6RA70常见问题问答

6RA70常见问题问答！！！！！

1：每次短暂停车（1分钟左右），启动时快熔烧断。更换保险后，启车不烧保险。该如何调整那些参数。

答：（1）建议修改P159、160、161、179

（2）问题我也遇到过，不是参数的问题，因为参数没有改动如果在停车后短时间内再次启动烧保险的几率很大，但是凭时手动没有问题，我怀疑是保险本身有问题

2：我需要将6RA70的运行电流，读取到PLC，请问： 1、我应该使用哪一个功能块？ 2、程序编写需要注意什么问题？ 3、6RA70还需要补充设置什么参数？

答：（1）在S7-200中调用“USS_RPM_W”读“K0117”即可

编程时：

EN需要使能；

XMT_REQ需要上升沿触发；

DRIVE为1；

Param为117，即（K0117）；

Index为1；

DB Ptr为&VB600，不能与程序中其它指令序冲突。

返回值任意。6RA70不需要设置参数。

（2）你的6RA70和S7-200之间若是利用PZD交换参数的话, 你需要将70中表示电流的那个连接量K117放在你所希望的第X个字中即可,70中就是设这样一个入口参数就可以了

3：我们现在用的是6RA70对电机进行调速，速度是用码盘反馈回来的，电机的额定转速为1500转，但是我们工艺要求速度不能太快，最大速度只能达到1000，我们可不可以通过设置6RA70参数来限制最大速度只能到1000？

答：你可以设置P512=60% 或P513=-60%

或者设置P143=1000

4：我们现在用的是6RA70直流调速器对电机进行调速，速度反馈用的是码盘，但现场环境恶劣，码盘容易损坏，现在要取消码盘，要改哪些参数？

答：（1）p083=3此时选择的是电势反馈，p115对应的是电机电势相当于进线电压的百分数，如进线400v，电机电压400v,此时电势大约380v，P115=95%。p200 反馈滤波加大100ms。p081=0无弱磁

5：我们是轧钢厂，用6RA70对直流电机进行调速，由于有的电机功率较大，为1250KW，我们用6RA7018和一套整流装置配合进行调速，在这种情况下P078的参数应该根据什么进行设置，如果用6RA70电机直接整流对电机进行调速，P078的参数又应该如何设置？还有P078的参数会影响到其它的哪些参数？

答：（1）那得看你的装置怎么改的了，装置从主回路取进线电压，分压后进入调节回路，这个分压电阻是可以改的，改了后p078中的参数就和原说明书不一样了。有可能有个变比，也有可能改过软件直接可设定电压。

（2）楼主的意思应该是这样的吧——

用6RA7018的电枢输出回路给电机的励磁绕组供电；而用另外一套整流装置给电机的电枢回路供电。 这样做的话，就不是用的6RA70的典型应用了。P078还是按照你实际6RA70装置的真正

输入电压值来设就可以了。

另外，你需要注意，因为是特殊应用，故不能用6RA70的自动优化功能了，需要自己手动优化参数。

6：4-20mA输入时，如果为4，那么根据P701输出不还是有20%?这时是不是要设置P702啊？

答：P701是一个放大、缩小的比例系数。20%意为把输入值缩小为20％；

7：6RA70的控制字的第11、12位（P671、P672）如何控制电机的转动方向？能否设定只要合闸、使能有效即能正转，需要时再令其反转，如何设定？能否设定启动时的初始速度？如何设定？

答：例如端子36设置为正转，39设置为反转的话：

P671＝B0010

P672＝B0016

当端子36、39为：

0 0——转速为0；

1 0——转速为正；

0 1——转速为负；

1 1——转速正负由实际给定值决定。

在P645中设置一个转速附加给定值，即可设定启动时的初始速度。

如：在P401中设置你需要的转速初始值，在把K401填入P645中即可。

8：6RA70支流调速系统进入弱磁调速阶段后，随着负荷的增加和减少，其电枢电流将如何变化？假如在额定负荷时（额定电压及额定电流时进入调速阶段，此时加大负载，电枢电流如何变化？为什么？

答：假如是空载状态，进入弱磁后，加碱负荷，电流也加减变化。与负荷变化成正比。为什么？因为符合增加了，电流必然增加，符合减小了，电流必然减小。直流电机的负荷与电枢电流和磁通的乘积成正比；

假如满载，进入弱磁就不太可能了，为什么？因为电机的功率与电机的转速和负荷的乘积成正比，转速和转矩（负荷）都已经达到额定了，再升高转速就等于超功率运行了，而弱磁升速是等功率运行，所以，只有减掉负载，电机的转速才有可能上升。

