是堆垛机的主要承载构件之一，它由立柱、上横梁、下横梁三部分组成。
立柱是载货台垂直升降的支撑和走行部件，其两侧装有垂直导轨，以保证载货台平稳、灵活地升降；立柱上装有起升机构、过载松绳安全装置、限速防坠保护装置、载货台升降的上下极限限位开关等电气元件；动力电缆及控制电缆均通过立柱内腔。
2堆垛机的分类
堆垛机根据使用要求，类型多种多样，一般可分类如下：
1.按支承方式分类
地面支承型堆垛机
悬挂型堆垛机
上部支承型堆垛机，即在货架上部铺设的轨道运行
2.按用途分类
单元型堆垛机
机室同步型堆垛机
拣选-单元混合型堆垛机
3.按控制方式分类
手动式堆垛机
半自动式堆垛机
全自动式堆垛机
4.按结构分类
单立柱型堆垛机
组成部分
上横梁、上水平轮组、起升机构、运行机构、货叉机构、载货台、松绳过载装置、断绳安全装置、司机室、电气控制柜、立柱及电气传感器等。
上横梁、上水平轮组、起升机构、运行机构、货叉机构、载货台、松绳过载装置、断绳安全装置、司机室、电气控制柜、立柱、爬梯及电气传感器等。
电气部分组成
无区别
设计加工成本
结构简单，因此制造成本相对较低。
（见运行机构照片。）
1.7过载及松绳保护装置
过载及松绳保护装置由碟形弹簧、轴、撞尺、开关等元件组成。它的主要作用是：当载货台上的货物重量超过额定起重量的25%时，或载货台上的重量低于空载重量的75%时，撞尺均与开关接触发出信号，通过程序判断即时停止起升电机的运行，保证设备安全。
1.8电气装置
电气装置由电气控制柜、行程开关、滑触线集电器、光电开关、撞尺、激光测距以及红外通信装置等组成。电气控制柜装设在立柱背面下横梁上。在控制柜的正面装有自动操作面板。行程开关分别装在下横梁、立柱等位置，其作用是控制堆垛机起升上下极限位置及强迫换速；运行强迫换速及前后极限位置。光电开关装在载货台上，作用是探测货格内、载货台上、或出入库输送机上有无货物，以免堆垛机误操作或双重入库。载货台上有多个微动开关用来确定叉体伸缩位置。激光测距配合起升和运行电机用于起升和运行定位，红外通信装置作用是接收监控机发出的信号，使堆垛机接受指令并完成自动作业，同时反馈堆垛机的工作状况。
关于堆垛机结构的简单介绍
1结构特征
结构紧凑是有轨巷道堆垛机的一大突出特点，充分利用了有限的空间，实现了立体存取，保证了空间的有效利用率。堆垛机能在三个相互垂直方向上（行走、起升和货叉伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动。通过这些运动，完成对单元货物的入、出库搬运作业。由于三个运动的速度采用变频器控制，同时位置是通过激光测距来进行判断，因此设备运行非常平稳，同时停准位置精度很高。可以根据管理者的不同指令，将货物准确地送到指定位置。既能按指定的地址将巷道口入库输送机上的货物存入货架的货格内，完成入库作业；也可从指定货格中取出货物运至道巷口出库输送机上，完成出库作业。
双立柱型堆垛机
其他立柱堆垛机
5.按运行轨迹分类
直线运行型堆垛机
曲线运行型堆垛机
6.按人员搭乘分类
带司机室型堆垛机
无司机室型堆垛机
7.按使用环境分类
常温型堆垛机
低温型堆垛机
高温型堆垛机
防爆型堆垛机
其他特殊环境条件用
3单立柱堆垛机和双立柱堆垛机主要性能特征的比较
单立柱和双立柱只是堆垛机分类的一种方式，主要是根据堆垛机机架结构进行区别的。以下是二者性能特征对比的表格。
控制部件成本无区别。
相对单立柱而言，整机重量略重，机械加工成本略高。
控制部件成本无区别。
故障率
较低。（相对单立柱而言，传动部分和布置较复杂，故障点多一些）
维护保养
相同。
Βιβλιοθήκη Baidu使用
相同。
加工周期
相同。
安装调试周期
基本相同。
另外货叉的动力部分也是采用德国SEW电机减速机进行驱动，同时还通过可调摩擦离合器和驱动链轮轴进行连接，防止货叉上的货物超重和一些意外事故的发生，减小或避免了对其他部件的损坏。
1.6超速保护装置
限速防坠保护装置由钢丝绳，安全钳、限速器、电气开关和配重等组成。它的主要作用是当起升钢丝绳意外断裂等原因造成载货台超速下降时，限速器停止转动，此时钢丝绳即刻带动安全钳装置，自动将载货台夹在起升导轨上，防止其下滑，起到保护货物及设备的作用。