9：6RA70怎么实现端子给定和PROFIBUS通讯给定的切换

答： 给定切换的问题，如果只是速度给定，可以采用功能图G124，设定p455,p456进行切换。但是，如果你采用了profibus，建议你采用BICO切换的功能，这样实现起来简单。首先设定P690，切换BICO的源，然后执行p057进行BICO参数组拷贝，在第二组参数中，设定你需要用profibus控制的参数，如速度给定，启动命令等，根据需要可以实现一种完全用端子控制，另一种用profibus控制。

BICO连接技术是西门子产品中的一个很重要的功能，很多功能都是用户自定义的，给用户带来很大的灵活应用空间。刚开始接触，有些麻烦，不是很好理解，一旦理解了，就会受益不浅。

10：速度反馈还算稳定 但电流反馈波动非常大 ，造成这种现象有哪些原因 请大虾帮忙分析下。

答：（1）电流以一

定频率、一定幅值做振荡，而振荡既不发散也不收敛，基本在固定的范围内振荡或是逐渐收敛但收敛速度很慢，那么我建议你重新调整你的控制器参数，将PI调节器的比例参数增大，或积分时间减小；

若电流发散振荡，幅度越来越大，则将PI调节器的比例参数减小，或积分时间增大。一般来说Ｐ２２５不小于0.1,P226不大于６请检查一下参数

（2）我已经数次遇到这种问题，一次是因为编码器安装故障，一次是因为测速机的颤动引起，总之，都是速度反馈引起的电流波动，方法很简单，想要排除这种可能性，改为EMF速度反馈，P083=3，P115为速度最大值对应的EMF值，是P078.001的一个百分数。如果你是在调试阶段出现这种问题，也有可能是参数设置不当引起的，可以适当把电流环比例设小一点，积分时间设置大一点试试

（3）速度环有些小波动都可能造成电流环电流不稳，要是速度真是稳的，那就看一下电流反馈的问题了

11：我们现在采用小容量的6RA70（1P6RA7025-6DV62-0-Z），作为基本控制单元，触发大容量的晶闸管，来控制电机，主电机的容量是220KW，电枢电流是552A，进线电枢电压是440V，励磁电压是220V，在这种情况下，P078，P100，P101，P102等参数应该根据什么来设置呢？设置到多大比较合适呢？

答：（1）有必要改吗？？500多安培的电流用个800A的装置就够了，没有多少钱的！

楼上说的太复杂了，不用把存储板进行程序重写，装置本来就是400V级的，对于电压440的输入，你在P078就填440，P100那要换算，你外部肯定有电流互感器，进入装置的值一般是0.1MA，你的实际电流一定是装置电流的一个倍数，按这个倍数来换算就知道怎么写电流值了。P101写实际值就可以了。用原来的装置励磁恐怕不够了，另外加励磁吧，或者你把励磁部分也改成大的硅。

（2）你所说的参数要按实际值进行设定，包括电机参数，如果是小改大，在参数设定之前，要对小装置的的存贮板进行程序重写，然后按照实际的电机参数等进行设置。

12：6R70在调速过程中如何知道实际转矩的大小?

答：K0142和K0149（G162）是转矩实际值。可以把这两个值放到P044.001和P044.002(连接器显示)中，然后在R043.001和R043.002中观察到.

13：6R70如何实现恒转矩控制？主要思路是什么？参数如何设置？

答：（1）主要思路就是，屏蔽恒转速的闭环控制；开放闭环转矩控制和电流闭环控制。实现系统对转矩或电流的给定调节。因此，实现转矩控制有两个途径，其一是，将转矩做为外环，电流作为内环的闭环调节系统，实现恒转矩调节的目的；其二是，将转速调节器饱和，

通过装置内部的转矩限幅、电流限幅调节，实现对电机的转矩调节。两种方法都是成熟的、广泛的应用方法。

（2）有两种转矩控制方式，一种是使用的是通过转矩作为主给定，转矩给定从参数P607设定。第二种方式就仍然以速度作为主给定，控制转矩限幅，转矩限幅的参数是P605。可参考直流调速器说明书上功能图G160。

13：6R70用EMF方式控制时,P115这个参数和P118如何设置?我把P118设置成电机额定电枢电压后,发现实际转速和模拟给定对不上号?

答：P115只有在装置选择EMF作为速度反馈源时才需要修改，如果用测速机或编码器作为速度反馈源时动这个参数没有实际意义；P118这个参数对弱磁运行有影响，即只有选择测速机或编码器反馈时选择弱磁才有意义。所以这两个参数一般不会同时需要调整。P118是在弱磁优化时自己算得的，一般不需要修改。

14：6R70使用脉冲编码器作为速度反馈,参数设置应注意哪些方面?初始化需要做哪些优化?

答：6RA70使用脉冲编码器作为速度反馈的话，需注意软、硬件两方面——

1、参数设置上，需设置以下参数：

P140： 脉冲编码器类型的选择

P141： 脉冲编码器的脉冲数

P142 ：脉冲编码器信号的匹配电压

P143：脉冲编码器运行的最高转速

P144：编码器信号的倍数计算

注意以上参数要根据实际情况设置，而参数P145～P148设为默认值即可。

2、硬件接线上：最好把X173上不用的端子与地短接，以免出问题。

至于优化，按照使用说明书的7.5章节中讲的那样做就可以了，没有什么特别的地方。

14：选择P082=1,但是分闸后仍有20%左右的励磁电流,为什么,如何在分闸后切断励磁?

答：（1）试试把P257设为0，然后一点点减小P258。

（2）分闸后仍有励磁电流，延续时间有多少，是分闸后一直会有，还是几十秒后就没有了？应该把P257设为0，这样就不会分闸后仍有20%左右的励磁电流。如果你的P082=1的话，应该是不希望停机后还有励磁，可以把P692=1，这样也不会再有停机励磁。参看一下功能图G166。

15：如果用模拟输出口14，15要显示实际转速，那是不是也用电压表？用电流表可不可以？如果想用模拟口显示实际电流？如何选择电流表？参数设置呢？

答：1.实际电流用模拟输出口12,13端子,可以选择-10V到+10V电压表,刻度为-2倍装置额定电流到+2倍装置额定电流;这个口只有一个可以设置的参数：P749，可以选择是绝对值，取反，绝对值取反，或者是不做处理输出，默认的是不做处理输出就可以了。

2.模拟输

出口14，15要显示实际转速,可以使用电压表,电流表不可以.只能输出电压.速度实际值有K0166和K0167两个,分别是带方向和不带方向的,从P750输出，如果是K0166，那么0-10V对应你的0到装置最大速度,如果是K0167，那么-10V到+10V对应装置负的最大速度到装置正的最大速度。这样你就可以去选择速度表的刻度了.也可以修改参数P753,默认为10.修改P753改变最大速度对应的最大电压，如P753改为5，对应K0166的话，那么0-5V对应0-最大速度.根据设定去选择相应的速度表.

16：p104\p105\p106\p107这几个参数怎么设置，有什么意义？

答：这几个参数可以查看第九章功能说明9.16节中和速度有关的电流限幅一节。也可以查看功能图G161。这个功能默认是关闭的，作用是用来保护高速运转时直流电动机的换向器和碳刷。就是在电机速度越高的时候，让电流限幅越小。

P104,P105,P106,P107这几个参数在电机铭牌上面有，国产电机好像大部分都没有，我所在行业很少用到这个功能，因为我们是不弱磁的，不会超过电机的额定速度。

只有弱磁超过额定转速的情况下，才有可能用到这个功能来保护换向器和碳刷。如果超速不多或者运行在电机额定转速及以下。不用设置这几个参数。要这个功能起作用，首先要把P109改为1.

17：６Ｒ７０能不能显示转矩大小？（用模拟表）如何实现 ？

答：设：P750＝K0142 （转矩实际值），

P753＝10，

P754＝0，

然后，在CUD1板的14、15端子间接一个双向的电压表。

当表显示＋10V时，则代表正100％电机额定转矩；

当表显示－10V时，则代表负100％电机额定转矩；

当表显示为0，则代表0转矩。中间为线性变化。

这个力矩是电机的电磁力矩，并不是输出轴的轴转矩。

18：6RA70装置在进给调速中,用CUD1模块的端子37(通/断)+38(使能)实现正向进给调速,当用端子36+37+38实现反向调速,我要提的问题是:怎样进行36端子的参数设置实现反向调速?

答：37是装置的启动，38是装置的使能，正转和反转这两个端子都是必须动作的，而36端子如果想实现正反转，没有问题，只要用这个端子来控制给定的正值和负值就可以了！在给定通道里做！

如果你的速度给定是从默认的CUD1上的X174段子排的4，5口输入的，那么有两种方法控制正反转，可以使用-10V到＋10V的电压来控制正反转，也可以只输入一个正的电压，把P704改为B0010(对应端子36）,这样设置后，36端子为0的时候是正转，36端子为1的时候是反转！！