上横梁由钢板焊接而成，它上部装有起升用的定滑轮和支撑堆垛机的上部导向轮组。钢丝绳通过这些滑轮及载货台上的动滑轮，使载货台能上升或下降。上横梁上还装有滑导线的集电装置。
下横梁由钢板和型材焊接而成，是堆垛机的主要支撑部件。下横梁上装有运行驱动车轮组、从动车轮组、下部水平轮组及夹轨器等装置。还装有红外通讯、电气控制柜及运行限位开关组等电气装置。
刚性
稍差（对于运行速度不高、总体高度不高的堆垛机区别不大）。
较好。
起升传动方式
普遍采用钢丝绳。
可采用钢丝绳或者链条。
定位精度
由于钢丝绳传动结构的特点，定位准确性稍差。若采用链条传动，从传动机构的特点来讲，定位精度要较钢丝绳传动的定位精度高一些，但是结构复杂，维护不便。
最终决定定位精度高低的是电气控制部分及传感器。若采用同样的控制方式和传感器，二者定位精度没有本质区别。
1.3运行机构
运行机构是堆垛机水平运动的驱动机构。驱动单元采用德国SEW的电机减速机（还有部分采用的是德国DEMAG电机减速机），性能安全可靠。上横梁通过立柱连接于运行机构，并通过导向轮抱紧货架的天轨，从而实现了堆垛机在库内能沿着轨道行进，对货物进行存取和拣选作业。在运行机构上还安装了SICK的激光测距，保证了不同货位的停准精度。
单立柱、双立柱堆垛机特点比较一览表
比较项目
单立柱
双立柱
结构示意图
实物照片
基本介绍
单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱、上横梁和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。不适于起重重量大和水平运行速度高的堆垛机。
双立柱结构的堆垛机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。一般对于起重高度较高、起重量较大和水平运行速度高的立体仓库堆垛机多采用双立柱结构。
库内的堆垛机具备一套完整的电气控制系统，以控制堆垛机的正常工作。设备电源来源于货架顶端或底端固定的滑触线，三相五线制，交流380V，50Hz。
堆垛机控制系统分三种工作方式，即手动、单机自动、联机自动。
手动方式：工作人员站在电气柜前的踏板上，可以操作堆垛机随意停在巷道内的任意位置。手动控制主要用于堆垛机调试阶段或自动控制出故障时应急使用；
1.2载货台
载货台是堆垛机存取货物的重要部件，载货台由垂直框架和水平框架焊接成直角形结构件。起升机构上出来的钢丝绳通过上横梁上的定滑轮、垂直框架上的动滑轮带动载货台沿起升轨道上下运动，完成运送货物任务。载货台装有货叉机构、起升滑轮装置、导向轮组、升降限位撞尺以及光电探测装置等。安装在载货台两侧的导向轮其轴为偏心轴，可通过旋转轴来调节导轮与导轨之间的间隙，以保证载货台的平稳运行和货叉的水平。
单机自动方式：工作人员在操作面板上设定命令后，即可启动堆垛机，使其自动完成物品的存取工作；
联机自动：堆垛机接收管理机发给的命令，收到命令后，按命令自动进行作业。
有轨巷道堆垛机由金属结构（包括上、下横梁及立柱）、载货台、运行机构、起升机构、货叉机构、限速防坠装置、过载松绳装置、电气控制装置等部件组成。
1.4起升结构
起升机构由SEW电机减速机（部分采用了德国DEMAG电机减速机）、卷筒及钢丝绳等组成。起升机构安装在立柱上，是堆垛机载货台进行升降运动的驱动部件，用钢丝绳联接定滑轮与载货台上的动滑轮以驱动载货台升降，配合垂直升降激光来实现对载货台的位置控制。
1.5货叉伸缩结构
货叉机构是由货叉伸缩机构、传动轴装置以及驱动装置组成。货叉伸缩机构由上叉、中叉、下叉组成，是堆垛机存取货物的执行机构。下叉安装在载货台上，也称为固定叉，上、中两层叉体通过链条驱动进行伸缩运动，完成取、送货任务。货叉伸缩机构上装有机械限位挡块。货叉机构上装有4个微动开关，用于检测货叉伸缩距离。同时上中下叉之间有许多导向滑块和导向轴承，这些部件要经常检查和保养，发现异常即时处理，保证设备安全运转。