另外也可以看一下功能

图的走向，在其他地方用36号端子的状态修改给定的符号，也能够实现用端子来控制转向。

19：实现转矩控制，参数有这两种设置？看看有什么问题？

《1》，从１７４上的　４　＼５接个模拟量调节器，旁路速度调节器，Ｐ０８４＝２；　

Ｐ１６９＝０；　Ｐ１７０＝１（或Ｐ１６９＝１；Ｐ１７０＝０）

《2》．同样给个模拟量给定，但是Ｐ０８４＝１；Ｐ６０７＝Ｋ０１９３（不经过斜波发生器和速度调节器）；　Ｐ１６９＝０；　Ｐ１７０＝１（或Ｐ１６９＝１；Ｐ１７０＝０）这两种设置有什么问题？ 问题补充：我的意思是这两种设置实现装置运行有什么区别？能否实现转矩控制？

答：p084的作用是选择一个给定源,等于1的时候给定从P607走，默认为0148（速度调节器的输出），为2的时候，给定从P500走，默认为0170（斜坡函数的输出）。

对比你的参数1和参数2，不同的是参数2没有经过斜坡函数发生器。K0193是斜坡函数发生器的输入端，你直接用于P607，那就是给定直接进到转矩限幅G160这里，没有经过斜坡函数发生器。而参数1中P084=2，从P500走，P500默认的是K0170，是斜坡函数发生器的输出。

关于P169,P170可以看一下参数说明，两个参数都在G160功能图中，P169为1代表带转矩限幅的电流闭环控制。而170为1，代表带转矩限幅的转矩闭环控制。P169和P170不能同时为1.

20：《1》、6RA70用作转矩控制时,控制字2里面有一个dive/slave需要激活吗？激活的话是不是将P687置1即可？除了Ｐ６８７外，将Ｐ０８４＝２就可以了吧？

《2》、转矩实际值Ｋ０１４２和Ｋ０１４９有何区别？

《3》、Ｇ１６１．４由Ｂ０１６１和Ｂ０１１１控制的切换开关作用是什么？

答：《1》、可以不去管P687.

《2》、K142/K149作用相同，但前者是相对与装置，后者是相对与电机。

《3》、选择不同的限幅值呀。

21：Ｐ０７６．００１为实际整流器电枢电流，现在假如我所带的直流电机的额定电枢电流小于整流器额定电流的０．５，按照说明书要求，必须改Ｐ０７６．００１相应百分数，但是我不改仍为默认值１００％，那将会有什么影响？

答：（1）不改的话，也可以运行。 但是，为了达到整流器与电动机之间的电气参数精密匹配，使整流器运行性能最佳，还是要按照实际情况修改Ｐ０７６．００１的值。

（2）P076改小可以提高电流控制精度。

（3）从闭环控制原理上解释，修改这个值就是修改电流反馈的系数。以保证他和给定信号的一致性。提高系统的控制精度和匹配性。

22：６Ｒ７０控制直流电机．能否

实现在０速度下，出现一定的转矩，也就是说，假如我给定一个值，电机处于０速度，但是在某一个方向出现一定的转矩，要带动它运转，需要克服其所设定的转矩，这个在变频器上可以实现？在６Ｒ７０能否实现？该如何实现？

答：当然是可以的，我做提升机的。负载是位能性负载。如果不建立力矩，负载就会在重力下往下运动。如果这时的速度给定是0的话，装置会给出一定的电流克服它的反向力矩。变频器上可以实现，6RA70就更没有问题了，直流电机的模型比交流电机简单多了！！不用你设定额外的参数，6RA70装置控制的核心就是速度环和电流环。电流环和速度环的自身特定就能完成这个功能.

23: 6RA70模拟量输出端子12，13输出的实际电流单位是什么，如要安装一个电流表显示其电流，应该如何选择呢？它输出的是毫伏级信号吗？

答: 0-10V对应0到2倍额定装置电流。比如2000A的装置，0到10V就对0到4000A。0-10V就对应0到-4000A。可以直接接一个表，-10V到10V的表，刻度为-4000A到4000A。

24：6RA70如何利用可设置输入端子36，来进行故障确认。当36输入有效的时候，需要设置那些参数，来达到故障确认，也就是故障复位的目的？

答：P665＝B10

25：滤波时间在6RA70里是起什么作用的举例说明

答：（1）滤波就是去除一些类似尖峰值的干扰。这个滤波时间设置越长，滤波输出的结果就越稳定，但是结果就是响应会慢一点。比如速度反馈采用的是测速机，不加滤波可能观察R001速度实际值会是一个不断跳动的值，甚至在停机状态也会有跳动，加上滤波时间看看，应该能消除这种现象，模拟电压的速度给定也是一样的，加入滤波时间后，可以稳定输入值，就好像模拟电路中并上了一个适当的电容一样。

（2）当测得的反馈信号或收到的给定信号中含有干扰成分时，可以根据干扰信号的频率设置好滤波时间，这样可以达到将干扰成分从有用信号中滤除的效果。

（3）相当于延时继电器,当信号小于设定值时输出为0,当信号大于设定值时输出为1.可以让抖动的信号变的平滑，一般不用修改！

26：在6RA70里是怎样理解振荡这个名词P480-P485 ，他们在是么时候起作用 ？

答：实际上就是说产生一定频率一定幅值的矩形波信号，也叫方波发生器。 有时出于某些因素需要给出方波信号作为给定时，启用此功能。可以用来测试电机的阶跃响应，正反转切换的响应。也可以作为频繁正反转时的速度设定值源。

27：在6RA70中P169,P170中提到的关于带转矩限幅的转矩闭环控制和带转矩限幅的电流闭环控制。请问转矩闭环控制和电流闭

环控制的区别，及应用

答：电流闭环控制，就是用电流检测传感器做反馈元件，根据给定电流的大小闭环控制实际电流。转矩闭环控制是通过电磁转矩平衡方程，装置根据实测的电枢电流和和磁场强度，内部计算实际电磁转矩做反馈，实施闭环转矩控制。

他们的区别，第一是两个物理量不一样，有电流和转矩之分；第二是一个直接控制，一个通过计算间接控制。

其实，从本质上说，当电机不处于弱磁调速时——即磁场恒定时，它的转矩闭环控制和电流闭环控制是一回事。因为此时，两者之间仅仅相差一个恒定的比例关系，即一个量为另一个量的常数倍。

28：如何确定PID这些参数，什么情况下需要改，又根据什么依据来修改这些参数 ？

答：（1）个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验—— P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。 因为你的最终目的是为了使用6RA70，所以就关于6ra70我们聊几句： 在你使用6RA70带动电机工作时，有几个优化步骤是必须要经历的（具体如何进行优化在手册上有详细步骤）。这些优化过程既包括了对电机本身模型参数的识别，又包括了对6RA70装置内部的那些PI调节器的参数自优化。而且，就一般情况而言，当装置完成了优化过程以后，就能带动负载正常工作了，几乎不用你再去修改那些调节器的PI参数。 有时候碰到一些性能要求比较高的场合，而自动优化参数又不能满足使用要求的话，你也是应该以自动优化后的那些PI参数为基础，然后根据实际运行情况对这些参数进行微动。可以遵循这几条原则——

曲线振荡很频繁，比例参数P要放大；

曲线漂浮绕大湾，比例参数P往小扳；

曲线偏离给定值并且回复慢，积分时间参数 I 往下降；

曲线波动周期长，积分时间参数 I 再加长；

曲线振荡频率快，先把微分参数D降下来；

动差大来波动慢。微分时间参数D应加长。

29：对G165 G166的一些理解

功能图G165+G166构成了弱磁控制功能，

K0266硬件的电流传感器检测而来的励磁电流实际值；

.参数P263磁通计算输入选择。＝0，选择的源是励磁电流实际值；＝1，选择的源是额定励磁电流；＝2，选择的源是励磁电流设定值（也就是EMF调节器的输出）。

励磁电流的大小由EMF电势调节器的输出决定。不论是在恒磁控制阶段，还是在弱磁控制阶段。K0275

始终是决定励磁电流实际值的关键参数；

EMF（电枢电势）调节器的输出K0275的大小是由参数K0293决定的，而K0293的大小与电机铭牌数据直接相关，也与电机的磁化曲线绘制直接相关。

在6RA70中，磁通是在做优化的过程中测出来并保存在与P120－P139中相关的一条曲线。K265、K268分别是励磁电流的实际值与设定值，区别在于谁更稳定；K293是EMF预控制的输出，这个输出其实就是磁化曲线的反应，因而，用磁化曲线去计算磁通就像查表一样

"在励磁调节器中,励磁电流的主要输出是励磁电流预控值,而EMF控制器输出的那部分电流值是很少的,主要起精调作用;最终的励磁电流=预控制值(占主要部分,根据磁化曲线)+EMF调节器输出(占极少部分,主要是精调作用)."这样就可以解释,磁通计算输入量P263要选择K0293的原因了.

K293的大小其实与速度实际值有直接相关的关系，也就是说只有在速度实际值变化时K293才会变化。而在电枢电压恒定时，让速度实际值变化其实就是EMF调节器的作用。这个关系不能反。

最终励磁电流中谁占主要部分，分两个方面：动态时，EMF输出起主要作用；静态时，K293起主要作用。